本發(fā)明屬于柵格板領(lǐng)域，特別涉及一種高精度機(jī)器人自動(dòng)焊接裝置及其工作方法。

背景技術(shù)：

鋼格柵板二氧化碳?xì)怏w主要用于鋼格柵板的封邊工作，焊接大多數(shù)的企業(yè)都還是采用人工焊接的方式進(jìn)行焊接，工作的工作量非常大，同時(shí)，由于人在焊接的過(guò)程中大多數(shù)都是憑借肉眼進(jìn)行焊接，其焊接的質(zhì)量不夠穩(wěn)定，由于人的可控性較差，因而焊接的質(zhì)量很難保持一致，由于其焊接點(diǎn)較為密集，對(duì)于焊接工人的技術(shù)要求較高，焊接位置和參數(shù)匹配不易保持最佳，在焊接的過(guò)程中常常會(huì)出現(xiàn)虛焊、漏焊的問(wèn)題，而且焊接過(guò)程產(chǎn)生的氣體會(huì)對(duì)人體有一定的傷害，因而人工焊接被替代將會(huì)成為必然。

隨著社會(huì)經(jīng)濟(jì)的快速發(fā)展，無(wú)論是人們的生活還是工作的節(jié)奏都在不斷的加快，企業(yè)的生產(chǎn)也是如此，大多數(shù)的企業(yè)都采用機(jī)械的自動(dòng)化逐步代替人工操作。目前很多的企業(yè)都會(huì)采用機(jī)器人進(jìn)行焊接，其成本較高，由于鋼格柵板焊接的操作過(guò)于繁瑣，且，其并不是爭(zhēng)對(duì)焊接的產(chǎn)品專門定制，有些工藝難以完成或者無(wú)法實(shí)現(xiàn)，現(xiàn)有的鋼格柵板的生產(chǎn)環(huán)境中會(huì)出現(xiàn)諸多的金屬粉塵，傳感器等檢測(cè)裝置在加工過(guò)程中因煙塵影響會(huì)造成檢測(cè)不準(zhǔn)等問(wèn)題，這樣會(huì)嚴(yán)重的影響檢測(cè)裝置的檢測(cè)效果，從而影響其焊接的質(zhì)量，這樣會(huì)對(duì)自動(dòng)焊接裝置提出更高的要求，因而現(xiàn)有的鋼格柵板的焊接技術(shù)還有待于改進(jìn)。。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

發(fā)明目的：為了克服以上不足，本發(fā)明的目的是提供一種高精度機(jī)器人自動(dòng)焊接裝置，其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，設(shè)計(jì)合理，易于生產(chǎn)，自動(dòng)化程度高，從而很好的解決了煙塵所帶來(lái)的檢測(cè)不準(zhǔn)的問(wèn)題，有效的提高其檢測(cè)的準(zhǔn)確性。

技術(shù)方案：為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種高精度機(jī)器人自動(dòng)焊接裝置，包括：基座、機(jī)械臂、腕關(guān)節(jié)、觸摸屏和控制裝置，其中，所述的腕關(guān)節(jié)上設(shè)有激光檢測(cè)儀和焊槍，所述的機(jī)械臂設(shè)于基座上，所述腕關(guān)節(jié)設(shè)于機(jī)械臂的端部，所述觸摸屏設(shè)于基座的支撐架上，所述機(jī)械臂、腕關(guān)節(jié)、觸摸屏以及激光檢測(cè)儀均與控制裝置連接，所述的控制裝置中設(shè)有電控箱，且，所述激光檢測(cè)儀的檢測(cè)范圍大于等于柵格板所需焊接邊的寬度。

本發(fā)明中所述腕關(guān)節(jié)上設(shè)有安裝基座，所述的安裝基座呈倒的L型，所述安裝基座上設(shè)有用于安裝激光檢測(cè)儀的第一安裝孔和用于安裝焊槍的第二安裝孔，所述第一安裝孔高于第二安裝孔，避免焊槍焊接時(shí)對(duì)激光檢測(cè)儀造成損壞，同時(shí)，能夠有效的保證激光檢測(cè)儀能夠全程檢測(cè)。

