本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種自動(dòng)串珠機(jī)器人。

背景技術(shù)：

串珍珠或者佛珠這項(xiàng)工作絕大多數(shù)完全依賴手工，效率低，占用大量勞動(dòng)力，同時(shí)串珠效率跟勞動(dòng)人員熟練度有很大關(guān)系，為了盡量擺脫對(duì)勞動(dòng)力的依賴，急需一種自動(dòng)串珠機(jī)器人。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)上述問題，本發(fā)明提供一種自動(dòng)串珠機(jī)器人，其采用氣壓驅(qū)動(dòng)，通過三個(gè)機(jī)械手輔助，能自動(dòng)完成取珠，鉆孔，穿繩工作，極大減小人力需求。

本發(fā)明所使用的技術(shù)方案是：一種自動(dòng)串珠機(jī)器人包括底板、固定座、機(jī)械手支座、三個(gè)機(jī)械手、穿線模塊、吸附模塊、第一氣缸、鉆孔模塊、支撐模塊、儲(chǔ)物槽、第一導(dǎo)軌、第一滑塊、儲(chǔ)物槽支架、連桿，其特征在于：所述的底板上端面豎直安裝有固定座、機(jī)械手支座，機(jī)械手支座位于固定座前方；所述的三個(gè)機(jī)械手通過主基座安裝在機(jī)械手支座上；所述的穿線模塊安裝在固定座左側(cè)，吸附模塊安裝在固定座上方，鉆孔模塊安裝在固定座右側(cè)，支撐模塊安裝在固定座下方；所述的第一氣缸固定安裝在固定座右側(cè)，并且位于鉆孔模塊上方；所述的第一導(dǎo)軌固定安裝在固定座右側(cè)，并且位于第一氣缸與鉆孔模塊之間；所述的第一滑塊滑動(dòng)安裝在第一導(dǎo)軌上；所述的儲(chǔ)物槽通過儲(chǔ)物槽支架固定安裝在第一滑塊上，儲(chǔ)物槽是向左下方傾斜的，珠子放置在儲(chǔ)物槽上；所述的連桿一端連接在第一滑塊上，另一端連接在第一氣缸上；

所述的機(jī)械手包括主基座、六個(gè)伺服電缸、基座、第一伺服電機(jī)、夾緊座、固定夾板、第一鉸支架、夾板、吸附座、第一電磁鐵、第二電磁鐵，所述的六個(gè)伺服電缸兩兩一組，每個(gè)伺服電缸的缸體底部鉸接安裝在主基座前端面上，伺服電缸的活塞桿端部鉸接安裝在基座后部，每組伺服電缸中的兩個(gè)伺服電缸的底部分開，前部靠在一起，兩個(gè)伺服電缸的軸線且呈V型分布；所述的第一伺服電機(jī)安裝在基座前端；所述的夾緊座安裝在第一伺服電機(jī)電機(jī)軸上；所述的夾緊座中央設(shè)有第一鉸支架，夾板底部鉸接在第一鉸支架上；所述的吸附座固定安裝在夾緊座上端，第一電磁鐵安裝在吸附座前端；所述的固定夾板固定安裝在夾緊座下端，第二電磁鐵安裝在固定夾板上端；

所述的穿線模塊包括第二氣缸、兩個(gè)第二導(dǎo)軌、兩個(gè)第二滑塊、拖板、兩個(gè)第三氣缸、兩個(gè)鉤針固定座、推板、兩個(gè)鉤針、兩個(gè)鉤尖、滑動(dòng)座、滑槽，所述的第二氣缸固定安裝在固定座左側(cè)，活塞桿向右；所述的兩個(gè)第二導(dǎo)軌水平安裝在固定座左側(cè)，且位于第二氣缸右側(cè)；所述的兩個(gè)第二滑塊分別安裝在兩個(gè)第二導(dǎo)軌上；所述的拖板安裝在兩個(gè)第二滑塊上；所述的拖板左側(cè)設(shè)有推板，推板固定安裝在第二氣缸活塞桿端部；所述的兩個(gè)第三氣缸對(duì)稱固定安裝在拖板上，兩個(gè)第三氣缸均豎直放置，二者的活塞桿指向中心，每個(gè)第三氣缸活塞桿端部各設(shè)有一個(gè)鉤針固定座，每個(gè)鉤針固定座上各有一個(gè)鉤針；所述的拖板右側(cè)設(shè)有滑動(dòng)座，滑動(dòng)座上設(shè)有與鉤針等高的滑槽；

所述的吸附模塊包括第四氣缸、吸盤、兩個(gè)電磁閥，所述的第四氣缸豎直向下固定安裝在固定座上端，第四氣缸活塞桿端部固定安裝有吸盤；所述的吸盤上裝有兩個(gè)電磁閥，所述的電磁閥與真空泵相連；

