用于交流電機的控制設(shè)備的制作方法
【專利摘要】一種用于三相AC電機（2）的控制設(shè)備（10）。該控制設(shè)備包括：具有開關(guān)元件的逆變器（12）；用于感測電機中的電流的電流傳感器（16,17,18）；以及具有用于操作每個相的電壓命令的反饋控制操作部件（23）并且基于該電壓命令對開關(guān)元件進行切換的控制裝置（155,156）。當正負偏移異常出現(xiàn)時，控制裝置執(zhí)行正負偏移異常檢測處理，在正負偏移異常檢測處理中控制裝置將通過在預(yù)定的檢測間隔內(nèi)對每個相的電壓命令的變化進行積分所獲得的值與預(yù)定的異常閾值進行比較，電壓命令由反饋控制操作部件針對正負偏移異常引起的電流的變化而輸出。
【專利說明】用于交流電機的控制設(shè)備
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本公開內(nèi)容涉及一種用于交流電機的控制設(shè)備，該控制設(shè)備包括用于感測相電流的電流傳感器并且基于感測電流值來控制將通過AC電機的電流。
【背景技術(shù)】
[0002]近年來，根據(jù)更低燃料消耗和更少廢氣排放的社會需求，電動汽車和混合動力汽車引起了關(guān)注，其中，電動汽車和混合動力汽車中的每種汽車都安裝有AC (交流)電機作為車輛的電源。例如，在一些混合動力汽車中，由二次電池等制成的DC電源和AC電機經(jīng)由由逆變器等構(gòu)造的電力變換設(shè)備彼此連接，并且DC電源的DC電壓通過逆變器被變換成AC電壓，從而驅(qū)動AC電機。
[0003]在安裝在像這樣的混合動力汽車或電動汽車中的AC電機的控制設(shè)備中，已知存在基于由電流傳感器感測到的三相的電流感測值來執(zhí)行反饋控制的控制設(shè)備。例如，將通過對三相的電流感測值進行dq變換所獲得的d軸電流和q軸電流反饋至電流命令。
[0004]在此，已知存在下面的技術(shù)(例如，專利文獻I):為三相AC電機的每個相提供一個電流傳感器；根據(jù)基爾霍夫定律，將提供至AC電機的三相的電流的和為零；所以在三相的電流感測值的和不為零的情況下，判定電流傳感器中的任一個異常。
[0005]將參照圖3A和圖3B對通過監(jiān)視三相的感測值的和來判定電流傳感器中的任一個是否異常的技術(shù)進行描述。
[0006]在圖3A中示出的正?？刂茣r，U相電流iu、V相電流iv和W相電流iw的和總是為零，如由基于基爾霍夫定律的等式(I)所示。
·[0007]iu+iv+iw=0(I)
[0008]在此，例如，如圖3B所示，假定發(fā)生異常，其中，U相電流在加(plus)側(cè)(正側(cè))由于誤差A(yù)is而相對于iu變?yōu)镮us偏移，以及V相電流在減(negative)側(cè)(負側(cè))由于誤差Λ is而相對于iv變?yōu)镮vs偏移，其具有與U相誤差相同的量。此時，如等式(2)所示，三相的電流感測值的和為0，因此判定電流傳感器顯然正常。
[0009]iu+ivs+iw= (iu+ Ais) + (iv- Δ is) +iw
[0010]=iu+ivs+iw+(+Δ is-Δ is)
[0011]=0 (2)
[0012]在此，不僅在三相的電流感測值的和為零的情況下，而且在三相的電流感測值的和通過加和減(正和負)誤差相互抵消成為“不大于異常閾值的值”的情況下，可以產(chǎn)生相似的情況。在下文中，這種異常被稱為“加/減偏移異常”。
[0013]因此，在通過以基爾霍夫定律為前提估計偏移誤差的操作來執(zhí)行反饋控制的情況下，在反饋控制期間從來沒有發(fā)現(xiàn)偏移誤差。此外，甚至在不執(zhí)行反饋控制的開放式控制中，兩相的誤差也相互抵消，從而減少與正常值的偏差，這因此使得難以檢測加/減(正負)偏移異常。