本發(fā)明中所述的機(jī)械臂由多組機(jī)械軸組成，每個(gè)機(jī)械軸之間作可活動(dòng)連接，且，所述的機(jī)械臂通過(guò)旋轉(zhuǎn)軸與基座連接。

本發(fā)明中所述激光檢測(cè)儀上設(shè)有保護(hù)罩，所述的保護(hù)罩呈透明狀，且，所述保護(hù)罩通過(guò)連接線與安裝基座連接。

本發(fā)明中所述的控制裝置中設(shè)有焊接控制裝置、激光檢測(cè)控制裝置、執(zhí)行控制裝置和控制系統(tǒng)，所述的控制系統(tǒng)中設(shè)有焊接控制模塊、激光檢測(cè)控制模塊、執(zhí)行控制模塊和中央控制器，所述的焊接控制裝置的兩端分別與焊槍和焊接控制模塊連接，所述相機(jī)控制裝置兩端分別與激光檢測(cè)儀和激光檢測(cè)控制模塊連接，所述執(zhí)行控制裝置兩端分別與執(zhí)行裝置和執(zhí)行控制模塊連接，所述焊接控制裝置、相機(jī)控制裝置和執(zhí)行控制裝置均與控制系統(tǒng)連接，所述焊接控制模塊、激光檢測(cè)控制模塊和執(zhí)行控制模塊均與中央控制器連接。

本發(fā)明中所述的焊接裝置包括焊接工裝夾具、焊接變位機(jī)、焊接操作機(jī)和焊接工件輸送裝置，所述的焊接變位機(jī)與焊槍和第二工業(yè)相機(jī)連接，所述的焊接工裝夾具、焊接操作機(jī)和焊接工件輸送裝置均與控制系統(tǒng)連接，且它們均與焊槍相配合。

本發(fā)明中所述的執(zhí)行控制裝置由伺服電機(jī)和氣動(dòng)回路構(gòu)成，所述氣動(dòng)回路由氣源、控制閥和氣缸構(gòu)成，所述的伺服電機(jī)和氣動(dòng)回路均與控制系統(tǒng)連接。

本發(fā)明中所述的控制系統(tǒng)采用PLC控制系統(tǒng)。

本發(fā)明中所述的PLC控制系統(tǒng)中設(shè)有中央處理器CPU、程序存儲(chǔ)器ROM、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器RAM、I/O口、數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換器、定時(shí)計(jì)數(shù)器、外部中斷和串行通信，且，所述的單片機(jī)控制系統(tǒng)中設(shè)有用于存儲(chǔ)柵格板型號(hào)的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元，所述的程序存儲(chǔ)器ROM、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器RAM、I/O口、數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換器、定時(shí)計(jì)數(shù)器、外部中斷和串行通信均與中央處理器CPU連接，所述的激光檢測(cè)控制模塊與數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器RAM的輸入端連接，所述的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器RAM的輸出端與數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換器連接。

本發(fā)明中所述的一種高精度機(jī)器人自動(dòng)焊接裝置的工作方法，具體的工作方法如下：

（1）：首先通過(guò)人工將企業(yè)涉及的柵格板的型號(hào)數(shù)據(jù)通過(guò)錄入控制系統(tǒng)中PLC控制系統(tǒng)中的柵格板數(shù)據(jù)庫(kù)中；

（2）：然后企業(yè)在生產(chǎn)的過(guò)程中通過(guò)壓焊機(jī)對(duì)鋼板進(jìn)行壓制，然后根據(jù)焊接需要的尺寸對(duì)鋼板進(jìn)行劃分；

（3）待上一步驟中鋼板劃分完成后，開(kāi)始啟動(dòng)該自動(dòng)焊接裝置，然后整個(gè)裝置中的各個(gè)部分均進(jìn)入工作狀態(tài)；

