一種新式機(jī)械手裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，在工業(yè)應(yīng)用中，對(duì)采用機(jī)械手移動(dòng)物品的應(yīng)用，總是期望提供快速、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、重量輕巧并且具備足夠適當(dāng)性能的機(jī)械手。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題是提供一種新式機(jī)械手裝置，其速度快、工作狀態(tài)穩(wěn)定。為此，本實(shí)用新型采用以下技術(shù)方案:
[0004]—種新式機(jī)械手裝置，包括機(jī)械手安裝座、執(zhí)行機(jī)構(gòu)安裝座，在機(jī)械手安裝座上安裝第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)和第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)；所述機(jī)械手設(shè)置有由第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的第一連桿機(jī)構(gòu)和由第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的第二連桿機(jī)構(gòu)，其特征在于:
[0005]所述第一連桿機(jī)構(gòu)由第一機(jī)械臂和第二機(jī)械臂轉(zhuǎn)動(dòng)連接而成，第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)和第一機(jī)械臂連接，第一機(jī)械臂和第二機(jī)械臂均為均為四連桿機(jī)構(gòu)，且所述四連桿機(jī)構(gòu)的四根連接軸處在平行四邊形的四個(gè)頂點(diǎn)；
[0006]所述第一連桿機(jī)構(gòu)中設(shè)置有呈L形的連桿；所述L形連桿的一邊作為第一機(jī)械臂四連桿機(jī)構(gòu)中一邊的連桿，第一機(jī)械臂四連桿機(jī)構(gòu)中與其對(duì)邊的連桿為固定桿；
[0007]所述L形連桿的另一邊作為第二機(jī)械臂四連桿機(jī)構(gòu)中一邊的連桿；所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)安裝座與和所述L形連桿的另一邊對(duì)邊的那邊連桿固定連接；
[0008]所述L形連桿的一邊和另一邊以L形連桿的轉(zhuǎn)軸為軸同軸轉(zhuǎn)動(dòng)，且L形連桿處在第一機(jī)械臂中的一邊的末端始終在所述轉(zhuǎn)軸和執(zhí)行機(jī)構(gòu)安裝座之間；
[0009]所述第二連桿機(jī)構(gòu)由兩節(jié)連桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接而成，第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)與第二連桿機(jī)構(gòu)的一端連接，第二連桿機(jī)構(gòu)的末端和第二機(jī)械臂的末端轉(zhuǎn)動(dòng)連接。
[0010]在采用上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，本實(shí)用新型還可采用以下進(jìn)一步的技術(shù)方案:
[0011]第一連桿機(jī)構(gòu)與第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)的連接軸和第二連桿機(jī)構(gòu)和第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)的連接軸左右并列布置。
[0012]所述第二機(jī)械臂四連桿機(jī)構(gòu)中的處于側(cè)長(zhǎng)邊處的那邊連桿采用并列的兩根連桿，所述并列的兩根連桿分別處在L形連桿和所述板型件的兩側(cè)；所述第二連桿機(jī)構(gòu)中第二節(jié)連桿與執(zhí)行機(jī)構(gòu)安裝座鉸接，第二節(jié)連桿采用并列的兩根連桿，所述并列的兩根連桿分別處在第一節(jié)連桿的兩側(cè)。
[0013]第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)與第二連桿機(jī)構(gòu)中第一節(jié)連桿的一端連接，第二連桿機(jī)構(gòu)中第二節(jié)連桿的末端連接軸和第二機(jī)械臂末端連桿軸是同一根軸或者是共軸線的。
[0014]由于采用本實(shí)用新型的技術(shù)方案，本實(shí)用新型通過兩個(gè)動(dòng)力裝置的驅(qū)動(dòng)及兩套連桿機(jī)構(gòu)的配合，既能夠使機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)在二維方向上直接進(jìn)行斜向運(yùn)動(dòng)，縮短移動(dòng)路徑，快速調(diào)整機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)工作位置，又能夠使執(zhí)行機(jī)構(gòu)安裝座及安裝其上的執(zhí)行機(jī)構(gòu)始終保持其設(shè)定的工作角度且姿態(tài)穩(wěn)定，而且本實(shí)用新型所提供的機(jī)械手結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、占用空間小、強(qiáng)度高、重量輕、能耗低，可以實(shí)現(xiàn)智能物品移位，整理排列等等應(yīng)用。
【附圖說(shuō)明】
[0015]圖1為本實(shí)用新型所提供的實(shí)施例從一個(gè)角度觀察的示意圖。
[0016]圖2為本實(shí)用新型所提供的實(shí)施例從另一個(gè)角度觀察的示意圖。
[0017]圖3為本實(shí)用新型所提供的實(shí)施例的主視圖。
【具體實(shí)施方式】
