專利名稱：全功能液體藥物配制智能機(jī)器人及其配藥方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種醫(yī)用配藥設(shè)備，具體涉及一種液體藥物配制智能機(jī)器人及其配藥方法。
背景技術(shù)：
靜脈輸液是利用液體靜壓的原理將一定量的滅菌溶液滴入靜脈的方法，是臨床搶救和治療病人的重要措施之一。多年來大量靜脈輸液藥物的配制，護(hù)理人員一直使用手工操作，仍按傳統(tǒng)的手握持活塞注射器抽取藥物的方法。具體做法是開啟瓶蓋并消毒，一手持無菌注射器，一手拿大溶液瓶，用注射器抽出稀釋粉劑藥物的溶劑；將注射器中的溶劑注入粉劑藥物瓶，將已溶解的藥物或針劑一瓶瓶吸入注射器，將吸進(jìn)注射器中的藥物，加入溶液瓶的方法來完成配制靜脈輸液藥物的工作。此種手工配制藥液的方法，每個(gè)步驟均需注入一定量的空氣方能抽吸，向液體瓶和藥物瓶注入空氣時(shí)，由于空氣無過濾裝置，空氣中含有大量塵埃、纖維細(xì)菌、病毒，和多種微粒直接進(jìn)入配制的液體內(nèi)污染液體，并且配藥過程中注射器在藥瓶與液瓶之間頻繁穿刺，易致操作者的手直接污染注射器中的活塞使瓶塞膠進(jìn)入液體，導(dǎo)致液體污染。護(hù)理人員每天手工進(jìn)行大量的溶藥、吸藥、注射等操作，工作量大，耗時(shí)多，手部易疲勞。在配藥過程中，注射器污染的細(xì)菌種類與治療室空氣、物體表面及護(hù)理人員手帶菌基本一致；同時(shí)，藥液微粒污染與穿刺橡膠塞次數(shù)成正比。而靜脈滴注溶液中含有的微粒可對(duì)機(jī)體造成很大危害，從而增加靜脈輸液不良反應(yīng)的發(fā)生。給臨床安全用藥帶來負(fù)面影響。眾所周知，化療藥物屬于細(xì)胞毒性藥物，是通過呼吸道吸入、飲食攝入及皮膚接觸三種途徑對(duì)相關(guān)工作人員造成傷害的，在實(shí)際的工作中放射性藥物的配制，護(hù)理人員一直使用手工操作，此類藥物配置制備和分配的過程中，對(duì)工作人員的傷害極大，藥物的毒性可以導(dǎo)致正常細(xì)胞的破壞，可以破壞正常DNA導(dǎo)致生殖毒性；可以引發(fā)癌癥；如果工作人員在孕期會(huì)影響胎兒發(fā)育導(dǎo)致畸性。為解決上述問題，提高靜脈輸液配藥工作的質(zhì)量和效率，減少污染，臨床迫切需要有一種符合醫(yī)療操作規(guī)程，無污染、能使護(hù)士輕松快速地完成配藥工作的智能機(jī)器人。

發(fā)明內(nèi)容
為了克服上述之不足，本發(fā)明目的在于提供一種使用方便工作效率高并且配藥過程無污染的全功能液體藥物配制智能機(jī)器人。本發(fā)明的另一目的是提供一種利用全功能液體藥物配制智能機(jī)器人進(jìn)行藥物配制的方法。為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案
全功能液體藥物配制智能機(jī)器人，包括有外殼、藥架、取瓶機(jī)械手、抽液機(jī)械手、夾瓶機(jī)構(gòu)和藥液搖勻裝置，夾瓶機(jī)構(gòu)的下方設(shè)有廢物回收垃圾箱，取瓶機(jī)械手，用以從藥架上取藥瓶，室內(nèi)恒溫和消毒棉球；抽液機(jī)械手，用以?shī)A持針筒抽取夾瓶機(jī)構(gòu)或取瓶機(jī)機(jī)械手中藥瓶?jī)?nèi)的液體；藥液搖勻裝置，用以搖勻西林瓶中的藥液，其特征在于所述外殼上設(shè)有帶密封的操作門，所述藥架設(shè)在外殼內(nèi)且與操作門相對(duì)應(yīng)，其采用兩個(gè)以上側(cè)面的旋轉(zhuǎn)式結(jié)構(gòu)； 所述藥架上的每一側(cè)面都設(shè)有母液放置區(qū)、針筒放置區(qū)、典伏或其它消毒液放置區(qū)、安瓿瓶和西林瓶放置區(qū)，室內(nèi)恒溫和消毒棉球放置區(qū)。所述外殼上還設(shè)有具有人機(jī)交流界面的觸摸式顯示屏以及輔助的操作鍵盤放置臺(tái)。所述外殼上設(shè)有空氣凈化循環(huán)裝置和紫外線消毒燈，所述空氣凈化循環(huán)裝置包括有抽風(fēng)機(jī)、氣流通道、過濾器和空氣加熱模塊，抽風(fēng)機(jī)設(shè)在外殼的底部，過濾器設(shè)在外殼的頂部，抽風(fēng)機(jī)從外殼內(nèi)抽出的風(fēng)經(jīng)氣流通道、過濾器以及空氣加熱模塊中的電加熱管，再回流到外殼內(nèi)。所述藥液搖勻裝置是由電機(jī)、轉(zhuǎn)動(dòng)盤、兩層以上的支撐架和彈簧夾構(gòu)成，電機(jī)與轉(zhuǎn)動(dòng)盤聯(lián)接，支撐架設(shè)在轉(zhuǎn)動(dòng)盤上，彈簧夾設(shè)有多個(gè)，分布在支撐架上。