一種用于機械手裝置上的移送滾輪與軌道狀態(tài)的檢測裝置制造方法
【專利摘要】一種用于機械手裝置上的移送滾輪與軌道狀態(tài)的檢測裝置，是在軌道的兩側(cè)進行旋轉(zhuǎn)，水平移動的一對移送滾輪中間選擇其中一個支撐移送滾輪的第一滾輪支撐體與外罩固定連接，另一個支撐移送滾輪的第二滾輪支撐體采用旋轉(zhuǎn)關節(jié)與外罩連接；其外罩的一側(cè)設有測量單元，第二滾輪支撐體的一端設置有檢測單元；所述的測量單元由壓力傳感器構成。本實用新型能根據(jù)軌道及移送滾輪的狀態(tài)，磨損程度、變形程度、異物流入等的變化，通過測量位置，變化值可實時簡單以及迅速地檢測出移送滾輪及軌道的狀態(tài)。并且采用檢測出的變化值，通過電腦和控制單元對夾具裝置的夾爪進行補償，所以始終能夠精確移送工件到正確位置。
【專利說明】—種用于機械手裝置上的移送滾輪與軌道狀態(tài)的檢測裝置
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種隨著軌道移送工業(yè)用工件的機械手裝置，具體而言，采用工件移送用機械手裝置把工業(yè)用工件精確移送至正確位置，為了檢測機械手裝置的移送滾輪與軌道的狀態(tài)，在軌道上水平移送而變化的變化值，而采用的一種用于機械手裝置上的移送滾輪與軌道狀態(tài)的檢測裝置。
【背景技術】
[0002]為了把各種各樣的工業(yè)用工件移送至指定位置，采用機械手裝置。此種工件移送用機械手裝置通過安裝在軌道上可移動的抓取或放置工件的夾具裝置，將工件從裝載的位置移送至指定的位置。
[0003]上述的夾具裝置通過固定連接在軌道上可水平移送的移送滾輪，安裝于地面或工作平臺上，并且在軌道上可水平移動；但上述工件移送用機械手裝置在軌道上移送的情況下，移送滾輪與軌道的相互摩擦產(chǎn)生磨損；根據(jù)磨損的程度，上述夾具單元會發(fā)生位置變化或角度變化。這種變化導致工件移送的位置不夠精確；具體而言，因抓取單元的位置變化可能影響抓取或放置工件的位置，導致工件移送的位置不夠精確。
[0004]傳統(tǒng)的工件移送用機械手裝置不能檢測上述問題，S卩，根據(jù)移送滾輪與軌道之間發(fā)生的磨損程度，夾具單元會發(fā)生位置變化；并且，夾具單元的位置變化不僅是因為移送滾輪與軌道的磨損，因溫度或外力影響也可導致變形，異物流入在軌道與移送滾輪之間產(chǎn)生的各種各樣的問題。因此需要能夠檢測移送滾輪與軌道之間位置變化的檢測裝置。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本實用新型的目的就是要提供一種用于機械手裝置上的移送滾輪與軌道狀態(tài)的檢測裝置，它能檢測現(xiàn)有機械手裝置上的移送滾輪與軌道之間位置變化的狀態(tài)。
[0006]本實用新型的目的是這樣實現(xiàn)的，一種用于機械手裝置上的移送滾輪與軌道狀態(tài)的檢測裝置，包括與地面或工作平臺平行方向安裝的軌道，可水平移動的移送滾輪；夾具裝置通過與移送滾輪連接，可隨著軌道水平移動，并通過伺服電機的運轉(zhuǎn)進行升降，能夠至指定位置抓取或放置工件；其特征在于:一對移送滾輪緊貼在軌道的兩側(cè)進行旋轉(zhuǎn)，隨著軌道移動；檢測裝置由:夾具裝置與外罩連接；一對移送滾輪分別裝在滾輪軸上；其中第一滾輪支撐體與外罩固定連接；第二滾輪支撐體通過旋轉(zhuǎn)關節(jié)與外罩連接；所述的第二滾輪支撐體的一端固定連接有檢測單元；所述的檢測單元隨著第二滾輪支撐體的旋轉(zhuǎn)，實現(xiàn)左右移動；測量單元與外罩固定連接。
