一種模塊化Delta并聯(lián)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)臺(tái)的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及一種模塊化Delta并聯(lián)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)臺(tái)，包括：實(shí)訓(xùn)臺(tái)模塊，以及安裝設(shè)置在所述實(shí)訓(xùn)臺(tái)模塊上的Delta并聯(lián)機(jī)器人模塊，接線演示模塊和電氣控制模塊，其特征在于Delta并聯(lián)機(jī)器人模塊的靜平臺(tái)上設(shè)置三個(gè)主動(dòng)驅(qū)動(dòng)桿，每個(gè)主動(dòng)驅(qū)動(dòng)桿均通過轉(zhuǎn)動(dòng)副連接一組從動(dòng)桿，三組從動(dòng)桿的自由端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副連接在動(dòng)平臺(tái)，動(dòng)平臺(tái)中心豎直向下固定有吸嘴。把Delta并聯(lián)機(jī)器人和虛擬操作機(jī)集中到一個(gè)平臺(tái)上，適用于不同基礎(chǔ)的人員使用；把Delta并聯(lián)機(jī)器人教學(xué)應(yīng)用相關(guān)的控制系統(tǒng)，線路連接，虛擬機(jī)及本體集成在一個(gè)實(shí)訓(xùn)臺(tái)，有助于全面學(xué)習(xí)Delta并聯(lián)機(jī)器人。模塊化的掛箱式拼裝結(jié)構(gòu)，拆裝方便，空間利用合理，實(shí)現(xiàn)了一機(jī)多用。
【專利說明】
一種模塊化De I ta并聯(lián)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)臺(tái)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人實(shí)訓(xùn)臺(tái)裝置，特別涉及一種模塊化Delta并聯(lián)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)臺(tái)裝置，涉及了 Delta并聯(lián)機(jī)器人本體及其控制系統(tǒng)和機(jī)器人的虛擬搭建系統(tǒng)等;主要應(yīng)用于教學(xué)領(lǐng)域，對(duì)Delta并聯(lián)機(jī)器人專業(yè)人才的培養(yǎng)、實(shí)訓(xùn)學(xué)習(xí)。
【背景技術(shù)】
[0002]目前在教學(xué)領(lǐng)域的機(jī)器人教學(xué)設(shè)備為一臺(tái)機(jī)器人搭配單一電氣柜，功能單一且分散，不能很好的為學(xué)生形象化的講解機(jī)器人及其原理，且未經(jīng)過Del ta并聯(lián)機(jī)器人深入學(xué)習(xí)的人員無法獨(dú)立動(dòng)手操作，大大降低了 Delta并聯(lián)機(jī)器人的實(shí)訓(xùn)任務(wù)的趣味性。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型很好的把Delta并聯(lián)機(jī)器人本體、控制系統(tǒng)及接線方式、虛擬仿真操作系統(tǒng)集成在一個(gè)平臺(tái)上面，使學(xué)生由感性認(rèn)識(shí)到理性認(rèn)識(shí)，由虛擬仿真到實(shí)體操作，循序漸進(jìn)的學(xué)習(xí)掌握Delta并聯(lián)機(jī)器人知識(shí)。
[0004]為達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案為:一種模塊化Delta并聯(lián)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)臺(tái)，包括:實(shí)訓(xùn)臺(tái)模塊，以及安裝設(shè)置在所述實(shí)訓(xùn)臺(tái)模塊上的Delta并聯(lián)機(jī)器人模塊，接線演示模塊和電氣控制模塊，其特征在于，所述電氣控制模塊電連接所述Delta并聯(lián)機(jī)器人模塊，所述Delta并聯(lián)機(jī)器人模塊的靜平臺(tái)上設(shè)置三個(gè)主動(dòng)驅(qū)動(dòng)桿，每個(gè)主動(dòng)驅(qū)動(dòng)桿均通過轉(zhuǎn)動(dòng)副連接一組從動(dòng)桿，三組從動(dòng)桿的自由端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副連接在動(dòng)平臺(tái)，動(dòng)平臺(tái)中心豎直向下固定有吸嘴。
[0005]本實(shí)用新型一個(gè)較佳實(shí)施例中，所述實(shí)訓(xùn)臺(tái)還設(shè)置有觸控和虛擬操作機(jī)模塊，所述觸控和虛擬操作機(jī)模塊包括:觸摸屏、設(shè)置按鈕的控制按鈕區(qū)、Delta并聯(lián)機(jī)器人虛擬操作機(jī)。
[0006]本實(shí)用新型一個(gè)較佳實(shí)施例中，所述Delta并聯(lián)機(jī)器人虛擬操作機(jī)內(nèi)安裝有虛擬仿真系統(tǒng)軟件。
[0007]本實(shí)用新型一個(gè)較佳實(shí)施例中，所述接線演示模塊和所述電氣控制模塊均設(shè)置在掛箱內(nèi)，所述掛箱設(shè)置在所述實(shí)訓(xùn)臺(tái)模塊上。
[0008]本實(shí)用新型一個(gè)較佳實(shí)施例中，所述電氣控制模塊的掛箱采用透明材質(zhì)。
