一種配重提升控制方法、裝置及系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種配重提升控制方法、裝置及系統(tǒng)，該配重提升控制系統(tǒng)包括：兩個長度檢測裝置，用于測量基準油缸和追隨油缸的實時長度信息；與兩個所述長度檢測裝置以及手柄信號連接的可編程邏輯控制器PLC，用于根據(jù)基準油缸的實時長度信息、追隨油缸的實時長度信息、追隨油缸的基礎控制信號、以及目標調(diào)節(jié)信號閾值范圍，確定追隨油缸的追隨控制信號；第一執(zhí)行機構和第二執(zhí)行機構，用于操縱基準油缸和追隨油缸動作，使基準油缸和追隨油缸的活塞桿驅(qū)動配重升降。本發(fā)明提供的起重機械的配重提升控制技術，能夠及時發(fā)現(xiàn)基準油缸的長度信息和追隨油缸的長度信息是否出現(xiàn)偏差，并快速做出響應以調(diào)節(jié)追隨油缸，使追隨油缸與基準油缸同步動作。
【專利說明】一種配重提升控制方法、裝置及系統(tǒng)
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及起重機械的控制【技術領域】，特別涉及一種起重機械的配重提升控制方法、裝置及系統(tǒng)。
【背景技術】
[0002]起重機械一般都帶有平衡配重，如汽車起重機、履帶起重機、塔機等。以汽車起重機為例，汽車起重機的配重與汽車起重機的額定起重量成正比，額定起重量越大，則配重越重。在安裝配重時，左、右兩個配重油缸將配重從地面提起，并在提升至指定高度和位置后，工作人員將配重固定鎖緊于配重架，以完成配重的固定安裝過程；相應地，配重的拆卸過程則可以采用與其安裝時相反的過程。
[0003]配重油缸一般由比例電磁閥進行控制，通過調(diào)節(jié)比例電磁閥的開度，以調(diào)節(jié)進入配重油缸的液壓油的流量，從而調(diào)節(jié)配重油缸的提升速度或下降速度。配重油缸在提升和下降配重時，左、右兩個配重油缸必須協(xié)同控制，以保證同步提升或下降。然而，由于受到左、右配重油缸的裝配誤差、輸油管內(nèi)的壓力損失、配重中心偏移等因素的影響，左、右配重油缸在驅(qū)動配重動作時有可能出現(xiàn)不同步的情況，而左、右配重油缸動作不同步時，則可能造成配重發(fā)生傾斜，進而對配重架或者轉(zhuǎn)臺的受力造成不良影響；嚴重時，還會造成配重架或者轉(zhuǎn)臺單邊受力過大而發(fā)生傾翻或者撕裂。
[0004]現(xiàn)有的配重提升控制系統(tǒng)中，工作人員通過手柄調(diào)節(jié)左配重油缸和右配重油缸同步提升或降下配重時，一般是通過人工目測的方式來確保左配重油缸和右配重油缸保持同步升降，但是，人工目測的方式響應速度慢，不能夠及時發(fā)現(xiàn)配重位置出現(xiàn)的偏差，而且在配重失衡時，也無法精確掌握手柄的調(diào)節(jié)幅度。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0005]本發(fā)明提供了一種配重提升控制方法、裝置及系統(tǒng)，該配重提升控制系統(tǒng)在配重出現(xiàn)失衡時能夠快速做出響應以進行調(diào)節(jié)。
[0006]為達到上述目的，本發(fā)明提供以下技術方案:
[0007]一種起重機械的配重提升控制方法，包括:
[0008]獲取手柄的實時控制行程、基準油缸的實時長度信息、以及追隨油缸的實時長度
信息；
[0009]根據(jù)手柄的實時控制行程確定基準油缸的基準控制信號；
