本發(fā)明屬于醫(yī)療器械領(lǐng)域，特別是涉及一種遠(yuǎn)程手術(shù)機(jī)器人的帶寬調(diào)節(jié)方法、系統(tǒng)及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著遠(yuǎn)程手術(shù)機(jī)器人及網(wǎng)絡(luò)基礎(chǔ)建設(shè)不斷完善，采用手術(shù)機(jī)器人進(jìn)行遠(yuǎn)程手術(shù)已經(jīng)成為醫(yī)院的一種成熟手術(shù)技術(shù)，患者對(duì)于遠(yuǎn)程手術(shù)的接受程度也在不斷增加，市場(chǎng)對(duì)遠(yuǎn)程手術(shù)機(jī)器人的需求也不斷增加。遠(yuǎn)程手術(shù)高度依賴(lài)于網(wǎng)絡(luò)通信，網(wǎng)絡(luò)延遲和不穩(wěn)定性會(huì)直接影響手術(shù)的質(zhì)量和效果。

2、另一方面，遠(yuǎn)程手術(shù)機(jī)器人的網(wǎng)絡(luò)帶寬通常需要滿(mǎn)足一定大小，比如滿(mǎn)足60m以上，特別是在遠(yuǎn)程診斷和手術(shù)等應(yīng)用場(chǎng)景中，對(duì)實(shí)時(shí)性的要求非常嚴(yán)格，可能需要更高的帶寬。針對(duì)不同的遠(yuǎn)程手術(shù)場(chǎng)景，對(duì)網(wǎng)絡(luò)帶寬需求并不相同；而遠(yuǎn)程手術(shù)而現(xiàn)有遠(yuǎn)程手術(shù)不能基于手術(shù)執(zhí)行過(guò)程中的操作，自適應(yīng)動(dòng)態(tài)調(diào)節(jié)實(shí)時(shí)遠(yuǎn)程手術(shù)場(chǎng)景所需的網(wǎng)絡(luò)帶寬。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為了解決現(xiàn)有遠(yuǎn)程手術(shù)不能基于手術(shù)執(zhí)行過(guò)程中的操作，自適應(yīng)動(dòng)態(tài)調(diào)節(jié)所需的網(wǎng)絡(luò)帶寬的問(wèn)題，本發(fā)明提出技術(shù)方案如下：

2、本發(fā)明的第一方面提供了一種遠(yuǎn)程手術(shù)機(jī)器人的帶寬調(diào)節(jié)方法，包括：?第一遠(yuǎn)程主機(jī)和第二遠(yuǎn)程主機(jī)，所述第一遠(yuǎn)程主機(jī)和所述第二遠(yuǎn)程主機(jī)之間搭建有網(wǎng)絡(luò)通道；遠(yuǎn)程手術(shù)機(jī)器人，包括與所述第一遠(yuǎn)程主機(jī)連接的第一終端、以及與所述第二遠(yuǎn)程主機(jī)連接的第二終端，所述第一終端和所述第二終端的其中一端為遠(yuǎn)程醫(yī)生控制臺(tái)、另一端為患者手術(shù)平臺(tái)；中心服務(wù)器，連接至所述第一遠(yuǎn)程主機(jī)和所述第二遠(yuǎn)程主機(jī)中的至少一項(xiàng)；所述帶寬調(diào)節(jié)方法包括：響應(yīng)于所述第一終端針對(duì)所述第二終端執(zhí)行的第一交互操作，產(chǎn)生第一交互數(shù)據(jù)，并通過(guò)所述第一遠(yuǎn)程主機(jī)經(jīng)所述網(wǎng)絡(luò)通道傳輸至所述第二遠(yuǎn)程主機(jī)，以供所述第二終端基于第一交互數(shù)據(jù)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制；通過(guò)所述第一遠(yuǎn)程主機(jī)和所述第二遠(yuǎn)程主機(jī)中的至少一項(xiàng)，識(shí)別所述網(wǎng)絡(luò)通道中傳輸?shù)牡谝唤换?shù)據(jù)的第一數(shù)據(jù)類(lèi)型；根據(jù)所述第一數(shù)據(jù)類(lèi)型，通過(guò)所述中心服務(wù)器調(diào)節(jié)所述網(wǎng)絡(luò)通道的帶寬。

