本實(shí)用新型屬于工業(yè)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種智能分揀運(yùn)輸機(jī)器人。

背景技術(shù)：

在現(xiàn)代自動化的工業(yè)生產(chǎn)流水線上，一般的產(chǎn)品需要從流水線上運(yùn)輸?shù)絺}庫進(jìn)行存儲，產(chǎn)品的運(yùn)輸一般采用人工運(yùn)輸或人工駕駛運(yùn)輸設(shè)備進(jìn)行運(yùn)輸。傳統(tǒng)的運(yùn)輸方式存在以下缺點(diǎn)：運(yùn)輸速度慢、工作量大、增加了勞動力成本，降低了自動化工業(yè)生產(chǎn)的效率。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的工業(yè)產(chǎn)品運(yùn)輸效率低下的問題，本實(shí)用新型提供了一種智能分揀運(yùn)輸機(jī)器人，具有運(yùn)輸效率高，智能化和自動化程度高且自動運(yùn)輸精度高的效果。本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

一種智能分揀運(yùn)輸機(jī)器人，包括分揀裝置、與分揀裝置連接的運(yùn)輸裝置以及設(shè)置在分揀裝置和運(yùn)輸裝置底部的輪軸總成，所述運(yùn)輸裝置包括置物臺、工控機(jī)、第一驅(qū)動電機(jī)、單目攝像機(jī)、超聲波傳感器、AHRS姿態(tài)方位參考系統(tǒng)；所述置物臺的一端與分揀裝置通過卡扣連接，另一端設(shè)有單目攝像機(jī)、超聲波傳感器和AHRS姿態(tài)方位參考系統(tǒng)連接；所述工控機(jī)設(shè)置在置物臺上，第一驅(qū)動電機(jī)的輸出軸與輪軸總成相連；

所述分揀裝置上設(shè)有紅外計(jì)數(shù)器；所述工控機(jī)的與紅外計(jì)數(shù)器、單目攝像機(jī)、超聲波傳感器以及AHRS姿態(tài)方位參考系統(tǒng)交互式連接；所述工控機(jī)的輸出端與第一驅(qū)動電機(jī)的輸入端相連。

進(jìn)一步的，所述分揀裝置包括機(jī)座、控制電路板、第二驅(qū)動電機(jī)以及機(jī)械手；所述機(jī)械手設(shè)置在所述機(jī)座上，所述控制電路板安裝在所述機(jī)座內(nèi)部，所述第二驅(qū)動電機(jī)的輸出軸與所述機(jī)械手連接，所述紅外計(jì)數(shù)器設(shè)置在所述機(jī)械手上；

所述控制電路板的輸出端與第二驅(qū)動電機(jī)的輸入端相連，所述控制電路板的輸入端與所述工控機(jī)的輸出端相連。

進(jìn)一步的，所述輪軸總成包括驅(qū)動輪機(jī)構(gòu)和從動輪機(jī)構(gòu)，驅(qū)動輪機(jī)構(gòu)設(shè)置在置物臺底部，從動輪機(jī)構(gòu)設(shè)置在基座底部；所述驅(qū)動輪機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動軸、軸承、減速器、編碼器、第一軸承蓋、軸承座固定法蘭、軸承座、第二軸承蓋、驅(qū)動輪和輪轂聯(lián)接法蘭；所述第一驅(qū)動電機(jī)的輸出軸通過減速器與驅(qū)動軸相連，編碼器設(shè)置在第一驅(qū)動電機(jī)上，軸承設(shè)置在驅(qū)動軸上，軸承座通過軸承座固定法蘭固定在軸承外部，軸承座的兩端與第一軸承蓋和第二軸承蓋相連，驅(qū)動輪通過輪轂聯(lián)接法蘭與驅(qū)動軸連接；