[0014]作為結(jié)果，當在沒有意識到加/減偏移異常情況發(fā)生的情況下，繼續(xù)執(zhí)行對通過AC電機的電流的控制時，異常電流有可能通過AC電機的逆變器和繞組，從而有可能使電路和元件故障或使AC電機輸出異常轉(zhuǎn)矩。例如，在AC電機被安裝在電動車輛(如混合動力汽車)中的情況下，引起車輛的轉(zhuǎn)矩變化、功率變化和振動，這因此導(dǎo)致駕駛性能的降低。
[0015]此外，在如圖4A所示的在具有相同符號的側(cè)引起U相和V相的偏移誤差A(yù)is的情況下，合成偏移誤差Λ is++的幅度沒有根據(jù)單獨一相的偏移誤差Λ is而發(fā)生改變。與此相反，在如圖4B所示的在加側(cè)和減側(cè)引起U相和V相的偏移誤差A(yù)is的情況下，合成偏移誤差Λ is—的幅度變成單獨一相的偏移誤差的^倍。
[0016]簡言之，當與其中誤差具有相同幅度的一相的偏移異常、或其中誤差具有相同幅度的兩相的相同符號的偏移異常相比時，兩相的加/減偏移異常對使用AC電機的系統(tǒng)產(chǎn)生更大的影響。盡管如此，仍呈現(xiàn)如下問題:即使對三相的電流感測值的和進行監(jiān)視，也不能夠檢測到加/減偏移異常。
[0017][專利文獻I]日本未審查專利申請公開第H06-253585號。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0018]本公開內(nèi)容的目的是提供AC電機的控制設(shè)備，該控制設(shè)備可以檢測到兩相的電流傳感器的正負偏移異常。
[0019]根據(jù)本公開內(nèi)容的一個方面，用于三相交流電機的控制設(shè)備包括:逆變器，該逆變器具有用于驅(qū)動交流電機的多個開關(guān)元件；多個電流傳感器，多個電流傳感器中的每個感測通過交流電機的三相中的相應(yīng)相的電流；以及控制裝置，該控制裝置具有反饋控制操作部件，該反饋控制操作部件用于操作每個相的電壓命令，以使由各個電流傳感器感測到的電流感測值與相應(yīng)相的電流命令值之間的偏差收斂于零，并且該控制裝置基于該每個相的電壓命令接通或斷開每 個開關(guān)元件，以控制通過該交流電機的電流。當其中三相的電流感測值中的一個電流感測值引起正偏移誤差以及三相的電流感測值中的另一電流感測值引起負偏移誤差的正負偏移異常出現(xiàn)時，控制裝置以如下方式執(zhí)行用于檢測正負偏移異常的正負偏移異常檢測處理:控制裝置將通過在預(yù)定的檢測間隔內(nèi)對每個相的電壓命令的變化進行積分所獲得的值與預(yù)定的異常閾值進行比較，電壓命令由反饋控制操作部件針對由該正負偏移異常引起的通過相應(yīng)相的電流的變化而輸出。
[0020]在上面的控制設(shè)備中，可以檢測到由于加側(cè)的偏移誤差和減側(cè)的偏移誤差相互抵消因而即使通過監(jiān)視三相的電流感測值的和也不能檢測到的電流傳感器的加/減偏移異常。因此，可以防止在沒有意識到加/減偏移異常出現(xiàn)的情況下繼續(xù)執(zhí)行對通過AC電機的電流的控制。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0021]根據(jù)參照附圖所作出的下面的詳細描述，本公開內(nèi)容的上述目的和其他目的、功能和優(yōu)點將變得更加明顯。在附圖中:
[0022]圖1是示出了根據(jù)本公開內(nèi)容的第一實施方式至第四實施方式中的每個實施方式的AC電機的控制設(shè)備被應(yīng)用于的電動機驅(qū)動系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的圖解；
[0023]圖2是根據(jù)本公開內(nèi)容的第一實施方式至第四實施方式中的每個實施方式的AC電機的控制設(shè)備的整體結(jié)構(gòu)圖；[0024]圖3A和圖3B是當兩相的電流傳感器加/減偏移異常時的波形圖；
[0025]圖4A和圖4B是示出了當兩相的電流傳感器所感測的電流感測值偏移時合成偏移的幅度的電流向量圖；
