深海推進(jìn)器的360°全回轉(zhuǎn)裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及深海推進(jìn)器技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種深海推進(jìn)器的全回轉(zhuǎn)裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]一般用于深潛器或機(jī)器人等深水工作設(shè)備所用的推進(jìn)器多為固定方位或有限角度范圍內(nèi)擺動(dòng)，無法實(shí)現(xiàn)360°連續(xù)回轉(zhuǎn)。采用現(xiàn)有的推進(jìn)器方式，則深海工作設(shè)備需要配備更多的推進(jìn)器組合來實(shí)現(xiàn)各方向的推進(jìn)，生產(chǎn)成本高且設(shè)備結(jié)構(gòu)復(fù)雜。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是提供一種深海推進(jìn)器的回轉(zhuǎn)裝置，可以實(shí)現(xiàn)360°全回轉(zhuǎn)，且采用兩級(jí)高精度雙導(dǎo)程蝸輪蝸桿傳動(dòng)，能提供精確的角度定位。
[0004]為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明涉及一種深海推進(jìn)器的360°全回轉(zhuǎn)裝置，包括支撐座、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第一級(jí)傳動(dòng)裝置、第二級(jí)傳動(dòng)裝置、角度反饋裝置和回轉(zhuǎn)傳動(dòng)裝置，所述支撐座內(nèi)部設(shè)置充油腔和水密腔；所述第一級(jí)傳動(dòng)裝置、第二級(jí)傳動(dòng)裝置和回轉(zhuǎn)傳動(dòng)裝置分別設(shè)置在充油腔內(nèi)，所述角度反饋裝置設(shè)置在水密腔內(nèi)；所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)依次連接第一級(jí)傳動(dòng)裝置、第二級(jí)傳動(dòng)裝置和角度反饋裝置；所述第一級(jí)蝸桿和第二級(jí)蝸桿為雙導(dǎo)程蝸桿。
[0005]優(yōu)選的，所述第一級(jí)傳動(dòng)裝置包括第一級(jí)蝸桿和第一級(jí)蝸輪，所述第一級(jí)蝸桿與驅(qū)動(dòng)電機(jī)之間設(shè)置第一聯(lián)軸器，所述第一級(jí)蝸輪蝸桿副的減速比為1:10。動(dòng)力由驅(qū)動(dòng)電機(jī)(永磁直流無刷電機(jī)或其它動(dòng)力源如伺服電機(jī)、油馬達(dá)等)輸入，通過第一聯(lián)軸器傳遞到第一級(jí)蝸桿。第一級(jí)蝸桿采用雙導(dǎo)程蝸桿技術(shù)，用于消除回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)在反向回轉(zhuǎn)時(shí)的空行程，提高回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的回轉(zhuǎn)角度精度。
[0006]優(yōu)選的，所述第一級(jí)蝸輪蝸桿副的間隙通過第一配磨墊圈調(diào)整，調(diào)整完畢用鎖緊螺母鎖緊；所述第一級(jí)蝸桿的支撐部件由一對(duì)“面對(duì)面”安裝的角接觸球軸承和一個(gè)深溝球軸承組成，所述軸承間隙通過第一配磨調(diào)整墊片進(jìn)行調(diào)整?！懊鎸?duì)面”配置即兩個(gè)軸承的負(fù)荷(壓力)線交叉后與軸線相交。