所述外殼內(nèi)還包括開蓋組合機(jī)構(gòu)，開蓋組合機(jī)構(gòu)是由安瓿瓶開瓶機(jī)構(gòu)、安瓿瓶掰瓶機(jī)構(gòu)、西林瓶去蓋機(jī)構(gòu)組合而成，安瓿瓶開瓶機(jī)構(gòu)中包括有轉(zhuǎn)動(dòng)軸以及安裝在轉(zhuǎn)動(dòng)軸端部的旋轉(zhuǎn)合金刀；所述西林瓶去蓋機(jī)構(gòu)是由西林瓶膠蓋去除器和西林瓶鋁蓋去除器，西林瓶鋁蓋去除器設(shè)有旋轉(zhuǎn)的刀具。所述取瓶機(jī)械手設(shè)有夾持器以及夾持器左右移動(dòng)的滑軌、夾持器上下移動(dòng)的滑軌、夾持器前后移動(dòng)的滑軌、夾持器水平轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)軸和帶動(dòng)夾持器豎向轉(zhuǎn)動(dòng)的電機(jī)，每個(gè)滑軌的端部都設(shè)有電機(jī)，每個(gè)電機(jī)都是采用絲桿傳動(dòng)的結(jié)構(gòu)形式，夾持器水平轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)軸的端部聯(lián)接有帶動(dòng)其旋轉(zhuǎn)的電機(jī)。所述抽液機(jī)械手設(shè)有夾持器以及夾持器左右移動(dòng)的滑軌、夾持器上下移動(dòng)的滑軌、夾持器前后移動(dòng)的滑軌、針筒進(jìn)退滑軌、帶動(dòng)針筒內(nèi)的塞桿進(jìn)退的滑軌、抽液旋轉(zhuǎn)軸，每個(gè)滑軌的端部都設(shè)有電機(jī)，每個(gè)電機(jī)都是采用絲桿傳動(dòng)的結(jié)構(gòu)形式，每個(gè)轉(zhuǎn)軸的端部都聯(lián)接有帶動(dòng)其旋轉(zhuǎn)的電機(jī)。所述夾瓶機(jī)構(gòu)中設(shè)有可轉(zhuǎn)動(dòng)盤、夾持器和旋轉(zhuǎn)軸，所述夾持器設(shè)在可轉(zhuǎn)動(dòng)盤的中心部，可轉(zhuǎn)動(dòng)盤通過轉(zhuǎn)軸設(shè)在能使可轉(zhuǎn)動(dòng)盤盤面傾斜的旋轉(zhuǎn)軸上。利用全功能液體藥物配制智能機(jī)器人進(jìn)行藥物配制的方法包括西林瓶的配藥方法和安瓿瓶的配藥方法，其中西林瓶的配藥方法包括以下步驟
A、藥物放置將藥物放在藥架每個(gè)側(cè)面上的各個(gè)放置區(qū)；
B、藥物放置完畢后，關(guān)閉前部操作門，啟動(dòng)空氣凈化循環(huán)裝置和紫外線消毒燈對(duì)操作室內(nèi)進(jìn)行空氣凈化，室內(nèi)恒溫和消毒；
C、利用取瓶機(jī)械手中的夾持器從藥架上取下針筒，放置于抽液機(jī)械手的夾持器上后， 取下針頭套；
D、取瓶機(jī)械手接下來取西林瓶，并將西林瓶移到開蓋組合機(jī)構(gòu)中的西林瓶去蓋機(jī)構(gòu)進(jìn)行膠蓋或鋁蓋的去除；
E、隨后，取瓶機(jī)械手將西林瓶放置在夾瓶機(jī)構(gòu)的夾持器中；取瓶機(jī)械手從藥架上夾取消毒棉球，加典伏或其它醫(yī)院規(guī)定的消毒液后，先對(duì)母液瓶口進(jìn)行消毒，然后擦試西林瓶的膠塞表面進(jìn)行消毒。
6
F、母液瓶口進(jìn)行消毒后，抽液機(jī)械手從母液瓶中抽取注射液，與此同時(shí)，夾瓶機(jī)構(gòu)通過旋轉(zhuǎn)軸使西林瓶?jī)A斜一定的角度；
G、抽液機(jī)械手將針筒中的母液注射入西林瓶中；
H、取瓶機(jī)械手將西林瓶從夾瓶機(jī)構(gòu)放置到藥液搖勻裝置中的雙層支撐架上的彈簧夾中，進(jìn)行搖勻，以溶解內(nèi)部的藥粉；
I、搖勻結(jié)束后，取瓶機(jī)械手抓取西林瓶，并對(duì)西林瓶中的藥液進(jìn)行抽取，抽取藥液采用兩種方式一是，取瓶機(jī)械手把西林瓶放入夾瓶機(jī)構(gòu)中，夾瓶機(jī)構(gòu)和抽液機(jī)械手配合，將西林瓶中的藥液抽至針筒中，在抽的過程中，西林瓶一般傾斜一定的角度，以利于減少西林瓶中的殘留液；二是，取瓶機(jī)械手直接夾持西林瓶倒置，與抽液機(jī)械手配合，將西林瓶中的藥液抽至針筒中，此時(shí)，西林瓶為倒置的方式來抽，殘液量很少；
J、隨后，抽液機(jī)械手把針筒中的藥液注射入藥架上的母液瓶中；
K、抽完液的西林瓶，由夾瓶機(jī)構(gòu)繞旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)后掉入廢物回收垃圾箱中或由取瓶機(jī)械手丟入廢物回收垃圾箱中；
L、配液工作完成，最后開啟前部操作門，旋轉(zhuǎn)藥架，使配好藥液的母液瓶所在側(cè)面正對(duì)操作門，由工作人員取走配好藥液的母液瓶；
