高越障性雙輪差速移動(dòng)平臺(tái)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種移動(dòng)平臺(tái)，具體涉及一種高越障性雙輪差速移動(dòng)平臺(tái)。
【背景技術(shù)】
[0002]近年來，隨著我國餐飲業(yè)的迅速發(fā)展，部分餐廳已開始引入餐飲服務(wù)機(jī)器人，通過餐飲服務(wù)機(jī)器人，完成迎賓、引導(dǎo)客人、點(diǎn)餐、廳內(nèi)送餐和餐具回收等服務(wù)項(xiàng)目。
[0003]對(duì)于餐飲服務(wù)機(jī)器人，尤其對(duì)于廳內(nèi)送餐和餐具回收類服務(wù)機(jī)器人，其采用機(jī)械臂托舉餐盤，因此，對(duì)服務(wù)機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)的行走性能要求較高，否則，容易發(fā)生餐具在移送過程中跌落的現(xiàn)象，進(jìn)而為餐廳帶來損失。
[0004]而現(xiàn)有餐飲服務(wù)機(jī)器人，經(jīng)研究，發(fā)現(xiàn)其行走機(jī)構(gòu)具有以下不足:(I)翻越障礙物能力有限。(2)平衡性較差，當(dāng)行走在不平地面時(shí)，容易出現(xiàn)傾倒現(xiàn)象。(3)轉(zhuǎn)彎靈活性能較差，無法進(jìn)行靈活轉(zhuǎn)彎。
[0005]可見，傳統(tǒng)的餐飲服務(wù)機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)，其行走性能已經(jīng)難以滿足人們對(duì)餐飲服務(wù)機(jī)器人行走性能的要求，研究一種具有極強(qiáng)的翻越障礙物能力、以及高平衡性和高轉(zhuǎn)彎靈活性的行走機(jī)構(gòu)，使餐飲服務(wù)機(jī)器人能夠適應(yīng)不同地形，具有重要現(xiàn)實(shí)意義。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0006]針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷，本實(shí)用新型提供一種高越障性雙輪差速移動(dòng)平臺(tái)，可有效解決上述問題。
[0007]本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案如下:
[0008]本實(shí)用新型提供一種高越障性雙輪差速移動(dòng)平臺(tái)，所述高越障性雙輪差速移動(dòng)平臺(tái)為左右對(duì)稱結(jié)構(gòu)，包括:底盤(I)、左安裝支架(2)、右安裝支架(3)、左前支腿(4-1)、左后支腿(4-2)、右前支腿(4-3)、右后支腿(4-4)、左前隨行輪(5-1)、左后隨行輪(5_2)、右前隨行輪(5-3)、右后隨行輪(5-4)、左前彈性件(6-1)、左后彈性件(6-2)、右前彈性件(6_3)、右后彈性件(6-4)、左驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和右驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)；
[0009]其中，所述左安裝支架(2)和所述右安裝支架(3)通過鉸接方式對(duì)稱安裝于所述底盤(I)的左右兩側(cè)；
[0010]所述左前支腿(4-1)通過所述左前彈性件(6-1)安裝于所述左安裝支架(2)的左前角位置；所述左后支腿(4-2)通過所述左后彈性件(6-2)安裝于所述左安裝支架(2)的左后角位置；
[0011]所述右前支腿(4-3)通過所述右前彈性件(6-3)安裝于所述右安裝支架⑶的右前角位置；所述右后支腿(4-4)通過所述右后彈性件(6-4)安裝于所述右安裝支架(3)的右后角位置；
[0012]所述左驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和所述右驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)為雙輪差速系統(tǒng)，安裝于所述底盤(I)的左右兩側(cè)，并且，所述左驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)位于所述左前支腿(4-1)和所述左后支腿(4-2)的中間位置，所述右驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)位于所述右前支腿(4-3)和所述右后支腿(4-4)的中間位置。
[0013]優(yōu)選的，所述左前彈性件(6-1)、所述左后彈性件(6-2)、所述右前彈性件(6-3)和所述右后彈性件(6-4)均為彈簧。
[0014]優(yōu)選的，所述左前彈性件(6-1)、所述左后彈性件(6-2)、所述右前彈性件(6-3)和所述右后彈性件(6-4)均垂直設(shè)置，對(duì)于任意的彈性件，其頂端與對(duì)應(yīng)的安裝支架固定連接，其底端與對(duì)應(yīng)的支腿的頂部固定連接。
[0015]優(yōu)選的，對(duì)于每個(gè)彈性件，還安裝有獨(dú)立的彈力調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)。
[0016]優(yōu)選的，所述彈力調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)為調(diào)整螺釘。
