自移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)的制作方法
【專(zhuān)利摘要】一種自移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)，包括基座和自移動(dòng)機(jī)器人，所述自移動(dòng)機(jī)器人設(shè)有角度傳感器和控制單元，所述基座和所述自移動(dòng)機(jī)器人分別設(shè)有可發(fā)射偏振光的發(fā)射裝置和接收裝置，所述接收裝置上設(shè)有偏振片，所述發(fā)射裝置發(fā)出的偏振光被接收裝置接收后，控制單元可根據(jù)接收裝置接收的信號(hào)的強(qiáng)度和/或強(qiáng)度變化，校準(zhǔn)清潔機(jī)器人的方向。本實(shí)用新型通過(guò)設(shè)置能夠發(fā)射偏振光的發(fā)射裝置及相應(yīng)的接收裝置，控制單元根據(jù)接收裝置接收的信號(hào)的強(qiáng)度和/或強(qiáng)度變化，校準(zhǔn)自移動(dòng)機(jī)器人的方向，其校準(zhǔn)精度高，方向定位準(zhǔn)確、操作簡(jiǎn)單并且所用成本低。
【專(zhuān)利說(shuō)明】
自移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本實(shí)用新型涉及一種自移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)，屬于小家電制造技術(shù)領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有的規(guī)劃型自移動(dòng)機(jī)器人，一般分為采用絕對(duì)坐標(biāo)系和相對(duì)坐標(biāo)系兩種方式來(lái)進(jìn)行定位導(dǎo)航工作。
[0003]對(duì)于采用絕對(duì)坐標(biāo)系的定位系統(tǒng)，比如，機(jī)器人通過(guò)攝像機(jī)等捕獲天花板上或其他位置的具有位置標(biāo)識(shí)的圖像，并根據(jù)所捕獲的圖像相應(yīng)地測(cè)出其當(dāng)前位置，這種定位系統(tǒng)要求系統(tǒng)快速處理大量數(shù)據(jù)，使用該系統(tǒng)會(huì)導(dǎo)致成本較高。
[0004]而對(duì)于采用相對(duì)坐標(biāo)系的定位系統(tǒng)，比如，機(jī)器人通過(guò)一個(gè)行駛距離傳感器和一個(gè)角度傳感器對(duì)機(jī)器的相對(duì)位置計(jì)算，但是隨著機(jī)器人的重復(fù)旋轉(zhuǎn)操作，這種定位方式會(huì)產(chǎn)生累計(jì)探測(cè)誤差，因此需要每隔一段時(shí)間，進(jìn)行一次校準(zhǔn)。例如CN1330274C號(hào)專(zhuān)利中公開(kāi)的機(jī)器人清潔器坐標(biāo)修正方法，其通過(guò)在機(jī)器人清潔器上設(shè)置多個(gè)距離傳感器并依據(jù)距離傳感器到基座的探測(cè)板的距離dl和d2來(lái)校準(zhǔn)其回到基座的位姿，這種校準(zhǔn)位姿的方式成本較高而且調(diào)整過(guò)程較為復(fù)雜不易操控。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0005]本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問(wèn)題在于針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種自移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)，通過(guò)設(shè)置能夠發(fā)射偏振光的發(fā)射裝置及相應(yīng)的接收裝置，控制單元根據(jù)接收裝置接收的信號(hào)的強(qiáng)度和/或強(qiáng)度變化，校準(zhǔn)自移動(dòng)機(jī)器人的方向，其校準(zhǔn)精度高，方向定位準(zhǔn)確、操作簡(jiǎn)單并且所用成本低。
