一種全自動(dòng)墻體材料施工機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ]本發(fā)明是一種全自動(dòng)墻體材料施工機(jī)器人，屬于家裝機(jī)器人機(jī)械設(shè)備領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)器人是自動(dòng)執(zhí)行工作的機(jī)器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運(yùn)行預(yù)先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動(dòng)。它的任務(wù)是協(xié)助或取代人類工作的工作，例如生產(chǎn)業(yè)、建筑業(yè)，或是危險(xiǎn)的工作?，F(xiàn)有技術(shù)中的機(jī)器人多數(shù)為工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)使用的機(jī)械手或按著固定軌道移動(dòng)的機(jī)器人，現(xiàn)有技術(shù)中的機(jī)器人體積龐大，不易移動(dòng)，是制約本技術(shù)領(lǐng)域的一大難題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，本發(fā)明目的是提供一種全自動(dòng)墻體材料施工機(jī)器人，以解決上述【背景技術(shù)】中提出的問(wèn)題，本發(fā)明使用方便，便于操作，穩(wěn)定性好，可靠性高。
[0004]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明是通過(guò)如下的技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn):一種全自動(dòng)墻體材料施工機(jī)器人，包括支撐板、一框架、二框架、三框架、工作平臺(tái)和履帶底盤(pán)，所述支撐板上設(shè)置有旋轉(zhuǎn)軸，所述三框架安裝在旋轉(zhuǎn)軸上，所述旋轉(zhuǎn)軸下方連接有旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述二框架安裝在三框架的左側(cè)，所述一框架安裝在二框架的左側(cè)，所述工作平臺(tái)安裝在一框架的上端，所述工作平臺(tái)上安裝有噴墨盒，所述三框架上設(shè)置有二框架驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述二框架上設(shè)置有一框架驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述一框架上設(shè)置有驅(qū)動(dòng)平臺(tái)電機(jī)，所述二框架驅(qū)動(dòng)電機(jī)上方連接有第二滾珠絲桿螺母副，所述一框架驅(qū)動(dòng)電機(jī)的上方連接有第一滾珠絲桿螺母副，所述驅(qū)動(dòng)平臺(tái)電機(jī)的上方連接有第三滾珠絲桿螺母副，所述一框架的頂端中間位置設(shè)置有傾角傳感器，所述支撐板上方還設(shè)置有電氣柜，所述電氣柜表面設(shè)置有帶觸摸屏的嵌入式工控機(jī)，所述帶觸摸屏的嵌入式工控機(jī)內(nèi)部設(shè)置有PLC控制系統(tǒng)，所述PLC控制系統(tǒng)由運(yùn)動(dòng)控制器以及PLC通訊單元構(gòu)成，所述支撐板安裝在履帶底盤(pán)的上方，所述履帶底盤(pán)內(nèi)設(shè)置有左行走電機(jī)、右行走電機(jī)、左蝸輪蝸桿減速箱、右蝸輪蝸桿減速箱以及蓄電池，所述蓄電池的上方連接有逆變器;所述帶觸摸屏的嵌入式工控機(jī)的輸出端與PLC控制系統(tǒng)的輸入端連接，所述PLC控制系統(tǒng)的輸入端還與傾角傳感器的輸出端連接，所述PLC控制系統(tǒng)的輸出端與驅(qū)動(dòng)平臺(tái)電機(jī)的輸入端連接，所述PLC控制系統(tǒng)的輸出端還與一框架驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸入端、二框架驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸入端、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸入端、左行走電機(jī)的輸入端以及右行走電機(jī)的輸入端連接，所述左行走電機(jī)的輸出端與左蝸輪蝸桿減速箱的輸入端連接，所述右行走電機(jī)的輸出端與右蝸輪蝸桿減速箱的輸入端連接。
[0005]進(jìn)一步地，所述二框架驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)第二滾珠絲桿螺母副連接二框架，所述第二滾珠絲桿螺母副的底端連接二框架驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述第二滾珠絲桿螺母副的上端連接二框架的上端，所述二框架通過(guò)二框架驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，繼而帶動(dòng)第二滾珠絲桿螺母副上下位移，從而帶動(dòng)二框架的上下移動(dòng)。
