施工機(jī)械的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本申請(qǐng)主張基于2014年9月18日申請(qǐng)的日本專(zhuān)利申請(qǐng)第2014-190345號(hào)的優(yōu)先權(quán)。該日本申請(qǐng)的全部?jī)?nèi)容通過(guò)參考援用于本說(shuō)明書(shū)中。
[0002]本發(fā)明涉及搭載有機(jī)器引導(dǎo)功能的施工機(jī)械。
【背景技術(shù)】
[0003]已知有搭載有顯示鏟斗的當(dāng)前位置與施工后的地面的位置的系統(tǒng)的挖土機(jī)(參照專(zhuān)利文獻(xiàn)1)。
[0004]專(zhuān)利文獻(xiàn)1:日本特開(kāi)平10-103925號(hào)公報(bào)
[0005]但是，上述系統(tǒng)不管挖土機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)如何均僅基于根據(jù)角度傳感器的輸出計(jì)算出的鏟斗的姿勢(shì)來(lái)執(zhí)行機(jī)器引導(dǎo)。為此，上述系統(tǒng)例如在挖土機(jī)休止時(shí)等，即使不需要機(jī)器引導(dǎo)的情況下也繼續(xù)機(jī)器引導(dǎo)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]鑒于此，希望提供一種能夠根據(jù)施工機(jī)械的狀態(tài)來(lái)變更機(jī)器引導(dǎo)功能的工作狀態(tài)的施工機(jī)械。
[0007]本發(fā)明的一實(shí)施方式所涉及的施工機(jī)械，搭載有通過(guò)聲音通知端附件的當(dāng)前位置和目標(biāo)位置之間的偏差大小的機(jī)器引導(dǎo)功能，該施工機(jī)械具備控制裝置，該控制裝置在判斷為該施工機(jī)械的狀態(tài)為預(yù)先設(shè)定的狀態(tài)時(shí)，使上述聲音減弱或消失。
[0008]發(fā)明的效果:
[0009]根據(jù)上述手段，能夠提供一種根據(jù)施工機(jī)械的狀態(tài)來(lái)變更機(jī)器引導(dǎo)功能的工作狀態(tài)的施工機(jī)械。
【附圖說(shuō)明】
[0010]圖1是本發(fā)明的實(shí)施例所涉及的挖土機(jī)的側(cè)視圖。
[0011]圖2是表示圖1的挖土機(jī)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的構(gòu)成例的塊圖。
[0012]圖3是表示控制器以及機(jī)器引導(dǎo)裝置的構(gòu)成例的功能塊圖。
[0013]圖4是表示引導(dǎo)音控制處理的流程的流程圖。
[0014]圖5是表示控制器以及機(jī)器引導(dǎo)裝置的其它構(gòu)成例的功能塊圖。
[0015]圖6是表示控制器以及機(jī)器引導(dǎo)裝置的另一其它構(gòu)成例的功能塊圖。
[0016]圖7是表示控制器的又一其它構(gòu)成例的功能塊圖。
[0017]符號(hào)說(shuō)明