[0006]本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問(wèn)題是通過(guò)如下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的:
[0007]本實(shí)用新型提供一種自移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)，包括基座和自移動(dòng)機(jī)器人，所述自移動(dòng)機(jī)器人設(shè)有角度傳感器和控制單元，所述自移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)還包括可發(fā)射偏振光的發(fā)射裝置和接收裝置，所述接收裝置上設(shè)有偏振片，所述發(fā)射裝置發(fā)出的偏振光被接收裝置接收后，控制單元可根據(jù)接收裝置接收的信號(hào)的強(qiáng)度和/或強(qiáng)度變化，校準(zhǔn)清潔機(jī)器人的方向；其中，所述發(fā)射裝置設(shè)置在基座上，所述接收裝置對(duì)應(yīng)設(shè)置在自移動(dòng)機(jī)器人上;或者所述發(fā)射裝置設(shè)置在自移動(dòng)機(jī)器人上，所述接收裝置對(duì)應(yīng)設(shè)置在基座上。
[0008]為了便于校準(zhǔn)，初始狀態(tài)時(shí)，所述接收裝置上設(shè)置的偏振片的偏振化方向與發(fā)射裝置發(fā)出的偏振光的偏振面相互平行。
[0009]優(yōu)選的，所述接收裝置位于自移動(dòng)機(jī)器人的頂部，所述發(fā)射裝置位于所述基座，所述發(fā)射裝置發(fā)出的偏振光經(jīng)天花板或擋板反射后被所述接收裝置接收?；蛘撸霭l(fā)射裝置位于自移動(dòng)機(jī)器人的頂部，所述接收裝置位于所述基座，所述發(fā)射裝置發(fā)出的偏振光經(jīng)天花板或擋板反射后被所述接收裝置接收，所述基座和自移動(dòng)機(jī)器人上還分別設(shè)有通信單元?；蛘?，所述接收裝置位于自移動(dòng)機(jī)器人的頂部，所述發(fā)射裝置正對(duì)所述接收裝置設(shè)于所述基座上，所述發(fā)射裝置發(fā)出的偏振光直接被所述接收裝置接收。或者，所述基座包括承載所述自移動(dòng)機(jī)器人的底座，所述發(fā)射裝置設(shè)置在所述底座上，所述接收裝置位于自移動(dòng)機(jī)器人的底部，所述發(fā)射裝置發(fā)出的偏振光直接被所述接收裝置接收。
[0010]為了便于校準(zhǔn)，初始狀態(tài)時(shí)，所述接收裝置上設(shè)置的偏振片的偏振化方向與發(fā)射裝置發(fā)出的偏振光的偏振面相互垂直。
[0011]綜上所述，本實(shí)用新型中通過(guò)設(shè)置能夠發(fā)射偏振光的發(fā)射裝置及相應(yīng)的接收裝置，控制單元根據(jù)接收裝置接收的信號(hào)的強(qiáng)度和/或強(qiáng)度變化，校準(zhǔn)自移動(dòng)機(jī)器人的方向，其校準(zhǔn)精度高，方向定位準(zhǔn)確、操作簡(jiǎn)單并且所用成本低。
[0012]下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例，對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)方案進(jìn)行詳細(xì)地說(shuō)明。
【附圖說(shuō)明】
[0013]圖1為本實(shí)用新型自移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)實(shí)施例一的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0014]圖2為本實(shí)用新型自移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)實(shí)施例二的第一結(jié)構(gòu)示意圖；
