一種多功能高速型智能模塊化平臺(tái)系統(tǒng)測(cè)繪機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明旨在提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、可實(shí)現(xiàn)多功能作業(yè)、安全可靠性高且航速快的多功能高速型智能模塊化平臺(tái)系統(tǒng)測(cè)繪機(jī)器人。所述機(jī)器人包括船體，所述船體由設(shè)置在船體底部?jī)蓚?cè)的兩個(gè)推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)，在所述船體上還設(shè)置有自扶正裝置、多功能任務(wù)艙、設(shè)備系統(tǒng)搭載艙和控制系統(tǒng)艙，在所述控制系統(tǒng)艙內(nèi)設(shè)置有船體控制系統(tǒng)，所述船體控制系統(tǒng)與所述推進(jìn)器及所述自扶正裝置連接，所述多功能任務(wù)艙設(shè)置在所述船體的底部并穿透所述船體的底部，在所述多功能任務(wù)艙內(nèi)卡緊密封配合有模塊化的功能模塊，所述設(shè)備系統(tǒng)搭載艙內(nèi)設(shè)置有分析系統(tǒng)，所述功能模塊與所述分析系統(tǒng)相連接。本發(fā)明可應(yīng)用于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。
【專利說(shuō)明】
一種多功能高速型智能模塊化平臺(tái)系統(tǒng)測(cè)繪機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種多功能高速型智能模塊化平臺(tái)系統(tǒng)測(cè)繪機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，傳統(tǒng)的水樣采集行業(yè)仍然是通過(guò)人工在水邊采集，或者利用定點(diǎn)浮標(biāo)進(jìn)行定點(diǎn)采集。但這種傳統(tǒng)的采集方式存在著以下缺陷:人工在水邊采集的方式給工作人員帶來(lái)極大的不便，當(dāng)遭遇惡劣天氣時(shí)，不僅無(wú)法實(shí)現(xiàn)水采集作業(yè)，而且容易發(fā)生人身安全事故，水邊現(xiàn)場(chǎng)采集的方式既費(fèi)時(shí)費(fèi)力，又可能給工作人員帶來(lái)人身安全;而采用定點(diǎn)浮標(biāo)采集的方式需要投放大型的浮標(biāo)設(shè)備，這需要極大的人工投入，造成投放回收成本極高，且需要工作人員經(jīng)常進(jìn)行維護(hù)，加大了工作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度，且定點(diǎn)式的采集需要投入大量的浮標(biāo)設(shè)備，這進(jìn)一步造成了成本的增加。目前也有采用無(wú)人船進(jìn)行水采集作業(yè)的，但現(xiàn)有的無(wú)人船采集方式也存在如下不足:現(xiàn)有的無(wú)人船采集功能單一，每條無(wú)人船只能完成一種作業(yè)功能，如需進(jìn)行多種采集任務(wù)，則需要投入不同的無(wú)人船，這也造成成本的增加；同時(shí)無(wú)人船自身所攜帶的設(shè)備體積龐大，重量重，其安全可靠性差，遇到極端天氣無(wú)人船極有可能翻船，進(jìn)而造成設(shè)備損壞甚至報(bào)廢，產(chǎn)生不必要的損失。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題是克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、可實(shí)現(xiàn)多功能作業(yè)、安全可靠性高且航速快的多功能高速型智能模塊化平臺(tái)系統(tǒng)測(cè)繪機(jī)器人。