[0026]圖5是示出了根據(jù)本公開內(nèi)容的第一實施方式和第三實施方式的AC電機的控制設(shè)備的控制部件的結(jié)構(gòu)的框圖；
[0027]圖6是示出了根據(jù)本公開內(nèi)容的第一實施方式的加/減偏移異常檢測部件的結(jié)構(gòu)的框圖；
[0028]圖7是示出了在更新時刻電壓命令的前/后線性插值處理的時間圖；
[0029]圖8是根據(jù)本公開內(nèi)容的第一實施方式和第三實施方式的整個電流反饋控制的流程圖；
[0030]圖9是根據(jù)本公開內(nèi)容的第一實施方式的加/減偏移異常檢測處理的主流程圖；
[0031]圖10是圖9中所示的Σ dcos、Σ dsin、Σ qcos、Σ qsin累積更新處理的子流程圖；
[0032]圖11是圖9中所示的突變判定處理的子流程圖；
[0033]圖12是圖9中所示的V Λ d、V Λ q計算處理的子流程圖；
[0034]圖13是示出了根據(jù)本公開內(nèi)容的第二實施方式和第四實施方式的AC電機的控制設(shè)備的控制部件的結(jié)構(gòu)的框圖；
[0035]圖14是示出了根據(jù)本公開內(nèi)容的第二實施方式的加/減偏移異常檢測部件的結(jié)構(gòu)的框圖；
[0036]圖15是根據(jù)本公開內(nèi)容的第二實施方式的加/減偏移異常檢測處理的主流程圖；
[0037]圖16是圖15中所示的Σιι、Σν、Sw累積更新處理的子流程圖；
[0038]圖17是示出了根據(jù)本公開內(nèi)容的第三實施方式的加/減偏移異常檢測部件的結(jié)構(gòu)的框圖；
[0039]圖18是根據(jù)本公開內(nèi)容的第三實施方式的加/減偏移異常檢測處理的主流程圖；
[0040]圖19是圖18中所示的dq電壓變化閾值校正處理的子流程圖；
[0041]圖20是根據(jù)本公開內(nèi)容的第四實施方式的加/減偏移異常檢測部件的結(jié)構(gòu)的框圖；
[0042]圖21是根據(jù)本公開內(nèi)容的第四實施方式的加/減偏移異常檢測處理的主流程圖；以及
[0043]圖22是圖21中所示的相電壓偏移閾值校正處理的子流程圖。
【具體實施方式】
[0044]在下文中，將基于附圖對根據(jù)本公開內(nèi)容的AC電機的控制設(shè)備的實施方式進行描述。
[0045]首先，將參照圖1和圖2對多個實施方式所共有的結(jié)構(gòu)進行描述。根據(jù)本實施方式的電動機控制設(shè)備10作為“AC電機的控制設(shè)備”被應(yīng)用于用來驅(qū)動混合動力汽車的電動機驅(qū)動系統(tǒng)。
[0046][AC電機的控制設(shè)備的結(jié)構(gòu)][0047]如圖1所示，電動機驅(qū)動系統(tǒng)I包括AC電機2、DC電源8和電動機控制設(shè)備10。
[0048]AC電機2是例如用于生成用于驅(qū)動電動車輛的驅(qū)動輪6的轉(zhuǎn)矩的電動機。本實施方式的AC電機2是三相永磁式同步電機。
[0049]假定電動車輛包括由電能驅(qū)動驅(qū)動輪6的車輛，如混合動力汽車、電動汽車以及燃料電池供電的車輛。本實施方式的電動車輛是安裝有發(fā)動機3的混合動力車輛，并且AC電機2是所謂的電動發(fā)電機(在附圖中由“MG”指定)，該電動發(fā)電機具有如生成用于驅(qū)動驅(qū)動輪6的轉(zhuǎn)矩的電動機的功能以及如由發(fā)動機3驅(qū)動從而生成電力的發(fā)電機的功能。
[0050]AC電機2經(jīng)由齒輪4耦接至輪軸5。以這種方式，AC電機2的驅(qū)動力經(jīng)由齒輪4旋轉(zhuǎn)輪軸5從而驅(qū)動驅(qū)動輪6。
[0051]DC電源8是可以充電和放電的電存儲設(shè)備，例如，二次電池(如鎳金屬氫化物電池或鋰離子電池)以及雙電層電容器。DC電源8連接至電動機控制設(shè)備10的逆變器(INV)12(參見圖2)，也就是說，DC電源8被構(gòu)造成向AC電機2提供電力并且由AC電機2經(jīng)由逆變器12供給電力。
