過第三滾珠絲桿螺母副3連接工作平臺2，第三滾珠絲桿螺母副3的底端連接驅(qū)動平臺電機4，第三滾珠絲桿螺母副3的上端連接工作平臺2的上端，工作平臺2通過驅(qū)動平臺電機4轉(zhuǎn)動，繼而帶動的第三滾珠絲桿螺母副3上下位移，從而帶動工作平臺2的上下移動。
[0025]旋轉(zhuǎn)軸12設(shè)置在旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機14的上端，旋轉(zhuǎn)軸12通過旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機14轉(zhuǎn)動，繼而實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)軸12的旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)軸12的旋轉(zhuǎn)角度為180°，電氣柜15安裝在旋轉(zhuǎn)軸12右側(cè)，電氣柜15為一種活動機構(gòu)，電氣柜15通過旋轉(zhuǎn)軸12旋轉(zhuǎn)帶動電氣柜15自身的水平移動，電氣柜15的移動范圍在支撐板24的范圍之內(nèi)。
[0026]蓄電池18通過逆變器22與PLC控制系統(tǒng)19、左行走電機16以及右行走電機20電性連接，在履帶底盤23的轉(zhuǎn)運過程中，通過逆變器22將蓄電池18的48V直流電轉(zhuǎn)換成220V交流電，向PLC控制系統(tǒng)19、左行走電機16以及右行走電機20提供電源，帶觸摸屏的嵌入式工控機11為一種觸摸顯示屏，在控制的時候，帶觸摸屏的嵌入式工控機11通過向PLC控制系統(tǒng)19發(fā)送模擬量電壓信號，繼而控制PLC控制系統(tǒng)19工作。
[0027]做為本發(fā)明的一個實施例:用各種墻面涂料如墻漆、膩子粉、硅藻泥等由粉體材料配制出的糊狀或流體狀的材料通過改機器人解析編制的G代碼可對墻面進行各種造型的施工如曲面浮雕、平面造型等，在履帶底盤23行走時，工作人員可通過帶觸摸屏的嵌入式工控機11控制履帶底盤23的行走，帶觸摸屏的嵌入式工控機11通過向PLC控制系統(tǒng)19發(fā)送模擬量電壓信號，PLC控制系統(tǒng)19將此電壓信號轉(zhuǎn)換為對應(yīng)的轉(zhuǎn)速和方向，控制履帶底盤23內(nèi)的左行走電機16以及右行走電機20的動作，以實現(xiàn)前進、后退、左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)四方向的動作，左行走電機16以及右行走電機20同時正轉(zhuǎn)或者反轉(zhuǎn)，履帶底盤23可向前或向后直行，左行走電機16以及右行走電機20—個正轉(zhuǎn)另一個反轉(zhuǎn)則履帶底盤23就左或右拐彎。
[0028]傾角傳感器I可檢測工作平臺2是否水平，當(dāng)工作平臺2左右不平時，傾角傳感器I把信號傳給PLC控制系統(tǒng)19，PLC控制系統(tǒng)19將會自動修復(fù)，PLC控制系統(tǒng)19通過控制一框架驅(qū)動電機7、二框架驅(qū)動電機8以及三框架9驅(qū)動電機，繼而控制對應(yīng)的轉(zhuǎn)速，二框架10通過二框架驅(qū)動電機8轉(zhuǎn)動，繼而帶動第二滾珠絲桿螺母副5上下位移，從而帶動二框架10的上下移動，一框架13通過一框架驅(qū)動電機7轉(zhuǎn)動，繼而帶動的第一滾珠絲桿螺母副6上下位移，從而帶動一框架13的上下移動，工作平臺2通過驅(qū)動平臺電機4轉(zhuǎn)動，繼而帶動的第三滾珠絲桿螺母副3上下位移，從而帶動工作平臺2的上下移動，從而保證工作平臺2保持水平狀
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[0029 ]旋轉(zhuǎn)軸12通過旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機14來驅(qū)動，PLC控制系統(tǒng)19通過控制旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機14，在工作前將一框架13和二框架10旋出來，工作后旋進去，旋進的目的是讓總體寬度小于房間門的寬度，使履帶底盤23能通過房間門，旋進旋出都要先將電氣柜15移出來，也是由旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機14驅(qū)動，目的是旋轉(zhuǎn)時電氣柜15讓開位子后而不會碰到一框架13和二框架10。