[0004]本發(fā)明所采用的技術(shù)方案是:所述機(jī)器人包括船體，所述船體由設(shè)置在船體底部?jī)蓚?cè)的兩個(gè)推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)，在所述船體上還設(shè)置有自扶正裝置、多功能任務(wù)艙、設(shè)備系統(tǒng)搭載艙和控制系統(tǒng)艙，在所述控制系統(tǒng)艙內(nèi)設(shè)置有船體控制系統(tǒng)，所述船體控制系統(tǒng)與所述推進(jìn)器及所述自扶正裝置連接，所述多功能任務(wù)艙設(shè)置在所述船體的底部并穿透所述船體的底部，在所述多功能任務(wù)艙內(nèi)卡緊密封配合有模塊化的功能模塊，所述設(shè)備系統(tǒng)搭載艙內(nèi)設(shè)置有分析系統(tǒng)，所述功能模塊與所述分析系統(tǒng)相連接。
[0005]上述方案可見，本發(fā)明在船體底部?jī)蓚?cè)設(shè)置兩個(gè)高速推進(jìn)器，這可為無(wú)人船提供高航速，且可實(shí)現(xiàn)定速定航；自扶正裝置的設(shè)置保證了即使遭遇惡劣天氣，本發(fā)明所述船體也能實(shí)現(xiàn)自扶正功能，從而極大地提高了其安全可靠性;此外，本發(fā)明在船體上設(shè)置多功能任務(wù)艙，該多功能任務(wù)艙可與不同的模塊化的功能模塊相配合，即一個(gè)單只船體即可實(shí)現(xiàn)多種作業(yè)任務(wù)功能，拓展了其功能，實(shí)現(xiàn)一船多用，進(jìn)而相對(duì)地降低了成本;采用分析系統(tǒng)對(duì)功能模塊獲取的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，可實(shí)現(xiàn)現(xiàn)場(chǎng)測(cè)繪分析，并將分析結(jié)果上傳至后臺(tái)，實(shí)現(xiàn)智能化分析和控制，提高了測(cè)繪效率并極大地降低了工作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度，也避免了工作人員到水邊采集而發(fā)生危險(xiǎn)的可能性，提高了安全可靠性；另外，本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，結(jié)構(gòu)分布合理，其制作成本低。
[0006]進(jìn)一步地，所述多功能任務(wù)艙由一中空的圓筒構(gòu)成，在所述圓筒的上端設(shè)置有卡緊臺(tái)面，所述卡緊臺(tái)面上設(shè)置有卡位槽，在所述卡緊臺(tái)面上還環(huán)繞設(shè)置有密封膠，所述功能模塊搭載在所述卡緊臺(tái)面上且由所述卡位槽卡緊密封固定。
[0007]上述方案可見，由于圓筒和卡緊臺(tái)面的設(shè)置，當(dāng)安裝功能模塊時(shí)，可直接將功能模塊卡緊配合在所述圓筒內(nèi)并通過(guò)卡緊臺(tái)面的支承作用實(shí)現(xiàn)定位，通過(guò)卡位槽的設(shè)置可實(shí)現(xiàn)功能模塊的快速定位和固定，提高了安裝便捷性。
[0008]再進(jìn)一步地，所述功能模塊為ADCP流速測(cè)量模塊、分層采樣模塊、單波束測(cè)深模塊、多波束測(cè)深模塊、水質(zhì)采樣模塊、氧含量測(cè)定模塊、PH值測(cè)定模塊或緊急救援模塊中的至少一種。其中ADCP流速測(cè)量模塊為多普勒流速剖面儀，可對(duì)水的流速進(jìn)行測(cè)量;分層采樣模塊可對(duì)不同深度的水進(jìn)行采集，實(shí)現(xiàn)多層水采樣作業(yè);所述單波束測(cè)深模塊和多波束測(cè)深模塊為測(cè)深儀，可對(duì)水底地貌進(jìn)行測(cè)繪;所述水質(zhì)采樣模塊可對(duì)不同的水進(jìn)行水質(zhì)測(cè)試，分析水質(zhì)情況并給出報(bào)告;所述氧含量測(cè)定模塊可進(jìn)行水中氧含量的測(cè)定;PH值測(cè)定模塊則可對(duì)水的PH值進(jìn)行實(shí)時(shí)測(cè)定。由此可見，本發(fā)明可實(shí)現(xiàn)多功能作業(yè)，一船多用，極大地降低了成本。