對(duì)于安瓿瓶的配藥方法包括以下步驟
①安瓿瓶由取瓶機(jī)械手從藥架上取走并放置到夾瓶機(jī)構(gòu)中；
②利用安瓿瓶開瓶機(jī)構(gòu)中的旋轉(zhuǎn)合金刀對(duì)安瓿瓶進(jìn)行切割，切割前，先用位移傳感器檢測(cè)安瓿瓶頸的切割位置，切割時(shí)采用刀具快速旋轉(zhuǎn)，夾瓶機(jī)構(gòu)的可轉(zhuǎn)動(dòng)盤帶動(dòng)安瓿瓶慢速旋轉(zhuǎn)的方式；
③切割完成后，先用取瓶機(jī)械手夾取消毒棉球?qū)Π碴称康倪M(jìn)行消毒。然后安瓿瓶掰瓶機(jī)構(gòu)夾住安瓿瓶的頭部，夾瓶機(jī)構(gòu)夾住安瓿瓶的主體不動(dòng)，安瓿瓶掰瓶機(jī)構(gòu)夾位安瓿瓶沿一定的回轉(zhuǎn)中心轉(zhuǎn)動(dòng)，使安瓿瓶在切割處折斷，折斷后，安瓿瓶掰瓶機(jī)構(gòu)把安瓿瓶頭部丟棄到廢物回收垃圾箱中；
④利用取瓶機(jī)械手中的夾持器從藥架上取下針筒，放置于抽液機(jī)械手的夾持器上后，取下針頭套；
⑤抽液機(jī)械手將針頭直接伸入夾瓶機(jī)構(gòu)中的安瓿瓶?jī)?nèi)進(jìn)行抽液，這時(shí)，夾瓶機(jī)構(gòu)中的可轉(zhuǎn)動(dòng)盤需傾斜一定角度，以使殘留液量最少；當(dāng)割斷后的安瓿瓶太深，針頭長(zhǎng)度無法到達(dá)安瓿瓶底部時(shí)，抽液機(jī)械手夾持的針筒由抽液旋轉(zhuǎn)軸帶動(dòng)，在抽液過程中不斷傾斜，夾瓶機(jī)構(gòu)夾持的安瓿瓶繞旋轉(zhuǎn)軸進(jìn)行傾斜，使安瓿瓶殘液量最少；與此同時(shí)，取瓶機(jī)械手從藥架上夾取消毒棉球，加典伏或其它醫(yī)院規(guī)定的消毒液后，對(duì)母液瓶口進(jìn)行消毒；
⑥空安瓿瓶，由夾瓶機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)后掉入廢物回收垃圾箱；與此同時(shí)，抽液機(jī)械手把針筒中的藥液注射入藥架上的母液瓶中；
⑦配液工作完成，最后開啟前部操作門，旋轉(zhuǎn)藥架，使配好藥液的母液瓶所在側(cè)面正對(duì)操作門，由工作人員取走配好藥液的母液瓶。本發(fā)明的有益效果由于采用上述結(jié)構(gòu)和配藥方法，在靜脈化療藥物配置方面，本發(fā)明具有醫(yī)用液體配置、營(yíng)養(yǎng)液配置和化療藥物配置的全功能特性，徹底改變細(xì)胞毒性藥品傳統(tǒng)的配置模式，和手工配置的環(huán)境，具有配液準(zhǔn)確、配置過程無菌，避免了交叉感染的特點(diǎn)，保護(hù)了醫(yī)務(wù)工作者的健康安全，避免了細(xì)胞毒性藥物的泄露，對(duì)環(huán)境無污染，節(jié)省醫(yī)
7院用藥的費(fèi)用和節(jié)省人力成本。


下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)說明。圖1為本發(fā)明的外觀正面示意圖2為圖1所示的俯視結(jié)構(gòu)示意圖，為清晰起見，去除了外殼； 圖3為圖2所示的藥架的結(jié)構(gòu)示意圖； 圖4為圖2所示的開蓋組合機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖； 圖5為圖2所示的抽液機(jī)械手的示意圖； 圖6為圖2所示的夾瓶機(jī)構(gòu)的示意圖； 圖7為圖2所示的取瓶機(jī)械手的示意圖； 圖8為圖2所示的藥液搖勻裝置的結(jié)構(gòu)示意圖； 圖9為圖1所示的潔凈空氣循環(huán)示意圖。
具體實(shí)施例方式
如圖1、2、3所示，全功能液體藥物配制智能機(jī)器人，包括有外殼0200、藥架0100、取瓶機(jī)械手0400、抽液機(jī)械手0500、夾瓶機(jī)構(gòu)0600和藥液搖勻裝置1000，夾瓶機(jī)構(gòu)0600的下方設(shè)有廢物回收垃圾箱，取瓶機(jī)械手0400，用以從藥架0100上取藥瓶，室內(nèi)恒溫和消毒棉球；抽液機(jī)械手0500，用以?shī)A持針筒抽取夾瓶機(jī)構(gòu)0600或取瓶機(jī)機(jī)械手0400中藥瓶?jī)?nèi)的液體；藥液搖勻裝置1000，用以搖勻西林瓶中的藥液，所述外殼0200上設(shè)有帶密封的操作門0201，所述藥架0100設(shè)在外殼0200內(nèi)且與操作門0201相對(duì)應(yīng)，其采用前后兩個(gè)側(cè)面的旋轉(zhuǎn)式結(jié)構(gòu)；所述藥架0100上的每一側(cè)面都設(shè)有母液瓶放置區(qū)0101，針筒放置區(qū)0102， 典伏或其它消毒液放置區(qū)0103，安瓿瓶和西林瓶放置區(qū)0104，室內(nèi)恒溫和消毒棉球放置區(qū) 0105，在藥架0100的底部設(shè)有藥架旋轉(zhuǎn)用電機(jī)0106。