[0010]根據(jù)基準油缸的實時長度信息和追隨油缸的實時長度信息確定追隨油缸的追隨控制信號，其中，所述追隨控制信號的最大值小于手柄的最大控制行程；
[0011]下發(fā)基準控制信號給第一執(zhí)行機構，使第一執(zhí)行機構根據(jù)基準控制信號控制基準油缸動作；下發(fā)追隨控制信號給第二執(zhí)行機構，使第二執(zhí)行機構根據(jù)追隨控制信號控制追隨油缸動作。
[0012]采用本發(fā)明提供的起重機械的配重提升控制方法提升或降下配重時，能夠及時發(fā)現(xiàn)基準油缸的長度信息和追隨油缸的長度信息之間出現(xiàn)的偏差，并且能夠快速響應以調(diào)節(jié)追隨油缸動作，使追隨油缸與基準油缸同步動作。
[0013]優(yōu)選地，所述追隨油缸的追隨控制信號包括調(diào)節(jié)信號和根據(jù)手柄的實時控制行程確定的基礎控制信號，其中，所述追隨控制信號為所述基礎控制信號與追隨油缸的調(diào)節(jié)信號之和。
[0014]優(yōu)選地，所述確定追隨油缸的追隨控制信號，具體包括:
[0015]獲取配重的重量信息；
[0016]根據(jù)配重的重量信息以及設定的配重的重量信息與追隨油缸調(diào)節(jié)信號最大值之間的對應關系確定調(diào)節(jié)信號的閾值范圍。
[0017]優(yōu)選地，根據(jù)基準油缸的實時長度信息和追隨油缸的實時長度信息之間的差值確定的追隨油缸的初始調(diào)節(jié)信號；
[0018]若初始調(diào)節(jié)信號小于等于調(diào)節(jié)信號閾值范圍的最大值，確定初始調(diào)節(jié)信號為追隨油缸的調(diào)節(jié)信號；
[0019]若初始調(diào)節(jié)信號大于調(diào)節(jié)信號閾值范圍的最大值，確定調(diào)節(jié)信號閾值范圍的最大值為追隨油缸的調(diào)節(jié)信號。
[0020]優(yōu)選地，所述基礎控制信號與所述基準控制信號相同。
[0021]本發(fā)明還提供了一種起重機械的配重提升控制裝置，包括:
[0022]接收設備，用于接收獲取到的手柄的實時控制行程、基準油缸的實時長度信息、追隨油缸的實時長度信息；
[0023]確定設備，用于根據(jù)基準油缸的實時長度信息和追隨油缸的實時長度信息確定追隨油缸的追隨控制信號，其中，所述追隨控制信號的最大值小于手柄的最大控制行程；
[0024]輸出設備，用于下發(fā)基準控制信號給第一執(zhí)行機構，使第一執(zhí)行機構根據(jù)基準控制信號控制基準油缸動作；且下發(fā)追隨控制信號給第二執(zhí)行機構，使第二執(zhí)行機構根據(jù)追隨控制信號控制追隨油缸動作。
[0025]優(yōu)選地，所述追隨油缸的追隨控制信號包括調(diào)節(jié)信號和根據(jù)手柄的實時控制行程確定的基礎控制信號，其中，所述追隨控制信號為所述基礎控制信號與追隨油缸的調(diào)節(jié)信號之和。
[0026]優(yōu)選地，所述接收設備，具體還用于接收獲取到的配重的重量信息；
[0027]所述確定設備，具體還用于根據(jù)配重的重量信息以及設定的配重的重量信息與追隨油缸調(diào)節(jié)信號最大值之間的對應關系確定調(diào)節(jié)信號的閾值范圍。