所述的鉆孔模塊包括第五氣缸、電機(jī)、鉆夾頭、鉆頭，所述的第五氣缸安裝在固定座右側(cè)，活塞桿朝向左側(cè)；所述的電機(jī)固定安裝在第五氣缸活塞桿端部，電機(jī)軸向左，所述的鉆頭通過鉆夾頭固定安裝在電機(jī)的電機(jī)軸上；

所述的支撐模塊包括第六氣缸、支撐盤，所述的第六氣缸固定安裝在固定座下方，活塞桿向上，支撐盤固定安裝在第六氣缸活塞桿上，支撐盤開口向上。

進(jìn)一步地，所述的鉤針端部設(shè)有鉤尖。

由于本發(fā)明采用了上述技術(shù)方案，本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn)：

本發(fā)明采用氣壓驅(qū)動(dòng)，通過三個(gè)機(jī)械手輔助，能自動(dòng)完成取珠，鉆孔，穿繩工作，極大減小人力需求，提高工作效率。

附圖說明

圖1、圖2為本發(fā)明的組裝完成后的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3、圖4為本發(fā)明除去機(jī)械手、機(jī)械手支座的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5為本發(fā)明鉆孔模塊的局部放大圖。

圖6為本發(fā)明的機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖7為本發(fā)明的機(jī)械手的局部放大圖。

圖8為本發(fā)明的穿線模塊、吸附模塊、支撐模塊的局部放大圖。

圖9為本發(fā)明的穿線模塊的局部放大圖。

附圖標(biāo)號(hào)：1-底板；2-固定座；3-機(jī)械手支座；4-機(jī)械手；5-穿線模塊；6-吸附模塊；7-第一氣缸；8-鉆孔模塊；9-支撐模塊；10-儲(chǔ)物槽；11-珠子；12-第一導(dǎo)軌；13-第一滑塊；14-儲(chǔ)物槽支架；15-連桿；401-主基座；402-伺服電缸；403-基座；404-第一伺服電機(jī)；405-夾緊座；406-固定夾板；407-第一鉸支架；408-夾板；409-吸附座；410-第一電磁鐵；411-第二電磁鐵；501-第二氣缸；502-第二導(dǎo)軌；503-第二滑塊；504-拖板；505-第三氣缸；506-鉤針固定座；507-推板；508-鉤針；509-鉤尖；510-滑動(dòng)座；511-滑槽；601-第四氣缸；602-吸盤；603-電磁閥；801-第五氣缸；802-電機(jī)；803-鉆夾頭；804-鉆頭；901-第六氣缸；902-支撐盤。

具體實(shí)施方式

下面通過實(shí)施例，并結(jié)合附圖，對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步具體的說明。

實(shí)施例

如圖1、圖2、圖3、圖4、圖5、圖6、圖7、圖8、圖9所示，一種自動(dòng)串珠機(jī)器人包括底板1、固定座2、機(jī)械手支座3、三個(gè)機(jī)械手4、穿線模塊5、吸附模塊6、第一氣缸7、鉆孔模塊8、支撐模塊9、儲(chǔ)物槽10、第一導(dǎo)軌12、第一滑塊13、儲(chǔ)物槽支架14、連桿15，其特征在于：所述的底板1上端面豎直安裝有固定座2、機(jī)械手支座3，機(jī)械手支座3位于固定座2前方；所述的三個(gè)機(jī)械手4通過主基座401安裝在機(jī)械手支座3上；所述的穿線模塊5安裝在固定座2左側(cè)，吸附模塊6安裝在固定座2上方，鉆孔模塊8安裝在固定座2右側(cè)，支撐模塊9安裝在固定座2下方；所述的第一氣缸7固定安裝在固定座2右側(cè)，并且位于鉆孔模塊8上方；所述的第一導(dǎo)軌12固定安裝在固定座2右側(cè)，并且位于第一氣缸7與鉆孔模塊8之間；所述的第一滑塊13滑動(dòng)安裝在第一導(dǎo)軌12上；所述的儲(chǔ)物槽10通過儲(chǔ)物槽支架14固定安裝在第一滑塊13上，儲(chǔ)物槽10是向左下方傾斜的，珠子11放置在儲(chǔ)物槽10上；所述的連桿15一端連接在第一滑塊13上，另一端連接在第一氣缸7上；