從動輪機(jī)構(gòu)包括從動軸和連接在從動軸兩端的從動輪。

本實(shí)用新型的有益效果：

本實(shí)用新型通過單目攝像機(jī)和超聲波傳感器檢測路面導(dǎo)航信息以及是否有障礙物，AHRS姿態(tài)方位參考系統(tǒng)檢測運(yùn)輸裝置的航向角度，加速度值，編碼器反饋運(yùn)輸裝置的移動速度和移動距離信息，并通過工控機(jī)控制第一驅(qū)動電機(jī)工作，能夠讓運(yùn)輸裝置自動運(yùn)動，將產(chǎn)品運(yùn)送到指定的地點(diǎn)，達(dá)到了快速高效的運(yùn)輸，節(jié)省了人工成本。AHRS姿態(tài)方位參考系統(tǒng)和超聲波傳感器的信息融合后大大提高了運(yùn)輸裝置的導(dǎo)航精度和避障能力；驅(qū)動輪機(jī)構(gòu)由第一驅(qū)動電機(jī)和減速器驅(qū)動，由編碼器來反饋當(dāng)前位置信息，能夠?qū)崿F(xiàn)精確的位置控制。

以下將結(jié)合附圖及實(shí)施例對本實(shí)用新型做進(jìn)一步詳細(xì)說明。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實(shí)用新型驅(qū)動輪機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本實(shí)用新型電路框圖。

圖中：1、置物臺；2、工控機(jī)；3、第一驅(qū)動電機(jī)；4、單目攝像機(jī)；5、超聲波傳感器；6、AHRS姿態(tài)方位參考系統(tǒng)；7、卡扣；8、紅外計(jì)數(shù)器；9、機(jī)座；10、第二驅(qū)動電機(jī)；11、機(jī)械手；12、驅(qū)動輪機(jī)構(gòu)；13、從動輪機(jī)構(gòu)；77、驅(qū)動軸；78、軸承；79、減速器；80、驅(qū)動輪；81、編碼器；82、第一軸承蓋； 84、軸承座固定法蘭；86、軸承座；87、第二軸承蓋。

具體實(shí)施方式

為進(jìn)一步闡述本實(shí)用新型達(dá)成預(yù)定目的所采取的技術(shù)手段及功效，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例對本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式、結(jié)構(gòu)特征及其功效，詳細(xì)說明如下。

