無人駕駛車輛的數(shù)據(jù)處理方法和裝置、黑匣子系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本申請(qǐng)公開了無人駕駛車輛的數(shù)據(jù)處理方法和裝置、黑匣子系統(tǒng)。所述方法的一【具體實(shí)施方式】包括：獲取無人駕駛車輛的行駛信息，其中，行駛信息包括經(jīng)駛的道路信息、碰撞傳感信息、車況信息以及操控信息；根據(jù)行駛信息檢測無人駕駛車輛是否發(fā)生異常；響應(yīng)于檢測到無人駕駛車輛發(fā)生異常，向云服務(wù)器發(fā)送預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)的行駛信息。該實(shí)施方式能夠?qū)o人駕駛車輛的事故或故障相關(guān)信息及時(shí)地發(fā)送至云服務(wù)器，為無人駕駛車輛的異常狀態(tài)的分析提供全面、精準(zhǔn)的數(shù)據(jù)支持。
【專利說明】
無人駕駛車輛的數(shù)據(jù)處理方法和裝置、黑匣子系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本申請(qǐng)涉及無人駕駛車輛技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及無人駕駛車輛聯(lián)網(wǎng)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及無人駕駛車輛的數(shù)據(jù)處理方法和裝置、黑匣子系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]無人駕駛車輛是一種新型的智能汽車，也稱之為“輪式移動(dòng)機(jī)器人”，主要通過ECU(Electronic Control Unit，電子控制單元)對(duì)車輛中各個(gè)部分進(jìn)行精準(zhǔn)的控制與計(jì)算分析實(shí)現(xiàn)車輛的全自動(dòng)運(yùn)行，達(dá)到車輛無人駕駛的目的。
[0003]現(xiàn)有的無人駕駛車輛行駛異常通常包括兩種情況。一種是車輛發(fā)生事故，這時(shí)可以通過行車記錄儀采集的圖像數(shù)據(jù)分析還原現(xiàn)場的狀況；另外一種是車輛故障，通常可以采用人工檢修的方式來分析故障原因。由于行車記錄儀只能采集某一方位的圖像數(shù)據(jù)，其所提供的信息有限，而人工檢修的方式依賴于維修人員的經(jīng)驗(yàn)和能力，可靠性有待提升，從而難以對(duì)車輛所發(fā)生的異常狀況進(jìn)行全面、精準(zhǔn)的判斷和分析。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本申請(qǐng)的目的在于提出一種改進(jìn)的無人駕駛車輛的數(shù)據(jù)處理方法和裝置以及無人駕駛車輛的黑匣子系統(tǒng)，來解決以上【背景技術(shù)】部分提到的技術(shù)問題。
[0005]第一方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N無人駕駛車輛的數(shù)據(jù)處理方法，包括:獲取無人駕駛車輛的行駛信息，所述行駛信息包括經(jīng)駛的道路信息、碰撞傳感信息、車況信息以及操控信息;根據(jù)所述行駛信息檢測所述無人駕駛車輛是否發(fā)生異常；響應(yīng)于檢測到所述無人駕駛車輛發(fā)生異常，向云服務(wù)器發(fā)送預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)的所述行駛信息。
[0006]在一些實(shí)施例中，所述獲取無人駕駛車輛的行駛信息，包括:獲取與所述行駛信息相關(guān)的傳感器探測到的信息。
[0007]在一些實(shí)施例中，所述獲取與所述行駛信息相關(guān)的傳感器探測到的信息，包括:接收車載攝像頭和車載激光雷達(dá)采集的所述道路信息;獲取碰撞傳感器探測到的所述碰撞傳感信息;獲取以下至少一個(gè)傳感器探測到的所述車況信息:用于檢測制動(dòng)裝置工況的傳感器、用于檢測車載電池工況的傳感器、用于檢測燃油狀況的傳感器、用于檢測方向盤狀況的傳感器、用于檢測發(fā)動(dòng)機(jī)狀況的傳感器、速度傳感器、加速度傳感器;獲取以下至少一個(gè)傳感器探測到的所述操控信息:用于檢測方向盤操作的傳感器、用于檢測制動(dòng)裝置操作的傳感器、用于檢測加速器操作的傳感器、用于檢測離合器操作的傳感器、用于檢測換擋手柄操作的傳感器。
[0008]在一些實(shí)施例中，所述獲取無人駕駛車輛的行駛信息，還包括:讀取車載電子控制單元發(fā)出的操控指令，作為所述操控信息。
[0009]在一些實(shí)施例中，所述根據(jù)所述行駛信息檢測所述無人駕駛車輛是否發(fā)生異常，包括:基于所述碰撞傳感信息和/或所述道路信息判斷所述車輛是否發(fā)生碰撞;根據(jù)所述車況信息和/或所述操控信息判斷所述車輛是否發(fā)生故障。