[0006]進(jìn)一步地，所述一框架驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)第一滾珠絲桿螺母副連接一框架，所述第一滾珠絲桿螺母副的底端連接一框架驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述第一滾珠絲桿螺母副的上端連接一框架的上端，所述一框架通過(guò)一框架驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，繼而帶動(dòng)的第一滾珠絲桿螺母副上下位移，從而帶動(dòng)一框架的上下移動(dòng)。
[0007]進(jìn)一步地，所述驅(qū)動(dòng)平臺(tái)電機(jī)通過(guò)第三滾珠絲桿螺母副連接工作平臺(tái)，所述第三滾珠絲桿螺母副的底端連接驅(qū)動(dòng)平臺(tái)電機(jī)，所述第三滾珠絲桿螺母副的上端連接工作平臺(tái)的上端，所述工作平臺(tái)通過(guò)驅(qū)動(dòng)平臺(tái)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，繼而帶動(dòng)的第三滾珠絲桿螺母副上下位移，從而帶動(dòng)工作平臺(tái)的上下移動(dòng)。
[0008]進(jìn)一步地，所述旋轉(zhuǎn)軸設(shè)置在旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的上端，所述旋轉(zhuǎn)軸通過(guò)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，繼而實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)，所述旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)角度為180°。
[0009]進(jìn)一步地，所述電氣柜安裝在旋轉(zhuǎn)軸右側(cè)，所述電氣柜為一種活動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述電氣柜通過(guò)旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)電氣柜自身的水平移動(dòng)，所述電氣柜的移動(dòng)范圍在支撐板的范圍之內(nèi)。
[0010]進(jìn)一步地，所述蓄電池通過(guò)逆變器與所述PLC控制系統(tǒng)、所述左行走電機(jī)以及所述右行走電機(jī)電性連接，在履帶底盤(pán)的轉(zhuǎn)運(yùn)過(guò)程中，通過(guò)逆變器將蓄電池的48V直流電轉(zhuǎn)換成220V交流電，向PLC控制系統(tǒng)、左行走電機(jī)以及右行走電機(jī)提供電源，帶觸摸屏的嵌入式工控機(jī)向PLC控制系統(tǒng)發(fā)送模擬量電壓信號(hào)，PLC控制系統(tǒng)將此電壓信號(hào)轉(zhuǎn)換為對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)速和方向，控制履帶底盤(pán)內(nèi)的左行走電機(jī)以及右行走電機(jī)的動(dòng)作，以實(shí)現(xiàn)前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)四方向的動(dòng)作。
[0011]進(jìn)一步地，所述帶觸摸屏的嵌入式工控機(jī)為一種觸摸顯示屏，在控制的時(shí)候，帶觸摸屏的嵌入式工控機(jī)通過(guò)向PLC控制系統(tǒng)發(fā)送模擬量電壓信號(hào)，繼而控制PLC控制系統(tǒng)工作。
[0012]本發(fā)明的有益效果:本發(fā)明的一種全自動(dòng)墻體材料施工機(jī)器人，可用各種墻面涂料如墻漆、膩?zhàn)臃?、硅藻泥等由粉體材料配制出的糊狀或流體狀的材料通過(guò)改機(jī)器人解析編制的G代碼可對(duì)墻面進(jìn)行各種造型的施工如曲面浮雕、平面造型等，還可通過(guò)噴墨打印對(duì)是已施工的材料進(jìn)行逐層上色，可通過(guò)帶觸摸屏的嵌入式工控機(jī)操作，控制一框架和二框架伸縮，并可控制一框架和二框架旋轉(zhuǎn)，減少體積，便于攜帶和移動(dòng)，具備有創(chuàng)造性，新穎性和實(shí)用性，創(chuàng)造了家裝行業(yè)新潮流。
【附圖說(shuō)明】
[0013]通過(guò)閱讀參照以下附圖對(duì)非限制性實(shí)施例所作的詳細(xì)描述，本發(fā)明的其它特征、目的和優(yōu)點(diǎn)將會(huì)變得更明顯:
[0014]圖1為本發(fā)明一種全自動(dòng)墻體材料施工機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0015]圖2為本發(fā)明一種全自動(dòng)墻體材料施工機(jī)器人的左視圖；