[0028]優(yōu)選地，所述確定設備，具體用于根據(jù)基準油缸的實時長度信息和追隨油缸的實時長度信息之間的差值確定的追隨油缸的初始調(diào)節(jié)信號；若初始調(diào)節(jié)信號小于等于調(diào)節(jié)信號閾值范圍的最大值，確定初始調(diào)節(jié)信號為追隨油缸的調(diào)節(jié)信號；若初始調(diào)節(jié)信號大于調(diào)節(jié)信號閾值范圍的最大值，確定調(diào)節(jié)信號閾值范圍的最大值為追隨油缸的調(diào)節(jié)信號。
[0029]本發(fā)明還提供了一種起重機械的配重提升控制系統(tǒng)，包括:
[0030]第一長度檢測裝置，安裝于基準油缸，用于測量基準油缸的實時長度信息；
[0031]第二長度檢測裝置，安裝于追隨油缸，用于測量追隨油缸的實時長度信息；
[0032]控制器，與所述手柄、第一長度檢測裝置和第二長度檢測裝置信號連接，用于接收獲取到的手柄的實時控制行程、基準油缸的實時長度信息、追隨油缸的實時長度信息；并根據(jù)手柄的實時控制行程確定基準油缸的基準控制信號，根據(jù)基準油缸的實時長度信息和追隨油缸的實時長度信息確定追隨油缸的追隨控制信號；
[0033]第一執(zhí)行機構，與所述控制器信號連接、且與所述基準油缸通過輸油管連接，用于根據(jù)所述控制器確定出的基準控制信號操縱基準油缸動作，使基準油缸的活塞桿驅(qū)動配重的一側升降；
[0034]第二執(zhí)行機構，與所述控制器信號連接、且與所述追隨油缸通過輸油管連接，用于根據(jù)所述控制器確定出的追隨控制信號操縱追隨油缸動作，使追隨油缸的活塞桿驅(qū)動配重的另一側升降。
[0035]優(yōu)選地，本發(fā)明還提供的起重機械的配重提升控制系統(tǒng)還包括:
[0036]安裝于所述配重、且與所述控制器信號連接的壓力檢測裝置，用于獲取所述配重的重量信息，并傳輸給所述控制器。
[0037]優(yōu)選地，所述第一執(zhí)行機構和第二執(zhí)行機構均為比例電磁閥。
[0038]本發(fā)明提供的起重機械的配重提升控制系統(tǒng)，能夠及時發(fā)現(xiàn)基準油缸的長度信息和追隨油缸的長度信息之間出現(xiàn)的偏差，并且能夠快速做出響應，并對追隨油缸進行調(diào)節(jié)，以使追隨油缸與基準油缸同步動作。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0039]圖1為本發(fā)明提供的起重機械的配重提升控制方法的流程示意圖；
[0040]圖2為本發(fā)明提供的起重機械的配重提升控制系統(tǒng)的結構示意圖；
[0041]圖3為本發(fā)明提供的起重機械的配重提升控制裝置的結構示意圖。
【具體實施方式】
[0042]下面將結合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。
[0043]請參考圖1和圖2，其中，圖1為本發(fā)明提供的起重機械的配重提升控制方法的流程示意圖；圖2為本發(fā)明提供的起重機械的配重提升控制系統(tǒng)的結構示意圖。
[0044]如圖2所示，起重機械的配重提升控制系統(tǒng)具有兩個配重油缸，本發(fā)明中，選定其中的一個配重油缸作為基準油缸，另一個配重油缸作為追隨油缸。
[0045]如圖1所示，本發(fā)明實施例提供的起重機械的配重提升控制方法，包括:
[0046]步驟S101:控制裝置獲取手柄的實時控制行程、基準油缸的實時長度信息、以及追隨油缸的實時長度信息；
[0047]步驟S102:控制裝置根據(jù)手柄的實時控制行程確定基準油缸的基準控制信號；。
[0048]步驟S103:控制裝置根據(jù)基準油缸的實時長度信息和追隨油缸的實時長度信息確定追隨油缸的追隨控制信號，其中，所述追隨控制信號的最大值小于手柄的最大控制行程;