[0010]在一些實(shí)施例中，所述預(yù)設(shè)時(shí)間段為以檢測到所述無人駕駛車輛發(fā)生異常的時(shí)間點(diǎn)為終點(diǎn)的時(shí)間段。
[0011]在一些實(shí)施例中，所述方法還包括:將所述行駛信息保存至所述無人駕駛車輛的本地存儲(chǔ)器。
[0012]第二方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N無人駕駛車輛的數(shù)據(jù)處理裝置，包括:獲取單元，用于獲取無人駕駛車輛的行駛信息，所述行駛信息包括經(jīng)駛的道路信息、碰撞傳感信息、車況信息以及操控信息；檢測單元，用于根據(jù)所述行駛信息檢測所述無人駕駛車輛是否發(fā)生異常;發(fā)送單元，用于響應(yīng)于檢測到所述無人駕駛車輛發(fā)生異常，向云服務(wù)器發(fā)送預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)的所述行駛信息。
[0013]在一些實(shí)施例中，所述獲取單元用于按如下方式獲取所述無人駕駛車輛的行駛信息:獲取與所述行駛信息相關(guān)的傳感器探測到的信息。
[0014]在一些實(shí)施例中，所述獲取單元進(jìn)一步用于按如下方式獲取與所述行駛信息相關(guān)的傳感器探測到的信息:接收車載攝像頭和車載激光雷達(dá)采集的所述道路信息;獲取碰撞傳感器探測到的所述碰撞傳感信息；獲取以下至少一個(gè)傳感器探測到的所述車況信息:用于檢測制動(dòng)裝置工況的傳感器、用于檢測車載電池工況的傳感器、用于檢測燃油狀況的傳感器、用于檢測方向盤狀況的傳感器、用于檢測發(fā)動(dòng)機(jī)狀況的傳感器、速度傳感器、加速度傳感器;獲取以下至少一個(gè)傳感器探測到的所述操控信息:用于檢測方向盤操作的傳感器、用于檢測制動(dòng)裝置操作的傳感器、用于檢測加速器操作的傳感器、用于檢測離合器操作的傳感器、用于檢測換擋手柄操作的傳感器。
[0015]在一些實(shí)施例中，所述獲取單元還用于按如下方式獲取所述無人駕駛車輛的行駛信息:讀取車載電子控制單元發(fā)出的操控指令，作為所述操控信息。
[0016]在一些實(shí)施例中，所述檢測單元用于按如下方式檢測所述無人駕駛車輛是否發(fā)生異常:基于所述碰撞傳感信息和/或所述道路信息判斷所述車輛是否發(fā)生碰撞;根據(jù)所述車況信息和/或所述操控信息判斷所述車輛是否發(fā)生故障。
[0017]在一些實(shí)施例中，所述預(yù)設(shè)時(shí)間段為以檢測到所述無人駕駛車輛發(fā)生異常的時(shí)間點(diǎn)為終點(diǎn)的時(shí)間段。
[0018]在一些實(shí)施例中，所述裝置還包括:保存單元，用于將所述行駛信息保存至所述無人駕駛車輛的本地存儲(chǔ)器。
[0019]第三方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N應(yīng)用于無人駕駛車輛的黑匣子系統(tǒng)，包括探測器和處理器，其中，所述探測器，用于探測所述無人駕駛車輛的行駛信息，所述行駛信息包括經(jīng)駛的道路信息、碰撞傳感信息、車況信息以及操控信息;所述處理器，用于根據(jù)所述行駛信息檢測所述無人駕駛車輛是否發(fā)生異常，并響應(yīng)于檢測到所述無人駕駛車輛發(fā)生異常，向云服務(wù)器發(fā)送預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)的所述行駛信息。
[0020]在一些實(shí)施例中，所述黑匣子系統(tǒng)還包括:存儲(chǔ)器，用于保存所述行駛信息。
[0021]本申請(qǐng)?zhí)峁┑臒o人駕駛車輛的數(shù)據(jù)處理方法和裝置以及無人駕駛車輛的黑匣子系統(tǒng)，通過獲取無人駕駛車輛的行駛信息，隨后根據(jù)行駛信息檢測無人駕駛車輛是否發(fā)生異常，在檢測到無人駕駛車輛發(fā)生異常時(shí)，向云服務(wù)器發(fā)送預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)的行駛信息，能夠?qū)o人駕駛車輛的事故或故障相關(guān)信息及時(shí)地發(fā)送至云服務(wù)器，為無人駕駛車輛的異常狀況分析提供全面、精準(zhǔn)的數(shù)據(jù)支持。
【附圖說明】
[0022]通過閱讀參照以下附圖所作的對(duì)非限制性實(shí)施例詳細(xì)描述，本申請(qǐng)的其它特征、目的和優(yōu)點(diǎn)將會(huì)變得更明顯:
[0023]圖1是本申請(qǐng)可以應(yīng)用于其中的示例性系統(tǒng)架構(gòu)圖；
[0024]圖2是根據(jù)本申請(qǐng)的無人駕駛車輛的數(shù)據(jù)處理方法的一個(gè)實(shí)施例的流程圖；
