本發(fā)明涉及汽車車身控制器領(lǐng)域，尤其涉及一種控制方法及裝置。
背景技術(shù)：
：目前大多數(shù)車身閉合系統(tǒng)如車窗閉合系統(tǒng)、側(cè)滑門閉合系統(tǒng)、后背門閉合系統(tǒng)已采用自動(dòng)控制，以車窗閉合系統(tǒng)為例，通過直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)車窗玻璃實(shí)現(xiàn)升降功能，為了安全起見，一些法規(guī)規(guī)定，在車窗關(guān)閉過程中，距離車窗頂部4mm-200mm的區(qū)域?yàn)榉缞A區(qū)域，如圖1所示。在防夾區(qū)域內(nèi)，如果遇到物體或人的身體阻礙，直流電機(jī)必須能檢測(cè)出并反轉(zhuǎn)運(yùn)行，使車窗玻璃下降，其被稱為防夾功能。防夾功能實(shí)現(xiàn)如下：在防夾區(qū)域內(nèi)，獲取直流電機(jī)的第一參考轉(zhuǎn)速，即在車窗正常上升過程中，將防夾區(qū)分成多段，將初始段(如圖1所示)直流電機(jī)實(shí)際轉(zhuǎn)速的平均值記為第一參考轉(zhuǎn)速基準(zhǔn)，每相鄰兩段直流電機(jī)實(shí)際轉(zhuǎn)速的平均值之差記為歷史值，第一參考轉(zhuǎn)速基準(zhǔn)逐漸累加歷史值記為直流電機(jī)的第一參考轉(zhuǎn)速。如圖2所示，在車窗正常上升過程中，直流電機(jī)的第一參考轉(zhuǎn)速是跟隨直流電機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速變化的。當(dāng)上升中的車窗碰到物體時(shí)，直流電機(jī)上安裝的霍爾傳感器感應(yīng)到有障礙物，那么直流電機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速會(huì)下降，而直流電機(jī)的第一參考轉(zhuǎn)速會(huì)立刻保持不變，如式(1)所示，通過將實(shí)際轉(zhuǎn)速與第一參考轉(zhuǎn)速作比較，得到實(shí)際轉(zhuǎn)速下降的幅度，進(jìn)而得出車窗碰到的物體受到的力，稱之為防夾力，并且實(shí)際轉(zhuǎn)速下降的幅度越大，得到的防夾力越大。Fcalc＝(ωprofile-ωmotor)(1)其中，ωprofile為直流電機(jī)第一參考轉(zhuǎn)速，F(xiàn)calc為計(jì)算得到的防夾力，ωmotor為直流電機(jī)實(shí)際轉(zhuǎn)速，K為防夾力計(jì)算系數(shù)。為了保障人體安全，法規(guī)要求防夾力不應(yīng)大于100N。在防夾區(qū)域內(nèi)，直流電機(jī)反轉(zhuǎn)判定條件為：IfFcalc＞FTHR直流電機(jī)反轉(zhuǎn)，F(xiàn)THR為防夾力閾值，一般為75N。車窗關(guān)閉的實(shí)際過程中，若存在電壓緩慢上漂現(xiàn)象時(shí)，直流電機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速會(huì)逐漸增大，如前面所述，第一參考轉(zhuǎn)速根據(jù)歷史值得到，而歷史值是在不存在電壓上漂時(shí)根據(jù)實(shí)際轉(zhuǎn)速得到的，所以存在電壓上漂現(xiàn)象時(shí)第一參考轉(zhuǎn)速將不再跟隨實(shí)際轉(zhuǎn)速而變化，會(huì)出現(xiàn)實(shí)際轉(zhuǎn)速大于第一參考轉(zhuǎn)速，且兩者的差異越來越大，如圖3所示。當(dāng)車窗在防夾區(qū)域內(nèi)遇到障礙物時(shí)，按照上述防夾功能實(shí)現(xiàn)方式，第一參考轉(zhuǎn)速依然保持不變，按照式(1)，實(shí)際轉(zhuǎn)速降低到小于第一參考轉(zhuǎn)速且兩者的轉(zhuǎn)速達(dá)到一定差值時(shí)才能使直流電機(jī)反轉(zhuǎn)。與圖2相比，如圖3所示，要實(shí)現(xiàn)直流電機(jī)反轉(zhuǎn)，實(shí)際轉(zhuǎn)速需要下降更大的幅度，因此，障礙物受到的防夾力也越大，可能大于100N因而造成人體傷害，因此，需要消除電壓上漂引起防夾力大帶來的安全隱患。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：基于上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，本申請(qǐng)?zhí)岢鲆环N控制方法及裝置，以消除電壓上漂引起防夾力大帶來的安全隱患。為解決上述問題，現(xiàn)提出的方案如下：一種控制方法，包括：在直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)移動(dòng)部件在防夾區(qū)域移動(dòng)的過程中，檢測(cè)所述直流電機(jī)的電壓值和實(shí)際轉(zhuǎn)速；當(dāng)檢測(cè)到的電壓值與預(yù)設(shè)的參考電壓值的差值大于或等于預(yù)設(shè)的電壓上升閾值，并且所述實(shí)際轉(zhuǎn)速大于第一參考轉(zhuǎn)速的情況下，將所述實(shí)際轉(zhuǎn)速中的至少一個(gè)的平均值作為第二參考轉(zhuǎn)速；當(dāng)所述移動(dòng)部件在所述防夾區(qū)域內(nèi)碰到障礙物時(shí)，依據(jù)所述第二參考轉(zhuǎn)速計(jì)算防夾力；當(dāng)所述防夾力大于預(yù)設(shè)的防夾力閾值時(shí)，控制所述直流電機(jī)反轉(zhuǎn)?？