（4）：然后焊接工件輸送裝置將焊接工件送到指定的工位；

（5）：待工件被送到指定的工位后，工作人員按下開(kāi)始按鈕，當(dāng)控制系統(tǒng)得到命令后，將通過(guò)中央控制器命令激光檢測(cè)控制模塊開(kāi)始工作，然后激光檢測(cè)控制模塊將通過(guò)激光控制裝置驅(qū)動(dòng)激光檢測(cè)控制開(kāi)始對(duì)柵格板進(jìn)行拍攝；

（6）：在拍攝的過(guò)程中，激光檢測(cè)儀（6）中的激光頭不斷的旋轉(zhuǎn)，讓其發(fā)出的光束以打圈圈的方式對(duì)柵格板的進(jìn)行掃描，在掃描的過(guò)程中，柵格板上需要焊接的邊的寬度應(yīng)該小于等于激光檢測(cè)儀（6）打出光束圈圈的寬度；

（7）：然后將拍攝的數(shù)據(jù)通過(guò)激光檢測(cè)控制模塊傳送給控制系統(tǒng)中的中央控制器，然后中央控制器對(duì)接收到的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析；

（8）：待上一步驟中 中央控制器分析完成后，根據(jù)分析的結(jié)果，中央控制器從柵格板數(shù)據(jù)庫(kù)中調(diào)取與之相匹配的柵格板數(shù)據(jù)，然后根據(jù)調(diào)取的數(shù)據(jù)中央控制器命令焊接控制模塊控制焊接裝置開(kāi)始工作；

（9）：然后執(zhí)行控制模塊將會(huì)命令執(zhí)行控制裝置帶動(dòng)焊槍開(kāi)始對(duì)柵格板進(jìn)行焊接；

（10）：待上一步驟中焊槍焊接完成后，激光檢測(cè)儀將對(duì)焊接后的柵格板進(jìn)行第二次拍攝，并將拍攝數(shù)后的數(shù)據(jù)傳送給控制系統(tǒng)中的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器RAM，對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行存儲(chǔ)；

（11）：然后通過(guò)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換器對(duì)存儲(chǔ)的模擬信號(hào)轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號(hào)，再將數(shù)據(jù)傳送給數(shù)據(jù)計(jì)算器，待數(shù)據(jù)計(jì)算器對(duì)接收到的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，然后把分析的結(jié)果傳送至中央處理器CPU；

（12）：待中央處理器CPU接收到數(shù)據(jù)后對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行分析并處理，然后將分析得出的結(jié)果再經(jīng)過(guò)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換器轉(zhuǎn)換成模擬信號(hào)；

（13）：待數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換完成后，將數(shù)據(jù)傳送給控制器，如果分析數(shù)據(jù)中發(fā)現(xiàn)有漏焊或者是焊接錯(cuò)位現(xiàn)象，那么控制器將會(huì)通過(guò)報(bào)警裝置進(jìn)行報(bào)警提醒，并把相關(guān)的位置信息通觸摸屏進(jìn)行顯示；

（14）：在上述工作過(guò)程中，如果激光檢測(cè)儀拍攝的數(shù)據(jù)分析得出的結(jié)果需要對(duì)該自動(dòng)焊接裝置的位置做出相應(yīng)的調(diào)整，那么控制器將會(huì)根據(jù)分析的結(jié)果對(duì)機(jī)械臂以及腕關(guān)節(jié)進(jìn)行微調(diào)，讓其滿足焊接的要求；

（15）：按照上述的工作方法直至所有的焊接點(diǎn)都焊接完畢后，在整個(gè)焊接過(guò)程中，一旦出現(xiàn)任何的異常問(wèn)題，都將會(huì)通過(guò)報(bào)警裝置進(jìn)行蜂鳴報(bào)警，并同時(shí)通過(guò)報(bào)警顯示燈進(jìn)行顯示，直至處理故障解除方可；

（16）：焊接完成后，最后通過(guò)操作鍵盤(pán)讓控制器命令伺服電機(jī)停止工作，然后依次讓其他設(shè)備停止運(yùn)轉(zhuǎn)，最后通過(guò)操作鍵盤(pán)將設(shè)備關(guān)閉即可。