[0007]所述的測量單元由:與外罩固定連接的軸支撐體；一端設置有測頭，另一端與軸支撐體結(jié)合的測量軸；測量軸的中央設置有彈性體組成；所述的彈性體構成螺旋形的螺旋彈黃。
[0008]所述的測量單元的測頭可實時測量檢測單元的左右移動程度；測頭與檢測單元相連的狀態(tài)下，通過檢測單元左右移動，能夠測量物理力量，壓力或負重的增減，檢測單元的左右移動程度變換為通過壓力傳感器轉(zhuǎn)換的量值。
[0009]所述的檢測單元的檢測數(shù)值通過壓力傳感器處理出結(jié)果，通過電腦和控制單元對夾具裝置的夾爪位置進行補償。
[0010]所述的移送滾輪包含滾輪軸、旋轉(zhuǎn)滾輪、旋轉(zhuǎn)軸承；在滾輪軸與旋轉(zhuǎn)滾輪之間設置有旋轉(zhuǎn)軸承；旋轉(zhuǎn)滾輪的外部為可旋轉(zhuǎn)狀態(tài)。
[0011]與地面或工作平臺平行安裝的行駛梁上下端各安裝一組軌道，每組軌道兩側(cè)設置一對移送滾輪；每一對移送滾輪分別安裝有檢測裝置，并且達到相互對稱。
[0012]本實用新型設置的檢測單元，能根據(jù)軌道及移送滾輪的狀態(tài)，磨損程度、變形程度、異物流入的變化，通過測量位置，變化值可實時簡單以及迅速地檢測出移送滾輪及軌道的狀態(tài)，并且采用檢測出的變化值，通過電腦和控制單元對夾具裝置的夾爪進行補償，始終能夠精確移送工件到正確位置。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0013]圖1是本實用新型檢測裝置的結(jié)構示意圖；
[0014]圖2是本實用新型檢測裝置內(nèi)部構造的剖面圖；
[0015]圖3是本實用新型的檢測裝置安裝結(jié)構示意圖；
[0016]圖4是軌道及移送滾輪在磨損狀態(tài)下的剖面圖；
[0017]圖5是軌道及移送滾輪之間流入異物的情況下的參考圖；
[0018]10.檢測裝置，11.外罩，12.行駛梁，13.軌道，20.移送滾輪，21.滾輪軸，22.旋轉(zhuǎn)滾輪，23.旋轉(zhuǎn)軸承，30.第一滾輪支撐體，31.第二滾輪支撐體，32.旋轉(zhuǎn)關節(jié)，40.檢測單元,44.磨損處，50.測量單元，51.軸支撐體，52.測量軸，53.測頭，54.彈性體，55.異物，60.夾具裝置。
【具體實施方式】
[0019]下面結(jié)合附圖對本實用新型作進一步說明；
[0020]一種用于機械手裝置上的移送滾輪與軌道狀態(tài)的檢測裝置，包括與地面或工作平臺平行方向安裝的軌道13，可水平移動的移送滾輪20 ;夾具裝置60通過與移送滾輪20連接，可隨著軌道13水平移動，并通過伺服電機的運轉(zhuǎn)進行升降，能夠至指定位置抓取或放置工件；其特征在于:一對移送滾輪20緊貼在軌道13的兩側(cè)進行旋轉(zhuǎn)，隨著軌道13移動；檢測裝置10由:夾具裝置60與外罩11連接；一對移送滾輪20分別裝在滾輪軸21上；其中第一滾輪支撐體30與外罩11固定連接；第二滾輪支撐體31通過旋轉(zhuǎn)關節(jié)32與外罩11連接；所述的第二滾輪支撐體31的一端固定連接有檢測單元40 ;所述的檢測單元40隨著第二滾輪支撐體31的旋轉(zhuǎn)，實現(xiàn)左右移動；測量單元50與外罩11固定連接。
[0021]所述的測量單元50由:與外罩11固定連接的軸支撐體51 端設置有測頭53，另一端與軸支撐體51結(jié)合的測量軸52 ;測量軸52的中央設置有彈性體54組成；所述的彈性體54構成螺旋形的螺旋彈簧。
[0022]所述的測量單元50的測頭53可實時測量檢測單元40的左右移動程度；測頭53與檢測單元40相連的狀態(tài)下，通過檢測單元40左右移動，能夠測量物理力量，壓力或負重的增減，檢測單元40的左右移動程度變換為通過壓力傳感器轉(zhuǎn)換的量值。[0023]所述的檢測單元40的檢測數(shù)值通過壓力傳感器處理出結(jié)果，通過電腦和控制單元對夾具裝置60的夾爪位置進行補償。