一種智能分揀運(yùn)輸機(jī)器人，包括分揀裝置、與分揀裝置連接的運(yùn)輸裝置以及設(shè)置在分揀裝置和運(yùn)輸裝置底部的輪軸總成，運(yùn)輸裝置包括置物臺1、工控機(jī)2、第一驅(qū)動電機(jī)3、單目攝像機(jī)4、超聲波傳感器5、AHRS姿態(tài)方位參考系統(tǒng)6；置物臺1的一端與分揀裝置通過卡扣7連接，另一端與單目攝像機(jī)4、超聲波傳感器5和AHRS姿態(tài)方位參考系統(tǒng)6連接；工控機(jī)2設(shè)置在置物臺1上，第一驅(qū)動電機(jī)3的輸出軸與輪軸總成相連。分揀裝置上設(shè)有紅外計(jì)數(shù)器8；工控機(jī)2的與紅外計(jì)數(shù)器8、單目攝像機(jī)4、超聲波傳感器5以及AHRS姿態(tài)方位參考系統(tǒng)6交互式連接；工控機(jī)2的輸出端與第一驅(qū)動電機(jī)3的輸入端相連。運(yùn)輸裝置在工控機(jī)2的控制下自動行走，當(dāng)分揀裝置將一定數(shù)量的產(chǎn)品放置在置物臺1上時，紅外計(jì)數(shù)器8的計(jì)算的數(shù)量值達(dá)到預(yù)設(shè)數(shù)量值時，將該信號發(fā)送至工控機(jī)2，工控機(jī)2控制單目攝像機(jī)4、超聲波傳感器5、AHRS姿態(tài)方位參考系統(tǒng)6以及第一驅(qū)動電機(jī)3開始工作，單目攝像機(jī)4檢測路面導(dǎo)航信息發(fā)送至工控機(jī)2，AHRS姿態(tài)方位參考系統(tǒng)6檢測運(yùn)輸裝置的航向角度，加速度值發(fā)送至工控機(jī)2，編碼器反饋運(yùn)輸裝置的移動速度和移動距離信息至工控機(jī)2，工控機(jī)2控制第一驅(qū)動電機(jī)3工作，第一驅(qū)動電機(jī)3驅(qū)動輪軸總成運(yùn)動，從而控制運(yùn)輸裝置在預(yù)設(shè)的路線上行駛，進(jìn)一步帶動分揀裝置行駛。當(dāng)單目攝像機(jī)4檢測到到達(dá)預(yù)設(shè)地點(diǎn)的圖像時，將信號發(fā)送至工控機(jī)2，工控機(jī)2控制第一驅(qū)動電機(jī)3停止驅(qū)動，運(yùn)輸裝置和分揀裝置停止運(yùn)動。當(dāng)運(yùn)輸裝置在行駛的過程中單目攝像機(jī)4和超聲波傳感器5檢測到運(yùn)輸裝置前進(jìn)的方向上有障礙物時，工控機(jī)2就會將單目攝像機(jī)4檢測的障礙物大小信息、超聲波傳感器5和單目攝像機(jī)4檢測的運(yùn)輸裝置距離障礙物的深度信息以及AHRS姿態(tài)方位參考系統(tǒng)6檢測到的運(yùn)輸裝置的航向角度和路面的環(huán)境信息進(jìn)行綜合處理計(jì)算；如計(jì)算結(jié)果顯示可以避障，則工控機(jī)2控制第一驅(qū)動電機(jī)3轉(zhuǎn)向避讓障礙物，如計(jì)算結(jié)果顯示不能繞過障礙物，則工控機(jī)2控制第一驅(qū)動電機(jī)3停止驅(qū)動，并在原地發(fā)出警報(bào)。本實(shí)施例通過以上的過程可以實(shí)現(xiàn)運(yùn)輸裝置智能行駛運(yùn)輸產(chǎn)品到達(dá)指定的地點(diǎn)，大大提高了運(yùn)輸?shù)男省?/p>

分揀裝置包括機(jī)座9、控制電路板、第二驅(qū)動電機(jī)10以及機(jī)械手11；機(jī)械手11設(shè)置在所述機(jī)座9上，控制電路板安裝在機(jī)座9內(nèi)部，第二驅(qū)動電機(jī)10的輸出軸與所述機(jī)械手11連接，紅外計(jì)數(shù)器8設(shè)置在機(jī)械手11上；控制電路板的輸出端與第二驅(qū)動電機(jī)10的輸入端相連，控制電路板的輸入端與所述工控機(jī)2的輸出端相連。工控機(jī)2控制第二驅(qū)動電機(jī)10驅(qū)動機(jī)械手11工作，機(jī)械手11將生產(chǎn)線上的產(chǎn)品取出并放置在運(yùn)輸裝置上，紅外計(jì)數(shù)器8對產(chǎn)品的數(shù)量進(jìn)行計(jì)數(shù)并將信號傳送至工控機(jī)2，工控機(jī)2檢測到紅外計(jì)數(shù)器8的計(jì)數(shù)數(shù)量達(dá)到預(yù)設(shè)值后，控制第二驅(qū)動電機(jī)10停止工作，機(jī)械手停止工作。

