本實(shí)用新型涉及機(jī)械手的技術(shù)領(lǐng)域，具體是一種安全型裝配機(jī)械手。

背景技術(shù)：

機(jī)械手是能模仿人手臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。機(jī)械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機(jī)器人，它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，并且能在有害環(huán)境下操作，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門(mén)。其中裝配機(jī)械手通過(guò)電動(dòng)或者氣動(dòng)的方式產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)動(dòng)力，以代替頻繁手工的裝配動(dòng)作，在某種程度上減輕了工件裝配的工作強(qiáng)度。

近幾年來(lái)，隨著科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展，各行業(yè)對(duì)裝配機(jī)械手的技術(shù)要求越來(lái)越高，然而現(xiàn)有的裝配機(jī)械手還存在如下缺陷：

1、工作時(shí)產(chǎn)生的軸向沖擊力很容易損壞工件；

2、整體安全性差，出現(xiàn)意外情況時(shí)不能及時(shí)作出響應(yīng)，無(wú)法保證機(jī)械手長(zhǎng)期高效穩(wěn)定的運(yùn)行；

3、機(jī)械手整體結(jié)構(gòu)復(fù)雜，尺寸及重量大，維修保養(yǎng)較為繁瑣，制造及運(yùn)行成本高昂。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

實(shí)用新型目的：針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)存在的問(wèn)題和不足，本實(shí)用新型的目的是提供一種安全型裝配機(jī)械手，該機(jī)械手安全性好，工作時(shí)不容易損壞工件，可以長(zhǎng)時(shí)間高效穩(wěn)定的運(yùn)行，并且其整體結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，裝卸維修方便快捷，成本低廉。

技術(shù)方案：為了實(shí)現(xiàn)以上目的，本實(shí)用新型所述的一種安全型裝配機(jī)械手，包括了機(jī)座、第一關(guān)節(jié)臂、第二關(guān)節(jié)臂、第一電機(jī)和花鍵軸；所述第一關(guān)節(jié)臂兩端分別與機(jī)座、第二關(guān)節(jié)臂配合連接，所述第一關(guān)節(jié)臂和第二關(guān)節(jié)臂均通過(guò)機(jī)座內(nèi)部設(shè)有的伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)；所述第二關(guān)節(jié)臂上方依次接有絲桿、第二電機(jī)以及檢測(cè)裝置，下方接有快換式套筒；所述第一電機(jī)和其底部接有的花鍵軸配合連接，所述第二電機(jī)通過(guò)齒輪與絲桿配合連接，所述絲桿通過(guò)緩沖機(jī)構(gòu)與花鍵軸配合連接；所述花鍵軸下部穿過(guò)第二關(guān)節(jié)臂套嵌在快換式套筒內(nèi)，且底部接有起子頭或者鉚接頭；所述機(jī)座頂部設(shè)有與檢測(cè)裝置相連的自動(dòng)報(bào)警裝置，側(cè)面設(shè)有緊急關(guān)閉按鈕。本實(shí)用新型通過(guò)檢測(cè)裝置實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)機(jī)械手周?chē)沫h(huán)境，當(dāng)發(fā)生火災(zāi)等意外情況時(shí)其自動(dòng)報(bào)警裝置立即響應(yīng)，并驅(qū)動(dòng)緊急關(guān)閉按鈕自動(dòng)切斷總電源，安全性大大提高，保證了機(jī)械手長(zhǎng)時(shí)間高效穩(wěn)定的運(yùn)行；并且其整體結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，尺寸及重量小，再加上將第一電機(jī)和花鍵軸同軸安裝，進(jìn)一步減少了機(jī)械手冗余機(jī)構(gòu)，從而提高了工作效率，大幅降低了負(fù)載，制造及運(yùn)行成本低廉，同時(shí)裝卸維修也非常便捷；另一方面，其通過(guò)緩沖機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)了柔性裝配，從而減小了工作時(shí)軸向沖擊力對(duì)工件的損傷。

本實(shí)用新型中所述檢測(cè)裝置包括了溫度傳感器、濕度傳感器以及煙霧傳感器，從而實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)裝置周?chē)臏貪穸惹闆r，出現(xiàn)火災(zāi)等意外情況時(shí)也能及時(shí)響應(yīng)。

本實(shí)用新型中所述快換式套筒通過(guò)鑲嵌方式與第二關(guān)節(jié)臂固定連接，其快換式套筒與第二關(guān)節(jié)臂相互連接穩(wěn)定牢固，裝卸方便快捷，根據(jù)實(shí)際需要可隨時(shí)進(jìn)行更換，適用范圍非常廣。

本實(shí)用新型中所述自動(dòng)報(bào)警裝置為聲光警報(bào)器，提示效果顯著。

本實(shí)用新型中所述機(jī)座、第一關(guān)節(jié)臂以及第二關(guān)節(jié)臂的表面均覆有一層防火涂料，隔熱效果好，進(jìn)一步提高了機(jī)械手的安全性。

本實(shí)用新型中所述緩沖機(jī)構(gòu)包括了彈簧、導(dǎo)向軸以及軸承。

本實(shí)用新型中所述軸承接在花鍵軸上端部，且與所述第一電機(jī)之間設(shè)有彈簧，所述軸承通過(guò)導(dǎo)向軸與絲桿配合連接。本實(shí)用新型中的緩沖機(jī)構(gòu)起到了很好地動(dòng)力傳遞以及緩沖作用，在出現(xiàn)定位不匹配時(shí)避免了對(duì)工件的損傷，并能主動(dòng)進(jìn)行匹配調(diào)整。