[0025]圖3是根據(jù)本申請(qǐng)的無人駕駛車輛的數(shù)據(jù)處理方法的一個(gè)應(yīng)用場景的示意圖；
[0026]圖4是本申請(qǐng)的無人駕駛車輛的數(shù)據(jù)處理裝置的一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0027]圖5是根據(jù)本申請(qǐng)一個(gè)實(shí)施例的無人駕駛車輛的黑匣子系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0028]圖6是適于用來實(shí)現(xiàn)本申請(qǐng)實(shí)施例的終端設(shè)備或服務(wù)器的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0029]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本申請(qǐng)作進(jìn)一步的詳細(xì)說明。可以理解的是，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用于解釋相關(guān)發(fā)明，而非對(duì)該發(fā)明的限定。另外還需要說明的是，為了便于描述，附圖中僅示出了與有關(guān)發(fā)明相關(guān)的部分。
[0030]需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請(qǐng)中的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。下面將參考附圖并結(jié)合實(shí)施例來詳細(xì)說明本申請(qǐng)。
[0031]圖1示出了可以應(yīng)用本申請(qǐng)的無人駕駛車輛的數(shù)據(jù)處理方法或黑匣子數(shù)據(jù)處理裝置的實(shí)施例的示例性系統(tǒng)架構(gòu)100。
[0032]如圖1所示，系統(tǒng)架構(gòu)100可以包括車載終端設(shè)備101、網(wǎng)絡(luò)102和云服務(wù)器103。網(wǎng)絡(luò)102用以在車載終端設(shè)備101和服務(wù)器103之間提供通信鏈路的介質(zhì)。網(wǎng)絡(luò)102可以包括各種連接類型，例如無線通信鏈路、全球定位系統(tǒng)或者光纖電纜等等。
[0033]車載終端設(shè)備101上安裝有無人駕駛車輛的控制系統(tǒng)，其可以直接通過網(wǎng)絡(luò)102與云服務(wù)器103交互，車載終端設(shè)備101還可以連接到用于檢測車輛工況的各個(gè)傳感器、用于提供信息輸入和顯示的顯示屏等。
[0034]云服務(wù)器103可以是用于數(shù)據(jù)存儲(chǔ)的服務(wù)器，例如對(duì)車載終端設(shè)備101發(fā)送的信息進(jìn)行接收并存儲(chǔ)的網(wǎng)絡(luò)云服務(wù)器。網(wǎng)絡(luò)云服務(wù)器可以接收多個(gè)車載終端設(shè)備發(fā)送的信息，并將接收到的信息與車載終端設(shè)備的標(biāo)識(shí)信息關(guān)聯(lián)地存儲(chǔ)。
[0035]需要說明的是，本申請(qǐng)實(shí)施例所提供的無人駕駛車輛的數(shù)據(jù)處理方法一般由車載終端設(shè)備101執(zhí)行，相應(yīng)地，無人駕駛車輛的數(shù)據(jù)處理裝置一般設(shè)置于車載終端設(shè)備101中。
[0036]應(yīng)該理解，圖1中的終端設(shè)備、網(wǎng)絡(luò)和服務(wù)器的數(shù)目僅僅是示意性的。根據(jù)實(shí)現(xiàn)需要，可以具有任意數(shù)目的終端設(shè)備、網(wǎng)絡(luò)和服務(wù)器。
[0037]繼續(xù)參考圖2，示出了根據(jù)本申請(qǐng)的無人駕駛車輛的數(shù)據(jù)處理方法的一個(gè)實(shí)施例的流程200。所述的無人駕駛車輛的數(shù)據(jù)處理方法，包括以下步驟:
[0038]步驟201，獲取無人駕駛車輛的行駛信息。
[0039]在本實(shí)施例中，無人駕駛車輛的數(shù)據(jù)處理方法運(yùn)行于其上的電子設(shè)備(如圖1所示的車載終端設(shè)備101)可以采用多種方法獲取無人駕駛車輛的行駛信息。其中，行駛信息包括經(jīng)駛的道路信息、碰撞傳感信息、車況信息以及操控信息。
[0040]道路信息可以包括交通標(biāo)志信息、道路的標(biāo)識(shí)信息、道路擁堵程度信息、道路屬性信息，例如道路名稱、與當(dāng)前行駛的道路連接的其他道路的位置和走向等。在一些實(shí)施例中，道路信息還可以包括在無人駕駛車輛周邊行駛的車輛信息，具體地，可以例如包括無人駕駛車輛周邊的車輛的速度信息，其他車輛與無人駕駛車輛的距離信息等。道路信息可以包括道路圖像數(shù)據(jù)和周邊車輛的視頻數(shù)據(jù)。