[0049]步驟S104:控制裝置下發(fā)基準控制信號給第一執(zhí)行機構，使第一執(zhí)行機構根據(jù)基準控制信號控制基準油缸動作；下發(fā)追隨控制信號給第二執(zhí)行機構，使第二執(zhí)行機構根據(jù)追隨控制信號控制追隨油缸動作。
[0050]其中，所述追隨油缸的追隨控制信號為基礎控制信號與追隨油缸的調(diào)節(jié)信號之和，而追隨油缸的基礎控制信號可以根據(jù)手柄的實時控制行程開進行確定。由于追隨油缸的追隨控制信號的最大值小于手柄的最大控制行程，所以基礎控制信號與追隨油缸的調(diào)節(jié)信號之和必小于手柄的最大控制行程。
[0051]在一些優(yōu)選地實施方式中，上述步驟103中，控制裝置確定追隨油缸的追隨控制信號時，具體還包括:
[0052]獲取配重的重量信息，而配重的重量信息具體可以通過安裝于配重的壓力傳感器來進行獲??；
[0053]根據(jù)配重的重量信息以及設定的配重的重量信息與追隨油缸調(diào)節(jié)信號最大值之間的對應關系確定調(diào)節(jié)信號的閾值范圍；其中，調(diào)節(jié)信號的最大值與追隨油缸的基礎控制信號之和小于手柄的最大控制行程。
[0054]配重的重量對配重上升或下降時的慣性會有較大的影響，配重的重量信息越大，配重的慣性也就越大，所以確定追隨油缸的追隨控制信號時，獲取到的配重的重量信息越大，則追隨油缸的追隨控制信號越小。因此，控制裝置在確定追隨油缸的追隨控制信號時，還需要根據(jù)不同配重的重量信息以及設定的配重的重量信息與追隨油缸調(diào)節(jié)信號最大值之間的對應關系來確定調(diào)節(jié)信號的閾值范圍，以避免第二執(zhí)行機構在根據(jù)不合適的追隨控制信號調(diào)節(jié)追隨油缸時，導致追隨油缸長度信息的增幅達到與基準油缸相同時無法及時停止而致使追隨油缸超調(diào)。
[0055]在一些可選地實施方式中，可以先根據(jù)手柄的控制行程的最大值和手柄的實時控制行程確定調(diào)節(jié)信號的初始閾值范圍，然后再根據(jù)獲取到的配重的重量信息對調(diào)節(jié)信號的初始閾值范圍進行優(yōu)化，從而選擇出合適的調(diào)節(jié)信號的最大值，使調(diào)節(jié)信號閾值范圍的最大值與基礎控制信號之和小于等于手柄控制行程的最大值。
[0056]另外，為了更為精確的確定出追隨油缸的調(diào)節(jié)信號，在一些優(yōu)選地實施方式中，根據(jù)基準油缸的實時長度信息、追隨油缸的實時長度信息、以及調(diào)節(jié)信號閾值范圍的最大值來確定追隨油缸的調(diào)節(jié)信號，以確保調(diào)節(jié)信號和追隨油缸的基礎控制信號之和小于手柄控制行程的最大值。
[0057]因此，且追隨油缸的調(diào)節(jié)信號的具體過程包括:
[0058]根據(jù)基準油缸的實時長度信息和追隨油缸的實時長度信息之間的差值確定的追隨油缸的初始調(diào)節(jié)信號；
[0059]若初始調(diào)節(jié)信號小于等于調(diào)節(jié)信號閾值范圍的最大值，確定初始調(diào)節(jié)信號為追隨油缸的調(diào)節(jié)信號；
[0060]若初始調(diào)節(jié)信號大于調(diào)節(jié)信號閾值范圍的最大值，確定調(diào)節(jié)信號閾值范圍的最大值為追隨油缸的調(diào)節(jié)信號。