3、優(yōu)選的，所述中心服務(wù)器與預(yù)設(shè)網(wǎng)絡(luò)運(yùn)營(yíng)商服務(wù)器通信連接；根據(jù)所述第一數(shù)據(jù)類(lèi)型，通過(guò)所述中心服務(wù)器調(diào)節(jié)所述網(wǎng)絡(luò)通道的帶寬，包括：通過(guò)所述第一遠(yuǎn)程主機(jī)和所述第二遠(yuǎn)程主機(jī)中的至少一端，匹配所述第一數(shù)據(jù)類(lèi)型對(duì)應(yīng)的帶寬參數(shù)，并基于所述帶寬參數(shù)，向所述中心服務(wù)器發(fā)送第一帶寬調(diào)節(jié)請(qǐng)求；通過(guò)所述中心服務(wù)器，基于所述第一帶寬調(diào)節(jié)請(qǐng)求，向所述網(wǎng)絡(luò)運(yùn)營(yíng)商服務(wù)器發(fā)起第二帶寬調(diào)節(jié)請(qǐng)求，以通過(guò)所述網(wǎng)絡(luò)運(yùn)營(yíng)商服務(wù)器調(diào)節(jié)所述網(wǎng)絡(luò)通道的帶寬。

4、優(yōu)選的，所述第一交互數(shù)據(jù)包括多種第一數(shù)據(jù)類(lèi)型，多種第一數(shù)據(jù)類(lèi)型預(yù)設(shè)有數(shù)據(jù)類(lèi)型優(yōu)先級(jí)；通過(guò)所述第一遠(yuǎn)程主機(jī)和所述第二遠(yuǎn)程主機(jī)中的至少一端，匹配所述第一數(shù)據(jù)類(lèi)型對(duì)應(yīng)的帶寬參數(shù)，包括：通過(guò)所述第一遠(yuǎn)程主機(jī)和所述第二遠(yuǎn)程主機(jī)中的至少一端，按照所述數(shù)據(jù)類(lèi)型優(yōu)先級(jí)，從多種所述第一數(shù)據(jù)類(lèi)型中選取至少一種第一數(shù)據(jù)類(lèi)型，并根據(jù)選取的第一數(shù)據(jù)類(lèi)型，匹配對(duì)應(yīng)的帶寬參數(shù)。

5、優(yōu)選的，所述第一終端和所述第二終端中的至少一端存儲(chǔ)有映射信息，所述帶寬參數(shù)按照帶寬高低順序包括多個(gè)帶寬級(jí)別，所述映射信息包括：多種所述第一數(shù)據(jù)類(lèi)型與多個(gè)所述帶寬級(jí)別之間的映射關(guān)系；基于所述帶寬參數(shù)，向所述中心服務(wù)器發(fā)送第一帶寬調(diào)節(jié)請(qǐng)求，包括：通過(guò)所述第一遠(yuǎn)程主機(jī)和所述第二遠(yuǎn)程主機(jī)中的至少一端，在對(duì)應(yīng)的第一終端、第二終端存儲(chǔ)的所述映射信息中匹配所述第一數(shù)據(jù)類(lèi)型對(duì)應(yīng)的目標(biāo)帶寬級(jí)別，并基于所述目標(biāo)帶寬級(jí)別向所述中心服務(wù)器發(fā)起第一帶寬調(diào)節(jié)請(qǐng)求。

6、優(yōu)選的，根據(jù)所述第一數(shù)據(jù)類(lèi)型，通過(guò)所述中心服務(wù)器調(diào)節(jié)所述網(wǎng)絡(luò)通道的帶寬，包括：通過(guò)所述第一遠(yuǎn)程主機(jī)和所述第二遠(yuǎn)程主機(jī)中的至少一端，獲取所述網(wǎng)絡(luò)通道中傳輸?shù)臍v史交互數(shù)據(jù)類(lèi)型，并對(duì)比所述第一數(shù)據(jù)類(lèi)型和所述歷史交互數(shù)據(jù)類(lèi)型，確定所述網(wǎng)絡(luò)通道中傳輸?shù)牡谝粩?shù)據(jù)類(lèi)型的切換狀態(tài)；根據(jù)所述切換狀態(tài)，通過(guò)所述中心服務(wù)器調(diào)節(jié)所述網(wǎng)絡(luò)通道的帶寬。