[0009]更進(jìn)一步地，所述自扶正裝置包括環(huán)繞設(shè)置在所述船體的船舷上的自動(dòng)充氣氣囊和姿態(tài)傳感器，所述姿態(tài)傳感器為水平陀螺儀傳感器或地磁傳感器，所述自動(dòng)充氣氣囊的充氣口處設(shè)置有充氣感應(yīng)開關(guān)，所述姿態(tài)傳感器和所述充氣感應(yīng)開關(guān)均與所述船體控制系統(tǒng)相連接;所述自動(dòng)充氣氣囊由左氣囊和右氣囊組成，所述左氣囊和所述右氣囊為非連通連接，在所述充氣感應(yīng)開關(guān)上設(shè)置有兩條分別與所述左氣囊和右氣囊相連通的氣管。
[0010]上述方案可見，自扶正裝置采用自動(dòng)充氣氣囊，該自動(dòng)充氣氣囊包括左氣囊和右氣囊且左氣囊和所述右氣囊為非連通連接，當(dāng)所述姿態(tài)傳感器感應(yīng)到所述船體發(fā)生水平偏向，根據(jù)感應(yīng)到船體的偏側(cè)方向，所述船體控制系統(tǒng)打開相應(yīng)的所述充氣感應(yīng)開關(guān)，通過(guò)所述充氣口對(duì)左氣囊或右氣囊進(jìn)行充氣，使船體發(fā)生偏側(cè)的一側(cè)在氣囊的作用下浮起，從而使整個(gè)船體保持穩(wěn)定，避免被水浪打翻，進(jìn)而提高船體的安全可靠性。
[0011]再進(jìn)一步地，所述船體的尾部下側(cè)面呈雙M型雙尾鰭船型，所述推進(jìn)器為涵道矢量電力推進(jìn)器。
[0012]上述方案可見，所述船體采用雙M型雙尾鰭的船型，其抗風(fēng)浪能力比同尺寸船體獲得極大的提高，保證了其安全可靠性。
[0013]再更進(jìn)一步地，所述船體控制系統(tǒng)和所述分析系統(tǒng)均設(shè)置有無(wú)線發(fā)送和接收模塊。通過(guò)無(wú)線發(fā)送和接收模塊，本發(fā)明可實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制，提高了智能化控制程度。
[0014]更再進(jìn)一步地，在所述船體上還設(shè)置有高清攝像頭以及兩個(gè)GPS定位儀，兩個(gè)所述GPS定位儀分別設(shè)置在所述船體的船首和船尾上，所述高清攝像頭通過(guò)一云臺(tái)設(shè)置在所述船體的船首處。
[0015]上述方案可見，高清攝像頭的設(shè)置可實(shí)時(shí)獲取無(wú)人船周圍的環(huán)境情況，后臺(tái)可根據(jù)此來(lái)對(duì)無(wú)人船進(jìn)行更加精準(zhǔn)的控制，提供了工作效率和形成準(zhǔn)確率;而在船首和船尾分別設(shè)置GPS定位儀，則能使得整個(gè)船體的位置走向被后臺(tái)準(zhǔn)確地獲得，在進(jìn)行船體控制時(shí)，能夠極大地提高控制和測(cè)繪精度。
[0016]又進(jìn)一步地，所述分層采樣模塊包括底座和安裝在所述底座兩側(cè)端的支撐架，兩側(cè)的所述支撐架之間安裝有螺旋滾輪，所述螺旋滾輪上設(shè)置有與所述螺旋滾輪相適配的采樣管，所述支撐架的外端面設(shè)置有與所述螺旋滾輪相連接的伺服舵機(jī)，所述螺旋滾輪內(nèi)設(shè)置有與所述采樣管相連通的真空旋轉(zhuǎn)接頭，所述底座還設(shè)置有與所述真空旋轉(zhuǎn)接頭相連通的蠕動(dòng)栗，所述蠕動(dòng)栗設(shè)有出水口，所述出水口上設(shè)置有出水管，所述支撐架的外端面還設(shè)置有齒輪，所述齒輪固定設(shè)置在所述螺旋滾輪的一端上并同軸轉(zhuǎn)動(dòng)，所述齒輪與所述伺服舵機(jī)相連接，所述支撐架之間還設(shè)置有限位輥，所述限位輥位于所述螺旋滾輪的一側(cè)，位于兩側(cè)的所述支撐架之間還設(shè)置有滑動(dòng)導(dǎo)軌，所述滑動(dòng)導(dǎo)軌位于所述限位輥的下方，所述滑動(dòng)導(dǎo)軌上設(shè)置有滑塊，所述滑塊設(shè)有內(nèi)孔，所述采樣管穿過(guò)所述內(nèi)孔并可自由滑動(dòng)。