[0041]碰撞傳感信息可以包括無人駕駛車輛在發(fā)生碰撞時(shí)產(chǎn)生的碰撞信息，具體可以包括碰撞持續(xù)的時(shí)間、碰撞程度、碰撞力等，可以通過無人駕駛車輛的碰撞檢測裝置獲取。
[0042]車況信息可以是無人駕駛車輛的狀況信息，包括油箱狀態(tài)、儀表盤狀態(tài)、方向盤狀態(tài)、制動(dòng)系統(tǒng)狀態(tài)、加速器狀態(tài)、發(fā)動(dòng)機(jī)狀態(tài)、胎壓狀態(tài)等。操控信息可以是無人駕駛車輛的駕駛行為信息，包括制動(dòng)操作信息、加速操作信息、換擋手柄的操作信息、方向盤的操作信息等。
[0043]在本實(shí)施例中，無人駕駛車輛的數(shù)據(jù)處理方法運(yùn)行于其上的電子設(shè)備可以從車載EOJ(Electronic Control Unit，電子控制單元)獲取以上行駛信息。車載ECU可以采集車輛上各傳感器的信號(hào)，并根據(jù)采集的信號(hào)生成控制信號(hào)。無人駕駛車輛的數(shù)據(jù)處理方法運(yùn)行于其上的電子設(shè)備可以通過有線或無線的方式與車載ECU連接，向車載ECU發(fā)出數(shù)據(jù)獲取請(qǐng)求并接收車載ECU發(fā)送的行駛信息。
[0044]在一些實(shí)施例中，無人駕駛車輛的數(shù)據(jù)處理方法運(yùn)行于其上的電子設(shè)備也可以直接與車輛上的各傳感器進(jìn)行通信連接，可以采用如下方式獲取車輛的行駛信息:獲取與行駛信息相關(guān)的傳感器探測到的信息。與行駛信息相關(guān)的傳感器可以包括與道路信息相關(guān)的傳感器、與碰撞傳感信息相關(guān)的傳感器、與車況信息相關(guān)的傳感器、與操控信息相關(guān)的傳感器。傳感器可以包括圖像傳感器、力學(xué)傳感器、速度傳感器、加速度傳感器、溫度傳感器、距離傳感器等。
[0045]進(jìn)一步地，無人駕駛車輛的數(shù)據(jù)處理方法運(yùn)行于其上的電子設(shè)備可以接收車載攝像頭和車載激光雷達(dá)采集的道路信息，獲取碰撞傳感器探測到的碰撞傳感信息。可以獲取以下至少一個(gè)傳感器探測到的車況信息:用于檢測制動(dòng)裝置工況的傳感器、用于檢測車載電池工況的傳感器、用于檢測燃油狀況的傳感器、用于檢測方向盤狀況的傳感器、用于檢測發(fā)動(dòng)機(jī)狀況的傳感器、速度傳感器、加速度傳感器。舉例而言，可以獲取用于檢測制動(dòng)裝置工況的傳感器探測到的制動(dòng)裝置的狀態(tài)信息，在具體的實(shí)現(xiàn)中，可以利用剎車傳感器探測剎車部件是否靈敏，并將探測得到的結(jié)果發(fā)送至上述電子設(shè)備。
[0046]可以獲取以下至少一個(gè)傳感器探測到的操控信息:用于檢測方向盤操作的傳感器、用于檢測制動(dòng)裝置操作的傳感器、用于檢測加速器操作的傳感器、用于檢測離合器操作的傳感器、用于檢測換擋手柄操作的傳感器。舉例而言，可以利用用于檢測方向盤操作的傳感器探測方向盤的操作信息，在實(shí)際場景中可以利用與方向盤連接的力學(xué)傳感器探測方向盤的操作數(shù)據(jù)并發(fā)送至上述電子設(shè)備。
[0047]在進(jìn)一步的實(shí)施例中，還可以通過讀取車載ECU發(fā)出的操控指令，作為上述行駛信息中的操控信息。在無人駕駛車輛中，車載ECU可以對(duì)采集到的信號(hào)進(jìn)行運(yùn)算，根據(jù)運(yùn)算結(jié)果發(fā)出操控指令，車輛對(duì)應(yīng)的部件根據(jù)操控指令進(jìn)行相應(yīng)的操作。例如，車載ECU在通過攝像頭采集到前方的交通信號(hào)燈為紅燈時(shí)，可以經(jīng)過運(yùn)算處理向制動(dòng)裝置發(fā)出制動(dòng)指令，制動(dòng)裝置根據(jù)制動(dòng)指令執(zhí)行制動(dòng)操作。
[0048]步驟202，根據(jù)行駛信息檢測無人駕駛車輛是否發(fā)生異常。
[0049]車輛異?？梢允擒囕v的行駛狀態(tài)異常，可以包括以下兩種異常類型:發(fā)生碰撞、車輛故障。在本實(shí)施例中，可以根據(jù)步驟201獲取的無人駕駛車輛的行駛信息判斷車輛是否發(fā)生異常，同時(shí)確定發(fā)生的異常的類型。具體地，可以基于碰撞傳感信息和/或道路信息判斷車輛是否發(fā)生碰撞，可以根據(jù)車況信息和/或操控信息判斷車輛是否發(fā)生故障。