[0052]車輛控制電路9由微型計算機等構(gòu)成并且設(shè)置有CPU、R0M、I/0以及用于連接這些結(jié)構(gòu)的總線，所有這些都沒有在附圖中示出。車輛控制電路9通過由CPU執(zhí)行先前存儲的程序來執(zhí)行的軟件處理以及通過由專用電子電路執(zhí)行的硬件處理來控制整個電動車輛。
[0053]車輛控制電路9被構(gòu)造成能夠從多種傳感器和開關(guān)獲得信號(如來自加速器傳感器的加速信號、來自制動開關(guān)的制動信號、及來自換檔開關(guān)的換檔信號)，所有這些信號都沒有在附圖中示出。車輛控制電路9基于所獲得的信號來檢測車輛的驅(qū)動狀態(tài)并且向電動機控制設(shè)備10輸出響應(yīng)于驅(qū)動狀態(tài)的轉(zhuǎn)矩命令值trq*。此外，車輛控制電路9向發(fā)動機控制電路(圖中未不出)輸出命令信號以控制發(fā)動機3的驅(qū)動。
[0054]如圖2所示，電動機控制設(shè)備10設(shè)置有逆變器12、電流傳感器16、電流傳感器17、電流傳感器18和作為“控制裝置”的控制部件15。
[0055]逆變器12具有被輸入到其中的升壓電壓，該升壓電壓由升壓轉(zhuǎn)換器(附圖中未示出)提升。逆變器12具有以橋接模式連接的六個開關(guān)元件(附圖中未示出)。關(guān)于開關(guān)元件，例如IGBT (絕緣柵雙極晶體管)、MOS (金屬氧化物半導(dǎo)體)晶體管和雙極型晶體管可以用作開關(guān)元件。
[0056]通常，在逆變器12由正弦波控制模式或過調(diào)制控制模式驅(qū)動的情況下，基于PWM信號將開關(guān)元件接通/斷開，由此AC電機2具有施加在其上的三相AC電壓vu、vv、vw,因此控制AC電機2的驅(qū)動?？商娲兀谀孀兤?2由方波控制模式驅(qū)動的情況下，由電壓相命令來對相進行控制。
[0057]關(guān)于電流傳感器16、電流傳感器17、電流傳感器18，為三相U相、V相及W相的電力線(該電力線從逆變器12連接至AC電機2)中的每根電力線設(shè)置一個電流傳感器，并且電流傳感器檢測每個相電流。對本公開內(nèi)容作出假定:電流傳感器被構(gòu)造成為這種“三相中的每個相的一個通道”。
[0058]順便提及，根據(jù)基爾霍夫定律，三相的電流的和始終為零。因此，當已知三相中的兩相的電流值時，可以計算出剩余的一相的電流值。因此，可以基于至少兩相的電流感測值進行電流反饋控制中dq變換等的計算。以這種方式，其中基于相電流值執(zhí)行控制的相被稱為“控制相”。[0059]此外，通過檢測除了控制相之外的一相的電流感測值，可以監(jiān)視三相的電流值的和是否為零并且判定電流傳感器系統(tǒng)是否異常。除了控制相之外的一相被稱為“監(jiān)視相”。
[0060]在下面將要描述的實施方式中，基本上，假定控制相是U相和V相并且監(jiān)視相是W相。在此，在其他實施方式中，U相或V相可以是控制相。
[0061]旋轉(zhuǎn)角傳感器14被設(shè)置在AC電機2的轉(zhuǎn)子(附圖中未示出)附近，感測電動角0e并且向控制部件15輸出電動角0e。另外，基于由旋轉(zhuǎn)角傳感器14所感測的電動角0e來計算AC電機2的轉(zhuǎn)數(shù)rpm。本實施方式的旋轉(zhuǎn)角傳感器14是旋轉(zhuǎn)變壓器，但是可以在其他實施方式中使用其他類型的傳感器，如旋轉(zhuǎn)編碼器。
[0062]控制部件15由微型計算機等構(gòu)成并且包括CPU、ROM、I/O和用于連接這些部件的總線(附圖中未示出)?？刂撇考?5通過由CPU通過執(zhí)行先前存儲的程序來執(zhí)行的軟件處理或者通過由專用電子電路執(zhí)行的硬件處理來控制AC電機2的操作。在下文中將在每個實施方式中更詳細地描述控制部件15。