[0015]圖3為本實(shí)用新型自移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)實(shí)施例二的第二結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0016]本實(shí)用新型自移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)包括基座和自移動(dòng)機(jī)器人，所述基座上設(shè)有發(fā)射裝置，發(fā)射裝置上設(shè)有偏振片，使發(fā)射裝置能發(fā)出偏振光，所述自移動(dòng)機(jī)器人裝有角度傳感器、控制單元和接收裝置，所述角度傳感器用來(lái)探測(cè)自移動(dòng)機(jī)器人行走過(guò)程中的角度變化，接收裝置上設(shè)有與發(fā)射裝置上相同的偏振片，發(fā)射裝置發(fā)出的偏振光被接收裝置接收后，控制單元根據(jù)接收裝置接收的信號(hào)的強(qiáng)度和/或強(qiáng)度變化，校準(zhǔn)自移動(dòng)機(jī)器人的方向。需要注意的是，所述發(fā)射裝置也可以設(shè)置在自移動(dòng)機(jī)器人上，對(duì)應(yīng)的接收裝置設(shè)置在基座上，此時(shí)需要在所述基座和自移動(dòng)機(jī)器人上分別設(shè)置通信單元，使得設(shè)置在基座上的接收裝置所接收的偏振光信號(hào)能夠傳輸?shù)阶砸苿?dòng)機(jī)器人的控制單元上，但是這種位置的改變對(duì)技術(shù)方案的實(shí)施影響很小，故以下僅以基座設(shè)置發(fā)射裝置，自移動(dòng)機(jī)器人設(shè)置接收裝置的情況為例對(duì)本技術(shù)方案做進(jìn)一步描述。
[0017]為了便于校準(zhǔn)，優(yōu)選的，初始狀態(tài)時(shí)，所述接收裝置上設(shè)置的偏振片的偏振化方向與發(fā)射裝置發(fā)出的偏振光的偏振面相互平行或者相互垂直。下面以接收裝置上設(shè)置的偏振片的偏振化方向與發(fā)射裝置發(fā)出的偏振光的偏振面相互平行為例，說(shuō)明自移動(dòng)機(jī)器人校準(zhǔn)方向的過(guò)程。另外，自移動(dòng)機(jī)器人的偏移角度Θ的記錄方法，可以以0° < θ<360°的方式表示，但是不排除其他計(jì)量方式，比如O < θ<2π等。
[0018]—般情況下，自移動(dòng)機(jī)器人返回基座，此時(shí)自移動(dòng)機(jī)器人可接收到發(fā)射裝置發(fā)出的偏振光(引導(dǎo)自移動(dòng)機(jī)器人回到基座屬于現(xiàn)有技術(shù)，在此不再贅述)，由于引導(dǎo)裝置的誤差，自移動(dòng)機(jī)器人的返回位置與初始位置相比，會(huì)存在10°左右的角度偏差，即實(shí)際角度偏移量Θ在10°或者350°左右。此時(shí)所述角度傳感器記錄的角度偏移量為0工，其中0° < θ!<360°，具體的說(shuō)，當(dāng)角度傳感器記錄的角度偏移量為0工為負(fù)值或者大于等于360°時(shí)，控制單元對(duì)9!進(jìn)行修正，修正后的Q1修正=θ1±360°*η，其中η為整數(shù)。由于角度傳感器自身有一定的精度誤差，在經(jīng)過(guò)自移動(dòng)機(jī)器人長(zhǎng)時(shí)間的行走后，其測(cè)量值將不斷的累積該精度誤差，使得Θ4ΡΘ并不相同，即角度傳感器無(wú)法正確的記錄自移動(dòng)機(jī)器人的實(shí)際角度偏移量。
[0019]實(shí)施例一
[0020]圖1為本實(shí)用新型自移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)實(shí)施例一的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖1所示，當(dāng)自移動(dòng)機(jī)器人200工作一段時(shí)間后返回基座100，所述基座100的發(fā)射裝置110發(fā)出的偏振光經(jīng)天花板或擋板120反射后被位于自移動(dòng)機(jī)器人200頂部的接收裝置210接收。當(dāng)自移動(dòng)機(jī)器人200的接收裝置210接收到所述基座100的發(fā)射裝置110發(fā)出的偏振光后，假設(shè)自移動(dòng)機(jī)器人200的實(shí)際角度偏移量為Θ，角度傳感器記錄的角度偏移量為Q1，其中0° <θ!