上述技術(shù)方案可以看出，本發(fā)明具有如下有益效果：

1、本發(fā)明中所述的一種高精度機(jī)器人自動(dòng)焊接裝置，通過(guò)在機(jī)器人上安裝了激光檢測(cè)儀來(lái)檢測(cè)柵格板上所需焊接的位置，利用激光的穿透性和防塵性能，讓其能夠在由煙塵的情況下對(duì)柵格板進(jìn)行正常的檢測(cè)，從而很好的解決了煙塵所帶來(lái)的檢測(cè)不準(zhǔn)的問(wèn)題，有效的提高其檢測(cè)的準(zhǔn)確性，從而有效的提高其焊接的精準(zhǔn)性，進(jìn)而讓其更好的滿足生產(chǎn)的需求。

2、本發(fā)明中激光檢測(cè)儀上設(shè)有保護(hù)罩能夠?qū)z測(cè)儀起到很好的保護(hù)作用，同時(shí)，保護(hù)罩通過(guò)連接線與安裝基座連接，很好的放置保護(hù)罩在不用時(shí)丟失，從而很好的解決了保護(hù)罩的放置問(wèn)題。

3、本發(fā)明中所述的一種高精度機(jī)器人自動(dòng)焊接裝置的工作方法，其整個(gè)工作過(guò)程簡(jiǎn)單，方便，通過(guò)激光檢測(cè)儀對(duì)柵格板上需要焊接點(diǎn)的位置進(jìn)行檢測(cè)，然后將檢測(cè)的結(jié)果傳送給控制裝置，控制裝置根據(jù)其檢測(cè)的結(jié)果命令焊接裝置對(duì)柵格板上需要焊接的點(diǎn)進(jìn)行焊接，整個(gè)工作過(guò)程較為簡(jiǎn)便，易實(shí)現(xiàn)，有效的提高其檢測(cè)的準(zhǔn)確性，很好的解決了傳感器等檢測(cè)裝置在加工過(guò)程中因煙塵造成的檢測(cè)不準(zhǔn)等問(wèn)題，從而讓其更好的滿足企業(yè)生產(chǎn)的需求。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明所述的高精度機(jī)器人自動(dòng)焊接裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明中安裝基座的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明中控制系統(tǒng)的電氣連接示意圖；

圖中：基座-1、機(jī)械臂-2、腕關(guān)節(jié)-3、觸摸屏-4、控制裝置-5、

激光檢測(cè)儀-6、焊槍-7、旋轉(zhuǎn)軸-8、焊接控制模塊-9、激光檢測(cè)控制模塊-10、執(zhí)行控制模塊-11、中央控制器-12。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例，進(jìn)一步闡明本發(fā)明。

實(shí)施例

如圖1至圖3所示的一種高精度機(jī)器人自動(dòng)焊接裝置，包括：基座1、機(jī)械臂2、腕關(guān)節(jié)3、觸摸屏4和控制裝置5，所述的腕關(guān)節(jié)3上設(shè)有激光檢測(cè)儀6和焊槍7；

上述各部件的關(guān)系如下：

其中，所述的機(jī)械臂2設(shè)于基座1上，所述腕關(guān)節(jié)3設(shè)于機(jī)械臂2的端部，所述觸摸屏4設(shè)于基座1的支撐架上，所述機(jī)械臂2、腕關(guān)節(jié)3、觸摸屏4以及激光檢測(cè)儀6均與控制裝置5連接，所述的控制裝置5中設(shè)有電控箱，且，所述激光檢測(cè)儀6的檢測(cè)范圍大于等于柵格板所需焊接邊的寬度。

本實(shí)施例中所述腕關(guān)節(jié)3上設(shè)有安裝基座，所述的安裝基座呈倒的L型，所述安裝基座上設(shè)有用于安裝激光檢測(cè)儀6的第一安裝孔和用于安裝焊槍7的第二安裝孔，所述第一安裝孔高于第二安裝孔。

本實(shí)施例中所述的機(jī)械臂2由多組機(jī)械軸組成，每個(gè)機(jī)械軸之間作可活動(dòng)連接，且，所述的機(jī)械臂2通過(guò)旋轉(zhuǎn)軸8與基座1連接。程檢測(cè)。