[0009]本實(shí)用新型一個(gè)較佳實(shí)施例中，每個(gè)所述驅(qū)動(dòng)桿均由各自對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)。
[0010]本實(shí)用新型一個(gè)較佳實(shí)施例中，所述實(shí)訓(xùn)臺(tái)模塊包括架臺(tái)和架臺(tái)下面的柜體。
[0011]本實(shí)用新型解決了【背景技術(shù)】中存在的缺陷，本實(shí)用新型具備以下有益效果:
[0012]1、模塊化。采用獨(dú)立掛箱可拆解結(jié)構(gòu)形式，拆裝方便，一機(jī)多用。
[0013]2、集成化。把Delta并聯(lián)機(jī)器人教學(xué)應(yīng)用相關(guān)的控制系統(tǒng)，線路連接，虛擬仿真機(jī)及本體集成在一個(gè)實(shí)訓(xùn)臺(tái)，學(xué)習(xí)更方便系統(tǒng)。
[0014]3、虛擬化。獨(dú)立的虛擬仿真系統(tǒng)模塊集成了常見的工業(yè)機(jī)器人類型，初學(xué)者可在虛擬平臺(tái)上選擇要學(xué)習(xí)的Delta并聯(lián)機(jī)器人，學(xué)習(xí)方便且避免了實(shí)操機(jī)器人的危險(xiǎn)。
[0015]4、虛實(shí)結(jié)合。把機(jī)器人實(shí)體和虛擬操作機(jī)集中到一個(gè)平臺(tái)上，適用于不同基礎(chǔ)層次人員使用。
【附圖說明】
[0016]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)一步說明。
[0017]圖1是本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例的主視圖；
[0018]圖2是本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例的立體結(jié)構(gòu)圖；
[0019]圖中:1、Delta并聯(lián)機(jī)器人模塊，2、觸控和虛擬操作機(jī)模塊，3、接線演示模塊，4、電氣控制模塊，5、實(shí)訓(xùn)臺(tái)模塊。
【具體實(shí)施方式】
[0020]現(xiàn)在結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)的說明，這些附圖均為簡化的示意圖，僅以示意方式說明本實(shí)用新型的基本結(jié)構(gòu)，因此其僅顯示與本實(shí)用新型有關(guān)的構(gòu)成。
[0021]本實(shí)訓(xùn)臺(tái)是為職業(yè)技能培訓(xùn)、高等研究教學(xué)而開發(fā)的模塊化實(shí)訓(xùn)平臺(tái)，集理論教學(xué)和實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)于一體，把Delta并聯(lián)機(jī)器人教學(xué)應(yīng)用相關(guān)的控制系統(tǒng)，線路連接，虛擬仿真系統(tǒng)及機(jī)器人本體集成在同一個(gè)實(shí)訓(xùn)臺(tái)，便于學(xué)生全面學(xué)習(xí)有關(guān)機(jī)電及Delta并聯(lián)機(jī)器人的教學(xué)實(shí)訓(xùn)內(nèi)容。初學(xué)者員先通過虛擬仿真機(jī)搭建出要學(xué)習(xí)的模型，對(duì)機(jī)器人建立初步印象，然后結(jié)合其他實(shí)體模塊，深入學(xué)習(xí)Delta并聯(lián)機(jī)器人的機(jī)電部分，近一步學(xué)習(xí)編程控制Delta并聯(lián)機(jī)器人完成特定動(dòng)作。
[0022]通過本實(shí)訓(xùn)臺(tái)可進(jìn)行的實(shí)訓(xùn)內(nèi)容包括但不僅限于:Delta并聯(lián)機(jī)器人的機(jī)械原理和電氣控制原理、機(jī)器人的控制系統(tǒng)和正反運(yùn)動(dòng)學(xué)解析、機(jī)械系統(tǒng)安裝和調(diào)試、電氣元件的原理及功能、運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)、氣動(dòng)技術(shù)應(yīng)用、高級(jí)編程指令學(xué)習(xí)、電氣控制電路類實(shí)訓(xùn)、系統(tǒng)維護(hù)與故障檢測(cè)等理論知識(shí)和應(yīng)用技術(shù)。
[0023]如圖1和圖2所示，一種模塊化Delta并聯(lián)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)臺(tái)，包括:實(shí)訓(xùn)臺(tái)模塊5，以及安裝設(shè)置在實(shí)訓(xùn)臺(tái)模塊5上的Delta并聯(lián)機(jī)器人模塊I，接線演示模塊3和電氣控制模塊4，電氣控制模塊4電連接Delta并聯(lián)機(jī)器人模塊I ,Delta并聯(lián)機(jī)器人模塊包括:機(jī)器人本體和機(jī)架。機(jī)器人本體包括:靜平臺(tái)、動(dòng)平臺(tái)、主動(dòng)驅(qū)動(dòng)桿、從動(dòng)桿組、吸嘴，固定在機(jī)架上的靜平臺(tái)設(shè)置三個(gè)對(duì)稱排布的主動(dòng)驅(qū)動(dòng)桿，每個(gè)主動(dòng)驅(qū)動(dòng)桿均通過轉(zhuǎn)動(dòng)副連接一組從動(dòng)桿，三組從動(dòng)桿的自由端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副連接在動(dòng)平臺(tái)，動(dòng)平臺(tái)中心豎直向下固定有吸嘴，機(jī)架下方底板設(shè)置可放置工件的圓形凹槽。