[0061]在步驟S103中，限定追隨油缸的追隨控制信號小于等于手柄控制行程的最大值，以確保手柄的開度繼續(xù)增加后，還能夠通過調(diào)節(jié)追隨油缸以使追隨油缸和基準油缸同步動作；同時還可以避免追隨控制信號過大而造成追隨油缸的長度信息出現(xiàn)快速增長或快速減小的情況出現(xiàn)，進而避免了追隨油缸出現(xiàn)超調(diào)而產(chǎn)生振蕩失衡。
[0062]此外，在一些可選地實施方式中，為了保證基準油缸和追隨油缸能同步運行，步驟S102中，較佳地，上述的基準控制信號和基礎控制信號相同，對追隨油缸進行調(diào)節(jié)時就可以在其基礎控制信號的基礎上進行調(diào)節(jié)，使得對追隨油缸進行調(diào)節(jié)時所需的調(diào)節(jié)量不會太大，從而可以避免追隨油缸出現(xiàn)振蕩，保證了追隨油缸在調(diào)節(jié)過程中的穩(wěn)定性。
[0063]本發(fā)明提供的控制方法可以根據(jù)基準油缸的實時長度信息和追隨油缸的實時長度信息的差值，通過比例-積分-微分pid算法、或比例-微分ro算法計算初始調(diào)節(jié)信號。
[0064]其中，工程實際中，應用最為廣泛的調(diào)節(jié)器控制規(guī)律為比例、積分、微分控制，簡稱PID控制。PID控制的響應速度快，且通過PID計算初始調(diào)節(jié)信號，可以保證初始調(diào)節(jié)信號的精確性，在對追隨油缸的運行速度進行調(diào)節(jié)時還可以保證整個配重提升控制系統(tǒng)保持動態(tài)平穩(wěn)。
[0065]步驟S105中，具體地，第一執(zhí)行機構控制基準油缸動作，是指第一執(zhí)行機構通過控制進入基準油缸的液壓油的流量和速度，以控制基準油缸活塞桿的伸出速度；同理，第二執(zhí)行機構根據(jù)追隨油缸動作，是指第二執(zhí)行機構通過控制進入追隨油缸的液壓油的流量和速度，以控制追隨油缸活塞桿的伸出速度。
[0066]采用本發(fā)明提供的起重機械的配重提升控制方法提升或下降配重時，可以實時獲取基準油缸和追隨油缸的伸出長度信息，當基準油缸的伸出長度信息和追隨油缸的伸出長度信息之間產(chǎn)生差值時，控制裝置能夠快速做出響應，并對追隨油缸進行調(diào)節(jié)，使追隨油缸與基準油缸同步動作。
[0067]基于相同的發(fā)明構思，根據(jù)上述起重機械的配重提升控制方法，可構建本發(fā)明實施例中的起重機械的配重提升控制裝置，如圖3所示，包括:接收設備210、確定設備220、以及輸出設備230。其中，
[0068]接收設備210，用于接收獲取到的手柄的實時控制行程、基準油缸的實時長度信息、追隨油缸的實時長度信息；
[0069]確定設備220，用于根據(jù)基準油缸的實時長度信息和追隨油缸的實時長度信息確定追隨油缸的追隨控制信號，其中，所述追隨控制信號的最大值小于手柄的最大控制行程;
[0070]輸出設備230，用于下發(fā)基準控制信號給第一執(zhí)行機構，使第一執(zhí)行機構根據(jù)基準控制信號控制基準油缸動作；且下發(fā)追隨控制信號給第二執(zhí)行機構，使第二執(zhí)行機構根據(jù)追隨控制信號控制追隨油缸動作。
[0071]其中，所述追隨油缸的追隨控制信號為基礎控制信號與追隨油缸的調(diào)節(jié)信號之和，而追隨油缸的基礎控制信號可以根據(jù)手柄的實時控制行程開進行確定。由于追隨油缸的追隨控制信號的最大值小于手柄的最大控制行程，所以基礎控制信號與追隨油缸的調(diào)節(jié)信號之和必小于手柄的最大控制行程。