[0024]所述的移送滾輪20包含滾輪軸21、旋轉(zhuǎn)滾輪22、旋轉(zhuǎn)軸承23 ;在滾輪軸21與旋轉(zhuǎn)滾輪22之間設置有旋轉(zhuǎn)軸承23 ;旋轉(zhuǎn)滾輪22的外部為可旋轉(zhuǎn)狀態(tài)。
[0025]與地面或工作平臺平行安裝的行駛梁12上下端各安裝一組軌道13，每組軌道13兩側(cè)設置一對移送滾輪20 ;每一對移送滾輪20分別安裝有檢測裝置，并且達到相互對稱。
[0026]具體實施時，實施例一:如圖4所示，在移送滾輪20或軌道13磨損的情況下，移送滾輪20在磨損前最初位置與軌道13緊貼，因此支撐移送滾輪20的第二滾輪支撐體31以旋轉(zhuǎn)關節(jié)32為中心旋轉(zhuǎn),一端的檢測單元40移動到測量單元50的反方向。
[0027]實施例二:如圖5所示，在移送滾輪20和軌道13之間流入異物55的情況下，移送滾輪20將會在磨損前的最初位置向軌道13的反方向發(fā)生偏移(偏移量為異物55的厚度)；因此支撐移送滾輪20的第二滾輪支撐體31以旋轉(zhuǎn)關節(jié)32為中心旋轉(zhuǎn)，一端的檢測單元40移動到測量單元50的反方向。
[0028]通過舉例觀察所示，根據(jù)軌道13及移送滾輪20、旋轉(zhuǎn)滾輪22的狀態(tài)，安裝有移送滾輪的第二滾輪支撐體31旋轉(zhuǎn)的同時，一端具備的第二滾輪支撐體31的檢測單元40產(chǎn)生左右移動；此時，測量單元50的測頭53可實時測量檢測單元40的左右移動程度，測頭53與檢測單元40相連的狀態(tài)下,通過檢測單元40左右移動，能夠測量物理力量，包括壓力或負重的增減，將上述檢測單元40的左右移動程度變換為通過壓力傳感器轉(zhuǎn)換的量值。物理力量增減的測量，可針對負載(根據(jù)檢測單元40左右移動的負載)的壓縮力或拉力進行測量。
[0029]并且上述檢測單元40的檢測數(shù)值通過與上述壓力傳感器處理出結(jié)果。
[0030]針對在上述壓力傳感器感應(測量)的物理力量增減的變化值傳送到電腦，電腦再通過控制面板補償相應的變化值，應用到軌道13及移送滾輪20的狀態(tài)；可實現(xiàn)精確移送工件。
[0031]另一方面:為了確保安全，根據(jù)以抓取、放置工件為目的的夾具裝置60的負載，與外罩11相連接的軌道需平行安裝。最優(yōu)選的是:在與地面或工作平臺平行安裝的行駛梁12上下端各安裝一組軌道13。
[0032]在行駛梁12的上下端各裝有一組軌道13結(jié)構的移送用機械手裝置的情況下，每組軌道13構成一組移送滾輪20，每一組移送滾輪20包括外罩11、第一滾輪支撐體30、第二滾輪支撐體31、測量單元50、檢測單元40檢測裝置。
[0033]并且最優(yōu)的是每一組移送滾輪20連接的各檢測裝置相互對稱，即，構成檢測裝置包含的第一滾輪支撐體30、第二滾輪支撐體31、測量單元50、檢測單元40及旋轉(zhuǎn)關節(jié)32實現(xiàn)相互對稱。
[0034]此時，上述旋轉(zhuǎn)關節(jié)32、軌道13與地面平行方向安裝，根據(jù)軌道13及移送滾輪20的狀態(tài)下，能夠旋轉(zhuǎn)的第二滾輪支撐體31達到靈活運轉(zhuǎn)為最佳。