蛇x地，所述當(dāng)檢測(cè)到的電壓值與預(yù)設(shè)的參考電壓值的差值大于或等于預(yù)設(shè)的電壓上升閾值，并且所述實(shí)際轉(zhuǎn)速大于第一參考轉(zhuǎn)速的情況下，將所述實(shí)際轉(zhuǎn)速中的至少一個(gè)的平均值作為第二參考轉(zhuǎn)速，包括：當(dāng)檢測(cè)到的電壓值與預(yù)設(shè)的參考電壓值的差值大于或等于預(yù)設(shè)的電壓上升閾值，并且所述實(shí)際轉(zhuǎn)速大于第一參考轉(zhuǎn)速的情況下，將檢測(cè)到的所述移動(dòng)部件的運(yùn)行位置作為當(dāng)前位置；獲取預(yù)先存儲(chǔ)的所述防夾區(qū)域中的位置與區(qū)間之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，其中，所述區(qū)間是按照預(yù)設(shè)劃分方式對(duì)所述防夾區(qū)域中的所述位置進(jìn)行劃分得到的；根據(jù)所述對(duì)應(yīng)關(guān)系，得到所述當(dāng)前位置對(duì)應(yīng)的當(dāng)前區(qū)間；將所述實(shí)際轉(zhuǎn)速中的所述當(dāng)前區(qū)間在所述移動(dòng)部件移動(dòng)方向上的前一個(gè)區(qū)間對(duì)應(yīng)的所述直流電機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速的平均值作為第二參考轉(zhuǎn)速?？蛇x地，所述當(dāng)檢測(cè)到的電壓值與預(yù)設(shè)的參考電壓值的差值大于或等于預(yù)設(shè)的電壓上升閾值，并且所述實(shí)際轉(zhuǎn)速大于第一參考轉(zhuǎn)速的情況下，將所述實(shí)際轉(zhuǎn)速中的至少一個(gè)的平均值作為第二參考轉(zhuǎn)速，包括：將檢測(cè)到的電壓值與預(yù)設(shè)的參考電壓值的差值大于或等于預(yù)設(shè)的電壓上升閾值，并且所述實(shí)際轉(zhuǎn)速大于第一參考轉(zhuǎn)速時(shí)對(duì)應(yīng)的時(shí)刻記錄為當(dāng)前時(shí)刻；將所述實(shí)際轉(zhuǎn)速中的所述當(dāng)前時(shí)刻的前M個(gè)時(shí)刻對(duì)應(yīng)的所述直流電機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速的平均值作為第二參考轉(zhuǎn)速，其中，M≥1，且M為自然數(shù)?？蛇x地，所述預(yù)設(shè)的參考電壓值的設(shè)置方法，包括：如果所述移動(dòng)部件從所述防夾區(qū)域外開始移動(dòng)，將所述移動(dòng)部件進(jìn)入所述防夾區(qū)域的初始電壓值作為所述預(yù)設(shè)的參考電壓值；如果所述移動(dòng)部件從所述防夾區(qū)域內(nèi)開始移動(dòng)，將上一次控制所述直流電機(jī)反轉(zhuǎn)之前，實(shí)際轉(zhuǎn)速相對(duì)于第二參考轉(zhuǎn)速由小于變化到大于時(shí)的電壓值作為所述預(yù)設(shè)的參考電壓值?？蛇x地，所述將所述實(shí)際轉(zhuǎn)速中的至少一個(gè)的平均值作為第二參考轉(zhuǎn)速之前，還包括：獲取預(yù)先存儲(chǔ)的參考轉(zhuǎn)速更新標(biāo)識(shí)值；將所述參考轉(zhuǎn)速更新標(biāo)識(shí)值由第一預(yù)設(shè)值更改為第二預(yù)設(shè)值；所述依據(jù)所述第二參考轉(zhuǎn)速計(jì)算防夾力之前，還包括：獲取預(yù)先存儲(chǔ)的所述參考轉(zhuǎn)速更新標(biāo)識(shí)值；將所述參考轉(zhuǎn)速更新標(biāo)識(shí)值由第二預(yù)設(shè)值更改為第一預(yù)設(shè)值。一種控制裝置，包括：檢測(cè)單元，用于在直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)移動(dòng)部件在防夾區(qū)域移動(dòng)的過程中，檢測(cè)所述直流電機(jī)的電壓值和實(shí)際轉(zhuǎn)速；參考轉(zhuǎn)速設(shè)置單元，用于當(dāng)檢測(cè)到的電壓值與預(yù)設(shè)的參考電壓值的差值大于或等于預(yù)設(shè)的電壓上升閾值，并且所述實(shí)際轉(zhuǎn)速大于第一參考轉(zhuǎn)速的情況下，將所述實(shí)際轉(zhuǎn)速中的至少一個(gè)的平均值作為第二參考轉(zhuǎn)速；控制單元，用于當(dāng)所述移動(dòng)部件在所述防夾區(qū)域內(nèi)碰到障礙物時(shí)，依據(jù)所述第二參考轉(zhuǎn)速計(jì)算防夾力，當(dāng)所述防夾力大于預(yù)設(shè)的防夾力閾值時(shí)，控制所述直流電機(jī)反轉(zhuǎn)?？