[0072]在上述的控制裝置中，接收設備210，具體還用于接收獲取到的配重的重量信息；
[0073]確定設備220，具體還用于根據(jù)接收設備210接收到的配重的重量信息、以及設定的配重的重量信息與追隨油缸調(diào)節(jié)信號最大值之間的對應關系確定調(diào)節(jié)信號的閾值范圍。
[0074]另外，在上述的控制裝置中，確定設備220，具體還用于根據(jù)基準油缸的實時長度信息和追隨油缸的實時長度信息之間的差值確定的追隨油缸的初始調(diào)節(jié)信號；
[0075]若初始調(diào)節(jié)信號小于等于調(diào)節(jié)信號閾值范圍的最大值，確定設備220確定初始調(diào)節(jié)信號為追隨油缸的調(diào)節(jié)信號；[0076]若初始調(diào)節(jié)信號大于調(diào)節(jié)信號閾值范圍的最大值，確定設備220確定調(diào)節(jié)信號閾值范圍的最大值為追隨油缸的調(diào)節(jié)信號。
[0077]確定設備220，進一步還用于根據(jù)基準油缸的實時長度信息和追隨油缸的實時長度信息的差值，通過比例-積分-微分pid控制算法、或比例-微分ro控制算法計算初始調(diào)節(jié)閾值。PID控制的響應速度快，且通過PID計算初始調(diào)節(jié)信號，可以保證初始調(diào)節(jié)信號的精確性。
[0078]此外，基于相同的發(fā)明構思，本發(fā)明實施例中還構建了起重機械的配重提升控制系統(tǒng)，如圖2所示，其包括:第一長度檢測裝置310、第二長度檢測裝置320、基準油缸330、追隨油缸340、控制器350、第一執(zhí)行機構360、以及第二執(zhí)行機構370。其中，
[0079]第一長度檢測裝置310安裝于基準油缸330，用于測量基準油缸330的實時長度信息；第二長度檢測裝置320安裝于追隨油缸340，用于測量追隨油缸340的實時長度信息。
[0080]控制器350與第一長度檢測裝置310、第二長度檢測裝置320以及手柄信號連接，用于獲取手柄的實時控制行程，并通過第一長度檢測裝置310獲取基準油缸330的實時長度信息，通過第二長度檢測裝置320獲取追隨油缸340的實時長度信息；
[0081]同時，控制器350還用于根據(jù)手柄的實時控制行程確定基準油缸330的基準控制信號，并根據(jù)基準油缸330的實時長度信息、追隨油缸340的實時長度信息確定追隨油缸340的追隨控制信號；其中，追隨控制信號小于手柄控制行程的最大值。
[0082]第一執(zhí)行機構360與控制器350信號連接，且與基準油缸330通過輸油管連接，用于根據(jù)控制器350確定出的基準控制信號操縱基準油缸動作，使基準油缸330的活塞桿驅(qū)動配重的一側升降。
[0083]第二執(zhí)行機構370與控制器350信號連接，且與追隨油缸340通過輸油管連接，用于根據(jù)控制器350確定出的追隨控制信號操縱追隨油缸340動作，使追隨油缸340的活塞桿驅(qū)動配重的另一側升降。
[0084]上述的配重提升控制系統(tǒng)，還包括:
[0085]安裝于配重、且與控制器350信號連接的壓力檢測裝置，壓力檢測裝置用于獲取配重的重量信息，并傳輸給控制器350。
[0086]在一些可選地實施方式中，上述的壓力檢測裝置可以為壓力檢測傳感器。