[0018]參照附圖。本實(shí)用新型所提供的一種機(jī)械手裝置，包括機(jī)械手安裝座1、執(zhí)行機(jī)構(gòu)安裝座2，在機(jī)械手安裝座上安裝第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)11和第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)12 ;所述機(jī)械手設(shè)置有由第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)11的第一連桿機(jī)構(gòu)和由第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)12驅(qū)動(dòng)的第二連桿機(jī)構(gòu)。
[0019]所述第一連桿機(jī)構(gòu)由第一機(jī)械臂和第二機(jī)械臂轉(zhuǎn)動(dòng)連接而成，第一機(jī)械臂和第二機(jī)械臂均為四連桿機(jī)構(gòu)，第一機(jī)械臂的四連桿機(jī)構(gòu)的四根連接軸202、205、207、208處在平行四邊形的四個(gè)頂點(diǎn)，第二機(jī)械臂的四連桿機(jī)構(gòu)的四根連接軸205、206、204、209也處在平行四邊形的四個(gè)頂點(diǎn)。
[0020]第一機(jī)械臂由第二連桿102、第八連桿108、第三連桿103，以及機(jī)械手安裝座1在第二連桿102的與第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)11的連接軸202和第八連桿108與機(jī)械手安裝座1的連接軸208之間的部分這四邊連桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接組成四連桿機(jī)構(gòu)。第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)11驅(qū)動(dòng)第二連桿102轉(zhuǎn)動(dòng)。機(jī)械手安裝座1在連接軸202和連接軸208之間的部分作為該四連桿機(jī)構(gòu)中的其中一邊連桿，其為固定桿，也即第一機(jī)械臂四連桿機(jī)構(gòu)中的這邊連桿相對(duì)于機(jī)械手安裝座1保持不動(dòng)。
[0021]第二機(jī)械臂由第七連桿107、第六連桿106、第五連桿105及第九連桿109這四邊連桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接構(gòu)成四連桿機(jī)構(gòu)，其中，第九連桿109與第七連桿107為對(duì)邊關(guān)系。
[0022]其中，第三連桿103和第七連桿107為L(zhǎng)形連桿上的不同邊，它們都以L形連桿的轉(zhuǎn)軸，也即連接軸205為軸轉(zhuǎn)動(dòng)，第二連桿102通過連接軸205和第三連桿103轉(zhuǎn)動(dòng)連接，L形連桿處在第一機(jī)械臂四連桿機(jī)構(gòu)中的那一邊的末端，也即第三連桿103與第八連桿108的轉(zhuǎn)動(dòng)連接端，始終在所述連接軸205和執(zhí)行機(jī)構(gòu)安裝座2之間。
[0023]第三連桿103和第七連桿107之間的角度是固定的，而第三連桿103的兩端連接軸之間的連線和第一機(jī)械臂四連桿機(jī)構(gòu)中固定桿兩端連接軸之間的連線是平行的，由此第九連桿109與所述固定桿的夾角固定，執(zhí)行機(jī)構(gòu)安裝座與第九連桿109采用一體式或裝配式固定連接，在機(jī)械手的運(yùn)轉(zhuǎn)過程中，執(zhí)行機(jī)構(gòu)安裝座2的角度都不會(huì)變。
[0024]所述第二連桿機(jī)構(gòu)由第一連桿101和第四連桿104轉(zhuǎn)動(dòng)連接而成，第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)12通過連接軸201與第一連桿101連接，驅(qū)動(dòng)其轉(zhuǎn)動(dòng)，第四連桿104的末端連接軸和第二機(jī)械臂末端的連接軸是同一根軸，也即連接軸204，或者第四連桿104的末端連接軸和第二機(jī)械臂末端的連接軸是共軸線的。
[0025]第一連桿機(jī)構(gòu)與第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)的連接軸也即連接軸202和第二連桿機(jī)構(gòu)和第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)的連接軸也即第一軸201左右并列布置。所述第二機(jī)械臂四連桿機(jī)構(gòu)中的處于側(cè)長(zhǎng)邊處的那邊連桿也即第五連桿105采用并列的兩根連桿，所述并列的兩根連桿分別處在L形連桿和第二連桿102的兩側(cè)；
[0026]所述第二連桿機(jī)構(gòu)中與執(zhí)行機(jī)構(gòu)安裝座2鉸接的連桿也即第四連桿104采用并列的兩根連桿，所述并列的兩根連桿分別處在第一連桿101的兩側(cè)。
[0027]機(jī)械手安裝座1可以使整個(gè)機(jī)械手懸掛在支架上或者各種機(jī)架上，應(yīng)用范圍廣，可以實(shí)現(xiàn)抓取排列整理等等功能，并且精確，效率高。
[0028]執(zhí)行機(jī)構(gòu)安裝座2可以安裝各種抓頭、各種需要用于動(dòng)作的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，應(yīng)用范圍大，附圖標(biāo)號(hào)21為執(zhí)行機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)或氣缸。
[0029]附圖標(biāo)號(hào)203為第一連桿101和第四連桿104之間的連接軸；
[0030]附圖標(biāo)號(hào)206為第七連桿107和第六連桿106之間的連接軸；
[0031]附圖標(biāo)號(hào)207為第三連桿103和第八連桿108之間的連接軸；