[0007]優(yōu)選的，所述第二級(jí)傳動(dòng)裝置包括第二級(jí)蝸桿和第二級(jí)蝸輪，所述第二級(jí)蝸桿通過第一平鍵與第一級(jí)蝸輪相連，所述第二級(jí)蝸輪蝸桿副的減速比為1:63。第二級(jí)蝸桿也采用了雙導(dǎo)程蝸桿技術(shù)，第二配磨墊圈可使蝸桿在軸向移動(dòng)，使蝸桿副的傳動(dòng)側(cè)隙在合適的值，然后通過鎖緊螺母將其固定。
[0008]優(yōu)選的，所述第二級(jí)蝸桿的支撐部件由一對(duì)采用“面對(duì)面”安裝的圓錐滾子軸承和一個(gè)雙聯(lián)角接觸球軸承組成，所述軸承間隙通過第二配磨調(diào)整墊片進(jìn)行調(diào)整；所述第一級(jí)蝸輪與第二級(jí)蝸桿之間設(shè)置支撐墊片，用于調(diào)整第一級(jí)蝸輪與第二級(jí)蝸桿的嚙合位置。
[0009]優(yōu)選的，所述第二級(jí)蝸桿包括一后出軸，所述后出軸通過第二平鍵連接密封軸，所述密封軸伸入水密腔中與電磁制動(dòng)器連接，電磁制動(dòng)器用于回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的鎖緊定位。
[0010]優(yōu)選的，所述角度反饋裝置包括一減速比為1:63的減速箱和兩套絕對(duì)值型的霍爾編碼器；所述減速箱包括一反饋蝸桿和與其相嚙合的兩個(gè)反饋蝸輪，所述兩個(gè)反饋蝸輪的蝸輪軸分別通過第二聯(lián)軸器與兩個(gè)霍爾編碼器相連；所述霍爾編碼器零位與深海推進(jìn)器的機(jī)械舵角零位重合。
[0011]優(yōu)選的，所述回轉(zhuǎn)傳動(dòng)裝置包括一回轉(zhuǎn)套，所述回轉(zhuǎn)套通過第一螺釘與第二級(jí)蝸輪連接，所述回轉(zhuǎn)傳動(dòng)裝置還包括一連接法蘭，所述連接法蘭通過第二螺釘與回轉(zhuǎn)套連接。
[0012]優(yōu)選的，所述充油腔內(nèi)設(shè)置漏水傳感器，所述水密腔內(nèi)設(shè)置溫度傳感器和壓力傳感器；所述支撐座一端設(shè)置油壓補(bǔ)償器連接口。溫度傳感器主要是監(jiān)測(cè)潤(rùn)滑系統(tǒng)油液溫度，以防止發(fā)生過熱等現(xiàn)象發(fā)生。壓力傳感器主要是監(jiān)測(cè)水密腔壓力，用于判斷耐壓腔密封狀態(tài)，漏水傳感器用于監(jiān)測(cè)充油腔的滲漏狀態(tài)。油壓補(bǔ)償器連接口用于全回轉(zhuǎn)裝置與油壓補(bǔ)償器連接。
[0013]優(yōu)選的，所述第二級(jí)蝸輪的端面設(shè)置回零接近開關(guān)，用于回轉(zhuǎn)裝置零位校準(zhǔn)；所述第二級(jí)蝸輪的蝸輪軸上方設(shè)置滑環(huán)?；剞D(zhuǎn)傳動(dòng)裝置的動(dòng)力由第二級(jí)蝸輪輸入，連接法蘭端面通過雙頭螺柱與螺旋槳推進(jìn)裝置連接，螺旋槳推進(jìn)裝置的動(dòng)力電源通過滑環(huán)輸入，滑環(huán)固定在第二級(jí)蝸輪上?；剞D(zhuǎn)傳動(dòng)組件的支撐由一對(duì)“背靠背”安裝的圓錐滾子軸承組成，通過配磨調(diào)整墊片調(diào)整軸承間隙?！氨晨勘场迸渲眉磧蓚€(gè)軸承的負(fù)荷(壓力)線分開在軸承的兩側(cè)與軸線相交。