<360°，所述控制單元控制自移動(dòng)機(jī)器人200順時(shí)針旋轉(zhuǎn)360° (也可逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)360° )，此時(shí)角度傳感器記錄的角度偏移量θι不斷增大，直到增大到360°后，角度偏移量回到0°，隨著自移動(dòng)機(jī)器人200的繼續(xù)旋轉(zhuǎn)，角度偏移量繼續(xù)增大到Q1，此過(guò)程中，自移動(dòng)機(jī)器人200的接收裝置210將偏振光的光強(qiáng)信號(hào)反饋給控制單元，控制單元記錄下光強(qiáng)為最大值1時(shí)的旋轉(zhuǎn)角度θ2，例如，假設(shè)自移動(dòng)機(jī)器人200返回基座100后，角度傳感器記錄的角度偏移量為15°，所述控制單元控制自移動(dòng)機(jī)器人200順時(shí)針旋轉(zhuǎn)了 170°時(shí)接收裝置210接收到偏振光的最大光強(qiáng)，此時(shí)角度傳感器記錄的角度偏移量θι為185°，旋轉(zhuǎn)角度02為170°。由于偏振光的特性，自移動(dòng)機(jī)器人200順時(shí)針旋轉(zhuǎn)360°的過(guò)程中，光強(qiáng)為最大值1時(shí)的角度偏移量Θ2有兩個(gè)(θ2?和Θ22,其中I θ22-θ211 = 180°)，即對(duì)應(yīng)于與初始方向平行的兩個(gè)位置，且對(duì)應(yīng)的實(shí)際角度偏移量為0°和180°，鑒于所述引導(dǎo)裝置引導(dǎo)自移動(dòng)機(jī)器人200返回到初始位置時(shí)，實(shí)際角度偏移量Θ在10°或者在350°左右，下面對(duì)本實(shí)施例中自移動(dòng)機(jī)器人200的校準(zhǔn)過(guò)程進(jìn)行詳細(xì)描述:
[0021]所述控制單元根據(jù)旋轉(zhuǎn)角度θ2校準(zhǔn)所述角度傳感器記錄的角度偏移量Q1。
[0022]所述控制單元根據(jù)旋轉(zhuǎn)角度Θ21和θ22推算所述自移動(dòng)機(jī)器人回到基座的實(shí)際角度偏移量，結(jié)果包括921?lE= 360° -021，02嫩E= 360°-022。當(dāng)?shù)贸鲂Ｕ蟮?21?lE和校正后的Θ221$正后，控制單元根據(jù)Θ21樹(shù)E和θ22?証的具體數(shù)值，選出一個(gè)作為校準(zhǔn)后角度傳感器記錄的角度偏移量Θ校隹，具體判斷標(biāo)準(zhǔn)為控制單元選取校正后的021樹(shù)E或校正后的02?怔中位于0°?10° (包括0°)或350°?360°范圍內(nèi)的一個(gè)值作為自移動(dòng)機(jī)器人回到基座的實(shí)際角度偏移量Θ樹(shù)H，SP將角度傳感器記錄的角度偏移量為修正為Θ檢￡，從而完成校準(zhǔn)，或者，所述控制單元還可以控制自移動(dòng)機(jī)器人逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)(若上述旋轉(zhuǎn)360°時(shí)為逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，則此處為順時(shí)針旋轉(zhuǎn))Θ贓后(或者順時(shí)針旋轉(zhuǎn)360-Θ樹(shù)￡)，將所述角度傳感器記錄的角度偏移量01校正為0°，Spe1 =O00
[0023]為了提高所述自移動(dòng)機(jī)器人200系統(tǒng)的兼容性，防止引導(dǎo)裝置造成的實(shí)際角度偏移量Θ過(guò)大時(shí)，自移動(dòng)機(jī)器人200系統(tǒng)無(wú)法進(jìn)行方向校準(zhǔn)，控制單元在021檢￡和之中選取Θ檢E時(shí)，控制單元選取校正后的θ2?檢E或校正后的θ22檢E中位于0°?90° (包括0° )或270°?360°中的一個(gè)值作為自移動(dòng)機(jī)器人回到基座的實(shí)際角度偏移量Θ檢Ε。
[0024]實(shí)施例二