由于本實(shí)用新型的電路簡單，現(xiàn)有技術(shù)已十分常見，故這里不多陳述。

輪軸總成包括驅(qū)動輪機(jī)構(gòu)12和從動輪機(jī)構(gòu)13，驅(qū)動輪機(jī)構(gòu)設(shè)置在置物臺1底部，從動輪機(jī)構(gòu)設(shè)置在基座9底部；所述驅(qū)動輪機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動軸77、軸承78、減速器79、編碼器81、第一軸承蓋82、軸承座固定法蘭84、軸承座86、第二軸承蓋87、驅(qū)動輪80和輪轂聯(lián)接法蘭76；所述第一驅(qū)動電機(jī)3的輸出軸通過減速器79與驅(qū)動軸77相連，編碼器81設(shè)置在第一驅(qū)動電機(jī)上，軸承78設(shè)置在驅(qū)動軸77上，軸承座86通過軸承座固定法蘭84固定在軸承78外部，軸承座84的兩端分別與第一軸承蓋82和第二軸承蓋87相連，驅(qū)動輪80通過輪轂聯(lián)接法蘭76與驅(qū)動軸77連接；從動輪機(jī)構(gòu)13包括從動軸和連接在從動軸兩端的從動輪。

本實(shí)用新型的工作原理如下：工控機(jī)2控制第二驅(qū)動電機(jī)10驅(qū)動機(jī)械手11工作，機(jī)械手11將生產(chǎn)線上的產(chǎn)品取出并放置在運(yùn)輸裝置上，紅外計(jì)數(shù)器8對產(chǎn)品的數(shù)量進(jìn)行計(jì)數(shù)并將信號傳送至工控機(jī)2，工控機(jī)2檢測到紅外計(jì)數(shù)器8的計(jì)數(shù)數(shù)量達(dá)到預(yù)設(shè)值后，控制第二驅(qū)動電機(jī)10停止工作，機(jī)械手停止工作，然后工控機(jī)2控制單目攝像機(jī)4、超聲波傳感器5、AHRS 姿態(tài)方位參考系統(tǒng)6以及第一驅(qū)動電機(jī)3開始工作，單目攝像機(jī)4檢測路面導(dǎo)航信息發(fā)送至工控機(jī)2，AHRS姿態(tài)方位參考系統(tǒng)6檢測運(yùn)輸裝置的航向角度，加速度值發(fā)送至工控機(jī)2，編碼器反饋運(yùn)輸裝置的移動速度和移動距離信息至工控機(jī)2，工控機(jī)2控制第一驅(qū)動電機(jī)3工作，第一驅(qū)動電機(jī)3驅(qū)動輪軸總成運(yùn)動，從而控制運(yùn)輸裝置在預(yù)設(shè)的路線上行駛，進(jìn)一步帶動分揀裝置行駛。當(dāng)單目攝像機(jī)4檢測到到達(dá)預(yù)設(shè)地點(diǎn)的圖像時，將信號發(fā)送至工控機(jī)2，工控機(jī)2控制第一驅(qū)動電機(jī)3停止驅(qū)動，運(yùn)輸裝置和分揀裝置停止運(yùn)動。當(dāng)運(yùn)輸裝置在行駛的過程中單目攝像機(jī)4和超聲波傳感器5檢測到運(yùn)輸裝置前進(jìn)的方向上有障礙物時，工控機(jī)2就會將單目攝像機(jī)4檢測的障礙物大小信息、超聲波傳感器5和單目攝像機(jī)4檢測的運(yùn)輸裝置距離障礙物的深度信息以及AHRS姿態(tài)方位參考系統(tǒng)6檢測到的運(yùn)輸裝置的航向角度和路面的環(huán)境信息進(jìn)行綜合處理計(jì)算；如計(jì)算結(jié)果顯示可以避障，則工控機(jī)2控制第一驅(qū)動電機(jī)3轉(zhuǎn)向避讓障礙物，如計(jì)算結(jié)果顯示不能繞過障礙物，則工控機(jī)2控制第一驅(qū)動電機(jī)3停止驅(qū)動，并在原地發(fā)出警報(bào)。

以上內(nèi)容是結(jié)合具體的優(yōu)選實(shí)施方式對本實(shí)用新型所作的進(jìn)一步詳細(xì)說明，不能認(rèn)定本實(shí)用新型的具體實(shí)施只局限于這些說明。對于本實(shí)用新型所屬技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實(shí)用新型構(gòu)思的前提下，還可以做出若干簡單推演或替換，都應(yīng)當(dāng)視為屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。