有益效果：與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型具有以下優(yōu)點(diǎn)：

1、本實(shí)用新型中所述的一種安全型裝配機(jī)械手，其通過(guò)檢測(cè)裝置實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)機(jī)械手周?chē)沫h(huán)境，當(dāng)發(fā)生火災(zāi)等意外情況時(shí)其自動(dòng)報(bào)警裝置立即響應(yīng)，并驅(qū)動(dòng)緊急關(guān)閉按鈕自動(dòng)切斷總電源，安全性大大提高，保證了機(jī)械手長(zhǎng)時(shí)間高效穩(wěn)定的運(yùn)行。

2、本實(shí)用新型中所述的一種安全型裝配機(jī)械手，其整體結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，尺寸及重量小，通過(guò)第一電機(jī)和花鍵軸的同軸安裝進(jìn)一步減少了機(jī)械手冗余機(jī)構(gòu)，從而提高了工作效率，大幅降低了負(fù)載，制造及運(yùn)行成本低廉，同時(shí)裝卸維修也非常便捷。

3、本實(shí)用新型中所述的一種安全型裝配機(jī)械手，其緩沖機(jī)構(gòu)起到了很好地動(dòng)力傳遞以及緩沖作用，在出現(xiàn)定位不匹配時(shí)避免了對(duì)工件的損傷，并能主動(dòng)進(jìn)行匹配調(diào)整，從而實(shí)現(xiàn)了柔性裝配，減小了工作時(shí)軸向沖擊力對(duì)工件的損傷。

4、本實(shí)用新型中所述的一種安全型裝配機(jī)械手，其快換式套筒與第二關(guān)節(jié)臂相互連接穩(wěn)定牢固，裝卸方便快捷，根據(jù)實(shí)際需要可隨時(shí)進(jìn)行更換，適用范圍非常廣；另外其機(jī)座、第一關(guān)節(jié)臂以及第二關(guān)節(jié)臂表面覆有的一層防火涂料隔熱效果好，進(jìn)一步提高了機(jī)械手的安全性。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型中機(jī)械手的整體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：機(jī)座1、第一關(guān)節(jié)臂2、第二關(guān)節(jié)臂3、第一電機(jī)4、花鍵軸5、絲桿6、第二電機(jī)7、齒輪8、緩沖機(jī)構(gòu)9、檢測(cè)裝置10、自動(dòng)報(bào)警裝置11、快換式套筒12、緊急關(guān)閉按鈕13。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合具體的實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明，但同時(shí)說(shuō)明本實(shí)用新型的保護(hù)范圍并不局限于本實(shí)施例的具體范圍，基于本實(shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

實(shí)施例1

如圖1所示，本實(shí)施例的一種安全型裝配機(jī)械手，包括：機(jī)座1、第一關(guān)節(jié)臂2、第二關(guān)節(jié)臂3、第一電機(jī)4、花鍵軸5、絲桿6、第二電機(jī)7、齒輪8、緩沖機(jī)構(gòu)9、檢測(cè)裝置10、自動(dòng)報(bào)警裝置11、快換式套筒12和緊急關(guān)閉按鈕13。

上述各部件的連接關(guān)系如下：所述第一關(guān)節(jié)臂2兩端分別與機(jī)座1、第二關(guān)節(jié)臂3配合連接，所述第一關(guān)節(jié)臂2和第二關(guān)節(jié)臂3均通過(guò)機(jī)座1內(nèi)部設(shè)有的伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)；所述第二關(guān)節(jié)臂3上方依次接有絲桿6、第二電機(jī)7以及檢測(cè)裝置10，下方接有快換式套筒12；所述第一電機(jī)4和其底部接有的花鍵軸5配合連接，所述第二電機(jī)7通過(guò)齒輪8與絲桿6配合連接，所述絲桿6通過(guò)緩沖機(jī)構(gòu)9與花鍵軸5配合連接；所述花鍵軸5下部穿過(guò)第二關(guān)節(jié)臂3套嵌在快換式套筒12內(nèi)，且底部接有起子頭或者鉚接頭；所述機(jī)座1頂部設(shè)有與檢測(cè)裝置10相連的自動(dòng)報(bào)警裝置11，側(cè)面設(shè)有緊急關(guān)閉按鈕13。其中所述檢測(cè)裝置10包括了溫度傳感器、濕度傳感器以及煙霧傳感器，所述快換式套筒12通過(guò)鑲嵌方式與第二關(guān)節(jié)臂3固定連接，所述自動(dòng)報(bào)警裝置11為聲光警報(bào)器；所述機(jī)座1、第一關(guān)節(jié)臂2以及第二關(guān)節(jié)臂3的表面均覆有一層防火涂料，所述緩沖機(jī)構(gòu)9包括了彈簧、導(dǎo)向軸以及軸承，所述軸承接在花鍵軸5上端部，且與所述第一電機(jī)4之間設(shè)有彈簧，所述軸承通過(guò)導(dǎo)向軸與絲桿6配合連接。

本實(shí)用新型的實(shí)施例是為了示例和描述起見(jiàn)而給出的，而并不是無(wú)遺漏的或者將本實(shí)用新型限于所公開(kāi)的形式。很多修改和變化對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言是顯而易見(jiàn)的。選擇和描述實(shí)施例是為了更好說(shuō)明本實(shí)用新型的原理和實(shí)際應(yīng)用，并且使本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員能夠理解本實(shí)用新型從而設(shè)計(jì)適于特定用途的帶有各種修改的各種實(shí)施例。