所述外殼0200上還設(shè)有具有人機(jī)交流界面的觸摸式顯示屏0202、輔助的操作鍵盤放置臺(tái)0203和空氣凈化循環(huán)裝置1100。工作時(shí)，一面在內(nèi)，機(jī)器取藥物，進(jìn)行配置，同時(shí)，另一面，可以放置母液、安瓿、西林等。機(jī)器配有觸摸式顯示屏0202，在藥物放置過程中，用于輸入藥物配置的方式，如劑量、配對(duì)方式等， 也可以顯示藥物配置的進(jìn)程。藥物放置完畢后，操作門0201關(guān)閉，對(duì)外殼內(nèi)的操作區(qū)域用潔凈空氣進(jìn)行凈化，并消毒。空氣達(dá)到潔凈度要求后，藥架旋轉(zhuǎn)，前后兩個(gè)側(cè)面對(duì)換，待配置藥物進(jìn)入機(jī)器內(nèi)部，進(jìn)行配置。待操作門0201打開，即可從藥架0100上取下已完成配置的藥物。如圖2、4所示，所述外殼0200內(nèi)還包括開蓋組合機(jī)構(gòu)，開蓋組合機(jī)構(gòu)是由安瓿瓶開瓶機(jī)構(gòu)0700、安瓿瓶掰瓶機(jī)構(gòu)0800、西林瓶去蓋機(jī)構(gòu)0900組合而成，安瓿瓶開瓶機(jī)構(gòu) 0700中包括有轉(zhuǎn)動(dòng)軸0702以及安裝在轉(zhuǎn)動(dòng)軸0702端部的旋轉(zhuǎn)合金刀0701 ；所述西林瓶去蓋機(jī)構(gòu)0900是由西林瓶膠蓋去除器0902和西林瓶鋁蓋去除器0901，西林瓶鋁蓋去除器 0901設(shè)有旋轉(zhuǎn)的刀具0903。如圖5所示，所述抽液機(jī)械手0500設(shè)有夾持器0507以及夾持器左右移動(dòng)的滑軌 0503、夾持器上下移動(dòng)的滑軌0502、夾持器前后移動(dòng)的滑軌0501、針筒進(jìn)退滑軌0505、帶動(dòng)針筒內(nèi)的塞桿進(jìn)退的滑軌0506、抽液旋轉(zhuǎn)軸0504，每個(gè)滑軌的端部都設(shè)有電機(jī)0508，每個(gè)電機(jī)都是采用絲桿0509傳動(dòng)的結(jié)構(gòu)形式，每個(gè)轉(zhuǎn)軸的端部都聯(lián)接有帶動(dòng)其旋轉(zhuǎn)的電機(jī)。
如圖6所示，所述夾瓶機(jī)構(gòu)0600中設(shè)有可轉(zhuǎn)動(dòng)盤0602、夾持器0601和旋轉(zhuǎn)軸 0603，所述夾持器0601設(shè)在可轉(zhuǎn)動(dòng)盤0602的中心部，可轉(zhuǎn)動(dòng)盤0602通過轉(zhuǎn)軸設(shè)在使可轉(zhuǎn)動(dòng)盤盤面傾斜的旋轉(zhuǎn)軸0603上。如圖7所示，所述取瓶機(jī)械手0400設(shè)有夾持器0401以及夾持器左右移動(dòng)的滑軌 0404、夾持器上下移動(dòng)的滑軌0403、夾持器前后移動(dòng)的滑軌0402、夾持器水平轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)軸 0406和帶動(dòng)夾持器豎向轉(zhuǎn)動(dòng)的電機(jī)0407，每個(gè)滑軌的端部都設(shè)有電機(jī)0408，每個(gè)電機(jī)0408 都是采用絲桿0409傳動(dòng)的結(jié)構(gòu)形式，夾持器水平轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)軸0406的端部聯(lián)接有帶動(dòng)其旋轉(zhuǎn)的電機(jī)0410。如圖8所示，所述藥液搖勻裝置1000是由電機(jī)1004、轉(zhuǎn)動(dòng)盤1003、兩層以上的支撐架1002和彈簧夾1001構(gòu)成，電機(jī)1004與轉(zhuǎn)動(dòng)盤1003聯(lián)接，支撐架1002設(shè)在轉(zhuǎn)動(dòng)盤1003 上，彈簧夾1001設(shè)有多個(gè)，分布在支撐架1002上。本實(shí)施例中采用的是雙層支撐架。如圖9所示，所述外殼0200上設(shè)有空氣凈化循環(huán)裝置1100和紫外線消毒燈1104， 所述空氣凈化循環(huán)裝置1100包括有抽風(fēng)機(jī)1102、氣流通道1105、過濾器1101和空氣加熱模塊1103，抽風(fēng)機(jī)1102設(shè)在外殼0200的底部，過濾器1101設(shè)在外殼0200的頂部，抽風(fēng)機(jī) 1102從外殼內(nèi)抽出的風(fēng)經(jīng)氣流通道1105、過濾器1101以及空氣加熱模塊1103，再回流到外殼0200內(nèi)。高效過濾器1101的第一層為過濾層，第二層為活性炭，第三層為光催化殺菌， 保證過濾后的空氣滿足配藥的潔凈度要求。經(jīng)過具有空氣加熱模塊1103，可以完成某些對(duì)溫度有特殊要的配藥?？諝饧訜崮K1103內(nèi)部裝有電熱管或電熱絲1107。配藥空間的頂部裝有紫外線消毒燈1104，可對(duì)配藥空間進(jìn)行消毒。