7、優(yōu)選的，所述切換狀態(tài)包括第一切換狀態(tài)和第二切換狀態(tài)，其中，所述第一切換狀態(tài)包括在不相同的手術(shù)階段或者手術(shù)任務(wù)下切換數(shù)據(jù)類(lèi)型的狀態(tài)，所述第二切換狀態(tài)包括在相同的手術(shù)階段或者手術(shù)任務(wù)下切換數(shù)據(jù)類(lèi)型的狀態(tài)；根據(jù)所述切換狀態(tài)，通過(guò)所述中心服務(wù)器調(diào)節(jié)所述網(wǎng)絡(luò)通道的帶寬，包括：監(jiān)測(cè)所述第一切換狀態(tài)的持續(xù)時(shí)長(zhǎng)，當(dāng)持續(xù)時(shí)長(zhǎng)超過(guò)預(yù)設(shè)第一時(shí)長(zhǎng)時(shí)，按照預(yù)設(shè)第一幅度調(diào)節(jié)所述網(wǎng)絡(luò)通道的帶寬；或者，監(jiān)測(cè)所述第二切換狀態(tài)的持續(xù)時(shí)長(zhǎng)，當(dāng)持續(xù)時(shí)長(zhǎng)超過(guò)預(yù)設(shè)第二時(shí)長(zhǎng)時(shí)，按照預(yù)設(shè)第二幅度調(diào)節(jié)所述網(wǎng)絡(luò)通道的帶寬；其中，所述第一幅度大于所述第二幅度，所述預(yù)設(shè)第一時(shí)長(zhǎng)小于所述預(yù)設(shè)第二時(shí)長(zhǎng)。

8、優(yōu)選的，所述手術(shù)階段至少包括以下任意一項(xiàng)：開(kāi)機(jī)自檢、遠(yuǎn)程配對(duì)、遠(yuǎn)程連接、遠(yuǎn)程交互通信、遠(yuǎn)程手術(shù)操作、遠(yuǎn)程配對(duì)解除、以及關(guān)機(jī)自檢；所述手術(shù)任務(wù)包括以下任意一項(xiàng)：手術(shù)操作任務(wù)、教學(xué)任務(wù)、以及調(diào)試任務(wù)。

9、優(yōu)選的，還包括至少一個(gè)輔助手術(shù)裝置，所述第一終端和所述第二終端中的至少一端可拆卸連接有至少一個(gè)輔助手術(shù)裝置；根據(jù)所述第一數(shù)據(jù)類(lèi)型，通過(guò)所述中心服務(wù)器調(diào)節(jié)所述網(wǎng)絡(luò)通道的帶寬，包括：響應(yīng)于所述第一終端或者所述第二終端與所述輔助手術(shù)裝置執(zhí)行的第二交互操作，產(chǎn)生第二交互數(shù)據(jù)，并經(jīng)所述網(wǎng)絡(luò)通道在所述第一遠(yuǎn)程主機(jī)和所述第二遠(yuǎn)程主機(jī)間傳輸；通過(guò)所述第一遠(yuǎn)程主機(jī)和所述第二遠(yuǎn)程主機(jī)中的至少一項(xiàng)，識(shí)別所述網(wǎng)絡(luò)通道中傳輸?shù)牡诙换?shù)據(jù)的第二數(shù)據(jù)類(lèi)型，并根據(jù)所述第一數(shù)據(jù)類(lèi)型和所述第二數(shù)據(jù)類(lèi)型之間預(yù)設(shè)的相對(duì)類(lèi)型優(yōu)先級(jí)，從所述第一數(shù)據(jù)類(lèi)型和所述第二數(shù)據(jù)類(lèi)型中選取其中一種數(shù)據(jù)類(lèi)型；根據(jù)選取的第一數(shù)據(jù)類(lèi)型或者第二數(shù)據(jù)類(lèi)型，通過(guò)所述中心服務(wù)器調(diào)節(jié)所述網(wǎng)絡(luò)通道的帶寬。

10、優(yōu)選的，根據(jù)所述第一數(shù)據(jù)類(lèi)型，通過(guò)所述中心服務(wù)器調(diào)節(jié)所述網(wǎng)絡(luò)通道的帶寬，包括：判斷所述第一數(shù)據(jù)類(lèi)型中是否包含預(yù)設(shè)的目標(biāo)數(shù)據(jù)類(lèi)型；通過(guò)所述第一遠(yuǎn)程主機(jī)和所述第二遠(yuǎn)程主機(jī)中的至少一項(xiàng)，檢測(cè)所述預(yù)設(shè)的目標(biāo)數(shù)據(jù)類(lèi)型的第一交互數(shù)據(jù)的配置信息；根據(jù)所述配置信息，通過(guò)所述中心服務(wù)器調(diào)節(jié)所述網(wǎng)絡(luò)通道的帶寬。