[0017]上述方案可見，通過(guò)伺服舵機(jī)的設(shè)置，可實(shí)現(xiàn)螺旋滾輪正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)，且可隨時(shí)停機(jī)，從而可使得所述采樣管根據(jù)需要下沉相應(yīng)的深度，進(jìn)而對(duì)不同層的水進(jìn)行采集，也可設(shè)置不同的輸送管及采樣瓶，在某一個(gè)深度位置時(shí)，將采集到的水樣裝入到其中一個(gè)采樣瓶中，在第二個(gè)深度位置時(shí)，將采集到的水樣裝入到另一個(gè)采樣瓶中，如此下去，實(shí)現(xiàn)在同一地點(diǎn)進(jìn)行多次的不同深度的采集，與現(xiàn)有技術(shù)相比，其避免了不同深度采集需要設(shè)置不同長(zhǎng)度的采集管，減少了不同長(zhǎng)度的采集管的投入，降低了成本，也提高了采集效率，降低了工作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度;使本發(fā)明具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、精控制精準(zhǔn)、可同時(shí)實(shí)現(xiàn)多層采樣等優(yōu)點(diǎn)。
[0018]再又進(jìn)一步地，所述緊急救援模塊為救生衣。通過(guò)緊急救援模塊的設(shè)置，當(dāng)發(fā)生突發(fā)情況時(shí)，可通過(guò)本發(fā)明船體將相應(yīng)的救生衣運(yùn)輸至水域中相應(yīng)的位置，對(duì)落水者實(shí)施及時(shí)的救援，避免事故。
【附圖說(shuō)明】
[0019]圖1是本發(fā)明的第一視角的簡(jiǎn)易結(jié)構(gòu)示意圖；
圖2是本發(fā)明的第二視角的簡(jiǎn)易結(jié)構(gòu)示意圖；
圖3是本發(fā)明的第三視角的簡(jiǎn)易結(jié)構(gòu)示意圖；
圖4是本發(fā)明的第四視角的簡(jiǎn)易結(jié)構(gòu)示意圖；
圖5是本發(fā)明的第五視角的簡(jiǎn)易結(jié)構(gòu)示意圖；
圖6是所述分層采樣模塊的第一視角的簡(jiǎn)易結(jié)構(gòu)示意圖；
圖7是所述分層采樣模塊的第二視角的簡(jiǎn)易結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0020]如圖1至7所示，本發(fā)明包括船體I，所述船體I由設(shè)置在船體I底部?jī)蓚?cè)的兩個(gè)推進(jìn)器2驅(qū)動(dòng)。所述船體I的尾部下側(cè)面呈雙M型雙尾鰭船型，所述推進(jìn)器2為涵道矢量電力推進(jìn)器。在所述船體I上還設(shè)置有自扶正裝置、多功能任務(wù)艙3、設(shè)備系統(tǒng)搭載艙4和控制系統(tǒng)艙
5。在所述控制系統(tǒng)艙5內(nèi)設(shè)置有船體控制系統(tǒng)，所述船體控制系統(tǒng)與所述推進(jìn)器2及所述自扶正裝置連接。所述多功能任務(wù)艙3設(shè)置在所述船體I的底部并穿透所述船體I的底部，在所述多功能任務(wù)艙3內(nèi)卡緊密封配合有模塊化的功能模塊，所述設(shè)備系統(tǒng)搭載艙4內(nèi)設(shè)置有分析系統(tǒng)，所述功能模塊與所述分析系統(tǒng)相連接。
