本發(fā)明實施例涉及通訊，具體涉及一種冗余控制器主輔冗余通訊系統(tǒng)及方法。

背景技術(shù)：

1、隨著汽車的不斷發(fā)展，基于雙mcu的底盤控制器，應(yīng)用越來越廣泛，對主輔mcu之間的數(shù)據(jù)通訊的穩(wěn)定性要求也越來越高?，F(xiàn)有主輔mcu之間的數(shù)據(jù)通訊，一般是通過can通訊網(wǎng)絡(luò)（can收發(fā)器與can總線的配合結(jié)構(gòu)）實現(xiàn)的，如果can報文出現(xiàn)超時，極易出現(xiàn)主輔mcu之間的數(shù)據(jù)通訊不穩(wěn)定，則會影響數(shù)據(jù)傳輸?shù)膶崟r性，進而影響汽車的安全性能。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明實施例的目的在于提供一種冗余控制器主輔冗余通訊系統(tǒng)及方法，其可以實現(xiàn)主輔mcu之間數(shù)據(jù)通訊的穩(wěn)定性。

2、為解決上述問題，本發(fā)明實施例第一方面公開一種冗余控制器主輔冗余通訊系統(tǒng)，其包括主控制器和輔控制器，所述主控制器包括第一autosar-com、第一仲裁機制以及第一微控制器，所述輔控制器包括第二autosar-com、第二仲裁機制以及第二微控制器，所述第一微控制器設(shè)置有第一私can收發(fā)器和第一uart收發(fā)器，所述第二微控制器設(shè)置有第二私can收發(fā)器和第二uart收發(fā)器，所述第一私can收發(fā)器和第二私can收發(fā)器之間通過can總線相連，所述第一私can收發(fā)器還通過第一協(xié)議數(shù)據(jù)單元路由連接至所述第一仲裁機制，所述第二私can收發(fā)器還通過第二協(xié)議數(shù)據(jù)單元路由連接至所述第二仲裁機制，所述第一uart收發(fā)器和第二uart收發(fā)器之間通過uart總線相連；所述第一uart收發(fā)器還通過第一仲裁機制連接至所述第一autosar-com，所述第二uart收發(fā)器還通過第二仲裁機制連接至所述第二autosar-com。

3、作為較佳的實施例，在本發(fā)明實施例的第一方面中，所述第一私can收發(fā)器和第一協(xié)議數(shù)據(jù)單元路由之間、所述第一協(xié)議數(shù)據(jù)單元路由和第一仲裁機制之間、所述第二私can收發(fā)器和第二協(xié)議數(shù)據(jù)單元路由之間、所述第二協(xié)議數(shù)據(jù)單元路由和第二仲裁機制之間、所述第一uart收發(fā)器和第一仲裁機制之間、第一仲裁機制和所述第一autosar-com之間、所述第二uart收發(fā)器和第二仲裁機制之間、以及第二仲裁機制和所述第二autosar-com之間均通過i-pdu進行通訊。

4、作為較佳的實施例，在本發(fā)明實施例的第一方面中，所述第一uart收發(fā)器和第一仲裁機制之間、以及第二uart收發(fā)器和第二仲裁機制之間還設(shè)置有uart轉(zhuǎn)can模塊，用于將uart數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成私can報文。

5、本發(fā)明實施例第二方面公開一種冗余控制器主輔冗余通訊方法，其基于本發(fā)明實施例第一方面所述的冗余控制器主輔冗余通訊系統(tǒng)實現(xiàn)，其包括以下步驟：

6、目標(biāo)仲裁機制接收目標(biāo)私can收發(fā)器發(fā)送的私can報文，判斷私can報文是否超時，如果私can報文不超時，則目標(biāo)仲裁機制將所述目標(biāo)私can收發(fā)器發(fā)送的私can報文發(fā)送至目標(biāo)autosar-com；

7、如果私can報文超時，則目標(biāo)仲裁機制將目標(biāo)uart收發(fā)器接收uart數(shù)據(jù)發(fā)送至目標(biāo)autosar-com；

8、所述目標(biāo)仲裁機制為第一仲裁機制時，所述目標(biāo)私can收發(fā)器、目標(biāo)uart收發(fā)器以及目標(biāo)autosar-com分別對應(yīng)為第一私can收發(fā)器、第一uart收發(fā)器以及第一autosar-com；

9、所述目標(biāo)仲裁機制為第二仲裁機制時，所述目標(biāo)私can收發(fā)器、目標(biāo)uart收發(fā)器以及目標(biāo)autosar-com分別對應(yīng)為第二私can收發(fā)器、第二uart收發(fā)器以及第二autosar-com。

10、作為較佳的實施例，在本發(fā)明實施例的第二方面中，如果私can報文超時，則目標(biāo)仲裁機制將目標(biāo)uart收發(fā)器接收uart數(shù)據(jù)發(fā)送至目標(biāo)autosar-com，之后，還包括：

11、目標(biāo)仲裁機制繼續(xù)判斷所述私can報文是否超時，如果私can報文不超時，則目標(biāo)仲裁機制將所述目標(biāo)私can收發(fā)器發(fā)送的私can報文發(fā)送至目標(biāo)autosar-com，不再將目標(biāo)uart收發(fā)器接收uart數(shù)據(jù)發(fā)送至目標(biāo)autosar-com。

12、作為較佳的實施例，在本發(fā)明實施例的第二方面中，目標(biāo)仲裁機制將目標(biāo)uart收發(fā)器接收uart數(shù)據(jù)發(fā)送至目標(biāo)autosar-com，包括：