[0018]1...下部行走體1A、1B...行駛用液壓馬達(dá)2...回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)3...上部回轉(zhuǎn)體4...動(dòng)臂5...斗桿6...鏟斗7...動(dòng)臂缸8...斗桿缸9...鏟斗缸10...駕駛室11..?引擎14...主栗15...先導(dǎo)栗16...高壓液壓管路17..?控制閥21..?回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)25..?先導(dǎo)管路26..?操作裝置26A、26B.??桿26C...踏板27、28...液壓管路29...壓力傳感器30..?控制器31...休止判定部32...再開(kāi)判定部50...機(jī)器引導(dǎo)裝置51...姿勢(shì)檢測(cè)部52...偏差計(jì)算部53...聲音輸出控制部54...顯示控制部S1..?動(dòng)臂角度傳感器S2...斗桿角度傳感器S3...鏟斗角度傳感器S4...機(jī)體傾斜傳感器D1...輸入裝置D2...聲音輸出裝置D3...顯示裝置D4...存儲(chǔ)裝置D5...門(mén)鎖桿D6...門(mén)鎖止閥D7...引擎控制器
【具體實(shí)施方式】
[0019]圖1是表示本發(fā)明的實(shí)施例所涉及的施工機(jī)械的一例即挖土機(jī)的側(cè)視圖。挖土機(jī)的下部行走體1上經(jīng)由回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2搭載有上部回轉(zhuǎn)體3。上部回轉(zhuǎn)體3上安裝有動(dòng)臂4。動(dòng)臂4的前端上安裝有斗桿5，斗桿5的前端上安裝有作為端附件的鏟斗6。另外，端附件也可以為邊坡用鏟斗、挖泥用鏟斗等。
[0020]動(dòng)臂4、斗桿5以及鏟斗6構(gòu)成作為附件的一例的掘削附件，分別通過(guò)動(dòng)臂缸7、斗桿缸8以及鏟斗缸9被液壓驅(qū)動(dòng)。并且，在動(dòng)臂4上安裝有動(dòng)臂角度傳感器S1，在斗桿5上安裝有斗桿角度傳感器S2，在鏟斗6上安裝有鏟斗角度傳感器S3。另外，掘削附件也可以具備鏟斗傾斜機(jī)構(gòu)。
[0021]動(dòng)臂角度傳感器S1為檢測(cè)動(dòng)臂4的回轉(zhuǎn)角度的傳感器。本實(shí)施例中，為檢測(cè)相對(duì)水平面的傾斜從而檢測(cè)出動(dòng)臂4繞連結(jié)上部回轉(zhuǎn)體3與動(dòng)臂4的動(dòng)臂座架銷(xiāo)回轉(zhuǎn)的回轉(zhuǎn)角度的加速度傳感器。斗桿角度傳感器S2為檢測(cè)斗桿5的回轉(zhuǎn)角度的傳感器。本實(shí)施例中為檢測(cè)出相對(duì)于水平面的傾斜從而檢測(cè)斗桿5繞連結(jié)動(dòng)臂4和斗桿5的連結(jié)銷(xiāo)轉(zhuǎn)動(dòng)的回轉(zhuǎn)角度的加速度傳感器。鏟斗角度傳感器S3為檢測(cè)鏟斗6的回轉(zhuǎn)角度的傳感器。本實(shí)施例中為檢測(cè)相對(duì)于水平面的傾斜從而檢測(cè)鏟斗6繞連結(jié)斗桿5和鏟斗6的連結(jié)銷(xiāo)回轉(zhuǎn)的回轉(zhuǎn)角度的加速度傳感器。并且，在掘削附件具備鏟斗傾斜機(jī)構(gòu)時(shí)，鏟斗角度傳感器S3追加檢測(cè)鏟斗6繞傾斜軸回轉(zhuǎn)的回轉(zhuǎn)角度。另外，動(dòng)臂角度傳感器S1、斗桿角度傳感器S2以及鏟斗角度傳感器S3的至少一個(gè)可以為利用可變電阻器的電位計(jì)、檢測(cè)對(duì)應(yīng)的液壓缸的行程量的行程傳感器、檢測(cè)繞連結(jié)銷(xiāo)回轉(zhuǎn)的回轉(zhuǎn)角度的旋轉(zhuǎn)編碼器等。