利用全功能液體藥物配制智能機(jī)器人進(jìn)行藥物配制的方法包括西林瓶的配藥方法和安瓿瓶的配藥方法，其中西林瓶的配藥方法包括以下步驟
A、藥物放置將藥物放在藥架0100每個(gè)側(cè)面上的各個(gè)放置區(qū)；
B、藥物放置完畢后，關(guān)閉前部的操作門0201，啟動(dòng)空氣凈化循環(huán)裝置1100和紫外線消毒燈1104對(duì)操作室(外殼內(nèi))內(nèi)進(jìn)行空氣凈化，室內(nèi)恒溫和消毒；
C、利用取瓶機(jī)械手0400中的夾持器0401從藥架0100上取下針筒，放置于抽液機(jī)械手 0500的夾持器0507上后，取下針頭套；
D、取瓶機(jī)械手0400接下來取西林瓶，并將西林瓶移到開蓋組合機(jī)構(gòu)中的西林瓶去蓋機(jī)構(gòu)0900進(jìn)行膠蓋或鋁蓋的去除；
E、隨后，取瓶機(jī)械手0400將西林瓶放置在夾瓶機(jī)構(gòu)0600的夾瓶用的夾持器0601中； 取瓶機(jī)械手0400從藥架上夾取消毒棉球，加典伏或其它醫(yī)院規(guī)定的消毒液后，先對(duì)母液瓶口進(jìn)行消毒，然后擦試西林瓶的膠塞表面進(jìn)行消毒。 F、母液瓶口進(jìn)行消毒后，抽液機(jī)械手從母液瓶中抽取注射液，與此同時(shí)，夾瓶機(jī)構(gòu)通過旋轉(zhuǎn)軸0603使西林瓶?jī)A斜一定的角度；
G、抽液機(jī)械手0500將針筒中的母液注射入西林瓶中；
H、取瓶機(jī)械手0400將西林瓶從夾瓶機(jī)構(gòu)0600放置到藥液搖勻裝置1000中的雙層支撐架上的彈簧夾1001中，進(jìn)行搖勻，以溶解內(nèi)部的藥粉；
I、搖勻結(jié)束后，取瓶機(jī)械手0400抓取西林瓶，并對(duì)西林瓶中的藥液進(jìn)行抽取，抽取藥液采用兩種方式一是，取瓶機(jī)械手把西林瓶放入夾瓶機(jī)構(gòu)中，夾瓶機(jī)構(gòu)0600和抽液機(jī)械
9手0400配合，將西林瓶中的藥液抽至針筒中，在抽的過程中，西林瓶一般傾斜一定的角度， 以利于減少西林瓶中的殘留液；二是，取瓶機(jī)械手0400直接夾持西林瓶倒置，與抽液機(jī)械手0500配合，將西林瓶中的藥液抽至針筒中，此時(shí)，西林瓶為倒置的方式來抽，殘液量很少；
J、隨后，抽液機(jī)械手0500把針筒中的藥液注射入藥架0100上的母液瓶中；
K、抽完液的西林瓶，由夾瓶機(jī)構(gòu)0600繞旋轉(zhuǎn)軸0603旋轉(zhuǎn)后掉入廢物回收垃圾箱中或由取瓶機(jī)械手0400丟入廢物回收垃圾箱中；
L、配液工作完成，最后開啟前部的操作門0201，旋轉(zhuǎn)藥架0100，使配好藥液的母液瓶所在側(cè)面正對(duì)操作門0201，由工作人員取走配好藥液的母液瓶； 對(duì)于安瓿瓶的配藥方法包括以下步驟
①安瓿瓶由取瓶機(jī)械手0400從藥架0100上取走并放置到夾瓶機(jī)構(gòu)0600中；
②利用安瓿瓶開瓶機(jī)構(gòu)0700中的旋轉(zhuǎn)合金刀0701對(duì)安瓿瓶進(jìn)行切割，切割前，先用位移傳感器檢測(cè)安瓿瓶頸的切割位置，切割時(shí)采用刀具快速旋轉(zhuǎn)，夾瓶機(jī)構(gòu)0600的可轉(zhuǎn)動(dòng)盤0602帶動(dòng)安瓿瓶慢速旋轉(zhuǎn)的方式；
③切割完成后，先用取瓶機(jī)械手0400夾取消毒棉球?qū)Π碴称康倪M(jìn)行消毒。然后安瓿瓶掰瓶機(jī)構(gòu)0800夾住安瓿瓶的頭部，夾瓶機(jī)構(gòu)0600夾住安瓿瓶的主體不動(dòng)，安瓿瓶掰瓶機(jī)構(gòu)0800夾位安瓿瓶沿一定的回轉(zhuǎn)中心轉(zhuǎn)動(dòng)，使安瓿瓶在切割處折斷，折斷后，安瓿瓶掰瓶機(jī)構(gòu)0800把安瓿瓶頭部丟棄到廢物回收垃圾箱中；
④利用取瓶機(jī)械手0400中的夾持器從藥架上取下針筒，放置于抽液機(jī)械手0500的夾持器上后，取下針頭套；