[0032]附圖標(biāo)號(hào)209為第九連桿109和第六連桿106之間的連接軸。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種新式機(jī)械手裝置，包括機(jī)械手安裝座、執(zhí)行機(jī)構(gòu)安裝座，在機(jī)械手安裝座上安裝第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)和第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)；所述機(jī)械手設(shè)置有由第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的第一連桿機(jī)構(gòu)和由第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的第二連桿機(jī)構(gòu)，其特征在于: 所述第一連桿機(jī)構(gòu)由第一機(jī)械臂和第二機(jī)械臂轉(zhuǎn)動(dòng)連接而成，第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)和第一機(jī)械臂連接，第一機(jī)械臂和第二機(jī)械臂均為均為四連桿機(jī)構(gòu)，且所述四連桿機(jī)構(gòu)的四根連接軸處在平行四邊形的四個(gè)頂點(diǎn)； 所述第一連桿機(jī)構(gòu)中設(shè)置有呈L形的連桿；L形連桿的一邊作為第一機(jī)械臂四連桿機(jī)構(gòu)中一邊的連桿，第一機(jī)械臂四連桿機(jī)構(gòu)中與其對(duì)邊的連桿為固定桿； L形連桿的另一邊作為第二機(jī)械臂四連桿機(jī)構(gòu)中一邊的連桿；所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)安裝座與和L形連桿的另一邊對(duì)邊的那邊連桿固定連接； L形連桿的一邊和另一邊以L形連桿的轉(zhuǎn)軸為軸同軸轉(zhuǎn)動(dòng)，且L形連桿處在第一機(jī)械臂中的一邊的末端始終在所述轉(zhuǎn)軸和執(zhí)行機(jī)構(gòu)安裝座之間； 所述第二連桿機(jī)構(gòu)由兩節(jié)連桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接而成，第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)與第二連桿機(jī)構(gòu)的一端連接，第二連桿機(jī)構(gòu)的末端和第二機(jī)械臂的末端轉(zhuǎn)動(dòng)連接。2.如權(quán)利要求1所述的一種新式機(jī)械手裝置，其特征在于:第一連桿機(jī)構(gòu)與第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)的連接軸和第二連桿機(jī)構(gòu)和第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)的連接軸左右并列布置。3.如權(quán)利要求1所述的一種新式機(jī)械手裝置，其特征在于:所述第二機(jī)械臂四連桿機(jī)構(gòu)中的處于側(cè)長(zhǎng)邊處的那邊連桿采用并列的兩根連桿，所述并列的兩根連桿分別處在L形連桿和板型件的兩側(cè)； 所述第二連桿機(jī)構(gòu)中第二節(jié)連桿與執(zhí)行機(jī)構(gòu)安裝座鉸接，第二節(jié)連桿采用并列的兩根連桿，所述并列的兩根連桿分別處在第一節(jié)連桿的兩側(cè)。4.如權(quán)利要求1所述的一種新式機(jī)械手裝置，其特征在于:第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)與第二連桿機(jī)構(gòu)中第一節(jié)連桿的一端連接，第二連桿機(jī)構(gòu)中第二節(jié)連桿的末端連接軸和第二機(jī)械臂末端連桿軸是同一根軸或者是共軸線的。
【專利摘要】本實(shí)用新型提供了一種新式機(jī)械手裝置，包括機(jī)械手安裝座、執(zhí)行機(jī)構(gòu)安裝座、由第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的第一連桿機(jī)構(gòu)和由第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的第二連桿機(jī)構(gòu)，第一連桿機(jī)構(gòu)由第一機(jī)械臂和第二機(jī)械臂轉(zhuǎn)動(dòng)連接而成，第一機(jī)械臂和第二機(jī)械臂均為四連桿機(jī)構(gòu)，且所述四連桿機(jī)構(gòu)的四根連接軸處在平行四邊形的四個(gè)頂點(diǎn)，所述第二連桿機(jī)構(gòu)由兩節(jié)連桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接而成，第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)與第二連桿機(jī)構(gòu)的一端連接，第二連桿機(jī)構(gòu)的末端和第二機(jī)械臂的末端轉(zhuǎn)動(dòng)連接。本實(shí)用新型既能夠快速調(diào)整機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)工作位置，又能夠使執(zhí)行機(jī)構(gòu)始終保持其設(shè)定的工作角度且姿態(tài)穩(wěn)定，而且本實(shí)用新型所提供的機(jī)械手結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、重量輕、能耗低，可以實(shí)現(xiàn)智能物品移位，整理排列等等應(yīng)用。
【IPC分類】B25J9/12, B25J9/00
【公開號(hào)】CN205009212
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520521660
【發(fā)明人】羅邦毅, 章子泉, 汪雷春, 周孝輝
【申請(qǐng)人】杭州永創(chuàng)智能設(shè)備股份有限公司
【公開日】2016年2月3日
【申請(qǐng)日】2015年7月17日