[0050]在進(jìn)一步的實(shí)現(xiàn)中，碰撞傳感器可以為力學(xué)傳感器、形變傳感器或姿態(tài)傳感器，無人駕駛車輛正常行駛狀況下作為碰撞傳感器的力學(xué)傳感器探測到的力較小，作為碰撞傳感器的形變傳感器探測到的形變量也低于一個(gè)較小的值，作為碰撞傳感器的姿態(tài)傳感器探測到的姿態(tài)為與路面平行的水平平衡姿態(tài)。當(dāng)車輛發(fā)生碰撞時(shí)，力學(xué)傳感器能夠探測到較大的壓力值，形變傳感器可以探測到高于上述較小的值的形變量，姿態(tài)傳感器探測到的姿態(tài)可能為與路面具有一定夾角的傾斜姿態(tài)。無人駕駛車輛的數(shù)據(jù)處理方法運(yùn)行于其上的電子設(shè)備獲取到這些碰撞傳感器探測到的信息時(shí)，可以與預(yù)設(shè)的閾值進(jìn)行比較，如果探測到的壓力值、形變量或傾斜角度大于預(yù)設(shè)的閾值時(shí)，可以確定無人駕駛車輛發(fā)生碰撞。
[0051]在另一些實(shí)現(xiàn)中，道路信息可以包括無人駕駛車輛周邊的其他車輛的信息，例如包括相鄰車輛的行駛狀態(tài)、其他車輛與無人駕駛車輛之間的距離?？梢愿鶕?jù)上述道路信息判斷無人駕駛車輛是否發(fā)生碰撞。例如當(dāng)探測到其他車輛與無人駕駛車輛之間的距離小于預(yù)設(shè)的距離閾值且其該車輛行駛速度大于預(yù)設(shè)的速度閾值時(shí)，可以認(rèn)為該車輛與無人駕駛車輛發(fā)生接觸，這時(shí)可以確定無人駕駛車輛發(fā)生碰撞。
[0052]如果無人駕駛車輛的車況信息異常，可以確定無人駕駛車輛發(fā)生故障?？梢耘袛嗖襟E201中獲取的行駛信息是否滿足車輛狀態(tài)正常的預(yù)設(shè)條件，當(dāng)不滿足車輛狀態(tài)正常的預(yù)設(shè)條件時(shí)確定車輛發(fā)生故障。例如當(dāng)油箱狀態(tài)傳感器探測到油箱有漏油情況時(shí)，可以確定車輛故障，當(dāng)用于檢測發(fā)動(dòng)機(jī)狀況的傳感器檢測到發(fā)動(dòng)機(jī)有異常響聲或點(diǎn)火時(shí)間過長時(shí)可以確定車輛故障。
[0053]如果無人駕駛車輛的操控信息異常，也可以確定無人駕駛車輛發(fā)生故障。在實(shí)際場景中，如果步驟201中獲取的操控信息中方向盤的操控信息為持續(xù)轉(zhuǎn)彎操作，或者加速器的操控信息為在一段時(shí)間內(nèi)持續(xù)加速等，可以確定車輛的操控信息異常，從而確定無人駕駛汽車發(fā)生故障。
[0054]步驟203，響應(yīng)于檢測到無人駕駛車輛發(fā)生異常，向云服務(wù)器發(fā)送預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)的行駛信息。
[0055]在確定無人駕駛車輛發(fā)生碰撞或發(fā)生故障時(shí)，上述電子設(shè)備可以將預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)獲取的行駛信息通過網(wǎng)絡(luò)上報(bào)至云服務(wù)器。其中，預(yù)設(shè)時(shí)間段可以為人工設(shè)定的時(shí)間段。
[0056]云服務(wù)器可以為用于存儲(chǔ)無人駕駛車輛的行駛信息的存儲(chǔ)服務(wù)器，在接收到無人駕駛車輛的數(shù)據(jù)發(fā)送請(qǐng)求時(shí)，可以接收無人駕駛車輛的發(fā)送的行駛信息，并將無人駕駛車輛的標(biāo)識(shí)信息與行駛信息關(guān)聯(lián)地存儲(chǔ)。云服務(wù)器存儲(chǔ)的行駛信息為上述電子設(shè)備響應(yīng)于車輛發(fā)生異常而上報(bào)的，能夠?yàn)楹罄m(xù)對(duì)車輛故障情況或碰撞情況進(jìn)行詳細(xì)、準(zhǔn)確的分析提供數(shù)據(jù)支持。
[0057]在一些實(shí)施例中，預(yù)設(shè)時(shí)間段可以為以檢測到無人駕駛車輛發(fā)生異常的時(shí)間點(diǎn)為終點(diǎn)的時(shí)間段，例如可以為檢測到車輛發(fā)生碰撞之前的10秒鐘。上述電子設(shè)備可以將發(fā)生碰撞之前10秒鐘之內(nèi)的行駛信息上傳云服務(wù)器，這樣，即使碰撞時(shí)無人駕駛車輛發(fā)生了損壞，也可以通過云服務(wù)器中的信息對(duì)車輛碰撞原因進(jìn)行判斷和分析。
[0058]在一些實(shí)施例中，預(yù)設(shè)時(shí)間段可以為檢測到無人駕駛車輛發(fā)生異常的時(shí)間點(diǎn)之前的一個(gè)時(shí)間段，例如可以為檢測到車輛發(fā)生故障當(dāng)天之前的一周?？梢詫⒁恢軆?nèi)的行駛信息發(fā)送至云服務(wù)器，以對(duì)故障原因進(jìn)行分析和確定車輛維修方案。