[0021]所述多功能任務(wù)艙3由一中空的圓筒31構(gòu)成，在所述圓筒31的上端設(shè)置有卡緊臺(tái)面32，所述卡緊臺(tái)面上設(shè)置有卡位槽33，在所述卡緊臺(tái)面32上還環(huán)繞設(shè)置有密封膠，所述功能模塊搭載在所述卡緊臺(tái)面32上且由所述卡位槽33卡緊密封固定。所述功能模塊為ADCP流速測(cè)量模塊、分層采樣模塊、單波束測(cè)深模塊、多波束測(cè)深模塊、水質(zhì)采樣模塊、氧含量測(cè)定模塊、PH值測(cè)定模塊或緊急救援模塊中的至少一種。所述緊急救援模塊為救生衣。在具體實(shí)施中，采用哪種模塊根據(jù)實(shí)際需要測(cè)試的項(xiàng)目而定。
[0022]所述自扶正裝置包括環(huán)繞設(shè)置在所述船體I的船舷上的自動(dòng)充氣氣囊6和姿態(tài)傳感器，所述姿態(tài)傳感器為水平陀螺儀傳感器或地磁傳感器，所述自動(dòng)充氣氣囊6的充氣口處設(shè)置有充氣感應(yīng)開關(guān)，所述姿態(tài)傳感器和所述充氣感應(yīng)開關(guān)均與所述船體控制系統(tǒng)相連接。所述自動(dòng)充氣氣囊6由左氣囊和右氣囊組成，所述左氣囊和所述右氣囊為非連通連接，在所述充氣感應(yīng)開關(guān)上設(shè)置有兩條分別與所述左氣囊和右氣囊相連通的氣管。所述船體控制系統(tǒng)和所述分析系統(tǒng)均設(shè)置有無(wú)線發(fā)送和接收模塊。通過(guò)無(wú)線發(fā)送和接收模塊，本發(fā)明可實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制和信息傳輸。在所述船體I上還設(shè)置有高清攝像頭以及兩個(gè)GPS定位儀，兩個(gè)所述GPS定位儀分別設(shè)置在所述船體I的船首和船尾上，所述高清攝像頭通過(guò)一云臺(tái)設(shè)置在所述船體I的船首處。
[0023]所述分層采樣模塊包括底座71和安裝在所述底座71兩側(cè)端的支撐架72，兩側(cè)的所述支撐架72之間安裝有螺旋滾輪73，所述螺旋滾輪73上設(shè)置有與所述螺旋滾輪73相適配的采樣管，所述支撐架72的外端面設(shè)置有與所述螺旋滾輪73相連接的伺服舵機(jī)74，所述螺旋滾輪73內(nèi)設(shè)置有與所述采樣管相連通的真空旋轉(zhuǎn)接頭，所述底座還設(shè)置有與所述真空旋轉(zhuǎn)接頭相連通的蠕動(dòng)栗75，所述蠕動(dòng)栗75設(shè)有出水口，所述出水口上設(shè)置有出水管，所述支撐架72的外端面還設(shè)置有齒輪76，所述齒輪76固定設(shè)置在所述螺旋滾輪73的一端上并同軸轉(zhuǎn)動(dòng)，所述齒輪76與所述伺服舵機(jī)74相連接，所述支撐架72之間還設(shè)置有限位輥77，所述限位輥77位于所述螺旋滾輪73的一側(cè)，位于兩側(cè)的所述支撐架72之間還設(shè)置有滑動(dòng)導(dǎo)軌78，所述滑動(dòng)導(dǎo)軌78位于所述限位輥77的下方，所述滑動(dòng)導(dǎo)軌78上設(shè)置有滑塊，所述滑塊設(shè)有內(nèi)孔，所述采樣管穿過(guò)所述內(nèi)孔并可自由滑動(dòng)。