[0087]一種優(yōu)選地實施方式中，上述的手柄為兩個,一個手柄通過控制器350與第一執(zhí)行機構360信號連接，另一個手柄通過控制器350與第二執(zhí)行機構370信號連接，且兩個手柄聯(lián)動，以確保啟動配重提升控制系統(tǒng)時，推動手柄后，第一執(zhí)行機構和第二執(zhí)行機構可以操縱基準油缸和追隨油缸同步升級。
[0088]在上述配重提升控制系統(tǒng)中，第一執(zhí)行機構360和第二執(zhí)行機構370均為比例電磁閥，與其對應的基準控制信號、基礎控制信號、追隨控制信號等均為電流參數(shù)，控制器350通過增大傳輸給比例電磁閥的電流參數(shù)，來增大比例電磁閥的開度，進而增加通過比例電磁閥進入基準油缸或追隨油缸的液壓油的流量，以增加基準油缸或追隨油缸的伸出速度。同理，控制器350通過減小傳輸給比例電磁閥的電流參數(shù)，可以減小比例電磁閥的開度，進而減小通過比例電磁閥進入基準油缸或追隨油缸的液壓油的流量，以降低基準油缸或追隨油缸的伸出速度。
[0089]在上述個實施例提供的配重提升控制系統(tǒng)中，長度檢測裝置310可以為拉線傳感器或測距儀，長度檢測裝置320也可以為拉線傳感器或測距儀。
[0090]本發(fā)明提供的起重機械的配重提升控制系統(tǒng)，能夠及時發(fā)現(xiàn)基準油缸的長度信息和追隨油缸的長度信息之間出現(xiàn)的偏差，并且能夠快速做出響應，并對追隨油缸進行調(diào)節(jié)，以使追隨油缸與基準油缸同步動作。
[0091]顯然，本領域的技術人員可以對本發(fā)明實施例進行各種改動和變型而不脫離本發(fā)明的精神和范圍。這樣，倘若本發(fā)明的這些修改和變型屬于本發(fā)明權利要求及其等同技術的范圍之內(nèi)，則本發(fā)明也意圖包含這些改動和變型在內(nèi)。
【權利要求】
1.一種配重提升控制方法，其特征在于，包括:獲取手柄的實時控制行程、基準油缸的實時長度信息、以及追隨油缸的實時長度信息；根據(jù)手柄的實時控制行程確定基準油缸的基準控制信號；根據(jù)基準油缸的實時長度信息和追隨油缸的實時長度信息確定追隨油缸的追隨控制信號，其中，所述追隨控制信號的最大值小于手柄的最大控制行程； 下發(fā)基準控制信號給第一執(zhí)行機構，使第一執(zhí)行機構根據(jù)基準控制信號控制基準油缸動作；下發(fā)追隨控制信號給第二執(zhí)行機構，使第二執(zhí)行機構根據(jù)追隨控制信號控制追隨油缸動作。
2.如權利要求1所述的配重提升控制方法，其特征在于，所述追隨油缸的追隨控制信號包括調(diào)節(jié)信號和根據(jù)手柄的實時控制行程確定的基礎控制信號，其中，所述追隨控制信號為所述基礎控制信號與追隨油缸的調(diào)節(jié)信號之和。
3.如權利要求2所述的配重提升控制方法，其特征在于，所述確定追隨油缸的追隨控制信號，具體包括:獲取配重的重量信息；根據(jù)配重的重量信息以及設定的配重的重量信息與追隨油缸調(diào)節(jié)信號最大值之間的對應關系確定調(diào)節(jié)信號的閾值范圍。
4.如權利要求3所述的配重提升控制方法，其特征在于，所述確定追隨油缸的追隨控制信號，具體包括:根據(jù)基準油缸的實時長度信息和追隨油缸的實時長度信息之間的差值確定的追隨油缸的初始調(diào)節(jié)信號；若初始調(diào)節(jié)信號小于等于調(diào)節(jié)信號閾值范圍的最大值，確定初始調(diào)節(jié)信號為追隨油缸的調(diào)節(jié)信號；若初始調(diào)節(jié)信號大于調(diào)節(jié)信號閾值范圍的最大值，確定調(diào)節(jié)信號閾值范圍的最大值為追隨油缸的調(diào)節(jié)信號。