[0063]根據(jù)基于由旋轉(zhuǎn)角傳感器14所感測的電動角Θ e的AC電機2的轉(zhuǎn)數(shù)rpm和來自車輛控制電路9的轉(zhuǎn)矩命令值trq*，電動機控制設(shè)備10驅(qū)動作為電動機的AC電機2以執(zhí)行供電操作從而耗電，或驅(qū)動作為發(fā)電機的AC電機2以執(zhí)行再生操作從而發(fā)電。具體地，根據(jù)轉(zhuǎn)數(shù)rpm以及命令值trq*為正還是為負，電動機控制設(shè)備10將AC電機2的操作切換成以下四種模式:
[0064]〈1.正常旋轉(zhuǎn)供電操作 > 當轉(zhuǎn)數(shù)rpm為正并且轉(zhuǎn)矩命令值trq*為正時,AC電機2耗電；
[0065]<2.正常旋轉(zhuǎn)再生操作 > 當轉(zhuǎn)數(shù)rpm為正的并且轉(zhuǎn)矩命令值trq*為負時,AC電機2發(fā)電；
[0066]<3.反向旋轉(zhuǎn)供電操作 > 當轉(zhuǎn)數(shù)rpm為負并且轉(zhuǎn)矩命令值trq*為負時，AC電機2耗電；
[0067]<4.反向旋轉(zhuǎn)再生操作 > 當轉(zhuǎn)數(shù)rpm為負并且轉(zhuǎn)矩命令值trq*為正時,AC電機2發(fā)電。
[0068]在轉(zhuǎn)數(shù)rpm>0 (正常旋轉(zhuǎn))并且轉(zhuǎn)矩命令值trq*>0,或轉(zhuǎn)數(shù)rpm〈0 (反向旋轉(zhuǎn))并且轉(zhuǎn)矩命令值trq*〈0的情況下，逆變器12通過開關(guān)元件的開關(guān)操作將DC電源8供應(yīng)的DC電力變換為AC電力，從而以這種方式驅(qū)動AC電機2以輸出轉(zhuǎn)矩(執(zhí)行供電操作)。
[0069]另一方面，在轉(zhuǎn)數(shù)rpm>0 (正常旋轉(zhuǎn))并且轉(zhuǎn)矩命令值trq*〈0，或轉(zhuǎn)數(shù)rpm〈0 (反向旋轉(zhuǎn))并且轉(zhuǎn)矩命令值trq*>0的情況下，逆變器12通過開關(guān)元件的開關(guān)操作將由AC電機2生成的AC電力變換為DC電力，從而向DC電源8供應(yīng)DC電力，由此AC電機2執(zhí)行再生操作。
[0070][控制部件的結(jié)構(gòu)和操作/工作效果]
[0071 ] 在下文中，將關(guān)于第一實施方式至第四實施方式中的每個實施方式描述控制部件15的結(jié)構(gòu)和操作/工作效果。第一實施方式和第三實施方式的控制部件由“控制部件155(圖5)”指定并且第二實施方式和第四實施方式的控制部件由“控制部件156 (圖13)”指定。
[0072](第一實施方式)
[0073]將參照圖5和圖6對第一實施方式的控制部件155的結(jié)構(gòu)進行描述。[0074]電流命令映射(MAP) 21基于從車輛控制電路9中所獲得的轉(zhuǎn)矩命令值trq*計算AC電機2的旋轉(zhuǎn)坐標系統(tǒng)(dq坐標系統(tǒng))中的d軸電流命令id*和q軸電流命令iq*。在下文中，“ d軸電流和q軸電流”被稱為“ dq電流”。
[0075]在本實施方式中，參照先前存儲的映射計算dq電流命令id*、iq*，但也可以通過使用其他實施方式中的數(shù)學(xué)公式等計算dq電流命令id*、iq*。
[0076]三相一dq變換部件22基于從旋轉(zhuǎn)角傳感器14中所獲得的電動角Θ e將控制相的電流感測值iu_sns、iv_sns變換成dq電流id、iq。
[0077]在此，將對基于兩相的電流感測值的三相一dq變換進行描述。首先，將由下面的公式(3)示出dq變換的通用公式。
[0078][數(shù)學(xué)公式I]
[0079]
【權(quán)利要求】