[0024]本發(fā)明所述船體輕小，能實(shí)現(xiàn)單人運(yùn)送和操作;本發(fā)明可搭載相對(duì)應(yīng)的模塊實(shí)現(xiàn)ADCP測(cè)流，各種采樣模塊對(duì)水質(zhì)進(jìn)行分層采樣，其中的自動(dòng)充氣氣囊采用充氣栗進(jìn)行充氣。本發(fā)明自身保障能力強(qiáng)，船體的排水量大，最大可達(dá)到90千克，且所述船體控制系統(tǒng)采用雙保障控制系統(tǒng)，其中一套系統(tǒng)作為主控制，另一套系統(tǒng)作為備用系統(tǒng)，當(dāng)發(fā)生故障時(shí)，備用系統(tǒng)自動(dòng)啟動(dòng)，避免無(wú)人船在水域中發(fā)生故障時(shí)無(wú)法返航。本發(fā)明采用雙M型雙尾鰭船型，可實(shí)現(xiàn)高速航行，只需很小的動(dòng)力，結(jié)合高效涵道矢量電力推進(jìn)器，實(shí)現(xiàn)節(jié)能環(huán)保的效果。本發(fā)明通過(guò)模塊化設(shè)置，將不同的作業(yè)器件模塊化成功能模塊，可進(jìn)行ADCP測(cè)流、單波束或多波束測(cè)深、分層采樣、水質(zhì)監(jiān)測(cè)、緊急救援等，實(shí)現(xiàn)一船多用。
[0025]本發(fā)明船體自重15千克，由于其排水量達(dá)到90千克，其可搭載75千克，即使需要施救的對(duì)象是人，也可利用本發(fā)明的搭載能力實(shí)現(xiàn)施救。本發(fā)明的自扶正裝置可保證其安全可靠性以及抗風(fēng)浪能力，具有極好的安全性。
[0026]本發(fā)明可應(yīng)用于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種多功能高速型智能模塊化平臺(tái)系統(tǒng)測(cè)繪機(jī)器人，包括船體(I)，其特征在于:所述船體(I)由設(shè)置在船體(I)底部?jī)蓚?cè)的兩個(gè)推進(jìn)器(2)驅(qū)動(dòng)，在所述船體(I)上還設(shè)置有自扶正裝置、多功能任務(wù)艙(3)、設(shè)備系統(tǒng)搭載艙(4)和控制系統(tǒng)艙(5)，在所述控制系統(tǒng)艙(5)內(nèi)設(shè)置有船體控制系統(tǒng)，所述船體控制系統(tǒng)與所述推進(jìn)器(2)及所述自扶正裝置連接，所述多功能任務(wù)艙(3)設(shè)置在所述船體(I)的底部并穿透所述船體(I)的底部，在所述多功能任務(wù)艙(3)內(nèi)卡緊密封配合有模塊化的功能模塊，所述設(shè)備系統(tǒng)搭載艙(4)內(nèi)設(shè)置有分析系統(tǒng)，所述功能模塊與所述分析系統(tǒng)相連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多功能高速型智能模塊化平臺(tái)系統(tǒng)測(cè)繪機(jī)器人，其特征在于:所述多功能任務(wù)艙(3)由一中空的圓筒(31)構(gòu)成，在所述圓筒(31)的上端設(shè)置有卡緊臺(tái)面(32)，所述卡緊臺(tái)面上設(shè)置有卡位槽(33)，在所述卡緊臺(tái)面(32)上還環(huán)繞設(shè)置有密封膠，所述功能模塊搭載在所述卡緊臺(tái)面(32)上且由所述卡位槽(33)卡緊密封固定。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種多功能高速型智能模塊化平臺(tái)系統(tǒng)測(cè)繪機(jī)器人，其特征在于:所述功能模塊為ADCP流速測(cè)量模塊、分層采樣模塊、單波束測(cè)深模塊、多波束測(cè)深模塊、水質(zhì)采樣模塊、氧含量測(cè)定模塊、PH值測(cè)定模塊或緊急救援模塊中的至少一種。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種多功能高速型智能模塊化平臺(tái)系統(tǒng)測(cè)繪機(jī)器人，其特征在于:所述自扶正裝置包括環(huán)繞設(shè)置在所述船體(I)的船舷上的自動(dòng)充氣氣囊(6)和姿態(tài)傳感器，所述姿態(tài)傳感器為水平陀螺儀傳感器或地磁傳感器，所述自動(dòng)充氣氣囊(6)的充氣口處設(shè)置有充氣感應(yīng)開關(guān)，所述姿態(tài)傳感器和所述充氣感應(yīng)開關(guān)均與所述船體控制系統(tǒng)相連接。