所述的機(jī)械手4包括主基座401、六個(gè)伺服電缸402、基座403、第一伺服電機(jī)404、夾緊座405、固定夾板406、第一鉸支架407、夾板408、吸附座409、第一電磁鐵410、第二電磁鐵411，所述的六個(gè)伺服電缸402兩兩一組，每個(gè)伺服電缸402的缸體底部鉸接安裝在主基座401前端面上，伺服電缸402的活塞桿端部鉸接安裝在基座403后部，每組伺服電缸402中的兩個(gè)伺服電缸402的底部分開，前部靠在一起，兩個(gè)伺服電缸402的軸線且呈V型分布；所述的第一伺服電機(jī)404安裝在基座403前端；所述的夾緊座405安裝在第一伺服電機(jī)404電機(jī)軸上；所述的夾緊座405中央設(shè)有第一鉸支架407，夾板408底部鉸接在第一鉸支架407上；所述的吸附座409固定安裝在夾緊座405上端，第一電磁鐵410安裝在吸附座409前端；所述的固定夾板406固定安裝在夾緊座405下端，第二電磁鐵411安裝在固定夾板406上端；

所述的穿線模塊5包括第二氣缸501、兩個(gè)第二導(dǎo)軌502、兩個(gè)第二滑塊503、拖板504、兩個(gè)第三氣缸505、兩個(gè)鉤針固定座506、推板507、兩個(gè)鉤針508、兩個(gè)鉤尖509、滑動(dòng)座510、滑槽511，所述的第二氣缸501固定安裝在固定座2左側(cè)，活塞桿向右；所述的兩個(gè)第二導(dǎo)軌502水平安裝在固定座2左側(cè)，且位于第二氣缸501右側(cè)；所述的兩個(gè)第二滑塊503分別安裝在兩個(gè)第二導(dǎo)軌502上；所述的拖板504安裝在兩個(gè)第二滑塊503上；所述的拖板504左側(cè)設(shè)有推板507，推板固定安裝在第二氣缸501活塞桿端部；所述的兩個(gè)第三氣缸505對(duì)稱固定安裝在拖板504上，兩個(gè)第三氣缸505均豎直放置，二者的活塞桿指向中心，每個(gè)第三氣缸505活塞桿端部各設(shè)有一個(gè)鉤針固定座506，每個(gè)鉤針固定座506上各有一個(gè)鉤針508；所述的拖板504右側(cè)設(shè)有滑動(dòng)座510，滑動(dòng)座510上設(shè)有與鉤針508等高的滑槽511；

所述的吸附模塊6包括第四氣缸601、吸盤602、兩個(gè)電磁閥603，所述的第四氣缸601豎直向下固定安裝在固定座2上端，第四氣缸601活塞桿端部固定安裝有吸盤602；所述的吸盤602上裝有兩個(gè)電磁閥603，所述的電磁閥603與真空泵相連；

所述的鉆孔模塊8包括第五氣缸801、電機(jī)802、鉆夾頭803、鉆頭804，所述的第五氣缸801安裝在固定座2右側(cè)，活塞桿朝向左側(cè)；所述的電機(jī)802固定安裝在第五氣缸801活塞桿端部，電機(jī)軸向左，所述的鉆頭804通過鉆夾頭803固定安裝在電機(jī)802的電機(jī)軸上；

所述的支撐模塊9包括第六氣缸901、支撐盤902，所述的第六氣缸901固定安裝在固定座2下方，活塞桿向上，支撐盤902固定安裝在第六氣缸901活塞桿上，支撐盤902開口向上。

進(jìn)一步地，所述的鉤針508端部設(shè)有鉤尖509。

以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。

本發(fā)明工作原理：本發(fā)明通過六個(gè)伺服電缸402聯(lián)動(dòng)控制基座403移動(dòng)，通過第一伺服電機(jī)404控制夾緊座405轉(zhuǎn)動(dòng)，如果第一電磁鐵410通電則夾板408被第一電磁鐵410的鐵芯吸住，機(jī)械手4打開；如果第二電磁鐵411通電，則夾板408被第二電磁鐵411的鐵芯吸住，機(jī)械手4閉合，夾板408可以夾緊繩子的一端；使用本機(jī)器人時(shí)首先將珠子11放在儲(chǔ)物槽10上，然后通過右側(cè)兩個(gè)機(jī)械手4將繩兩端夾住，第一氣缸7伸長(zhǎng)將儲(chǔ)物槽10推至吸盤602下方，吸盤602抽真空，將珠子11吸住，第四氣缸601、第六氣缸901伸長(zhǎng)將珠子11固定，鉆孔模塊8向左移動(dòng)在珠子11上鉆出通孔，鉆孔完畢后鉆孔模塊8向右退回，第二氣缸501推動(dòng)穿線模塊5向右移動(dòng)，鉤針508穿過珠子11上的小孔，將繩勾住，穿線模塊5向左移動(dòng)將線勾出，第三氣缸505收縮，兩個(gè)鉤針508分開，左側(cè)機(jī)械手4將兩個(gè)鉤針508之間的線夾住，右上方機(jī)械手4松開，左側(cè)機(jī)械手4將線拉出，右上方機(jī)械手4夾住左側(cè)機(jī)械手4端部的線，左側(cè)機(jī)械手4松開，重復(fù)以上步驟直到穿完，穿完后人工取下穿好的珠串。