[0025]圖2為本實(shí)用新型自移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)實(shí)施例二的第一結(jié)構(gòu)示意圖；圖3為本實(shí)用新型自移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)實(shí)施例二的第二結(jié)構(gòu)示意圖。如圖2結(jié)合圖3所示，本實(shí)施例中與實(shí)施例一的區(qū)別在于所述基座的發(fā)射裝置發(fā)出的偏振光直接被自移動(dòng)機(jī)器人的接收裝置接收，沒(méi)有經(jīng)過(guò)反射，圖2中所述基座101包括承載所述自移動(dòng)機(jī)器人201的底座，所述發(fā)射裝置111設(shè)置在所述底座上，待自移動(dòng)機(jī)器人201返回基座101后，偏振光被設(shè)置在自移動(dòng)機(jī)器人201底部的接收裝置211接收；圖3中所述基座102的發(fā)射裝置112發(fā)射的偏振光直接發(fā)射至地面，待自移動(dòng)機(jī)器人返回基座102后，偏振光被設(shè)置在自移動(dòng)機(jī)器人202頂部的接收裝置212接收。由于沒(méi)有經(jīng)過(guò)反射，偏振光的能量幾乎沒(méi)有損失而且不同環(huán)境帶來(lái)的影響較小，在發(fā)射裝置的工作功率確定的情況下，所述接收裝置能接收到的偏振光的最大光強(qiáng)為一常數(shù)I1。下面對(duì)本實(shí)施例中自移動(dòng)機(jī)器人的校準(zhǔn)過(guò)程進(jìn)行詳細(xì)描述:
[0026]當(dāng)自移動(dòng)機(jī)器人的接收裝置接收到所述基座的發(fā)射裝置發(fā)出的偏振光后，假設(shè)自移動(dòng)機(jī)器人的實(shí)際角度偏移量為θ3，角度傳感器記錄的角度偏移量為Q1，其中0° < θ!<360°，自移動(dòng)機(jī)器人接收裝置接收到的偏振光光強(qiáng)為I，控制單元根據(jù)馬呂斯定律可以推斷出通過(guò)偏振片的光強(qiáng)變化規(guī)律為1 = 1^((30803)%該處I1為接收裝置通過(guò)偏振片接收到的最大光強(qiáng))，可以計(jì)算出實(shí)際角度偏移量θ3的數(shù)值，但是該實(shí)際角度偏移量θ3至多包括四個(gè)結(jié)果，例如03包括θ31、θ32、θ33和Θ34，其中,031 < θ32<θ33 < θ34,0° < Θ31 < 90。，270。< θ34<360°
或者031 = 034 = 0° 和θ32 = θ33= 180° O
[0027]進(jìn)一步的，控制單元控制自移動(dòng)機(jī)器人順時(shí)針旋轉(zhuǎn)較小角度θ4(優(yōu)選的，0°<θ5<10°)后并旋回，記錄光強(qiáng)變化。由于實(shí)際角度偏移量θ3在10°或者在350°左右，因此如果光強(qiáng)變化為先變強(qiáng)，則控制單元判斷自移動(dòng)機(jī)器人的實(shí)際角度偏移量θ3在270°?360° (包括270°)的范圍內(nèi)，即所述控制單元選取θ34作為校準(zhǔn)后角度傳感器的角度偏移量，將所述角度傳感器記錄的角度偏移量Q1修正為θ34，如果光強(qiáng)變化為先變?nèi)?，則控制單元判斷自移動(dòng)機(jī)器人的實(shí)際角度偏移量θ3在0°?90° (包括0°)的范圍內(nèi)，即所述控制單元選取Θ31作為校準(zhǔn)后角度傳感器的角度偏移量，將所述角度傳感器記錄的角度偏移量修正為θ31。
[0028]需要說(shuō)明的是，初始狀態(tài)接收裝置上設(shè)置的偏振片的偏振化方向與發(fā)射裝置發(fā)出的偏振光的偏振面可以設(shè)為相互垂直或者其他已知角度，本領(lǐng)域的技術(shù)人員僅需對(duì)控制單元中的程序做修改后，也可以實(shí)現(xiàn)自移動(dòng)機(jī)器人的方向校準(zhǔn)的過(guò)程，例如，對(duì)應(yīng)于相互垂直的情況，可以將實(shí)施例一中的方案進(jìn)行修改，將接收裝置接收到的偏振光的光強(qiáng)為最小值時(shí)的角度值作為修正角度傳感器記錄角度偏移量的基準(zhǔn)，具體過(guò)程可參考上述過(guò)程，在此不再贅述。