蛇x地，所述參考轉(zhuǎn)速設(shè)置單元包括：參考轉(zhuǎn)速第一設(shè)置子單元，用于當(dāng)檢測(cè)到的電壓值與預(yù)設(shè)的參考電壓值的差值大于或等于預(yù)設(shè)的電壓上升閾值，并且所述實(shí)際轉(zhuǎn)速大于第一參考轉(zhuǎn)速的情況下，將檢測(cè)到的所述移動(dòng)部件的運(yùn)行位置作為當(dāng)前位置；參考轉(zhuǎn)速第二設(shè)置子單元，用于獲取預(yù)先存儲(chǔ)的所述防夾區(qū)域中的位置與區(qū)間之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，其中，所述區(qū)間是按照預(yù)設(shè)劃分方式對(duì)所述防夾區(qū)域中的位置進(jìn)行劃分得到的；參考轉(zhuǎn)速第三設(shè)置子單元，用于根據(jù)所述對(duì)應(yīng)關(guān)系，得到所述當(dāng)前位置對(duì)應(yīng)的當(dāng)前區(qū)間；參考轉(zhuǎn)速第四設(shè)置子單元，用于將所述實(shí)際轉(zhuǎn)速中的所述當(dāng)前區(qū)間在所述移動(dòng)部件移動(dòng)方向上的前一個(gè)區(qū)間對(duì)應(yīng)的所述直流電機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速的平均值作為第二參考轉(zhuǎn)速?？蛇x地，所述參考轉(zhuǎn)速設(shè)置單元包括：參考轉(zhuǎn)速第五設(shè)置子單元，用于將檢測(cè)到的電壓值與預(yù)設(shè)的參考電壓值的差值大于或等于預(yù)設(shè)的電壓上升閾值，并且所述實(shí)際轉(zhuǎn)速大于第一參考轉(zhuǎn)速時(shí)對(duì)應(yīng)的時(shí)刻記錄為當(dāng)前時(shí)刻；參考轉(zhuǎn)速第六設(shè)置子單元，用于將所述實(shí)際轉(zhuǎn)速中的所述當(dāng)前時(shí)刻的前M個(gè)時(shí)刻對(duì)應(yīng)的所述直流電機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速的平均值作為第二參考轉(zhuǎn)速，其中，M≥1，且M為自然數(shù)?？蛇x地，所述參考轉(zhuǎn)速設(shè)置單元包括：第一參考電壓值設(shè)置子單元，用于如果所述移動(dòng)部件從所述防夾區(qū)域外開始移動(dòng)，將所述移動(dòng)部件進(jìn)入所述防夾區(qū)域的初始電壓值作為所述預(yù)設(shè)的參考電壓值；第二參考電壓值設(shè)置子單元，用于如果所述移動(dòng)部件從所述防夾區(qū)域內(nèi)開始移動(dòng)，將上一次控制所述直流電機(jī)反轉(zhuǎn)之前，實(shí)際轉(zhuǎn)速相對(duì)于第二參考轉(zhuǎn)速由小于變化到大于時(shí)的電壓值作為所述預(yù)設(shè)的參考電壓值?？蛇x地，所述參考轉(zhuǎn)速設(shè)置單元還包括：第一參考轉(zhuǎn)速更新標(biāo)識(shí)值獲取子單元，用于在將所述實(shí)際轉(zhuǎn)速中的至少一個(gè)的平均值作為第二參考轉(zhuǎn)速之前，獲取預(yù)先存儲(chǔ)的參考轉(zhuǎn)速更新標(biāo)識(shí)值；第一參考轉(zhuǎn)速更新標(biāo)識(shí)值設(shè)置子單元，用于將所述參考轉(zhuǎn)速更新標(biāo)識(shí)值由第一預(yù)設(shè)值更改為第二預(yù)設(shè)值；所述控制單元還包括：第二參考轉(zhuǎn)速更新標(biāo)識(shí)值獲取子單元，用于在依據(jù)所述第二參考轉(zhuǎn)速計(jì)算防夾力之前，獲取預(yù)先存儲(chǔ)的所述參考轉(zhuǎn)速更新標(biāo)識(shí)值；第二參考轉(zhuǎn)速更新標(biāo)識(shí)值設(shè)置子單元，用于將所述參考轉(zhuǎn)速更新標(biāo)識(shí)值由第二預(yù)設(shè)值更改為第一預(yù)設(shè)值。本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N控制方法及裝置，在直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)移動(dòng)部件在防夾區(qū)域移動(dòng)的過程中，檢測(cè)直流電機(jī)的電壓值和實(shí)際轉(zhuǎn)速，并當(dāng)檢測(cè)到的電壓值與預(yù)設(shè)的參考電壓值的差值大于或等于預(yù)設(shè)的電壓上升閾值，并且實(shí)際轉(zhuǎn)速大于第一參考轉(zhuǎn)速的情況下，將實(shí)際轉(zhuǎn)速中的至少一個(gè)的平均值作為第二參考轉(zhuǎn)速。由于將實(shí)際轉(zhuǎn)速中的至少一個(gè)的平均值作為第二參考轉(zhuǎn)速，所以，相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)設(shè)置第一參考轉(zhuǎn)速的方式，實(shí)際轉(zhuǎn)速和第二參考轉(zhuǎn)速的差異減小，因此，計(jì)算防夾力時(shí)，實(shí)際轉(zhuǎn)速下降較小的幅度值就能使直流電機(jī)反轉(zhuǎn)，實(shí)際轉(zhuǎn)速下降的幅度值小，得到的防夾力小，從而消除了電壓上漂引起防夾力大帶來的安全隱患。附圖說明為了更清楚地說明本申請(qǐng)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本申請(qǐng)的實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)提供的附圖獲得其他的附圖。