本公開總體涉及電動自行車領域，以及更具體地，涉及電動自行車掛車控制。

背景技術：

由電動馬達提供動力的自行車——有時被稱為電氣化自行車或電動自行車——通常對可以被輸出到電動馬達的動力的量有限制。例如，許多司法管轄區(qū)的法規(guī)強制實行這些限制。電動自行車動力限制隱含地對可以由任何自行車運輸?shù)呢撦d的體積和種類強制實行了限制。特別地，對于電動自行車來說可能難以拖曳掛車，特別是在掛車攜帶負載時。因此，在一些實例中，電動自行車掛車——此處被稱為電動掛車(E-trailer)——可以由單獨的電動馬達提供動力。在電動自行車和附接至電動自行車的電動掛車由各自的電動馬達提供動力的情況下，困難在于確保向馬達提供動力，以便以相同的速度行進。

技術實現(xiàn)要素：

依據(jù)本發(fā)明，提供一種包含計算裝置的系統(tǒng)，該計算裝置被編程為：

確定電動自行車的目標速度；

指示電動自行車的第一馬達控制器調整第一馬達以大體上達到目標速度；以及

指示連接至電動自行車的電動掛車的第二馬達控制器調整第二馬達以大體上達到目標速度。

進一步地，計算裝置進一步被編程為向第一馬達控制器和第二馬達控 制器中的每一個指示關于踏板輔助的目標等級。

進一步地，電動自行車的目標速度是電動自行車的當前速度和由用戶輸入所指定的速度中的一個。

進一步地，系統(tǒng)進一步包含第一馬達控制器，其中第一馬達控制器是被編程為接收目標速度并且至少部分地基于目標速度指示第一馬達生成指定量的扭矩的計算裝置。

進一步地，系統(tǒng)進一步包含第二馬達控制器，其中第二馬達控制器是被編程為接收目標速度并且至少部分地基于目標速度指示第二馬達生成指定量的扭矩的計算裝置。

進一步地，計算裝置被進一步編程為通過第一馬達控制器向第二馬達控制器提供指令。

進一步地，計算裝置被進一步編程為在向第二馬達控制器提供包括目標速度在內(nèi)的指令之前確定第一馬達是否被接合。

進一步地，計算裝置是智能手機。

根據(jù)本發(fā)明，提供一種系統(tǒng)，包含：

包括第一馬達的電動自行車；

包括第二馬達控制器和第二馬達的電動掛車；以及

便攜式計算裝置，便攜式計算裝置被編程為指示第二馬達控制器調整第二馬達以大體上達到電動自行車的目標速度。

進一步地，電動自行車進一步包含第一馬達控制器，第一馬達控制器被編程為指示第一馬達并且向便攜式計算裝置提供目標速度。

進一步地，便攜式計算裝置進一步被編程為通過用戶輸入和來自電動自行車的消息中的至少一個來接收目標速度。

進一步地，系統(tǒng)進一步包含連接器，電動自行車和掛車可以通過連接器連接。

進一步地，其中電動自行車和掛車通過連接器連接。

根據(jù)本發(fā)明，提供一種方法，包含：

確定電動自行車的目標速度；

指示電動自行車的第一馬達控制器調整第一馬達以大體上達到目標速度；以及

指示連接至電動自行車的電動掛車的第二馬達控制器調整第二馬達以大體上達到目標速度。

進一步地，方法進一步包含向第一馬達控制器和第二馬達控制器中的每一個指示關于踏板輔助的目標等級。

進一步地，電動自行車的目標速度是電動自行車的當前速度和由用戶輸入所指定的速度中的一個。

進一步地，方法進一步包含在第一馬達控制器中接收目標速度，并且至少部分地基于目標速度來指示第一馬達生成指定量的扭矩。

進一步地，在第二馬達控制器中接收目標速度，并且至少部分地基于目標速度來指示第二馬達生成指定量的扭矩。

進一步地，方法進一步包含通過第一馬達控制器向第二馬達控制器提供指令。

進一步地，方法進一步包含在向第二馬達控制器提供包括目標速度在內(nèi)的指令之前確定第一馬達是否被接合。

附圖說明

圖1是示例性電動自行車拖曳系統(tǒng)的框圖；

圖2是說明圖1的系統(tǒng)的示例性過程的流程圖。