[0029]本實(shí)用新型中通過(guò)設(shè)置能夠發(fā)射偏振光的發(fā)射裝置及相應(yīng)的接收裝置，控制單元根據(jù)接收裝置接收的信號(hào)的強(qiáng)度和/或強(qiáng)度變化，校準(zhǔn)自移動(dòng)機(jī)器人的方向，其校準(zhǔn)精度高，方向定位準(zhǔn)確、操作簡(jiǎn)單并且所用成本低。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種自移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)，包括基座和自移動(dòng)機(jī)器人，所述自移動(dòng)機(jī)器人設(shè)有角度傳感器和控制單元，其特征在于，所述自移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)還包括可發(fā)射偏振光的發(fā)射裝置和接收裝置，所述接收裝置上設(shè)有偏振片，所述發(fā)射裝置發(fā)出的偏振光被接收裝置接收后，控制單元可根據(jù)接收裝置接收的信號(hào)的強(qiáng)度和/或強(qiáng)度變化，校準(zhǔn)清潔機(jī)器人的方向； 其中，所述發(fā)射裝置設(shè)置在基座上，所述接收裝置對(duì)應(yīng)設(shè)置在自移動(dòng)機(jī)器人上;或者所述發(fā)射裝置設(shè)置在自移動(dòng)機(jī)器人上，所述接收裝置對(duì)應(yīng)設(shè)置在基座上。2.如權(quán)利要求1所述的自移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，初始狀態(tài)時(shí)，所述接收裝置(210、211、212)上設(shè)置的偏振片的偏振化方向與發(fā)射裝置(110、111、112)發(fā)出的偏振光的偏振面相互平行。3.如權(quán)利要求2所述的自移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述接收裝置(210)位于自移動(dòng)機(jī)器人(200)的頂部，所述發(fā)射裝置(100)位于所述基座，所述發(fā)射裝置發(fā)出的偏振光經(jīng)天花板或擋板(120)反射后被所述接收裝置接收。4.如權(quán)利要求2所述的自移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述發(fā)射裝置位于自移動(dòng)機(jī)器人的頂部，所述接收裝置位于所述基座，所述發(fā)射裝置發(fā)出的偏振光經(jīng)天花板或擋板反射后被所述接收裝置接收，所述基座和自移動(dòng)機(jī)器人上還分別設(shè)有通信單元。5.如權(quán)利要求2所述的自移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述接收裝置(212)位于自移動(dòng)機(jī)器人(202)的頂部，所述發(fā)射裝置(112)正對(duì)所述接收裝置設(shè)于所述基座上，所述發(fā)射裝置發(fā)出的偏振光直接被所述接收裝置接收。6.如權(quán)利要求2所述的自移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述基座(101)包括承載所述自移動(dòng)機(jī)器人的底座，所述發(fā)射裝置(111)設(shè)置在所述底座上，所述接收裝置(211)位于自移動(dòng)機(jī)器人(201)的底部，所述發(fā)射裝置發(fā)出的偏振光直接被所述接收裝置接收。7.如權(quán)利要求1所述的自移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，初始狀態(tài)時(shí)，所述接收裝置上設(shè)置的偏振片的偏振化方向與發(fā)射裝置發(fā)出的偏振光的偏振面相互垂直。
【文檔編號(hào)】B25J9/16GK205466217SQ201620114113
【公開(kāi)日】2016年8月17日
【申請(qǐng)日】2016年2月4日
【發(fā)明人】湯進(jìn)舉
【申請(qǐng)人】科沃斯機(jī)器人有限公司