⑤抽液機(jī)械手0500將針頭直接伸入夾瓶機(jī)構(gòu)0600中的安瓿瓶?jī)?nèi)進(jìn)行抽液，這時(shí)，夾瓶機(jī)構(gòu)0600中的可轉(zhuǎn)動(dòng)盤0602需傾斜一定角度，以使殘留液量最少；當(dāng)割斷后的安瓿瓶太深，針頭長(zhǎng)度無法到達(dá)安瓿瓶底部時(shí)，抽液機(jī)械手0500夾持的針筒由抽液旋轉(zhuǎn)軸0504帶動(dòng)，在抽液過程中不斷傾斜，夾瓶機(jī)構(gòu)0600夾持的安瓿瓶繞旋轉(zhuǎn)軸進(jìn)行傾斜，使安瓿瓶殘液量最少；與此同時(shí)，取瓶機(jī)械手0400從藥架上夾取消毒棉球，加典伏或其它醫(yī)院規(guī)定的消毒液后，對(duì)母液瓶口進(jìn)行消毒；抽完安瓿瓶的藥液后，操作者可以設(shè)定，針筒中的藥液注射入母液中，或連續(xù)抽幾瓶安瓿液后，再注射入母液中。另外，判斷安瓿瓶液體有沒有被抽完，可以通過幾種方式來處理，第一種是開環(huán)方式，通過計(jì)算電機(jī)帶動(dòng)的絲桿的移動(dòng)量，間接得知針筒抽取的量，因已知的安瓿瓶的規(guī)格不多，且與瓶子外徑成比例，故在切割前檢測(cè)瓶子曲頸時(shí)，可知安瓿瓶的容液量?；蛲ㄟ^取瓶機(jī)械手0400夾瓶或其它方式，可以事先檢測(cè)安瓿瓶的容量。通過兩者對(duì)比，可粗略的得知安瓿瓶液體有沒有被抽完。這種方法對(duì)于精度要求不高的配藥，可以滿足需求了。第二種是在第一種開環(huán)控制的基礎(chǔ)上，通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的電流或電壓或力矩變化，來檢測(cè)針筒抽液體變?yōu)榭諝鈺r(shí)的力矩變化。第三種是閉環(huán)控制，在機(jī)械手或其它位置，加入攝像頭，來檢測(cè)液面的變化。本實(shí)例中優(yōu)選第一種和第二種方式的組合。 ⑥空安瓿瓶，由夾瓶機(jī)構(gòu)0600旋轉(zhuǎn)后掉入廢物回收垃圾箱；與此同時(shí)，抽液機(jī)械手0500把針筒中的藥液注射入藥架0100上的母液瓶中；
⑦配液工作完成，最后開啟前部的操作門0201，旋轉(zhuǎn)藥架0100，使配好藥液的母液瓶所在側(cè)面正對(duì)操作門，由工作人員取走配好藥液的母液瓶。
以上所述是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式而已，當(dāng)然不能以此來限定本發(fā)明之權(quán)利范圍，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，可以對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行修改或者等同替換，而不脫離本發(fā)明技術(shù)方案的實(shí)質(zhì)和范圍。
權(quán)利要求
1.一種全功能液體藥物配制智能機(jī)器人，包括有外殼、藥架、取瓶機(jī)械手、抽液機(jī)械手、 夾瓶機(jī)構(gòu)和藥液搖勻裝置，夾瓶機(jī)構(gòu)的下方設(shè)有廢物回收垃圾箱，取瓶機(jī)械手，用以從藥架上取藥瓶，室內(nèi)恒溫和消毒棉球；抽液機(jī)械手，用以?shī)A持針筒抽取夾瓶機(jī)構(gòu)或取瓶機(jī)機(jī)械手中藥瓶?jī)?nèi)的液體；藥液搖勻裝置，用以搖勻西林瓶中的藥液，其特征在于所述外殼上設(shè)有帶密封的操作門，所述藥架設(shè)在外殼內(nèi)且與操作門相對(duì)應(yīng)，其采用兩個(gè)以上側(cè)面的旋轉(zhuǎn)式結(jié)構(gòu)；所述藥架上的每一側(cè)面都設(shè)有母液放置區(qū)、針筒放置區(qū)、典伏或其它消毒液放置區(qū)、安瓿瓶和西林瓶放置區(qū)，室內(nèi)恒溫和消毒棉球放置區(qū)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的全功能液體藥物配制智能機(jī)器人，其特征在于所述外殼上還設(shè)有具有人機(jī)交流界面的觸摸式顯示屏以及輔助的操作鍵盤放置臺(tái)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的全功能液體藥物配制智能機(jī)器人，其特征在于所述外殼上設(shè)有空氣凈化循環(huán)裝置和紫外線消毒燈，所述空氣凈化循環(huán)裝置包括有抽風(fēng)機(jī)、氣流通道、 過濾器和電加熱管，抽風(fēng)機(jī)設(shè)在外殼底部，過濾器設(shè)在外殼的頂部，抽風(fēng)機(jī)從外殼內(nèi)抽出的風(fēng)經(jīng)氣流通道、過濾器以及電加熱管，再回流到外殼內(nèi)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的全功能液體藥物配制智能機(jī)器人，其特征在于所述藥液搖勻裝置是由電機(jī)、轉(zhuǎn)動(dòng)盤、兩層以上的支撐架和彈簧夾構(gòu)成，電機(jī)與轉(zhuǎn)動(dòng)盤聯(lián)接，支撐架設(shè)在轉(zhuǎn)動(dòng)盤上，彈簧夾設(shè)有多個(gè)，分布在支撐架上。