圖1為現(xiàn)有技術(shù)中車窗防夾區(qū)域示意圖；圖2為現(xiàn)有技術(shù)中防夾反轉(zhuǎn)原理示意圖；圖3為現(xiàn)有技術(shù)中電壓漂移引起防夾力大的原理示意圖；圖4為本申請(qǐng)實(shí)施例公開的一種控制方法的流程示意圖；圖5為本申請(qǐng)實(shí)施例公開的又一種控制方法的流程示意圖；圖6為本申請(qǐng)實(shí)施例公開的電壓上漂檢測(cè)及參考轉(zhuǎn)速跟隨策略示意圖；圖7為本申請(qǐng)實(shí)施例公開的電壓上漂過程中參考轉(zhuǎn)速跟隨實(shí)際轉(zhuǎn)速變化趨勢(shì)示意圖；圖8為本申請(qǐng)實(shí)施例公開的一種控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。具體實(shí)施方式本申請(qǐng)實(shí)施例公開了一種控制方法及裝置，以消除電壓上漂引起防夾力大帶來的安全隱患。下面將結(jié)合本申請(qǐng)實(shí)施例中的附圖，對(duì)本申請(qǐng)實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本申請(qǐng)一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒旧暾?qǐng)中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。圖4為本申請(qǐng)實(shí)施例公開的一種控制方法，應(yīng)用在直流電機(jī)控制移動(dòng)部件進(jìn)行移動(dòng)的過程中，包括以下步驟：S401、在直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)移動(dòng)部件在防夾區(qū)域移動(dòng)的過程中，檢測(cè)直流電機(jī)的電壓值和實(shí)際轉(zhuǎn)速。本申請(qǐng)可以應(yīng)用于車身閉合系統(tǒng)，如車窗閉合系統(tǒng)，側(cè)滑門閉合系統(tǒng)，后背門閉合系統(tǒng)，車身閉合系統(tǒng)是車身移動(dòng)部件、直流電機(jī)、控制器、開關(guān)等關(guān)聯(lián)部分共同作用的結(jié)果，其中，移動(dòng)部件可以是車窗、側(cè)滑門或后背門，車窗包括天窗和門窗。防夾區(qū)域?yàn)?br>背景技術(shù)：
中介紹的防夾區(qū)域，此處不再贅述。檢測(cè)直流電機(jī)的電壓值的具體方式為：可以通過采集直流電機(jī)電樞兩端的電壓信號(hào)，并對(duì)其進(jìn)行A/D轉(zhuǎn)換后，實(shí)時(shí)檢測(cè)電壓值。檢測(cè)直流電機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速的具體方式為：可以實(shí)時(shí)檢測(cè)霍爾傳感器采集到的直流電機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速。由于直流電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，套在直流電機(jī)轉(zhuǎn)子上的磁環(huán)與霍爾傳感器配合產(chǎn)生霍爾方波信號(hào)，基于霍爾方波信號(hào)計(jì)算出直流電機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速。S402、當(dāng)檢測(cè)到的電壓值與預(yù)設(shè)的參考電壓值的差值大于或等于預(yù)設(shè)的電壓上升閾值，并且實(shí)際轉(zhuǎn)速大于第一參考轉(zhuǎn)速的情況下，將實(shí)際轉(zhuǎn)速中的至少一個(gè)的平均值作為第二參考轉(zhuǎn)速。其中，預(yù)設(shè)的電壓上升閾值根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定，通常設(shè)為0.5V。第一參考轉(zhuǎn)速的計(jì)算方法可以參見以下實(shí)施例。預(yù)設(shè)的參考電壓值可以是用戶設(shè)定的數(shù)值，還可以是依據(jù)防夾過程中的參數(shù)確定的數(shù)值，具體的確定方式參見以下實(shí)施例。S403、當(dāng)移動(dòng)部件在防夾區(qū)域內(nèi)碰到障礙物時(shí)，依據(jù)第二參考轉(zhuǎn)速計(jì)算防夾力。防夾力的計(jì)算過程可以參見
背景技術(shù)：
的公式(1)，此處不再贅述。S404、當(dāng)防夾力大于預(yù)設(shè)的防夾力閾值時(shí)，控制直流電機(jī)反轉(zhuǎn)。由于將實(shí)際轉(zhuǎn)速中的至少一個(gè)的平均值作為第二參考轉(zhuǎn)速，所以，相對(duì)現(xiàn)有技術(shù)設(shè)置第一參考轉(zhuǎn)速的方式，實(shí)際轉(zhuǎn)速和第二參考轉(zhuǎn)速的差異減小，因此，計(jì)算防夾力時(shí)，實(shí)際轉(zhuǎn)速下降較小的幅度值就能使直流電機(jī)反轉(zhuǎn)，實(shí)際轉(zhuǎn)速下降的幅度值小，得到的防夾力小，從而消除了電壓上漂引起防夾力大帶來的安全隱患。圖5為本申請(qǐng)實(shí)施例公開的又一種控制方法，應(yīng)用在直流電機(jī)控制移動(dòng)部件移動(dòng)的過程中，包括以下步驟：S501、計(jì)算第一參考轉(zhuǎn)速。