13、所述目標(biāo)仲裁機制將所述目標(biāo)uart收發(fā)器接收uart數(shù)據(jù)直接發(fā)送至目標(biāo)autosar-com，或者，所述目標(biāo)仲裁機制將所述目標(biāo)uart收發(fā)器接收uart數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成私can報文后，再發(fā)送至目標(biāo)autosar-com。

14、作為較佳的實施例，在本發(fā)明實施例的第二方面中，判斷私can報文是否超時，包括：

15、記錄每個私can報文的報文id的接收時間，并周期輪詢所有私can報文的報文id，比對所述接收時間和當(dāng)前時間的時間差，當(dāng)所述時間差大于預(yù)設(shè)時間閾值時，則判斷所述私can報文超時。

16、本發(fā)明實施例第三方面公開一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其存儲計算機程序，其中，所述計算機程序使得計算機執(zhí)行本發(fā)明實施例第二方面公開的一種冗余控制器主輔冗余通訊方法。

17、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明實施例的有益效果在于：

18、本發(fā)明實施例通過仲裁機制監(jiān)測私can報文是否超時，并在私can報文超時啟動uart數(shù)據(jù)模擬私can報文，autosar-com可以直接處理uart接收的數(shù)據(jù)，無需關(guān)注數(shù)據(jù)是通過哪個硬件實現(xiàn)通訊的，從而實現(xiàn)主輔mcu之間數(shù)據(jù)通訊的穩(wěn)定性和及時性，提升汽車行駛過程的安全性能。

技術(shù)特征：

1.一種冗余控制器主輔冗余通訊系統(tǒng)，其包括主控制器和輔控制器，其特征在于，所述主控制器包括第一autosar-com、第一仲裁機制以及第一微控制器，所述輔控制器包括第二autosar-com、第二仲裁機制以及第二微控制器，所述第一微控制器設(shè)置有第一私can收發(fā)器和第一uart收發(fā)器，所述第二微控制器設(shè)置有第二私can收發(fā)器和第二uart收發(fā)器，所述第一私can收發(fā)器和第二私can收發(fā)器之間通過can總線相連，所述第一私can收發(fā)器還通過第一協(xié)議數(shù)據(jù)單元路由連接至所述第一仲裁機制，所述第二私can收發(fā)器還通過第二協(xié)議數(shù)據(jù)單元路由連接至所述第二仲裁機制，所述第一uart收發(fā)器和第二uart收發(fā)器之間通過uart總線相連；所述第一uart收發(fā)器還通過第一仲裁機制連接至所述第一autosar-com，所述第二uart收發(fā)器還通過第二仲裁機制連接至所述第二autosar-com。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的冗余控制器主輔冗余通訊系統(tǒng)，其特征在于，所述第一私can收發(fā)器和第一協(xié)議數(shù)據(jù)單元路由之間、所述第一協(xié)議數(shù)據(jù)單元路由和第一仲裁機制之間、所述第二私can收發(fā)器和第二協(xié)議數(shù)據(jù)單元路由之間、所述第二協(xié)議數(shù)據(jù)單元路由和第二仲裁機制之間、所述第一uart收發(fā)器和第一仲裁機制之間、第一仲裁機制和所述第一autosar-com之間、所述第二uart收發(fā)器和第二仲裁機制之間、以及第二仲裁機制和所述第二autosar-com之間均通過i-pdu進行通訊。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的冗余控制器主輔冗余通訊系統(tǒng)，其特征在于，所述第一uart收發(fā)器和第一仲裁機制之間、以及第二uart收發(fā)器和第二仲裁機制之間還設(shè)置有uart轉(zhuǎn)can模塊，用于將uart數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成私can報文。

4.一種冗余控制器主輔冗余通訊方法，其基于權(quán)利要求1-3任一項所述的冗余控制器主輔冗余通訊系統(tǒng)實現(xiàn)，其特征在于，其包括以下步驟：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的冗余控制器主輔冗余通訊方法，其特征在于，如果私can報文超時，則目標(biāo)仲裁機制將目標(biāo)uart收發(fā)器接收uart數(shù)據(jù)發(fā)送至目標(biāo)autosar-com，之后，還包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的冗余控制器主輔冗余通訊方法，其特征在于，目標(biāo)仲裁機制將目標(biāo)uart收發(fā)器接收uart數(shù)據(jù)發(fā)送至目標(biāo)autosar-com，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的冗余控制器主輔冗余通訊方法，其特征在于，判斷私can報文是否超時，包括：

8.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，其存儲計算機程序，其中，所述計算機程序使得計算機執(zhí)行權(quán)利要求4-7任一項所述的冗余控制器主輔冗余通訊方法。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明實施例公開了一種冗余控制器主輔冗余通訊系統(tǒng)及方法，涉及通訊技術(shù)領(lǐng)域，該方法包括：目標(biāo)仲裁機制接收目標(biāo)私CAN收發(fā)器發(fā)送的私CAN報文，判斷私CAN報文是否超時，如果私CAN報文不超時，則目標(biāo)仲裁機制將目標(biāo)私CAN收發(fā)器發(fā)送的私CAN報文發(fā)送至目標(biāo)Autosar?COM；如果私CAN報文超時，則目標(biāo)仲裁機制將目標(biāo)UART收發(fā)器接收UART數(shù)據(jù)發(fā)送至目標(biāo)Autosar?COM。本發(fā)明實施例通過仲裁機制監(jiān)測私CAN報文是否超時，并在私CAN報文超時啟動UART數(shù)據(jù)模擬私CAN報文，從而實現(xiàn)主輔MCU之間數(shù)據(jù)通訊的穩(wěn)定性和及時性，提升汽車行駛過程的安全性能。

技術(shù)研發(fā)人員：惠志峰,蘇干廳,呂泊達(dá),李友坤
受保護的技術(shù)使用者：蘇州利氪科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/9/26