1.一種用于三相交流電機的控制設(shè)備，包括: 逆變器，所述逆變器具有用于驅(qū)動所述交流電機的多個開關(guān)元件； 多個電流傳感器，所述多個電流傳感器中的每個電流傳感器感測通過所述交流電機的三相中的相應(yīng)相的電流；以及 控制裝置，所述控制裝置具有反饋控制操作部件，所述反饋控制操作部件用于操作每個相的電壓命令，以使由各個電流傳感器感測到的電流感測值與相應(yīng)相的電流命令值之間的偏差收斂于零，并且所述控制裝置基于所述每個相的電壓命令接通或斷開每個開關(guān)元件，以控制通過所述交流電機的電流， 其中，當三相的所述電流感測值中的一個電流感測值引起正偏移誤差以及三相的所述電流感測值中的另一電流感測值引起負偏移誤差的正負偏移異常出現(xiàn)時，所述控制裝置以如下方式執(zhí)行用于檢測正負偏移異常的正負偏移異常檢測處理:所述控制裝置將通過在預(yù)定的檢測間隔內(nèi)對每個相的電壓命令的變化進行積分所獲得的值與預(yù)定的異常閾值進行比較，所述電壓命令由所述反饋控制操作部件針對由所述正負偏移異常引起的通過相應(yīng)相的電流的變化而輸出。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制設(shè)備，其中，所述電壓命令包括:通過所述反饋控制操作部件直接輸出的d軸電壓命令和q軸電壓命令；或者，通過對所述d軸電壓命令和所述q軸電壓命令進行逆dq變換計算出的多個三相電壓命令。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的控制設(shè)備， 其中，所述電壓命令包括所述d軸電壓命令和所述q軸電壓命令， 其中，所述值包括d軸 值和q軸值， 其中，所述d軸值是通過在所述交流電機的電動角的第M個周期內(nèi)對所述d軸電壓命令的傅里葉級數(shù)展開進行積分而獲得的，以及所述q軸值是通過在所述交流電機的所述電動角的所述第M個周期內(nèi)對所述q軸電壓命令的傅里葉級數(shù)展開進行積分而獲得的， 其中，所述M表示自然數(shù)， 其中，所述預(yù)定的異常閾值包括d軸電壓變化閾值和q軸電壓變化閾值，以及其中，在所述正負偏移異常判定處理中，所述控制裝置將所述d軸值和所述q軸值分別與所述d軸電壓變化閾值和所述q軸電壓變化閾值進行比較。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的控制設(shè)備， 其中，所述電壓命令值包括所述多個三相電壓命令， 其中，所述值包括多個三相值，所述多個三相值是通過在所述交流電機的電動角的第M個周期內(nèi)對所述三相電壓命令分別進行積分而獲得的， 其中，所述M表示自然數(shù)， 其中，所述預(yù)定的異常閾值包括多個相電壓偏移閾值， 其中，在所述正負偏移異常判定處理中，所述控制裝置分別將所述三相值與所述相電壓偏移閾值進行比較。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項所述的控制設(shè)備，其中，當在所述預(yù)定的檢測間隔內(nèi)所述交流電機的轉(zhuǎn)矩命令或轉(zhuǎn)數(shù)的變化速率大于預(yù)定的突變閾值時，所述控制裝置判定突變發(fā)生并且停止執(zhí)行所述正負偏移異常檢測處理。
6.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項所述的控制設(shè)備，其中，所述控制裝置通過閾值校正系數(shù)校正所述預(yù)定的異常閾值，所述閾值校正系數(shù)是基于在所述預(yù)定的檢測間隔內(nèi)所述交流電機的轉(zhuǎn)矩命令或轉(zhuǎn)數(shù) 的變化速率而被確定的。
【文檔編號】H02P21/14GK103715958SQ201310451218
【公開日】2014年4月9日 申請日期:2013年9月27日 優(yōu)先權(quán)日:2012年9月28日
【發(fā)明者】鈴木崇史, 加古寬文, 伊藤武志 申請人:株式會社電裝