具體的，計(jì)算第一參考轉(zhuǎn)速的步驟包括：S5011、獲取預(yù)先存儲(chǔ)的在防夾區(qū)域中按照預(yù)設(shè)劃分方式對(duì)防夾區(qū)域中的位置進(jìn)行劃分得到的至少兩個(gè)區(qū)間。將防夾區(qū)域分區(qū)間的原因：直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，通過霍爾方波信號(hào)的個(gè)數(shù)記錄移動(dòng)部件的位置，由于單片機(jī)中存儲(chǔ)空間有限，因此只能存儲(chǔ)有限的數(shù)據(jù)差異，比如防夾區(qū)內(nèi)霍爾方波信號(hào)的個(gè)數(shù)為1000左右，為減少存儲(chǔ)量，將1000個(gè)霍爾數(shù)分成若干區(qū)間，區(qū)間數(shù)可根據(jù)實(shí)際情況而定，通常小于100。同時(shí)將實(shí)際轉(zhuǎn)速的平均值作為相應(yīng)區(qū)間的直流電機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速，避免機(jī)械參數(shù)及電氣參數(shù)隨著時(shí)間以及環(huán)境的變化對(duì)運(yùn)行特性的影響。S5012、計(jì)算移動(dòng)部件在每個(gè)區(qū)間移動(dòng)的過程中，直流電機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速的平均值。S5013、將采集到的移動(dòng)部件在移動(dòng)方向上的第一個(gè)區(qū)間對(duì)應(yīng)的直流電機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速的平均值作為第一參考轉(zhuǎn)速基準(zhǔn)。S5014、將每相鄰兩個(gè)區(qū)間對(duì)應(yīng)的直流電機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速的平均值作差，得到歷史值。S5015、將第一參考轉(zhuǎn)速基準(zhǔn)和歷史值求和得到每個(gè)區(qū)間的第一參考轉(zhuǎn)速。S502、在直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)移動(dòng)部件在防夾區(qū)域移動(dòng)的過程中，檢測(cè)直流電機(jī)的電壓值和實(shí)際轉(zhuǎn)速。S503、將移動(dòng)部件進(jìn)入防夾區(qū)域的初始電壓值作為預(yù)設(shè)的參考電壓值。S504、獲取預(yù)先存儲(chǔ)的參考轉(zhuǎn)速更新標(biāo)識(shí)值。其中，參考轉(zhuǎn)速更新標(biāo)識(shí)值用來標(biāo)記是否符合更新第一參考轉(zhuǎn)速的條件。參考轉(zhuǎn)速更新標(biāo)識(shí)值有兩種：當(dāng)參考轉(zhuǎn)速更新標(biāo)識(shí)值為初始狀態(tài)或不符合更新第一參考轉(zhuǎn)速條件時(shí)，參考轉(zhuǎn)速更新標(biāo)識(shí)值為第一預(yù)設(shè)值，通常第一預(yù)設(shè)值為0，也稱清零；當(dāng)需要更新第一參考轉(zhuǎn)速時(shí)，參考轉(zhuǎn)速更新標(biāo)識(shí)值為第二預(yù)設(shè)值，通常第二預(yù)設(shè)值為1，也稱置位。因?yàn)镾504獲取的參考轉(zhuǎn)速更新標(biāo)識(shí)值是初始狀態(tài)條件下的數(shù)值或不滿足參考轉(zhuǎn)速更新標(biāo)識(shí)值改變條件下的數(shù)值，所以S504獲取的參考轉(zhuǎn)速更新標(biāo)識(shí)值為第一預(yù)設(shè)值。S505、判斷S502測(cè)得的電壓值與預(yù)設(shè)的參考電壓值的差值是否大于或等于預(yù)設(shè)的電壓上升閾值，如果是，則執(zhí)行S506，如果否，則返回執(zhí)行S502。S506、當(dāng)S502中測(cè)得的電壓值與預(yù)設(shè)的參考電壓值的差值大于或等于預(yù)設(shè)的電壓上升閾值時(shí)，將參考轉(zhuǎn)速更新標(biāo)識(shí)值由第一預(yù)設(shè)值更改為第二預(yù)設(shè)值。通過參考轉(zhuǎn)速更新標(biāo)識(shí)值可以判斷出直流電機(jī)的電壓值與預(yù)設(shè)的參考電壓值的差值是否大于或等于預(yù)設(shè)的電壓上升閾值。通常在初始狀態(tài)下，參考轉(zhuǎn)速更新標(biāo)識(shí)值為第一預(yù)設(shè)值，而當(dāng)直流電機(jī)的電壓值與預(yù)設(shè)的參考電壓值的差值大于或等于預(yù)設(shè)的電壓上升閾值時(shí)，參考轉(zhuǎn)速更新標(biāo)識(shí)值將由第一預(yù)設(shè)值更改為第二預(yù)設(shè)值。S507、判斷實(shí)際轉(zhuǎn)速是否大于第一參考轉(zhuǎn)速，如果是，則執(zhí)行S508，如果否，則執(zhí)行S502。S508、當(dāng)實(shí)際轉(zhuǎn)速大于第一參考轉(zhuǎn)速時(shí)，將檢測(cè)到的移動(dòng)部件的運(yùn)行位置作為當(dāng)前位置。