[0022]上部回轉(zhuǎn)體3上設(shè)置有駕駛室10且搭載有引擎11等動(dòng)力源。并且，上部回轉(zhuǎn)體3上安裝有機(jī)體傾斜傳感器S4。并且，在駕駛室10內(nèi)搭載有輸入裝置D1、聲音輸出裝置D2、顯示裝置D3、存儲(chǔ)裝置D4、門(mén)鎖桿D5、控制器30以及機(jī)器引導(dǎo)裝置50。
[0023]控制器30為進(jìn)行挖土機(jī)的驅(qū)動(dòng)控制的作為主控制部的控制裝置。本實(shí)施例中，控制器30通過(guò)包括CPU以及內(nèi)部存儲(chǔ)器的運(yùn)算處理裝置構(gòu)成。并且，控制器30的各種功能通過(guò)CPU執(zhí)行存儲(chǔ)在內(nèi)部存儲(chǔ)器中的程序來(lái)實(shí)現(xiàn)。
[0024]機(jī)器引導(dǎo)裝置50為引導(dǎo)挖土機(jī)的操作的裝置。本實(shí)施例中，機(jī)器引導(dǎo)裝置50例如通過(guò)視覺(jué)性或聽(tīng)覺(jué)性地向操作者通知操作者設(shè)定了的目標(biāo)地形表面與鏟斗6的前端(爪端)之間的鉛直方向的距離來(lái)引導(dǎo)操作者對(duì)挖土機(jī)的操作。另外，機(jī)器引導(dǎo)裝置50也可以?xún)H視覺(jué)性地向操作者通知該距離，也可以?xún)H聽(tīng)覺(jué)性地向操作者通知。具體而言，機(jī)器引導(dǎo)裝置50與控制器30同樣，通過(guò)包括CPU以及內(nèi)部存儲(chǔ)器的運(yùn)算處理裝置構(gòu)成。并且，機(jī)器引導(dǎo)裝置50的各種功能通過(guò)CPU執(zhí)行存儲(chǔ)在內(nèi)部存儲(chǔ)器中的程序來(lái)實(shí)現(xiàn)。
[0025]機(jī)體傾斜傳感器S4為檢測(cè)上部回轉(zhuǎn)體3相對(duì)水平面的傾斜的傳感器。本實(shí)施例中為檢測(cè)上部回轉(zhuǎn)體3繞前后軸以及左右軸的傾斜角度的雙軸加速度傳感器。
[0026]輸入裝置D1為用于挖土機(jī)的操作者向機(jī)器引導(dǎo)裝置50輸入各種信息的裝置。本實(shí)施例中，輸入裝置D1為安裝在顯示裝置D3的表面的觸摸開(kāi)關(guān)。另外，輸入裝置D1可以為觸摸面板。
[0027]聲音輸出裝置D2為根據(jù)來(lái)自機(jī)器引導(dǎo)裝置50的聲音輸出指令輸出各種聲音信息的裝置。本實(shí)施例中利用直接連接在機(jī)器引導(dǎo)裝置50上的車(chē)載揚(yáng)聲器。另外，也可以利用警報(bào)器。
[0028]顯示裝置D3為根據(jù)來(lái)自機(jī)器引導(dǎo)裝置50的指令輸出各種圖像信息的的裝置。本實(shí)施例中利用直接連接在機(jī)器引導(dǎo)裝置50上的車(chē)載液晶顯示器。
[0029]存儲(chǔ)裝置D4為用于存儲(chǔ)各種信息的裝置。本實(shí)施例中，存儲(chǔ)裝置D4為半導(dǎo)體存儲(chǔ)器等的非揮發(fā)性存儲(chǔ)介質(zhì)，存儲(chǔ)機(jī)器引導(dǎo)裝置50等輸出的各種信息。
[0030]門(mén)鎖桿D5為防止挖土機(jī)誤操作的機(jī)構(gòu)。門(mén)鎖桿D5能夠切換第1狀態(tài)和第2狀態(tài)，在切換為第1狀態(tài)時(shí)使各種操作裝置有效，在切換為第2狀態(tài)時(shí)使各種操作裝置無(wú)效。本實(shí)施例中，門(mén)鎖桿D5配置在駕駛室10的門(mén)和駕駛席之間。并且，在提起成操作者不會(huì)從駕駛室10退出的狀態(tài)下，使各種操作裝置有效，在推下成操作者能夠從駕駛室10退出的狀態(tài)下，使各種操作裝置無(wú)效。