[0024]實(shí)訓(xùn)臺(tái)還設(shè)置有觸控和虛擬操作機(jī)模塊2，觸控和虛擬操作機(jī)模塊2包括:觸摸屏、設(shè)置按鈕的控制按鈕區(qū)、Delta并聯(lián)機(jī)器人虛擬操作機(jī)，Delta并聯(lián)機(jī)器人虛擬操作機(jī)內(nèi)安裝有虛擬仿真系統(tǒng)軟件。
[0025]接線演示模塊3和電氣控制模塊4均設(shè)置在掛箱內(nèi)，掛箱設(shè)置在實(shí)訓(xùn)臺(tái)模塊5上。
[0026]電氣控制模塊4的掛箱采用透明材質(zhì)。每個(gè)驅(qū)動(dòng)桿均由各自對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)。實(shí)訓(xùn)臺(tái)模塊5包括架臺(tái)和架臺(tái)下面的柜體。
[0027]其中，Delta并聯(lián)機(jī)器人模塊I包括:Delta并聯(lián)機(jī)器人本體和用于演示抓取的工件;觸控和虛擬操作機(jī)模塊2包括:觸摸屏、控制按鈕區(qū)、Del ta并聯(lián)機(jī)器人虛擬操作機(jī);接線演示模塊3和電氣控制模塊4采用掛箱形式，前者開放性的展示了系統(tǒng)的電氣接線線路，后者主要是可視化的電氣控制柜;實(shí)訓(xùn)臺(tái)模塊5包括實(shí)訓(xùn)臺(tái)架臺(tái)和下面的實(shí)訓(xùn)柜體。
[0028]以上依據(jù)本實(shí)用新型的理想實(shí)施例為啟示，通過上述的說明內(nèi)容，相關(guān)人員完全可以在不偏離本項(xiàng)實(shí)用新型技術(shù)思想的范圍內(nèi)，進(jìn)行多樣的變更以及修改。本項(xiàng)實(shí)用新型的技術(shù)性范圍并不局限于說明書上的內(nèi)容，必須要根據(jù)權(quán)利要求范圍來確定技術(shù)性范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種模塊化Delta并聯(lián)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)臺(tái)，包括:實(shí)訓(xùn)臺(tái)模塊，以及安裝設(shè)置在所述實(shí)訓(xùn)臺(tái)模塊上的Delta并聯(lián)機(jī)器人模塊，接線演示模塊和電氣控制模塊，其特征在于，所述電氣控制模塊電連接所述Delta并聯(lián)機(jī)器人模塊，所述Delta并聯(lián)機(jī)器人模塊的靜平臺(tái)上設(shè)置三個(gè)主動(dòng)驅(qū)動(dòng)桿，每個(gè)主動(dòng)驅(qū)動(dòng)桿均通過轉(zhuǎn)動(dòng)副連接一組從動(dòng)桿，三組從動(dòng)桿的自由端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副連接在動(dòng)平臺(tái)，動(dòng)平臺(tái)中心豎直向下固定有吸嘴。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種模塊化Delta并聯(lián)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)臺(tái)，其特征在于:所述實(shí)訓(xùn)臺(tái)還設(shè)置有觸控和虛擬操作機(jī)模塊，所述觸控和虛擬操作機(jī)模塊包括:觸摸屏、設(shè)置按鈕的控制按鈕區(qū)、Delta并聯(lián)機(jī)器人虛擬操作機(jī)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種模塊化Delta并聯(lián)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)臺(tái)，其特征在于:所述接線演示模塊和所述電氣控制模塊均設(shè)置在掛箱內(nèi)，所述掛箱設(shè)置在所述實(shí)訓(xùn)臺(tái)模塊上。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種模塊化Delta并聯(lián)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)臺(tái)，其特征在于:所述電氣控制模塊的掛箱采用透明材質(zhì)。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種模塊化Delta并聯(lián)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)臺(tái)，其特征在于:每個(gè)所述驅(qū)動(dòng)桿均由各自對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種模塊化Delta并聯(lián)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)臺(tái)，其特征在于:所述實(shí)訓(xùn)臺(tái)模塊包括架臺(tái)和架臺(tái)下面的柜體。
【文檔編號(hào)】G09B25/02GK205645010SQ201620120795
【公開日】2016年10月12日
【申請(qǐng)日】2016年2月15日
【發(fā)明人】張明文, 王偉, 寧金, 霰學(xué)會(huì)
【申請(qǐng)人】蘇州哈工海渡工業(yè)機(jī)器人有限公司