5.一種配重提升控制裝置，其特征在于，包括:接收設備，用于接收獲取到的手柄的實時控制行程、基準油缸的實時長度信息、追隨油缸的實時長度信息；確定設備，用于根據(jù)基準油缸的實時長度信息和追隨油缸的實時長度信息確定追隨油缸的追隨控制信號，其中，所述追隨控制信號的最大值小于手柄的最大控制行程；輸出設備，用于下發(fā)基準控制信號給第一執(zhí)行機構，使第一執(zhí)行機構根據(jù)基準控制信號控制基準油缸動作；且下發(fā)追隨控制信號給第二執(zhí)行機構，使第二執(zhí)行機構根據(jù)追隨控制信號控制追隨油缸動作。
6.如權利要求5所述的配重提升控制裝置，其特征在于，所述追隨油缸的追隨控制信號包括調(diào)節(jié)信號和根據(jù)手柄的實時控制行程確定的基礎控制信號，其中，所述追隨控制信號為所述基礎控制信號與追隨油缸的調(diào)節(jié)信號之和。
7.如權利要求6所述的配重提升控制裝置，其特征在于，所述接收設備，具體還用于接收獲取到的配重的重量信息；所述確定設備，具體還用于根據(jù)配重的重量信息以及設定的配重的重量信息與追隨油缸調(diào)節(jié)信號最大值之間的對應關系確定調(diào)節(jié)信號的閾值范圍。
8.如權利要求7所述的配重提升控制裝置，其特征在于，所述確定設備，具體用于根據(jù)基準油缸的實時長度信息和追隨油缸的實時長度信息之間的差值確定的追隨油缸的初始調(diào)節(jié)信號；若初始調(diào)節(jié)信號小于等于調(diào)節(jié)信號閾值范圍的最大值，確定初始調(diào)節(jié)信號為追隨油缸的調(diào)節(jié)信號；若初始調(diào)節(jié)信號大于調(diào)節(jié)信號閾值范圍的最大值，確定調(diào)節(jié)信號閾值范圍的最大值為追隨油缸的調(diào)節(jié)信號。
9.一種配重提升控制系統(tǒng)，其特征在于，包括:第一長度檢測裝置，安裝于基準油缸，用于測量基準油缸的實時長度信息；第二長度檢測裝置，安裝于追隨油缸，用于測量追隨油缸的實時長度信息；控制器，與所述手柄、第一長度檢測裝置和第二長度檢測裝置信號連接，用于接收獲取到的手柄的實時控制行程、基準油缸的實時長度信息、追隨油缸的實時長度信息；并根據(jù)手柄的實時控制行程確定基準油缸的基準控制信號，根據(jù)基準油缸的實時長度信息和追隨油缸的實時長度信息確定追隨油缸的追隨控制信號；其中，追隨控制信號小于手柄控制行程的最大值；第一執(zhí)行機構，與所述控制器信號連接、且與所述基準油缸通過輸油管連接，用于根據(jù)所述控制器確定出的基準控制信號操縱基準油缸動作，使基準油缸的活塞桿驅(qū)動配重的一側升降；第二執(zhí)行機構，與所述控制器信號連接、且與所述追隨油缸通過輸油管連接，用于根據(jù)所述控制器確定出的追隨控制信號操縱追隨油缸動作，使追隨油缸的活塞桿驅(qū)動配重的另一側升降。
10.如權利要求9所述的配重提升控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括:安裝于所述配重、且與所述控制器信號連接的壓力檢測裝置，用于獲取所述配重的重量信息，并傳輸給所述控制器。
【文檔編號】B66C13/20GK103693559SQ201310684769
【公開日】2014年4月2日 申請日期:2013年12月13日 優(yōu)先權日:2013年12月13日
【發(fā)明者】郭紀梅, 毛艷, 劉永贊 申請人:中聯(lián)重科股份有限公司