[0059]在一些實(shí)施例中，上述無人駕駛車輛的數(shù)據(jù)處理方法還可以包括:將行駛信息保存至無人駕駛車輛的本地存儲(chǔ)器。上述電子設(shè)備可以將行駛信息按照時(shí)間順序保存至存儲(chǔ)器中。如果車輛發(fā)生異常時(shí)由于網(wǎng)絡(luò)故障行駛信息未成功發(fā)送至云服務(wù)器，可以在一段時(shí)間后重試發(fā)送操作，或者可以直接通過無人車的存儲(chǔ)器存儲(chǔ)的信息對(duì)車輛的異常狀況進(jìn)行分析判斷。
[0060]進(jìn)一步參考圖3，其示出了根據(jù)本申請(qǐng)的無人駕駛車輛的數(shù)據(jù)處理方法的一個(gè)應(yīng)用場景的示意圖。如圖3所示，無人駕駛車輛的車載終端設(shè)備實(shí)時(shí)地通過其他車載設(shè)備(包括攝像頭、激光雷達(dá)、碰撞傳感器)獲取車輛的行駛信息，將車輛的行駛信息保存至本地存儲(chǔ)器，同時(shí)根據(jù)行駛信息判斷車輛是否發(fā)生碰撞或故障，在確定車輛發(fā)生碰撞或故障時(shí)將一預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)的行駛信息通過云網(wǎng)絡(luò)發(fā)送至網(wǎng)絡(luò)云存儲(chǔ)服務(wù)器。
[0061]本申請(qǐng)上述實(shí)施例提供的無人駕駛車輛的數(shù)據(jù)處理方法，能夠在無人駕駛車輛發(fā)生事故或故障時(shí)將事故或故障的相關(guān)信息及時(shí)發(fā)送至云服務(wù)器，為無人駕駛車輛的異常狀況的分析提供全面、精準(zhǔn)的數(shù)據(jù)支持。進(jìn)一步地，可以將行駛信息保存至本地存儲(chǔ)器，僅將檢測到異常之前的一預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)的行駛信息上傳云服務(wù)器，降低了對(duì)網(wǎng)絡(luò)的要求和云服務(wù)器的存儲(chǔ)壓力。
[0062]請(qǐng)參考圖4，作為對(duì)上述各圖所示方法的實(shí)現(xiàn)，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N無人駕駛車輛的數(shù)據(jù)處理裝置的一個(gè)實(shí)施例，該裝置實(shí)施例與圖2所示的方法實(shí)施例相對(duì)應(yīng)，該裝置具體可以應(yīng)用于無人駕駛車輛的車載終端設(shè)備中。
[0063]如圖4所示，無人駕駛車輛的數(shù)據(jù)處理裝置可以包括獲取單元401、檢測單元402以及發(fā)送單元403。其中，獲取單元401用于獲取無人駕駛車輛的行駛信息，行駛信息包括經(jīng)駛的道路信息、碰撞傳感信息、車況信息以及操控信息;檢測單元402用于根據(jù)行駛信息檢測無人駕駛車輛是否發(fā)生異常;發(fā)送單元403用于響應(yīng)于檢測到無人駕駛車輛發(fā)生異常，向云服務(wù)器發(fā)送預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)的行駛信息。
[0064]在本實(shí)施例中，獲取單元401可以從車載獲取以上行駛信息，也可以直接與車輛上的各傳感器進(jìn)行通信連接，采用如下方式獲取無人駕駛車輛的行駛信息:獲取與駛信息相關(guān)的傳感器探測到的信息。其中，與行駛信息相關(guān)的傳感器可以包括與道路信息相關(guān)的傳感器、與碰撞傳感信息相關(guān)的傳感器、與車況信息相關(guān)的傳感器、與操控信息相關(guān)的傳感器。
[0065]在本實(shí)施例中，檢測單元402可以根據(jù)獲取單元401獲取的行駛信息判斷車輛是否發(fā)生碰撞或故障。檢測單元402可以將獲取單元401獲取的行駛信息與預(yù)設(shè)的行駛信息相比較，若獲取單元401獲取的行駛信息與預(yù)設(shè)的行駛信息不一致，則可以確定無人駕駛車輛發(fā)生異常。例如，當(dāng)車輛的點(diǎn)火時(shí)間大于預(yù)設(shè)的閾值時(shí)間時(shí)，可以確定車輛發(fā)生故障。
[0066]發(fā)送單元403可以根據(jù)檢測單元402的檢測結(jié)果確定是否將行駛信息發(fā)送至云服務(wù)器。在檢測單元402確定車輛發(fā)生異常時(shí)，發(fā)送單元403可以將預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)的行駛信息發(fā)送給云服務(wù)器。其中，預(yù)設(shè)時(shí)間段可以為以檢測到無人駕駛車輛發(fā)生異常的時(shí)間點(diǎn)為終點(diǎn)的時(shí)間段，例如可以為檢測到車輛發(fā)生碰撞之前的1秒鐘。