11、優(yōu)選的，所述第一交互數(shù)據(jù)包括：從所述遠(yuǎn)程醫(yī)生控制臺(tái)傳輸至所述患者手術(shù)平臺(tái)的第三交互數(shù)據(jù)、以及從所述患者手術(shù)平臺(tái)發(fā)送至所述醫(yī)生控制臺(tái)的第四交互數(shù)據(jù)，所述第三交互數(shù)據(jù)的第三數(shù)據(jù)類(lèi)型和所述第四交互數(shù)據(jù)的第四數(shù)據(jù)類(lèi)型之間預(yù)設(shè)有主從數(shù)據(jù)類(lèi)型優(yōu)先級(jí)；所述中心服務(wù)器分別與所述遠(yuǎn)程醫(yī)生控制臺(tái)和所述患者手術(shù)平臺(tái)中的至少一端通信連接；根據(jù)所述第一數(shù)據(jù)類(lèi)型，通過(guò)所述中心服務(wù)器調(diào)節(jié)所述網(wǎng)絡(luò)通道的帶寬，包括：根據(jù)所述主從數(shù)據(jù)類(lèi)型優(yōu)先級(jí)，從所述第三數(shù)據(jù)類(lèi)型和所述第四數(shù)據(jù)類(lèi)型中選擇其中一種數(shù)據(jù)類(lèi)型；根據(jù)選擇的第三數(shù)據(jù)類(lèi)型或者第四數(shù)據(jù)類(lèi)型，通過(guò)所述中心服務(wù)器調(diào)節(jié)所述網(wǎng)絡(luò)通道的帶寬。

12、本發(fā)明的第二方面提供了一種遠(yuǎn)程手術(shù)機(jī)器人的帶寬調(diào)節(jié)系統(tǒng)，所述帶寬調(diào)節(jié)系統(tǒng)包括：第一遠(yuǎn)程主機(jī)和第二遠(yuǎn)程主機(jī)，所述第一遠(yuǎn)程主機(jī)和所述第二遠(yuǎn)程主機(jī)之間搭建有網(wǎng)絡(luò)通道；遠(yuǎn)程手術(shù)機(jī)器人，包括與所述第一遠(yuǎn)程主機(jī)連接的第一終端、以及與所述第二遠(yuǎn)程主機(jī)連接的第二終端，所述第一終端和所述第二終端的其中一端為遠(yuǎn)程醫(yī)生控制臺(tái)、另一端為患者手術(shù)平臺(tái)；中心服務(wù)器，連接至所述第一遠(yuǎn)程主機(jī)和所述第二遠(yuǎn)程主機(jī)中的至少一項(xiàng)；處理器，被配置為：響應(yīng)于所述第一終端針對(duì)所述第二終端執(zhí)行的第一交互操作，產(chǎn)生第一交互數(shù)據(jù)，并通過(guò)所述第一遠(yuǎn)程主機(jī)經(jīng)所述網(wǎng)絡(luò)通道傳輸至所述第二遠(yuǎn)程主機(jī)，以供所述第二終端基于第一交互數(shù)據(jù)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制；通過(guò)所述第一遠(yuǎn)程主機(jī)和所述第二遠(yuǎn)程主機(jī)中的至少一項(xiàng)，識(shí)別所述網(wǎng)絡(luò)通道中傳輸?shù)牡谝唤换?shù)據(jù)的第一數(shù)據(jù)類(lèi)型；根據(jù)所述第一數(shù)據(jù)類(lèi)型，通過(guò)所述中心服務(wù)器調(diào)節(jié)所述網(wǎng)絡(luò)通道的帶寬。

13、本發(fā)明的第三方面提供了一種可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)以上遠(yuǎn)程手術(shù)機(jī)器人的帶寬調(diào)節(jié)方法的步驟。

14、本發(fā)明的有益效果是：遠(yuǎn)程手術(shù)機(jī)器人中的患者手術(shù)平臺(tái)和遠(yuǎn)程醫(yī)生控制臺(tái)，在遠(yuǎn)程手術(shù)的交互操作過(guò)程中，會(huì)涉及多種數(shù)據(jù)類(lèi)型的傳輸，以完成遠(yuǎn)程主從控制；根據(jù)傳輸?shù)臄?shù)據(jù)類(lèi)型不同，可以表示遠(yuǎn)程手術(shù)機(jī)器人所處如術(shù)前、術(shù)中、或者術(shù)后的實(shí)際手術(shù)場(chǎng)景；基于該數(shù)據(jù)類(lèi)型，可自適應(yīng)調(diào)節(jié)所需的網(wǎng)絡(luò)帶寬。