具體實施方式

圖1是用于電動自行車105的示例性拖曳系統(tǒng)100的框圖。電動自行車105總體包括馬達控制器106，該馬達控制器106包含于或通信地連接至電動馬達107。電動掛車110同樣包括馬達控制器111，該馬達控制器111 包含于或通信地連接至電動馬達112。電動自行車105和電動掛車110可以由機械牽引連接器115連接，例如已知的牽引桿、纜繩等。進一步地，可以在電動自行車105和電動掛車110之間提供通信鏈路(communications link)。例如，正如已知的那樣，可以提供線束或諸如此類，以便從電動自行車105向電動掛車110的部件提供指令和致動等，例如燈光、轉彎信號等。進一步地，鏈路120可以包括例如藍牙或諸如此類的其它有線和/或無線機制，以允許電動自行車105的馬達控制器106與電動掛車110的馬達控制器111通信?？梢詢Υ媾c電動自行車105的馬達控制器106的控制相關的控制參數(shù)130的便攜式用戶裝置125(例如智能手機或諸如此類)可以使用通信鏈路135，例如藍牙、電動自行車105上的對接端口、或一些已知的其它機構，以便與馬達控制器106通信。另外，用戶裝置125可以有利地與電動掛車110上的馬達控制器111通信，從而使裝置125可以向電動自行車105的馬達控制器105和電動掛車110的馬達控制器111中的每一個提供指令，以產(chǎn)生一定量的扭矩和/或達到一速度，以使電動自行車105和電動掛車110以相同的速度行駛。

眾所周知的是，輔助和/或取代用戶蹬踏，電動自行車105總體包括電動馬達107。正如已知的那樣，馬達107可以是所謂的中置(center mount)，即安裝在或接近踏板鏈輪總成；或者可以是所謂的后置(rear mount)，即安裝在電動車輛105的后車輪上接近后車輪鏈輪總成處或其附近。在任何情況下，馬達控制器106可以被用于管理向馬達107提供的動力量、由馬達107提供的扭矩量、電動自行車105的速度等。馬達控制器106總體包括處理器和存儲器，存儲器儲存可以由處理器執(zhí)行以向馬達107提供這種控制的指令。馬達控制器106可以使用例如已知用于從馬達107獲取反饋并向馬達107提供指令的傳感器、致動器等。

進一步地，馬達控制器106總體配置——例如包括用于射頻通信、適當編程的硬件等——用于通過例如藍牙或上述諸如此類的通信鏈路135與例如用戶裝置125進行有線和/或無線通信。相應地，用戶裝置125可以接收與輔助的期望等級等有關的用戶輸入，并且可以向馬達控制器106傳遞與這種期望速度(同樣被稱為目標速度)、輔助等級等有關的適當指令，于 是馬達控制器106可以通過指定動力等級、扭矩等控制馬達107，以達到所期望的輔助等級等。進一步地，正如公知的那樣，馬達控制器106可以基于反饋回路來操作，例如通過測量通過施加指定等級的扭矩而達到的速度，馬達控制器106可以提高或降低扭矩的指定等級，來將電動自行車105的速度提高或降低至更接近或匹配用戶所需的速度。

同樣眾所周知的是，電動掛車110總體包括電動馬達112，例如附接至中央驅動機構以用于驅動電動掛車110的一個或更多車輪。進一步地，馬達控制器111可以接收例如所需速度、扭矩等這樣的輸入，這些輸入隨后可以被轉變?yōu)閯恿Φ燃?、扭矩等的指令，以應用于馬達112或從馬達112輸出。如上所述，電動掛車110可以通過機械牽引連接器115與電動自行車105連接，機械牽引連接器115例如提供電動自行車105與電動掛車的附接以及提供電動掛車110和電動自行車105之間的接線或諸如此類。進一步地，同樣如上所述，馬達控制器106和馬達控制器111可以通過例如藍牙或諸如此類的通信鏈路120進行通信。相應地，控制器106、111可以配置成已知的那樣，例如包括用于這種通信的硬件和/或程序設計。