本實(shí)施例中所述激光檢測(cè)儀6上設(shè)有保護(hù)罩，所述的保護(hù)罩呈透明狀，且，所述保護(hù)罩通過(guò)連接線與安裝基座連接。

本實(shí)施例中所述的控制裝置中設(shè)有焊接控制裝置、激光檢測(cè)控制裝置、執(zhí)行控制裝置和控制系統(tǒng)，所述的控制系統(tǒng)中設(shè)有焊接控制模塊9、激光檢測(cè)控制模塊10、執(zhí)行控制模塊11和中央控制器12，所述的焊接控制裝置的兩端分別與焊槍7和焊接控制模塊9連接，所述相機(jī)控制裝置兩端分別與激光檢測(cè)儀2和激光檢測(cè)控制模塊10連接，所述執(zhí)行控制裝置兩端分別與執(zhí)行裝置和執(zhí)行控制模塊11連接，所述焊接控制裝置、相機(jī)控制裝置和執(zhí)行控制裝置均與控制系統(tǒng)連接，所述焊接控制模塊9、激光檢測(cè)控制模塊10和執(zhí)行控制模塊11均與中央控制器12連接。

本實(shí)施例中所述的焊接裝置包括焊接工裝夾具、焊接變位機(jī)、焊接操作機(jī)和焊接工件輸送裝置，所述的焊接變位機(jī)與焊槍7和第二工業(yè)相機(jī)連接，所述的焊接工裝夾具、焊接操作機(jī)和焊接工件輸送裝置均與控制系統(tǒng)連接，且它們均與焊槍7相配合。

本實(shí)施例中所述的執(zhí)行控制裝置由伺服電機(jī)和氣動(dòng)回路構(gòu)成，所述氣動(dòng)回路由氣源、控制閥和氣缸構(gòu)成，所述的伺服電機(jī)和氣動(dòng)回路均與控制系統(tǒng)連接。

本實(shí)施例中所述的控制系統(tǒng)采用PLC控制系統(tǒng)。

本實(shí)施例中所述的PLC控制系統(tǒng)中設(shè)有中央處理器CPU、程序存儲(chǔ)器ROM、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器RAM、I/O口、數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換器、定時(shí)計(jì)數(shù)器、外部中斷和串行通信，且，所述的單片機(jī)控制系統(tǒng)中設(shè)有用于存儲(chǔ)柵格板型號(hào)的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元，所述的程序存儲(chǔ)器ROM、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器RAM、I/O口、數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換器、定時(shí)計(jì)數(shù)器、外部中斷和串行通信均與中央處理器CPU連接，所述的激光檢測(cè)控制模塊10與數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器RAM的輸入端連接，所述的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器RAM的輸出端與數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換器連接。

實(shí)施例2

如圖1至圖3所示的一種高精度機(jī)器人自動(dòng)焊接裝置，包括：基座1、機(jī)械臂2、腕關(guān)節(jié)3、觸摸屏4和控制裝置5，所述的腕關(guān)節(jié)3上設(shè)有激光檢測(cè)儀6和焊槍7；

上述各部件的關(guān)系如下：

其中，所述的機(jī)械臂2設(shè)于基座1上，所述腕關(guān)節(jié)3設(shè)于機(jī)械臂2的端部，所述觸摸屏4設(shè)于基座1的支撐架上，所述機(jī)械臂2、腕關(guān)節(jié)3、觸摸屏4以及激光檢測(cè)儀6均與控制裝置5連接，所述的控制裝置5中設(shè)有電控箱，且，所述激光檢測(cè)儀6的檢測(cè)范圍大于等于柵格板所需焊接邊的寬度。

本實(shí)施例中所述腕關(guān)節(jié)3上設(shè)有安裝基座，所述的安裝基座呈倒的L型，所述安裝基座上設(shè)有用于安裝激光檢測(cè)儀6的第一安裝孔和用于安裝焊槍7的第二安裝孔，所述第一安裝孔高于第二安裝孔。