[0067]在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，獲取單元401進(jìn)一步用于按如下方式獲取與行駛信息相關(guān)的傳感器探測到的信息:接收車載攝像頭和車載激光雷達(dá)采集的道路信息;獲取碰撞傳感器探測到的碰撞傳感信息；獲取以下至少一個(gè)傳感器探測到的車況信息:用于檢測制動(dòng)裝置工況的傳感器、用于檢測車載電池工況的傳感器、用于檢測燃油狀況的傳感器、用于檢測方向盤狀況的傳感器、用于檢測發(fā)動(dòng)機(jī)狀況的傳感器、速度傳感器、加速度傳感器;獲取以下至少一個(gè)傳感器探測到的操控信息:用于檢測方向盤操作的傳感器、用于檢測制動(dòng)裝置操作的傳感器、用于檢測加速器操作的傳感器、用于檢測離合器操作的傳感器、用于檢測換擋手柄操作的傳感器。
[0068]在進(jìn)一步的實(shí)現(xiàn)方式中，獲取單元401還用于讀取車載電子控制單元發(fā)出的操控指令，作為獲取到的操控信息。
[0069]在一些實(shí)施例中，檢測單元402可以基于碰撞傳感信息和/或道路信息判斷車輛是否發(fā)生碰撞;根據(jù)車況信息和/或操控信息判斷車輛是否發(fā)生故障。
[0070]在一些實(shí)施例中，上述無人駕駛車輛的數(shù)據(jù)處理裝置400還可以包括:保存單元404(未示出)，用于將行駛信息保存至無人駕駛車輛的本地存儲(chǔ)器。
[0071]應(yīng)當(dāng)理解，裝置400中記載的諸單元與參考圖2描述的方法中的各個(gè)步驟相對(duì)應(yīng)。由此，上文針對(duì)無人駕駛車輛的數(shù)據(jù)處理方法描述的操作和特征同樣適用于裝置400及其中包含的單元，在此不再贅述。裝置400中的相應(yīng)單元可以與終端設(shè)備和/或服務(wù)器中的單元相互配合以實(shí)現(xiàn)本申請(qǐng)實(shí)施例的方案。
[0072]本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，上述無人駕駛車輛的數(shù)據(jù)處理裝置400還包括一些其他公知結(jié)構(gòu)，例如處理器、存儲(chǔ)器等，為了不必要地模糊本公開的實(shí)施例，這些公知的結(jié)構(gòu)在圖4中未示出。
[0073]本申請(qǐng)上述實(shí)施例提供的無人駕駛車輛的數(shù)據(jù)處理裝置400，能夠自動(dòng)獲取車輛的行駛信息并判斷車輛是否發(fā)生異常，在確定無人駕駛車輛發(fā)生異常時(shí)自動(dòng)將車輛的行駛信息上報(bào)云服務(wù)器，能夠?yàn)闊o人駕駛車輛的異常狀況的分析提供全面、精準(zhǔn)的數(shù)據(jù)支持。
[0074]本申請(qǐng)實(shí)施例還提供了一種無人駕駛車輛的黑匣子系統(tǒng)。繼續(xù)參考圖5，其示出了根據(jù)本申請(qǐng)一個(gè)實(shí)施例的無人駕駛車輛的黑匣子系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0075]如圖5所示，無人駕駛車輛的黑匣子系統(tǒng)500包括探測器501和處理器502。其中探測器501用于探測無人駕駛車輛的行駛信息，行駛信息包括經(jīng)駛的道路信息、碰撞傳感信息、車況信息以及操控信息；處理器502用于根據(jù)行駛信息檢測無人駕駛車輛是否發(fā)生異常，并響應(yīng)于檢測到無人駕駛車輛發(fā)生異常，向云服務(wù)器發(fā)送預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)的行駛信息。
[0076]在本實(shí)施中，探測器501可以探測無人駕駛車輛中各傳感器檢測到的信號(hào)，作為車輛的行駛信息。其中，傳感器的類型可以為圖像傳感器、力學(xué)傳感器、速度傳感器、加速度傳感器、溫度傳感器、距離傳感器等，可以包括但不限于:用于檢測制動(dòng)裝置工況的傳感器、用于檢測車載電池工況的傳感器、用于檢測燃油狀況的傳感器、用于檢測方向盤狀況的傳感器、用于檢測發(fā)動(dòng)機(jī)狀況的傳感器、速度傳感器、加速度傳感器、用于檢測方向盤操作的傳感器、用于檢測制動(dòng)裝置操作的傳感器、用于檢測加速器操作的傳感器、用于檢測離合器操作的傳感器、用于檢測換擋手柄操作的傳感器、碰撞傳感器等。
[0077]無人駕駛車輛的車載ECU可以獲取并存儲(chǔ)車輛的多種信息，包括車況信息和操控信息等。探測器501可以與車載ECU進(jìn)行通信連接，從車載ECU接收無人駕駛車輛的相關(guān)行駛
?目息O
[0078]處理器502可以對(duì)探測器501探測到的行駛信息進(jìn)行處理。一種處理的方式對(duì)行駛信息進(jìn)行分析，以判斷無人駕駛車輛是否發(fā)生異常。具體的判斷方法可以包括:將探測器501探測到的行駛信息與預(yù)設(shè)的行駛信息比較，若探測器501探測到的行駛信息與預(yù)設(shè)的行駛信息不一致，則確定無人駕駛車輛發(fā)生異常。
[0079]在一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，處理器502可以基于碰撞傳感信息和/或道路信息判斷車輛是否發(fā)生碰撞，可以根據(jù)車況信息和/或操控信息判斷車輛是否發(fā)生故障。