用戶裝置125可以是包括處理器和存儲器以及通信能力的各種便攜式計算裝置中的任何一種。例如，用戶裝置125可以是包括使用IEEE(電氣與電子工程師協(xié)會)802.11、藍牙、和/或蜂窩通信協(xié)議來無線通信的功能的平板電腦、智能手機等。用戶裝置125可以使用已知的操作系統(tǒng)，例如來自蘋果公司的網(wǎng)際操作系統(tǒng)(iOS)、或來自谷歌有限公司的安卓操作系統(tǒng)(Android OS)。進一步地，用戶裝置125可以使用這種通信能力通過所包括的通信鏈路135與控制器106和/或111進行通信。用戶裝置125可以使用例如藍牙等這樣的協(xié)議。進一步地，用戶裝置125總體包括人機界面(HMI)，例如麥克風、揚聲器、能夠進行觸摸輸入的顯示屏幕等。如上所述，裝置125總體通過通信鏈路135與馬達控制器106進行通信，例如使用藍牙或諸如此類，作為選擇地或附加地，通信鏈路135可以包括對接端口或諸如此類，比如在電動自行車105上指向馬達控制器106的通用串行總線(USB)或微通用串行總線(micro-USB)連接器。進一步地，用戶裝置125可以指示馬達控制器106通過通信鏈路120向馬達控制器111提供指 令，和/或可以與控制器111建立單獨的通信鏈路140。

參數(shù)130可以被接收和/或儲存于用戶裝置125的存儲器中，用于確定將要被提供給控制器106和/或控制器111的指令。例如，用戶可以向裝置125提供指示電動自行車105所需速度的輸入，該所需速度隨后作為參數(shù)130被儲存。作為選擇地或附加地，用戶可以向裝置125提供指示所需輔助等級的輸入，例如在10個輔助等級之中的等級5。輔助等級的需求同樣可以作為參數(shù)130被儲存。又進一步地作為選擇地或附加地，參數(shù)130可以通過從電動自行車105和/或電動掛車110上的一個或更多傳感器接收數(shù)據(jù)來確定。例如，電動自行車105可以例如從電動自行車105上的傳感器向用戶裝置125提供電動車輛105當前速度的指示。同樣地，電動自行車105可以例如根據(jù)傳感器或根據(jù)自馬達控制器106獲取的數(shù)據(jù)來提供將被提供給馬達107的動力的量、將要由馬達107生成的扭矩的量等的指示，這種值可以作為參數(shù)130被儲存。

圖2是說明用于控制電動自行車105和電動掛車110的馬達107、111的示例性過程200的處理流程圖。

過程200起始于框205，在該框中用戶裝置125與電動自行車105馬達控制器106建立通信鏈路135。進一步地，馬達控制器106可以與電動掛車110馬達控制器111建立通信鏈路120，和/或用戶裝置125可以與電動掛車110馬達控制器111建立單獨的通信鏈路140。

接下來在框210中，用戶裝置125確定參數(shù)130。例如，用戶裝置125可以確定如上所述的電動自行車105的所需速度。進一步例如，同樣如上所述的，用戶裝置125可以通過通信鏈路135接收電動自行車105的當前速度，并可以將這個值儲存為參數(shù)130?？梢栽诳?10接收如上所述的其它參數(shù)130。

接下來在框215，用戶裝置125確定電動自行車105馬達107是否接合，即馬達是否已經(jīng)被致動并生成用于輔助電動自行車105移動的扭矩。例如，這個信息可以從馬達控制器106通過通信鏈路135來提供。如果電動自行車105馬達107目前沒有被接合，隨后執(zhí)行框235。否則，過程200前進至 框220。

在框220中，用戶裝置125確定電動自行車105的當前或所需速度，例如如上所述儲存在參數(shù)130中的。作為選擇地或附加地，在框220中，用戶裝置125可以確定將要由馬達107生成的扭矩、將要提供給馬達107的動力等級等。

緊隨框220，在框225中，用戶裝置125向馬達控制器106提供指令，以控制馬達107。例如，指令可以指定電動自行車105的目標速度，于是馬達控制器106可以包括確定由馬達107提供用以達到所需速度的適當?shù)呐ぞ亓康某绦蛟O計，可能將例如已知的動力輔助等級需求和/或將要由用戶踩踏板施加的扭矩的量納入考慮。如上所述，目標速度可以僅是電動自行車105的當前速度，或者可以是用戶需求的速度。

接下來在框230，用戶裝置125向電動掛車110馬達控制器111提供指令，以控制電動掛車110馬達112，來例如達到在框225指定的目標速度。也就是說，通常這種指令可以基于電動掛車110的所需速度，例如與電動自行車105的速度匹配或大體上匹配的速度。例如，速度值可以被提供給馬達控制器111，并且以已知的方式，馬達控制器111可以包括指示馬達112輸出扭矩或接收動力值，以使電動掛車110以大體上指定的速度值行駛的程序設計。緊接著框230，過程200返回至框215。