[0030]以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理和主要特征和本發(fā)明的優(yōu)點，對于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，顯然本發(fā)明不限于上述示范性實施例的細節(jié)，而且在不背離本發(fā)明的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實現(xiàn)本發(fā)明。因此，無論從哪一點來看，均應(yīng)將實施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本發(fā)明的范圍由所附權(quán)利要求而不是上述說明限定，因此旨在將落在權(quán)利要求的等同要件的含義和范圍內(nèi)的所有變化囊括在本發(fā)明內(nèi)。不應(yīng)將權(quán)利要求中的任何附圖標(biāo)記視為限制所涉及的權(quán)利要求。
[0031]此外，應(yīng)當(dāng)理解，雖然本說明書按照實施方式加以描述，但并非每個實施方式僅包含一個獨立的技術(shù)方案，說明書的這種敘述方式僅僅是為清楚起見，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)將說明書作為一個整體，各實施例中的技術(shù)方案也可以經(jīng)適當(dāng)組合，形成本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的其他實施方式。
【主權(quán)項】
1.一種全自動墻體材料施工機器人，包括支撐板、一框架、二框架、三框架、工作平臺和履帶底盤，其特征在于:所述支撐板上設(shè)置有旋轉(zhuǎn)軸，所述三框架安裝在旋轉(zhuǎn)軸上，所述旋轉(zhuǎn)軸下方連接有旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機，所述二框架安裝在三框架的左側(cè)，所述一框架安裝在二框架的左側(cè)，所述工作平臺安裝在一框架的上端，所述工作平臺上安裝有噴墨盒，所述三框架上設(shè)置有二框架驅(qū)動電機，所述二框架上設(shè)置有一框架驅(qū)動電機，所述一框架上設(shè)置有驅(qū)動平臺電機，所述二框架驅(qū)動電機上方連接有第二滾珠絲桿螺母副，所述一框架驅(qū)動電機的上方連接有第一滾珠絲桿螺母副，所述驅(qū)動平臺電機的上方連接有第三滾珠絲桿螺母副，所述一框架的頂端中間位置設(shè)置有傾角傳感器，所述支撐板上方還設(shè)置有電氣柜，所述電氣柜表面設(shè)置有帶觸摸屏的嵌入式工控機，所述帶觸摸屏的嵌入式工控機內(nèi)部設(shè)置有PLC控制系統(tǒng)，所述PLC控制系統(tǒng)由運動控制器以及PLC通訊單元構(gòu)成，所述支撐板安裝在履帶底盤的上方，所述履帶底盤內(nèi)設(shè)置有左行走電機、右行走電機、左蝸輪蝸桿減速箱、右蝸輪蝸桿減速箱以及蓄電池，所述蓄電池的上方連接有逆變器； 所述帶觸摸屏的嵌入式工控機的輸出端與PLC控制系統(tǒng)的輸入端連接，所述PLC控制系統(tǒng)的輸入端還與傾角傳感器的輸出端連接，所述PLC控制系統(tǒng)的輸出端與驅(qū)動平臺電機的輸入端連接，所述PLC控制系統(tǒng)的輸出端還與一框架驅(qū)動電機的輸入端、二框架驅(qū)動電機的輸入端、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機的輸入端、左行走電機的輸入端以及右行走電機的輸入端連接，所述左行走電機的輸出端與左蝸輪蝸桿減速箱的輸入端連接，所述右行走電機的輸出端與右蝸輪蝸桿減速箱的輸入端連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種全自動墻體材料施工機器人，其特征在于:所述二框架驅(qū)動電機通過第二滾珠絲桿螺母副連接二框架，所述第二滾珠絲桿螺母副的底端連接二框架驅(qū)動電機，所述第二滾珠絲桿螺母副的上端連接二框架的上端，所述二框架通過二框架驅(qū)動電機轉(zhuǎn)動，繼而帶動第二滾珠絲桿螺母副上下位移，從而帶動二框架的上下移動。