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的全功能液體藥物配制智能機(jī)器人，其特征在于所述外殼內(nèi)還包括開蓋組合機(jī)構(gòu)，開蓋組合機(jī)構(gòu)是由安瓿瓶開瓶機(jī)構(gòu)、安瓿瓶掰瓶機(jī)構(gòu)、西林瓶去蓋機(jī)構(gòu)組合而成，安瓿瓶開瓶機(jī)構(gòu)中包括有轉(zhuǎn)動(dòng)軸以及安裝在轉(zhuǎn)動(dòng)軸端部的旋轉(zhuǎn)合金刀；所述西林瓶去蓋機(jī)構(gòu)是由西林瓶膠蓋去除器和西林瓶鋁蓋去除器，西林瓶鋁蓋去除器設(shè)有旋轉(zhuǎn)的刀具。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的全功能液體藥物配制智能機(jī)器人，其特征在于所述取瓶機(jī)械手設(shè)有夾持器以及夾持器左右移動(dòng)的滑軌、夾持器上下移動(dòng)的滑軌、夾持器前后移動(dòng)的滑軌、夾持器水平轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)軸和帶動(dòng)夾持器豎向轉(zhuǎn)動(dòng)的電機(jī)，每個(gè)滑軌的端部都設(shè)有電機(jī)， 每個(gè)電機(jī)都是采用絲桿傳動(dòng)的結(jié)構(gòu)形式，夾持器水平轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)軸的端部聯(lián)接有帶動(dòng)其旋轉(zhuǎn)的電機(jī)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的全功能液體藥物配制智能機(jī)器人，其特征在于所述抽液機(jī)械手設(shè)有夾持器以及夾持器左右移動(dòng)的滑軌、夾持器上下移動(dòng)的滑軌、夾持器前后移動(dòng)的滑軌、針筒進(jìn)退滑軌、帶動(dòng)針筒內(nèi)的塞桿進(jìn)退的滑軌、抽液旋轉(zhuǎn)軸，每個(gè)滑軌的端部都設(shè)有電機(jī)，每個(gè)電機(jī)都是采用絲桿傳動(dòng)的結(jié)構(gòu)形式，每個(gè)轉(zhuǎn)軸的端部都聯(lián)接有帶動(dòng)其旋轉(zhuǎn)的電機(jī)。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的全功能液體藥物配制智能機(jī)器人，其特征在于所述夾瓶機(jī)構(gòu)中設(shè)有可轉(zhuǎn)動(dòng)盤、夾持器和旋轉(zhuǎn)軸，所述夾持器設(shè)在可轉(zhuǎn)動(dòng)盤的中心部，可轉(zhuǎn)動(dòng)盤通過轉(zhuǎn)軸設(shè)在使可轉(zhuǎn)動(dòng)盤盤面傾斜的旋轉(zhuǎn)軸上。
9.利用權(quán)利要求1所述的全功能液體藥物配制智能機(jī)器人進(jìn)行藥物配制的方法，其特征在于包括西林瓶的配藥方法和安瓿瓶的配藥方法，其中西林瓶的配藥方法包括以下步驟藥物放置將藥物放在藥架每個(gè)側(cè)面上的各個(gè)放置區(qū)；藥物放置完畢后，關(guān)閉前部操作門，啟動(dòng)空氣凈化循環(huán)裝置和紫外線消毒燈對(duì)操作室內(nèi)進(jìn)行空氣凈化，室內(nèi)恒溫和消毒；利用取瓶機(jī)械手中的夾持器從藥架上取下針筒，放置于抽液機(jī)械手的夾持器上后，取下針頭套；取瓶機(jī)械手接下來取西林瓶，并將西林瓶移到開蓋組合機(jī)構(gòu)中的西林瓶去蓋機(jī)構(gòu)進(jìn)行膠蓋或鋁蓋的去除；隨后，取瓶機(jī)械手將西林瓶放置在夾瓶機(jī)構(gòu)的夾持器中；取瓶機(jī)械手從藥架上夾取消毒棉球，加典伏或其它醫(yī)院規(guī)定的消毒液后，先對(duì)母液瓶口進(jìn)行消毒，然后擦試西林瓶的膠塞表面進(jìn)行消毒；母液瓶口進(jìn)行消毒后，抽液機(jī)械手從母液瓶中抽取注射液，與此同時(shí)，夾瓶機(jī)構(gòu)通過旋轉(zhuǎn)軸使西林瓶?jī)A斜一定的角度；抽液機(jī)械手將針筒中的母液注射入西林瓶中；取瓶機(jī)械手將西林瓶從夾瓶機(jī)構(gòu)放置到藥液搖勻裝置中的雙層支撐架上的彈簧夾中， 