[0017]優(yōu)選的，所述左驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括左驅(qū)動(dòng)輪(7-1)、左驅(qū)動(dòng)軸(7-2)和左驅(qū)動(dòng)電機(jī)(7-3);所述左驅(qū)動(dòng)輪(7-1)通過所述左驅(qū)動(dòng)軸(7-2)和所述左驅(qū)動(dòng)電機(jī)(7-3)傳動(dòng)連接，所述左驅(qū)動(dòng)電機(jī)(7-3)通過所述左驅(qū)動(dòng)軸(7-2)而驅(qū)動(dòng)所述左驅(qū)動(dòng)輪(7-1)轉(zhuǎn)動(dòng)；并且，所述左驅(qū)動(dòng)電機(jī)(7-3)固定安裝于所述底盤(I)底部的左側(cè)；
[0018]所述右驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和所述左驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)為左右對(duì)稱結(jié)構(gòu)。
[0019]優(yōu)選的，所述底盤(I)為方形結(jié)構(gòu)。
[0020]本實(shí)用新型提供的高越障性雙輪差速移動(dòng)平臺(tái)具有以下優(yōu)點(diǎn):
[0021](I)從多個(gè)角度全面保證移動(dòng)平臺(tái)具有高越障性和高平衡性，使移動(dòng)平臺(tái)可行走于路面不平的地形，非常適宜安裝到餐飲服務(wù)機(jī)器人上，提高餐飲服務(wù)機(jī)器人的行走性能；(2)通過左右驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，使移動(dòng)平臺(tái)具有優(yōu)異的驅(qū)動(dòng)性能，還具有高轉(zhuǎn)彎靈活性能，可實(shí)現(xiàn)餐飲服務(wù)機(jī)器人的靈活轉(zhuǎn)彎；(3)通過彈性件實(shí)現(xiàn)的減震機(jī)構(gòu)，可以對(duì)移動(dòng)平臺(tái)所安裝的各個(gè)精密電子部件進(jìn)行有效保護(hù)，防延長了移動(dòng)平臺(tái)的使用壽命；此外，通過減震結(jié)構(gòu)，也可以防止餐具在輸送過程中因受到較大震動(dòng)而傾覆，提高移動(dòng)平臺(tái)輸送餐具的安全性。(4)整體具有結(jié)構(gòu)簡單、成本低以及易生產(chǎn)制造的優(yōu)點(diǎn)，可大范圍推廣使用。
【附圖說明】
[0022]圖1為本實(shí)用新型提供的高越障性雙輪差速移動(dòng)平臺(tái)的立體示意圖；
[0023]圖2為本實(shí)用新型提供的高越障性雙輪差速移動(dòng)平臺(tái)的左側(cè)視圖；
[0024]圖3為本實(shí)用新型提供的高越障性雙輪差速移動(dòng)平臺(tái)的后視圖；
[0025]圖4為本實(shí)用新型提供的高越障性雙輪差速移動(dòng)平臺(tái)的俯視圖。
【具體實(shí)施方式】
[0026]以下結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行詳細(xì)說明:
[0027]結(jié)合圖1-圖4，本實(shí)用新型提供一種高越障性雙輪差速移動(dòng)平臺(tái)，針對(duì)餐飲服務(wù)機(jī)器人對(duì)行駛性能高越障性和高平衡性的需求，本實(shí)用新型中，將高越障性雙輪差速移動(dòng)平臺(tái)設(shè)計(jì)為左右對(duì)稱結(jié)構(gòu)，具體包括:底盤1、左安裝支架2、右安裝支架3、左前支腿4-1、左后支腿4-2、右前支腿4-3、右后支腿4-4、左前隨行輪5-1、左后隨行輪5_2、右前隨行輪5-3、右后隨行輪5-4、左前彈性件6-1、左后彈性件6-2、右前彈性件6_3、右后彈性件6_4、左驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和右驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。以下對(duì)主要部分分別詳細(xì)說明:
[0028](I)底盤
[0029]底盤的作用是支承和安裝雙輪差速移動(dòng)平臺(tái)的各個(gè)行駛部件，使移動(dòng)平臺(tái)產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)，保證正常行駛。
[0030]另外，為全面提高餐飲服務(wù)機(jī)器人對(duì)行駛性能的需求，本實(shí)用新型中，優(yōu)選將底盤設(shè)計(jì)為方形結(jié)構(gòu)，例如，長方形或正方形。
[0031](2)安裝支架、支腿和隨行輪
[0032]左安裝支架2和右安裝支架3通過鉸接方式對(duì)稱安裝于底盤I的左右兩側(cè)；
[0033]左前支腿4-1通過左前彈性件6-1安裝于左安裝支架2的左前角位置；左后支腿4-2通過左后彈性件6-2安裝于左安裝支架2的左后角位置；
[0034]右前支腿4-3通過右前彈性件6-3安裝于右安裝支架3的右前角位置；右后支腿4-4通過右后彈性件6-4安裝于右安裝支架3的右后角位置；
[0035]實(shí)際應(yīng)用中，左前彈性件6-1、左后彈性件6-2、右前彈性件6-3和右后彈性件6_4均為彈簧。并且，左前彈性件6-1、左后彈性件6-2、右前彈性件6-3和右后彈性件6-4均垂直設(shè)置，對(duì)于任意的彈性件，其頂端與對(duì)應(yīng)的安裝支架固定連接，其底端與對(duì)應(yīng)的支腿的頂部固定連接。
[0036]由