S509、根據(jù)預(yù)先存儲(chǔ)的劃分防夾區(qū)域的方式，得到防夾區(qū)域中的位置與區(qū)間之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系。S510、根據(jù)對(duì)應(yīng)關(guān)系，得到當(dāng)前位置對(duì)應(yīng)的當(dāng)前區(qū)間。S511、將實(shí)際轉(zhuǎn)速中的當(dāng)前區(qū)間在移動(dòng)部件移動(dòng)方向上的前一個(gè)區(qū)間對(duì)應(yīng)的直流電機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速的平均值作為第二參考轉(zhuǎn)速。當(dāng)存在電壓上漂現(xiàn)象時(shí)，直流電機(jī)實(shí)際轉(zhuǎn)速的變化趨勢(shì)及第二參考轉(zhuǎn)速設(shè)置方法，可參見圖6。由示意圖中可知，當(dāng)存在電壓上漂現(xiàn)象時(shí)，實(shí)際轉(zhuǎn)速一直呈上升趨勢(shì)，而第一參考轉(zhuǎn)速在達(dá)到上限值后保持不變，第一參考轉(zhuǎn)速保持不變后，實(shí)際轉(zhuǎn)速和第一參考轉(zhuǎn)速的差異越來越大。當(dāng)檢測(cè)到電壓上升量達(dá)到電壓上升閾值UTHR，并且實(shí)際轉(zhuǎn)速大于第一參考轉(zhuǎn)速時(shí)，設(shè)置第二參考轉(zhuǎn)速，第二參考轉(zhuǎn)速為當(dāng)前段相鄰的前一段的實(shí)際轉(zhuǎn)速的平均值。第二參考轉(zhuǎn)速設(shè)置之后，第二參考轉(zhuǎn)速能跟隨實(shí)際轉(zhuǎn)速變化，從而減小了第一參考轉(zhuǎn)速和實(shí)際轉(zhuǎn)速的差異。S512、當(dāng)移動(dòng)部件在防夾區(qū)域內(nèi)碰到障礙物時(shí)，將參考轉(zhuǎn)速更新標(biāo)識(shí)值由第二預(yù)設(shè)值更改為第一預(yù)設(shè)值。當(dāng)移動(dòng)部件在防夾區(qū)域碰到障礙物時(shí)，實(shí)際轉(zhuǎn)速會(huì)下降，若此時(shí)參考轉(zhuǎn)速更新標(biāo)識(shí)值仍為第二預(yù)設(shè)值，則可能造成第二參考轉(zhuǎn)速繼續(xù)跟隨實(shí)際轉(zhuǎn)速下降，由
背景技術(shù)：
中的公式(1)可知，計(jì)算的防夾力偏小，使算法失去防夾功能。因此，需要將參考轉(zhuǎn)速更新標(biāo)識(shí)值由第二預(yù)設(shè)值更改為第一預(yù)設(shè)值，參考轉(zhuǎn)速更新標(biāo)識(shí)值設(shè)置為第一預(yù)設(shè)值后，第二參考轉(zhuǎn)速將保持不變。S513、當(dāng)參考轉(zhuǎn)速更新標(biāo)識(shí)值為第一預(yù)設(shè)值后，依據(jù)第二參考轉(zhuǎn)速計(jì)算防夾力。S514、當(dāng)防夾力大于預(yù)設(shè)的防夾力閾值時(shí)，控制直流電機(jī)反轉(zhuǎn)。S515、當(dāng)實(shí)際轉(zhuǎn)速由小于第二參考轉(zhuǎn)速變化到實(shí)際轉(zhuǎn)速大于第二參考轉(zhuǎn)速時(shí)，將檢測(cè)到的直流電機(jī)的電壓值作為預(yù)設(shè)的參考電壓值。當(dāng)移動(dòng)部件碰到障礙物后，實(shí)際轉(zhuǎn)速會(huì)下降，第二參考轉(zhuǎn)速保持不變，隨著實(shí)際轉(zhuǎn)速的下降，實(shí)際轉(zhuǎn)速會(huì)小于第二參考轉(zhuǎn)速，而當(dāng)移動(dòng)部件執(zhí)行防夾功能后，移動(dòng)部件離開障礙物，實(shí)際轉(zhuǎn)速不再下降，而存在電壓上漂現(xiàn)象時(shí)，實(shí)際轉(zhuǎn)速會(huì)逐漸增大，實(shí)際轉(zhuǎn)速由小于第二參考轉(zhuǎn)速恢復(fù)到大于第二參考轉(zhuǎn)速。至此已完成一次防夾過程，移動(dòng)部件停止，當(dāng)用戶再次觸發(fā)移動(dòng)部件閉合指令時(shí)，直流電機(jī)再次控制移動(dòng)部件閉合，移動(dòng)部件繼續(xù)移動(dòng)，此時(shí)開始新一輪的防夾過程：先執(zhí)行步驟S502，而新一輪防夾過程中預(yù)設(shè)的參考電壓值的設(shè)置與移動(dòng)部件開始移動(dòng)時(shí)所在的位置有關(guān)，若移動(dòng)部件開始移動(dòng)時(shí)移動(dòng)部件處于防夾區(qū)域內(nèi)，移動(dòng)部件繼續(xù)在防夾區(qū)域移動(dòng)，則將S515中得到的預(yù)設(shè)的參考電壓值作為新一輪防夾過程中預(yù)設(shè)的參考電壓值，若移動(dòng)部件移動(dòng)時(shí)移動(dòng)部件處于防夾區(qū)域外，移動(dòng)部件再次從防夾區(qū)域外移動(dòng)到防夾區(qū)域，則根據(jù)S503得到的預(yù)設(shè)的參考電壓值作為新一輪防夾過程中預(yù)設(shè)的參考電壓值，設(shè)置完預(yù)設(shè)的參考電壓值再次執(zhí)行步驟S504-步驟S515，以完成新一輪的防夾過程。