進(jìn)行搖勻，以溶解內(nèi)部的藥粉；搖勻結(jié)束后，取瓶機(jī)械手抓取西林瓶，并對(duì)西林瓶中的藥液進(jìn)行抽取，抽取藥液采用兩種方式一是，取瓶機(jī)械手把西林瓶放入夾瓶機(jī)構(gòu)中，夾瓶機(jī)構(gòu)和抽液機(jī)械手配合，將西林瓶中的藥液抽至針筒中，在抽的過程中，西林瓶一般傾斜一定的角度，以利于減少西林瓶中的殘留液；二是，取瓶機(jī)械手直接夾持西林瓶倒置，與抽液機(jī)械手配合，將西林瓶中的藥液抽至針筒中，此時(shí)，西林瓶為倒置的方式來抽，殘液量很少；隨后，抽液機(jī)械手把針筒中的藥液注射入藥架上的母液瓶中； 抽完液的西林瓶，由夾瓶機(jī)構(gòu)繞旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)后掉入廢物回收垃圾箱中或由取瓶機(jī)械手丟入廢物回收垃圾箱中；配液工作完成，最后開啟前部操作門，旋轉(zhuǎn)藥架，使配好藥液的母液瓶所在側(cè)面正對(duì)操作門，由工作人員取走配好藥液的母液瓶；對(duì)于安瓿瓶的配藥方法包括以下步驟 安瓿瓶由取瓶機(jī)械手從藥架上取走并放置到夾瓶機(jī)構(gòu)中；利用安瓿瓶開瓶機(jī)構(gòu)中的旋轉(zhuǎn)合金刀對(duì)安瓿瓶進(jìn)行切割，切割前，先用位移傳感器檢測(cè)安瓿瓶頸的切割位置，切割時(shí)采用刀具快速旋轉(zhuǎn)，夾瓶機(jī)構(gòu)的可轉(zhuǎn)動(dòng)盤帶動(dòng)安瓿瓶慢速旋轉(zhuǎn)的方式；切割完成后，先用取瓶機(jī)械手夾取消毒棉球?qū)Π碴称康倪M(jìn)行消毒；然后安瓿瓶掰瓶機(jī)構(gòu)夾住安瓿瓶的頭部，夾瓶機(jī)構(gòu)夾住安瓿瓶的主體不動(dòng)，安瓿瓶掰瓶機(jī)構(gòu)夾位安瓿瓶沿一定的回轉(zhuǎn)中心轉(zhuǎn)動(dòng)，使安瓿瓶在切割處折斷，折斷后，安瓿瓶掰瓶機(jī)構(gòu)把安瓿瓶頭部丟棄到廢物回收垃圾箱中；利用取瓶機(jī)械手中的夾持器從藥架上取下針筒，放置于抽液機(jī)械手的夾持器上后，取下針頭套；抽液機(jī)械手將針頭直接伸入夾瓶機(jī)構(gòu)中的安瓿瓶?jī)?nèi)進(jìn)行抽液，這時(shí)，夾瓶機(jī)構(gòu)中的可轉(zhuǎn)動(dòng)盤需傾斜一定角度，以使殘留液量最少；當(dāng)割斷后的安瓿瓶太深，針頭長(zhǎng)度無法到達(dá)安瓿瓶底部時(shí)，抽液機(jī)械手夾持的針筒由抽液旋轉(zhuǎn)軸帶動(dòng)，在抽液過程中不斷傾斜，夾瓶機(jī)構(gòu)夾持的安瓿瓶繞旋轉(zhuǎn)軸進(jìn)行傾斜，使安瓿瓶殘液量最少；與此同時(shí)，取瓶機(jī)械手從藥架上夾取消毒棉球，加典伏或其它醫(yī)院規(guī)定的消毒液后，對(duì)母液瓶口進(jìn)行消毒；空安瓿瓶，由夾瓶機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)后掉入廢物回收垃圾箱；與此同時(shí)，抽液機(jī)械手把針筒中的藥液注射入藥架上的母液瓶中；配液工作完成，最后開啟前部操作門，旋轉(zhuǎn)藥架，使配好藥液的母液瓶所在側(cè)面正對(duì)操作門，由工作人員取走配好藥液的母液瓶。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種全功能液體藥物配制智能機(jī)器人及其配藥方法，全功能液體藥物配制智能機(jī)器人，包括有外殼、藥架、取瓶機(jī)械手、抽液機(jī)械手、夾瓶機(jī)構(gòu)和藥液搖勻裝置，其特征在于所述外殼上設(shè)有帶密封的操作門，藥架設(shè)在外殼內(nèi)且與操作門相對(duì)應(yīng)，其采用兩個(gè)以上側(cè)面的旋轉(zhuǎn)式結(jié)構(gòu)；藥架上的每一側(cè)面都設(shè)有不同藥物的放置區(qū),室內(nèi)恒溫和消毒棉球放置區(qū)。本發(fā)明具有醫(yī)用液體配置、營(yíng)養(yǎng)液配置和化療藥物配置的全功能特性，徹底改變細(xì)胞毒性藥品傳統(tǒng)的配置模式，和手工配置的環(huán)境，具有配液準(zhǔn)確、配置過程無菌，避免了交叉感染的特點(diǎn)，保護(hù)了醫(yī)務(wù)工作者的健康安全，避免了細(xì)胞毒性藥物的泄露，對(duì)環(huán)境無污染，節(jié)省醫(yī)院用藥的費(fèi)用和節(jié)省人力成本。
文檔編號(hào)A61J3/00GK102151228SQ201110135708
公開日2011年8月17日 申請(qǐng)日期2011年5月25日 優(yōu)先權(quán)日2011年5月25日
發(fā)明者張建中, 彭木良 申請(qǐng)人:深圳市桑谷科技有限公司