[0016]圖3為本發(fā)明一種全自動(dòng)墻體材料施工機(jī)器人的電氣柜移出示意圖；
[0017]圖4為本發(fā)明一種全自動(dòng)墻體材料施工機(jī)器人的電氣柜移入示意圖；
[0018]圖5為本發(fā)明一種全自動(dòng)墻體材料施工機(jī)器人的工作原理框圖；
[0019]圖中:1_傾角傳感器、2-工作平臺(tái)、3-第三滾珠絲桿螺母副、4-驅(qū)動(dòng)平臺(tái)電機(jī)、5-第二滾珠絲桿螺母副、6-第一滾珠絲桿螺母副、7-—框架驅(qū)動(dòng)電機(jī)、8-二框架驅(qū)動(dòng)電機(jī)、9-三框架、10-二框架、11-帶觸摸屏的嵌入式工控機(jī)、12-旋轉(zhuǎn)軸、13-—框架、14-旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)、15-電氣柜、16-左行走電機(jī)、17-左蝸輪蝸桿減速箱、18-蓄電池、19-PLC控制系統(tǒng)、20-右行走電機(jī)、21 -右蝸輪蝸桿減速箱、22-逆變器、23-履帶底盤(pán)、24-支撐板。
【具體實(shí)施方式】
[0020]為使本發(fā)明實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合【具體實(shí)施方式】，進(jìn)一步闡述本發(fā)明。
[0021 ]請(qǐng)參閱圖1、圖2、圖3、圖4和圖5，本發(fā)明提供一種技術(shù)方案:一種全自動(dòng)墻體材料施工機(jī)器人，包括支撐板24、一框架13、二框架10、三框架9、工作平臺(tái)2和履帶底盤(pán)23，支撐板24上設(shè)置有旋轉(zhuǎn)軸12，三框架9安裝在旋轉(zhuǎn)軸12上，旋轉(zhuǎn)軸12下方連接有旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)14，二框架10安裝在三框架9的左側(cè)，一框架13安裝在二框架10的左側(cè)，工作平臺(tái)2安裝在一框架13的上端，工作平臺(tái)2上安裝有噴墨盒，噴墨盒用于完成一個(gè)平面內(nèi)的噴墨著色工作，三框架9上設(shè)置有二框架驅(qū)動(dòng)電機(jī)8，二框架10上設(shè)置有一框架驅(qū)動(dòng)電機(jī)7，一框架13上設(shè)置有驅(qū)動(dòng)平臺(tái)電機(jī)4，二框架驅(qū)動(dòng)電機(jī)8上方連接有第二滾珠絲桿螺母副5，一框架驅(qū)動(dòng)電機(jī)7的上方連接有第一滾珠絲桿螺母副6，驅(qū)動(dòng)平臺(tái)電機(jī)4的上方連接有第三滾珠絲桿螺母副3，一框架13的頂端中間位置設(shè)置有傾角傳感器I，支撐板24上方還設(shè)置有電氣柜15，電氣柜15表面設(shè)置有帶觸摸屏的嵌入式工控機(jī)11，帶觸摸屏的嵌入式工控機(jī)11內(nèi)部設(shè)置有PLC控制系統(tǒng)19，所述PLC控制系統(tǒng)19由運(yùn)動(dòng)控制器以及PLC通訊單元構(gòu)成，支撐板24安裝在履帶底盤(pán)23的上方，履帶底盤(pán)23內(nèi)設(shè)置有左行走電機(jī)16、右行走電機(jī)20、左蝸輪蝸桿減速箱17、右蝸輪蝸桿減速箱21以及蓄電池18，蓄電池18的上方連接有逆變器22;帶觸摸屏的嵌入式工控機(jī)11的輸出端與PLC控制系統(tǒng)19的輸入端連接，PLC控制系統(tǒng)19的輸入端還與傾角傳感器I的輸出端連接，PLC控制系統(tǒng)19的輸出端與驅(qū)動(dòng)平臺(tái)電機(jī)4的輸入端連接，PLC控制系統(tǒng)19的輸出端還與一框架驅(qū)動(dòng)電機(jī)7的輸入端、二框架驅(qū)動(dòng)電機(jī)8的輸入端、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)14的輸入端、左行走電機(jī)16的輸入端以及右行走電機(jī)20的輸入端連接，左行走電機(jī)16的輸出端與左蝸輪蝸桿減速箱17的輸入端連接，右行走電機(jī)20的輸出端與右蝸輪蝸桿減速箱21的輸入端連接。
[0022]二框架驅(qū)動(dòng)電機(jī)8通過(guò)第二滾珠絲桿螺母副5連接二框架10，第二滾珠絲桿螺母副5的底端連接二框架驅(qū)動(dòng)電機(jī)8，第二滾珠絲桿螺母副5的上端連接二框架1的上端，二框架10通過(guò)二框架驅(qū)動(dòng)電機(jī)8轉(zhuǎn)動(dòng)，繼而帶動(dòng)第二滾珠絲桿螺母副5上下位移，從而帶動(dòng)二框架10的上下移動(dòng)。
[0023]一框架驅(qū)動(dòng)電機(jī)7通過(guò)第一滾珠絲桿螺母副6連接一框架13，第一滾珠絲桿螺母副6的底端連接一框架驅(qū)動(dòng)電機(jī)7，第一滾珠絲桿螺母副6的上端連接一框架13的上端，一框架13通過(guò)一框架驅(qū)動(dòng)電機(jī)7轉(zhuǎn)動(dòng)，繼而帶動(dòng)的第一滾珠絲桿螺母副6上下位移，從而帶動(dòng)一框架13的上下移動(dòng)。
[0024]驅(qū)動(dòng)平臺(tái)電機(jī)4通