本實(shí)施例中所述的機(jī)械臂2由多組機(jī)械軸組成，每個(gè)機(jī)械軸之間作可活動(dòng)連接，且，所述的機(jī)械臂2通過(guò)旋轉(zhuǎn)軸8與基座1連接。程檢測(cè)。

本實(shí)施例中所述激光檢測(cè)儀6上設(shè)有保護(hù)罩，所述的保護(hù)罩呈透明狀，且，所述保護(hù)罩通過(guò)連接線與安裝基座連接。

本實(shí)施例中所述的控制裝置中設(shè)有焊接控制裝置、激光檢測(cè)控制裝置、執(zhí)行控制裝置和控制系統(tǒng)，所述的控制系統(tǒng)中設(shè)有焊接控制模塊9、激光檢測(cè)控制模塊10、執(zhí)行控制模塊11和中央控制器12，所述的焊接控制裝置的兩端分別與焊槍7和焊接控制模塊9連接，所述相機(jī)控制裝置兩端分別與激光檢測(cè)儀2和激光檢測(cè)控制模塊10連接，所述執(zhí)行控制裝置兩端分別與執(zhí)行裝置和執(zhí)行控制模塊11連接，所述焊接控制裝置、相機(jī)控制裝置和執(zhí)行控制裝置均與控制系統(tǒng)連接，所述焊接控制模塊9、激光檢測(cè)控制模塊10和執(zhí)行控制模塊11均與中央控制器12連接。

本實(shí)施例中所述的焊接裝置包括焊接工裝夾具、焊接變位機(jī)、焊接操作機(jī)和焊接工件輸送裝置，所述的焊接變位機(jī)與焊槍7和第二工業(yè)相機(jī)連接，所述的焊接工裝夾具、焊接操作機(jī)和焊接工件輸送裝置均與控制系統(tǒng)連接，且它們均與焊槍7相配合。

本實(shí)施例中所述的執(zhí)行控制裝置由伺服電機(jī)和氣動(dòng)回路構(gòu)成，所述氣動(dòng)回路由氣源、控制閥和氣缸構(gòu)成，所述的伺服電機(jī)和氣動(dòng)回路均與控制系統(tǒng)連接。

本實(shí)施例中所述的控制系統(tǒng)采用PLC控制系統(tǒng)。

本實(shí)施例中所述的PLC控制系統(tǒng)中設(shè)有中央處理器CPU、程序存儲(chǔ)器ROM、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器RAM、I/O口、數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換器、定時(shí)計(jì)數(shù)器、外部中斷和串行通信，且，所述的單片機(jī)控制系統(tǒng)中設(shè)有用于存儲(chǔ)柵格板型號(hào)的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元，所述的程序存儲(chǔ)器ROM、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器RAM、I/O口、數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換器、定時(shí)計(jì)數(shù)器、外部中斷和串行通信均與中央處理器CPU連接，所述的激光檢測(cè)控制模塊10與數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器RAM的輸入端連接，所述的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器RAM的輸出端與數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換器連接。

本實(shí)施例中所述的一種高精度機(jī)器人自動(dòng)焊接裝置的工作方法，具體的工作方法如下：

（1）：首先通過(guò)人工將企業(yè)涉及的柵格板的型號(hào)數(shù)據(jù)通過(guò)錄入控制系統(tǒng)中PLC控制系統(tǒng)中的柵格板數(shù)據(jù)庫(kù)中；

（2）：然后企業(yè)在生產(chǎn)的過(guò)程中通過(guò)壓焊機(jī)對(duì)鋼板進(jìn)行壓制，然后根據(jù)焊接需要的尺寸對(duì)鋼板進(jìn)行劃分；

（3）待上一步驟中鋼板劃分完成后，開(kāi)始啟動(dòng)該自動(dòng)焊接裝置，然后整個(gè)裝置中的各個(gè)部分均進(jìn)入工作狀態(tài)；