[0035]為了移送工件，移送滾輪20水平移動的過程中，根據(jù)軌道13與移送滾輪20的狀態(tài)而發(fā)生變化的檢測單元40的位置(根據(jù)第二滾輪支撐體31的旋轉(zhuǎn)左右移動的檢測單元的位置)的變化值可簡單而迅速地實時檢測或測量；同時采用測量或檢測出的變化值，通過電腦和控制單元對夾具裝置60的夾爪進行補償，進而始終能夠精確移送工件到正確位置。即，抓取單元(或是手爪)的抓取位置和放置位置始終保持在指定位置。
[0036]移送滾輪20與軌道13摩擦引起的磨損，只需更換旋轉(zhuǎn)滾輪22 ;所述的移送滾輪20，是在旋轉(zhuǎn)滾輪22與滾輪軸21之間設置有旋轉(zhuǎn)軸承23，所以能實現(xiàn)靈活的旋轉(zhuǎn)動作。
【權利要求】
1.一種用于機械手裝置上的移送滾輪與軌道狀態(tài)的檢測裝置，包括與地面或工作平臺平行方向安裝的軌道(13)，可水平移動的移送滾輪(20);夾具裝置(60)通過與移送滾輪(20)連接，可隨著軌道(13)水平移動，并通過伺服電機的運轉(zhuǎn)進行升降，能夠至指定位置抓取或放置工件；其特征在于:一對移送滾輪(20)緊貼在軌道(13)的兩側(cè)進行旋轉(zhuǎn)，隨著軌道(13)移動；檢測裝置(10)由:夾具裝置(60)與外罩(11)連接；一對移送滾輪(20)分別裝在滾輪軸(21)上；其中第一滾輪支撐體(30)與外罩(11)固定連接；第二滾輪支撐體(31)通過旋轉(zhuǎn)關節(jié)(32)與外罩(11)連接；第二滾輪支撐體(31)的一端固定連接有檢測單元(40);檢測單元(40)隨著第二滾輪支撐體(31)的旋轉(zhuǎn)，實現(xiàn)左右移動；測量單元(50)與外罩(11)固定連接。
2.根據(jù)權利要求1所述的一種用于機械手裝置上的移送滾輪與軌道狀態(tài)的檢測裝置，其特征在于:所述的測量單元(50)由:與外罩(11)固定連接的軸支撐體(51);—端設置有測頭(53)，另一端與軸支撐體(51)結(jié)合的測量軸(52);測量軸(52)的中央設置有彈性體(54)組成；所述的彈性體(54)構成螺旋形的螺旋彈簧。
3.根據(jù)權利要求1所述的一種用于機械手裝置上的移送滾輪與軌道狀態(tài)的檢測裝置，其特征在于:所述的測量單元(50)的測頭(53)可實時測量檢測單元(40)的左右移動程度；測頭(53)與檢測單元(40)相連的狀態(tài)下，通過檢測單元(40)左右移動，能夠測量物理力量，壓力或負重的增減，檢測單元(40)的左右移動程度變換為通過壓力傳感器轉(zhuǎn)換的量值。
4.根據(jù)權利要求1或3所述的一種用于機械手裝置上的移送滾輪與軌道狀態(tài)的檢測裝置，其特征在于:所述的檢測單元(40)的檢測數(shù)值通過壓力傳感器處理出結(jié)果，通過電腦和控制單元對夾具裝置(60)的夾爪位置進行補償。
5.根據(jù)權利要求1所述的一種用于機械手裝置上的移送滾輪與軌道狀態(tài)的檢測裝置，其特征在于:所述的移送滾輪(20)包含滾輪軸(21)、旋轉(zhuǎn)滾輪(22)、旋轉(zhuǎn)軸承(23);在滾輪軸(21)與旋轉(zhuǎn)滾輪(22)之間設置有旋轉(zhuǎn)軸承(23);旋轉(zhuǎn)滾輪(22)的外部為可旋轉(zhuǎn)狀態(tài)。
6.根據(jù)權利要求1所述的一種用于機械手裝置上的移送滾輪與軌道狀態(tài)的檢測裝置，其特征在于:與地面或工作平臺平行安裝的行駛梁(12)上下端各安裝一組軌道(13)，每組軌道(13)兩側(cè)設置一對移送滾輪(20);每一對移送滾輪(20)分別安裝有檢測裝置，并且達到相互對稱。
【文檔編號】B25J19/00GK203579686SQ201320606335
【公開日】2014年5月7日 申請日期:2013年9月29日 優(yōu)先權日:2013年9月29日
【發(fā)明者】車圣鎮(zhèn) 申請人:愛馬特（江蘇）自動化有限公司