如前所述，當用戶裝置125確定電動自行車105馬達107沒有被接合時，即沒有被用于生成扭矩以輔助電動自行車105的移動時，可以緊接著框215執(zhí)行框235。在那種情況下，在框235中，用戶裝置125可以確定是否繼續(xù)過程200。例如，裝置125可以確定電動自行車105是停止的，或在低于閾值速度(例如五公里每小時)的速度下行駛，在該速度下執(zhí)行過程200。在這樣的情況下，過程200可以結束。進一步地，如果裝置125被關閉、通信鏈路135、120等斷開、或者一些其它相似的原因，過程200可以在任一點處結束。

結論

如本文所用，修飾形容詞的副詞“大體上”是指形狀、結構、測量值、 值、計算值等可以由于材料、機加工、制造、傳感器測量、計算、處理時間、通信時間等的缺陷而偏離精確描述的幾何形狀、距離、測量值、值、計算值等。

例如這里所說明的那些之類的計算裝置總體上每一個都包括由一個或多個例如上述說明的那些之類的計算裝置可執(zhí)行的并且用于實施上述程序的框或步驟的指令。計算機可執(zhí)行指令可以由計算機程序編譯或解釋，該計算機程序采用多種編程語言和/或技術創(chuàng)建，這些編程語言和/或技術包括但并不限于單獨或組合的Java^TM、C、C++、C#、Visual Basic(視覺化Basic程式語言)、Java Script(腳本語言)、Perl(實際抽取與匯報語言)、HTML(超文本標記語言)、PHP(超文本預處理器)等。通常，處理器(例如微處理器)例如從存儲器、計算機可讀介質等接收指令，并且執(zhí)行這些指令，由此實施一個或多個程序，包括這里所描述的一個或多個程序。這樣的指令或其它數(shù)據(jù)可以采用各種計算機可讀介質存儲和傳送。計算裝置內(nèi)的文件總體上是存儲在例如存儲介質、隨機存取存儲器等計算機可讀介質上的數(shù)據(jù)的集合。

計算機可讀介質包括參與提供數(shù)據(jù)(例如指令)的任何介質，該數(shù)據(jù)可以由計算機讀取。這樣的介質可以采用多種形式，包括但不限于非易失性介質和易失性介質等。非易失性介質可以包括例如光盤或磁盤或其它永久性存儲器。易失性介質可以包括典型地構成主存儲器的動態(tài)隨機存取存儲器(DRAM)。計算機可讀介質的常規(guī)形式包括，如軟盤、柔性盤、硬盤、磁帶、任何其它磁性介質、CD-ROM(只讀光盤存儲器)、DVD(數(shù)字化視頻光盤)、任何其它光學介質、穿孔卡片、紙帶、具有孔圖案的任何其它物理介質、RAM(隨機存取存儲器)、PROM(可編程只讀存儲器)、EPROM(電可編程只讀存儲器)、FLASH-EEPROM(閃速電可擦除可編程只讀存儲器)、任何其它存儲器芯片或內(nèi)存盒，或者任何其它計算機可讀取的介質。

關于這里所述的介質、程序、系統(tǒng)、方法等，應理解的是雖然這樣的程序等的步驟已經(jīng)被描述為按照一定的順序序列發(fā)生，但這樣的程序可以采用以這里描述的順序之外的順序執(zhí)行描述的步驟來實施。進一步應該理解的是，某些步驟可以同時執(zhí)行，可以添加其它步驟，或者可以省略這里 所述的某些步驟。換言之，這里的系統(tǒng)和/或程序的描述是被提供用于說明某些實施例的目的，并且決不應該被解釋為限制公開的主題。

相應地，應理解的是上面的描述的目的是說明而不是限制。通過閱讀上面的描述，除了提供的示例外的許多實施例和應用對本領域技術人員而言都是顯而易見的。本發(fā)明的范圍應參照本文所附的和/或包含于本文所基于的非臨時專利申請中的權利要求以及所述權利要求所享有的全部等同范圍而確定，而不是參照上面的說明而確定?？梢灶A期的是，這里所討論的領域將出現(xiàn)進一步的發(fā)展，并且所公開的系統(tǒng)和方法將結合到這樣的未來的實施例中?？傊?，應理解的是所公開的主題能夠進行修改和變化。