（4）：然后焊接工件輸送裝置將焊接工件送到指定的工位；

（5）：待工件被送到指定的工位后，工作人員按下開(kāi)始按鈕，當(dāng)控制系統(tǒng)得到命令后，將通過(guò)中央控制器命令激光檢測(cè)控制模塊10開(kāi)始工作，然后激光檢測(cè)控制模塊10將通過(guò)激光控制裝置驅(qū)動(dòng)激光檢測(cè)控制6開(kāi)始對(duì)柵格板進(jìn)行拍攝；

（6）：在拍攝的過(guò)程中，激光檢測(cè)儀6中的激光頭不斷的旋轉(zhuǎn)，讓其發(fā)出的光束以打圈圈的方式對(duì)柵格板的進(jìn)行掃描，在掃描的過(guò)程中，柵格板上需要焊接的邊的寬度應(yīng)該小于等于激光檢測(cè)儀6打出光束圈圈的寬度；

（7）：然后將拍攝的數(shù)據(jù)通過(guò)激光檢測(cè)控制模塊10傳送給控制系統(tǒng)中的中央控制器，然后中央控制器對(duì)接收到的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析；

（8）：待上一步驟中 中央控制器12分析完成后，根據(jù)分析的結(jié)果，中央控制器從柵格板數(shù)據(jù)庫(kù)中調(diào)取與之相匹配的柵格板數(shù)據(jù)，然后根據(jù)調(diào)取的數(shù)據(jù)中央控制器命令焊接控制模塊9控制焊接裝置開(kāi)始工作；

（9）：然后執(zhí)行控制模塊11將會(huì)命令執(zhí)行控制裝置帶動(dòng)焊槍7開(kāi)始對(duì)柵格板進(jìn)行焊接；

（10）：待上一步驟中焊槍7焊接完成后，激光檢測(cè)儀6將對(duì)焊接后的柵格板進(jìn)行第二次拍攝，并將拍攝數(shù)后的數(shù)據(jù)傳送給控制系統(tǒng)中的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器RAM，對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行存儲(chǔ)；

（11）：然后通過(guò)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換器對(duì)存儲(chǔ)的模擬信號(hào)轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號(hào)，再將數(shù)據(jù)傳送給數(shù)據(jù)計(jì)算器，待數(shù)據(jù)計(jì)算器對(duì)接收到的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，然后把分析的結(jié)果傳送至中央處理器CPU；

（12）：待中央處理器CPU接收到數(shù)據(jù)后對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行分析并處理，然后將分析得出的結(jié)果再經(jīng)過(guò)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換器轉(zhuǎn)換成模擬信號(hào)；

（13）：待數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換完成后，將數(shù)據(jù)傳送給控制器，如果分析數(shù)據(jù)中發(fā)現(xiàn)有漏焊或者是焊接錯(cuò)位現(xiàn)象，那么控制器將會(huì)通過(guò)報(bào)警裝置進(jìn)行報(bào)警提醒，并把相關(guān)的位置信息通觸摸屏4進(jìn)行顯示；

（14）：在上述工作過(guò)程中，如果激光檢測(cè)儀6拍攝的數(shù)據(jù)分析得出的結(jié)果需要對(duì)該自動(dòng)焊接裝置的位置做出相應(yīng)的調(diào)整，那么控制器將會(huì)根據(jù)分析的結(jié)果對(duì)機(jī)械臂2以及腕關(guān)節(jié)3進(jìn)行微調(diào)，讓其滿足焊接的要求；

（15）：按照上述的工作方法直至所有的焊接點(diǎn)都焊接完畢后，在整個(gè)焊接過(guò)程中，一旦出現(xiàn)任何的異常問(wèn)題，都將會(huì)通過(guò)報(bào)警裝置進(jìn)行蜂鳴報(bào)警，并同時(shí)通過(guò)報(bào)警顯示燈進(jìn)行顯示，直至處理故障解除方可；

（16）：焊接完成后，最后通過(guò)操作鍵盤(pán)讓控制器命令伺服電機(jī)停止工作，然后依次讓其他設(shè)備停止運(yùn)轉(zhuǎn)，最后通過(guò)操作鍵盤(pán)將設(shè)備關(guān)閉即可。

以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)，這些改進(jìn)也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。