需要說明的是，步驟S504獲取預(yù)先存儲(chǔ)的參考轉(zhuǎn)速更新標(biāo)識(shí)值及步驟S506當(dāng)S502中測(cè)得的電壓值與預(yù)設(shè)的參考電壓值的差值大于或等于預(yù)設(shè)的電壓上升閾值時(shí)，將參考轉(zhuǎn)速更新標(biāo)識(shí)值由第一預(yù)設(shè)值更改為第二預(yù)設(shè)值和步驟S512當(dāng)移動(dòng)部件在防夾區(qū)域內(nèi)碰到障礙物時(shí)，將參考轉(zhuǎn)速更新標(biāo)識(shí)值由第二預(yù)設(shè)值更改為第一預(yù)設(shè)值是可選步驟。還需要說明的是，通過步驟S505-步驟S506將參考轉(zhuǎn)速更新標(biāo)識(shí)值由第一預(yù)設(shè)值更改為第二預(yù)設(shè)值為優(yōu)選的方法。步驟S508-步驟S511為第二參考轉(zhuǎn)速的設(shè)置方法，可選地，第二參考轉(zhuǎn)速的設(shè)置方法還可以為：將檢測(cè)到的電壓值與預(yù)設(shè)的參考電壓值的差值大于或等于預(yù)設(shè)的電壓上升閾值，并且實(shí)際轉(zhuǎn)速大于第一參考轉(zhuǎn)速時(shí)對(duì)應(yīng)的時(shí)刻記錄為當(dāng)前時(shí)刻。將實(shí)際轉(zhuǎn)速中的當(dāng)前時(shí)刻的前M個(gè)時(shí)刻對(duì)應(yīng)的直流電機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速的平均值作為第二參考轉(zhuǎn)速，其中，M≥1，且M為自然數(shù)。本申請(qǐng)利用上述方法在天窗系統(tǒng)上進(jìn)行了驗(yàn)證，參見圖7，圖7為電壓上漂過程中實(shí)際轉(zhuǎn)速與參考轉(zhuǎn)速的變化趨勢(shì)。在1-46這段時(shí)間內(nèi)，電壓保持不變，實(shí)際轉(zhuǎn)速和第一參考轉(zhuǎn)速基本重合，第一參考轉(zhuǎn)速完全跟隨實(shí)際轉(zhuǎn)速的變化。在46-91這段時(shí)間內(nèi)，電壓呈上升趨勢(shì)，此時(shí)實(shí)際轉(zhuǎn)速也跟隨電壓的趨勢(shì)逐漸增大，在46-91這段時(shí)間的初始時(shí)間段，還未達(dá)到更新第一參考轉(zhuǎn)速的條件，第一參考轉(zhuǎn)速跟不上實(shí)際轉(zhuǎn)速的變化趨勢(shì)，第一參考轉(zhuǎn)速與實(shí)際轉(zhuǎn)速的差異越來越大，達(dá)到更新第一參考轉(zhuǎn)速的條件后，按本申請(qǐng)的方法將前一個(gè)區(qū)間實(shí)際轉(zhuǎn)速的平均值或前M個(gè)時(shí)刻實(shí)際轉(zhuǎn)速的平均值作為第二參考轉(zhuǎn)速后，第二參考轉(zhuǎn)速跟隨實(shí)際轉(zhuǎn)速的變大趨勢(shì)而逐漸變大，在91-145這段時(shí)間內(nèi)，電壓基本保持不變，第二參考轉(zhuǎn)速和實(shí)際轉(zhuǎn)速基本重合，第二參考轉(zhuǎn)速完全跟隨實(shí)際轉(zhuǎn)速的變化。在不同電壓漂移量下，防夾力測(cè)試結(jié)果如下表所示：電壓變化量更改前測(cè)力結(jié)果更改后測(cè)力結(jié)果0V70.367.80.5V76.074.51V91.471.62V131.665.4由表中數(shù)據(jù)可知，當(dāng)電壓變化量為0V和0.5V時(shí)，更改后的測(cè)力結(jié)果小于更改前的測(cè)力結(jié)果，當(dāng)電壓變化量為1V時(shí)，更改后的測(cè)力結(jié)果明顯小于更改前的測(cè)力結(jié)果，在電壓變化量為2V時(shí)，更改后的測(cè)力結(jié)果遠(yuǎn)遠(yuǎn)小于更改前的測(cè)力結(jié)果，為更改前測(cè)力結(jié)果的一半左右。由測(cè)試結(jié)果可知，更改后的測(cè)力結(jié)果均比更改前的測(cè)力結(jié)果小，更改后的測(cè)力結(jié)果均能滿足法規(guī)要求。本申請(qǐng)實(shí)施例公開的一種控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖8所示，包括：檢測(cè)單元801，用于在直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)移動(dòng)部件在防夾區(qū)域移動(dòng)的過程中，檢測(cè)直流電機(jī)的電壓值和實(shí)際轉(zhuǎn)速。參考轉(zhuǎn)速設(shè)置單元802，用于當(dāng)檢測(cè)到的電壓值與預(yù)設(shè)的參考電壓值的差值大于或等于預(yù)設(shè)的電壓上升閾值，并且實(shí)際轉(zhuǎn)速大于第一參考轉(zhuǎn)速的情況下，將實(shí)際轉(zhuǎn)速中的至少一個(gè)的平均值作為第二參考轉(zhuǎn)速?？刂茊卧?03，用于當(dāng)移動(dòng)部件在防夾區(qū)域內(nèi)碰到障礙物時(shí)，依據(jù)第二參考轉(zhuǎn)速計(jì)算防夾力，當(dāng)防夾力大于預(yù)設(shè)的防夾力閾值時(shí)，控制直流電機(jī)反轉(zhuǎn)。