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種全自動墻體材料施工機器人，其特征在于:所述一框架驅(qū)動電機通過第一滾珠絲桿螺母副連接一框架，所述第一滾珠絲桿螺母副的底端連接一框架驅(qū)動電機，所述第一滾珠絲桿螺母副的上端連接一框架的上端，所述一框架通過一框架驅(qū)動電機轉(zhuǎn)動，繼而帶動的第一滾珠絲桿螺母副上下位移，從而帶動一框架的上下移動。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種全自動墻體材料施工機器人，其特征在于:所述驅(qū)動平臺電機通過第三滾珠絲桿螺母副連接工作平臺，所述第三滾珠絲桿螺母副的底端連接驅(qū)動平臺電機，所述第三滾珠絲桿螺母副的上端連接工作平臺的上端，所述工作平臺通過驅(qū)動平臺電機轉(zhuǎn)動，繼而帶動的第三滾珠絲桿螺母副上下位移，從而帶動工作平臺的上下移動。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種全自動墻體材料施工機器人，其特征在于:所述旋轉(zhuǎn)軸設(shè)置在旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機的上端，所述旋轉(zhuǎn)軸通過旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機轉(zhuǎn)動，繼而實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)，所述旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)角度為180°。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種全自動墻體材料施工機器人，其特征在于:所述電氣柜安裝在旋轉(zhuǎn)軸右側(cè)，所述電氣柜為一種活動機構(gòu)，所述電氣柜通過旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)帶動電氣柜自身的水平移動，所述電氣柜的移動范圍在支撐板的范圍之內(nèi)。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種全自動墻體材料施工機器人，其特征在于:所述蓄電池通過逆變器與所述PLC控制系統(tǒng)、所述左行走電機以及所述右行走電機電性連接，在履帶底盤的轉(zhuǎn)運過程中，通過逆變器將蓄電池的48V直流電轉(zhuǎn)換成220V交流電，向PLC控制系統(tǒng)、左行走電機以及右行走電機提供電源，帶觸摸屏的嵌入式工控機向PLC控制系統(tǒng)發(fā)送模擬量電壓信號，PLC控制系統(tǒng)將此電壓信號轉(zhuǎn)換為對應(yīng)的轉(zhuǎn)速和方向，控制履帶底盤內(nèi)的左行走電機以及右行走電機的動作，以實現(xiàn)前進、后退、左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)四方向的動作。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種全自動墻體材料施工機器人，其特征在于:所述帶觸摸屏的嵌入式工控機為一種觸摸顯示屏，在控制的時候，帶觸摸屏的嵌入式工控機通過向PLC控制系統(tǒng)發(fā)送模擬量電壓信號，繼而控制PLC控制系統(tǒng)工作。
【專利摘要】本發(fā)明提供一種全自動墻體材料施工機器人，包括支撐板、一框架、二框架、三框架、工作平臺、電氣柜和履帶底盤，支撐板上設(shè)置有旋轉(zhuǎn)軸，旋轉(zhuǎn)軸下方連接有旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機，工作平臺安裝在一框架的上端，三框架上設(shè)置有二框架驅(qū)動電機，二框架上設(shè)置有一框架驅(qū)動電機，一框架上設(shè)置有驅(qū)動平臺電機，電氣柜表面設(shè)置有帶觸摸屏的嵌入式工控機；本發(fā)明具有如下的有益效果：可用各種墻面涂料如墻漆、膩子粉、硅藻泥等由粉體材料配制出的糊狀或流體狀的材料通過改機器人解析編制的G代碼對墻面進行各種造型的施工如曲面浮雕、平面造型等，還可通過噴墨打印對是已施工的材料進行逐層上色，可控制一框架和二框架伸縮，并可控制一框架和二框架旋轉(zhuǎn)。
【IPC分類】E04F21/08
【公開號】CN105587107
【申請?zhí)枴緾N201610058428
【發(fā)明人】劉紫敬, 李韜, 秦建民, 尹亮, 李哲
【申請人】長沙萬工機器人科技有限公司
【公開日】2016年5月18日
【申請日】2016年1月28日