[0014]本發(fā)明的有益效果為:本發(fā)明的深海推進(jìn)器360°全回轉(zhuǎn)裝置的動(dòng)力由永磁直流無刷電機(jī)輸入，通過第一聯(lián)軸器傳遞至第一級(jí)蝸桿減速，再傳遞至第二級(jí)蝸桿減速，最后帶動(dòng)與第二級(jí)蝸輪相固聯(lián)的回轉(zhuǎn)套，從而實(shí)現(xiàn)推進(jìn)器的360°全回轉(zhuǎn)。全回轉(zhuǎn)裝置在第二級(jí)蝸桿后出軸設(shè)有電磁制動(dòng)器，用于回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的鎖緊定位。全回轉(zhuǎn)裝置內(nèi)部設(shè)置水密腔，用于安裝角度反饋裝置，采用絕對(duì)值型霍爾編碼器反饋推進(jìn)器的實(shí)時(shí)回轉(zhuǎn)角度。水密腔中還裝有溫度傳感器和壓力傳感器，用于檢測(cè)回轉(zhuǎn)裝置內(nèi)部的狀態(tài)信息。
【附圖說明】
[0015]圖1為本發(fā)明整體結(jié)構(gòu)示意圖；
圖2為第一級(jí)傳動(dòng)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖3為圖1中A-A剖面示意圖；
圖4為圖1中B-B尚]面不意圖；
圖5為圖3中角度反饋裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖6為圖5的右視圖。
[0016]附圖標(biāo)記說明
1-支撐座，2-驅(qū)動(dòng)電機(jī)，3-第一級(jí)蝸桿，4-第一級(jí)蝸輪，5-第二級(jí)蝸桿，6-水密腔，7-角度反饋裝置，8-第二級(jí)蝸輪，9-充油腔，10-漏水傳感器，11-回零接近開關(guān)，12-油壓補(bǔ)償器接口，13-第一聯(lián)軸器，14-深溝球軸承，15-第一配磨墊圈，16-角觸球軸承，17-第一配磨調(diào)整墊片，18-鎖緊螺母，19-支撐墊片，20-第二配磨調(diào)整墊片，21-第二配磨墊圈，22-密封軸，23-電磁制動(dòng)器，24-溫度傳感器，25-壓力傳感器，26-連接法蘭，27-回轉(zhuǎn)套，28-第一螺釘，29-第二螺釘，30-雙頭螺柱，31-底座，32a-第一編碼器，32b-第二編碼器，33-反饋蝸桿，34a-第一反饋蝸輪，34b-第二反饋蝸輪，35-緊固螺釘，36-第二聯(lián)軸器，37-反饋蝸輪軸，38-滑環(huán)。
【具體實(shí)施方式】
[0017]為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。需要說明的是，下面描述中使用的詞語(yǔ)“前”、“后”、“左”、“右”、“上”和“下”指的是附圖中的方向，詞語(yǔ)“內(nèi)”和“外”分別指的是朝向或遠(yuǎn)離特定部件幾何中心的方向。
[0018]參見圖1，本發(fā)明涉及一種深海推進(jìn)器的360°全回轉(zhuǎn)裝置，包括支撐座1、驅(qū)動(dòng)電機(jī)2、第一級(jí)傳動(dòng)裝置、第二級(jí)傳動(dòng)裝置、角度反饋裝置7和回轉(zhuǎn)傳動(dòng)裝置，支撐座I內(nèi)部設(shè)置充油腔9和水密腔6。第一級(jí)傳動(dòng)裝置、第二級(jí)傳動(dòng)裝置和回轉(zhuǎn)傳動(dòng)裝置分別設(shè)置在充油腔9內(nèi)，角度反饋裝置設(shè)置在水密腔6內(nèi)。驅(qū)動(dòng)電機(jī)2依次連接第一級(jí)傳動(dòng)裝置、第二級(jí)傳動(dòng)裝置和角度反饋裝置。
[0019]參見圖2，第一級(jí)傳動(dòng)裝置包括第一級(jí)蝸桿3和第一級(jí)蝸輪4，第一級(jí)蝸桿3與驅(qū)動(dòng)電機(jī)2之間設(shè)置第一聯(lián)軸器13，第一級(jí)蝸輪蝸桿副的減速比為1:10。動(dòng)力由驅(qū)動(dòng)電機(jī)2(永磁直流