本實(shí)施例公開的一種控制裝置中，由于參考轉(zhuǎn)速設(shè)置單元802用于將實(shí)際轉(zhuǎn)速中的至少一個(gè)的平均值作為第二參考轉(zhuǎn)速，所以，相對(duì)現(xiàn)有技術(shù)設(shè)置第一參考轉(zhuǎn)速的方式，實(shí)際轉(zhuǎn)速和第二參考轉(zhuǎn)速的差異減小，因此，計(jì)算防夾力時(shí)，實(shí)際轉(zhuǎn)速下降較小的幅度值就能使直流電機(jī)反轉(zhuǎn)，實(shí)際轉(zhuǎn)速下降的幅度值小，得到的防夾力小，從而消除了電壓上漂引起防夾力大帶來的安全隱患。需要說明的是，本實(shí)施例公開的一種控制裝置中的各個(gè)單元的具體工作過程，可參見對(duì)應(yīng)圖4的方法實(shí)施例，此處不再贅述?？蛇x地，參考轉(zhuǎn)速設(shè)置單元包括：參考轉(zhuǎn)速第一設(shè)置子單元，用于當(dāng)檢測(cè)到的電壓值與預(yù)設(shè)的參考電壓值的差值大于或等于預(yù)設(shè)的電壓上升閾值，并且實(shí)際轉(zhuǎn)速大于第一參考轉(zhuǎn)速的情況下，將檢測(cè)到的移動(dòng)部件的運(yùn)行位置作為當(dāng)前位置；參考轉(zhuǎn)速第二設(shè)置子單元，用于獲取預(yù)先存儲(chǔ)的防夾區(qū)域中的位置與區(qū)間之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，其中，區(qū)間是按照預(yù)設(shè)劃分方式對(duì)防夾區(qū)域中的位置進(jìn)行劃分得到的；參考轉(zhuǎn)速第三設(shè)置子單元，用于根據(jù)對(duì)應(yīng)關(guān)系，得到當(dāng)前位置對(duì)應(yīng)的當(dāng)前區(qū)間；參考轉(zhuǎn)速第四設(shè)置子單元，用于將實(shí)際轉(zhuǎn)速中的當(dāng)前區(qū)間在移動(dòng)部件移動(dòng)方向上的前一個(gè)區(qū)間對(duì)應(yīng)的直流電機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速的平均值作為第二參考轉(zhuǎn)速?？蛇x地，參考轉(zhuǎn)速設(shè)置單元包括：參考轉(zhuǎn)速第五設(shè)置子單元，用于將檢測(cè)到的電壓值與預(yù)設(shè)的參考電壓值的差值大于或等于預(yù)設(shè)的電壓上升閾值，并且實(shí)際轉(zhuǎn)速大于第一參考轉(zhuǎn)速時(shí)對(duì)應(yīng)的時(shí)刻記錄為當(dāng)前時(shí)刻；參考轉(zhuǎn)速第六設(shè)置子單元，用于將實(shí)際轉(zhuǎn)速中的當(dāng)前時(shí)刻的前M個(gè)時(shí)刻對(duì)應(yīng)的直流電機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速的平均值作為第二參考轉(zhuǎn)速，其中，M≥1，且M為自然數(shù)?？蛇x地，參考轉(zhuǎn)速設(shè)置單元包括：第一參考電壓值設(shè)置子單元，用于如果所述移動(dòng)部件從所述防夾區(qū)域外開始移動(dòng)，將所述移動(dòng)部件進(jìn)入所述防夾區(qū)域的初始電壓值作為所述預(yù)設(shè)的參考電壓值；第二參考電壓值設(shè)置子單元，用于如果所述移動(dòng)部件從所述防夾區(qū)域內(nèi)開始移動(dòng)，將上一次控制所述直流電機(jī)反轉(zhuǎn)之前，實(shí)際轉(zhuǎn)速相對(duì)于第二參考轉(zhuǎn)速由小于變化到大于時(shí)的電壓值作為所述預(yù)設(shè)的參考電壓值?？蛇x地，參考轉(zhuǎn)速設(shè)置單元還包括：第一參考轉(zhuǎn)速更新標(biāo)識(shí)值獲取子單元，用于在將實(shí)際轉(zhuǎn)速中的至少一個(gè)的平均值作為第二參考轉(zhuǎn)速之前，獲取預(yù)先存儲(chǔ)的參考轉(zhuǎn)速更新標(biāo)識(shí)值；第一參考轉(zhuǎn)速更新標(biāo)識(shí)值設(shè)置子單元，用于將參考轉(zhuǎn)速更新標(biāo)識(shí)值由第一預(yù)設(shè)值更改為第二預(yù)設(shè)值；控制單元還包括：第二參考轉(zhuǎn)速更新標(biāo)識(shí)值獲取子單元，用于在依據(jù)第二參考轉(zhuǎn)速計(jì)算防夾力之前，獲取預(yù)先存儲(chǔ)的參考轉(zhuǎn)速更新標(biāo)識(shí)值；第二參考轉(zhuǎn)速更新標(biāo)識(shí)值設(shè)置子單元，用于將參考轉(zhuǎn)速更新標(biāo)識(shí)值由第二預(yù)設(shè)值更改為第一預(yù)設(shè)值。需要說明的是，上述各個(gè)單元的具體工作過程，可參見對(duì)應(yīng)圖5的方法實(shí)施例，此處不再贅述。專業(yè)技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)或使用本發(fā)明。對(duì)這些實(shí)施例的多種修改對(duì)本領(lǐng)域的專業(yè)技術(shù)人員來說將是顯而易見的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本發(fā)明的精神或范圍的情況下，在其它實(shí)施例中實(shí)現(xiàn)。因此，本發(fā)明將不會(huì)被限制于本文所示的這些實(shí)施例，而是要符合與本文所公開的原理和新穎特點(diǎn)相一致的最寬的范圍。當(dāng)前第1頁(yè)1 2 3