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種多功能高速型智能模塊化平臺(tái)系統(tǒng)測(cè)繪機(jī)器人，其特征在于:所述自動(dòng)充氣氣囊(6)由左氣囊和右氣囊組成，所述左氣囊和所述右氣囊為非連通連接，在所述充氣感應(yīng)開關(guān)上設(shè)置有兩條分別與所述左氣囊和右氣囊相連通的氣管。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多功能高速型智能模塊化平臺(tái)系統(tǒng)測(cè)繪機(jī)器人，其特征在于:所述船體(I)的尾部下側(cè)面呈雙M型雙尾鰭船型，所述推進(jìn)器(2)為涵道矢量電力推進(jìn)器。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多功能高速型智能模塊化平臺(tái)系統(tǒng)測(cè)繪機(jī)器人，其特征在于:所述船體控制系統(tǒng)和所述分析系統(tǒng)均設(shè)置有無(wú)線發(fā)送和接收模塊。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種多功能高速型智能模塊化平臺(tái)系統(tǒng)測(cè)繪機(jī)器人，其特征在于:在所述船體(I)上還設(shè)置有高清攝像頭以及兩個(gè)GPS定位儀，兩個(gè)所述GPS定位儀分別設(shè)置在所述船體(I)的船首和船尾上，所述高清攝像頭通過(guò)一云臺(tái)設(shè)置在所述船體(I)的船首處。9.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種多功能高速型智能模塊化平臺(tái)系統(tǒng)測(cè)繪機(jī)器人，其特征在于:所述分層采樣模塊包括底座(71)和安裝在所述底座(71)兩側(cè)端的支撐架(72)，兩側(cè)的所述支撐架(72)之間安裝有螺旋滾輪(73)，所述螺旋滾輪(73)上設(shè)置有與所述螺旋滾輪(73)相適配的采樣管，所述支撐架(72)的外端面設(shè)置有與所述螺旋滾輪(73)相連接的伺服舵機(jī)(74)，所述螺旋滾輪(73)內(nèi)設(shè)置有與所述采樣管相連通的真空旋轉(zhuǎn)接頭，所述底座還設(shè)置有與所述真空旋轉(zhuǎn)接頭相連通的蠕動(dòng)栗(75)，所述蠕動(dòng)栗(75)設(shè)有出水口，所述出水口上設(shè)置有出水管，所述支撐架(72)的外端面還設(shè)置有齒輪(76)，所述齒輪(76)固定設(shè)置在所述螺旋滾輪(73)的一端上并同軸轉(zhuǎn)動(dòng)，所述齒輪(76)與所述伺服舵機(jī)(74)相連接，所述支撐架(72)之間還設(shè)置有限位輥(77)，所述限位輥(77)位于所述螺旋滾輪(73)的一側(cè)，位于兩側(cè)的所述支撐架(72)之間還設(shè)置有滑動(dòng)導(dǎo)軌(78)，所述滑動(dòng)導(dǎo)軌(78)位于所述限位輥(77)的下方，所述滑動(dòng)導(dǎo)軌(78)上設(shè)置有滑塊，所述滑塊設(shè)有內(nèi)孔，所述采樣管穿過(guò)所述內(nèi)孔并可自由滑動(dòng)。10.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種多功能高速型智能模塊化平臺(tái)系統(tǒng)測(cè)繪機(jī)器人，其特征在于:所述緊急救援模塊為救生衣。
【文檔編號(hào)】B63B43/14GK106032164SQ201610574149
【公開日】2016年10月19日
【申請(qǐng)日】2016年7月20日
【發(fā)明人】喬軍, 葉剛
【申請(qǐng)人】珠?？莆⒅悄芸萍加邢薰?br>