[0080]處理器502還可以在檢測到無人駕駛車輛發(fā)生異常時(shí)，通過云網(wǎng)絡(luò)向云服務(wù)器發(fā)送與預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)的行駛信息。在云網(wǎng)絡(luò)故障時(shí)，處理器502可以以一定的時(shí)間周期重試發(fā)送操作，直至云服務(wù)器成功接收行駛信息。
[0081]在一些實(shí)施例中，無人駕駛車輛的黑匣子系統(tǒng)500還可以包括存儲(chǔ)器503，用于保存行駛信息。
[0082]可以理解，本實(shí)施例中無人駕駛車輛的黑匣子系統(tǒng)500中的探測器501執(zhí)行探測方式與上述無人駕駛車輛的數(shù)據(jù)處理裝置400中的獲取單元401獲取行駛信息的方式類似，處理器502執(zhí)行異常檢測的方式與上述無人駕駛車輛的數(shù)據(jù)處理裝置400中的檢測單元402根據(jù)行駛信息檢測車輛是否發(fā)生異常的方式類似，處理器502執(zhí)行行駛信息發(fā)送的方式與上述無人駕駛車輛的數(shù)據(jù)處理裝置400中的發(fā)送單元403向云服務(wù)器發(fā)送行駛信息的方式類似，此處不再贅述。
[0083]上述實(shí)施例提供的無人駕駛車輛的黑匣子系統(tǒng)500，可以主動(dòng)探測車輛的行駛信息，自動(dòng)判斷車輛是否發(fā)生異常，并在異常時(shí)及時(shí)向云服務(wù)器發(fā)送行駛信息，能夠?yàn)闊o人車輛的異常原因分析以及車輛狀況評(píng)估提供精準(zhǔn)、全面的數(shù)據(jù)支持。進(jìn)一步地，包含存儲(chǔ)器503的無人駕駛車輛的黑匣子系統(tǒng)500可以自動(dòng)保存無人駕駛車輛的行駛信息，在對(duì)車輛的異常狀況進(jìn)行分析時(shí)降低了對(duì)維修人員的能力和經(jīng)驗(yàn)的依賴性。
[0084]下面參考圖6，其示出了適于用來實(shí)現(xiàn)本申請(qǐng)實(shí)施例的終端設(shè)備或服務(wù)器的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)600的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0085]如圖6所示，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)600包括中央處理單元(CPU)601，其可以根據(jù)存儲(chǔ)在只讀存儲(chǔ)器(R0M)602中的程序或者從存儲(chǔ)部分608加載到隨機(jī)訪問存儲(chǔ)器(RAM)603中的程序而執(zhí)行各種適當(dāng)?shù)膭?dòng)作和處理。在RAM 603中，還存儲(chǔ)有系統(tǒng)600操作所需的各種程序和數(shù)據(jù)。CPU 60KROM 602以及RAM 603通過總線604彼此相連。輸入/輸出(I/O)接口605也連接至總線 604。
[0086]以下部件連接至I/O接口605:包括鍵盤、鼠標(biāo)等的輸入部分606 ；包括諸如陰極射線管(CRT)、液晶顯示器(LCD)等以及揚(yáng)聲器等的輸出部分607;包括硬盤等的存儲(chǔ)部分608;以及包括諸如LAN卡、調(diào)制解調(diào)器等的網(wǎng)絡(luò)接口卡的通信部分609。通信部分609經(jīng)由諸如因特網(wǎng)的網(wǎng)絡(luò)執(zhí)行通信處理。驅(qū)動(dòng)器610也根據(jù)需要連接至I/O接口 605?？刹鹦督橘|(zhì)611，諸如磁盤、光盤、磁光盤、半導(dǎo)體存儲(chǔ)器等等，根據(jù)需要安裝在驅(qū)動(dòng)器610上，以便于從其上讀出的計(jì)算機(jī)程序根據(jù)需要被安裝入存儲(chǔ)部分608。
[0087]特別地，根據(jù)本公開的實(shí)施例，上文參考流程圖描述的過程可以被實(shí)現(xiàn)為計(jì)算機(jī)軟件程序。例如，本公開的實(shí)施例包括一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其包括有形地包含在機(jī)器可讀介質(zhì)上的計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序包含用于執(zhí)行流程圖所示的方法的程序代碼。在這樣的實(shí)施例中，該計(jì)算機(jī)程序可以通過通信部分609從網(wǎng)絡(luò)上被下載和安裝，和/或從可拆卸介質(zhì)611被安裝。
[0088]附圖中的流程圖和框圖，圖示了按照本申請(qǐng)各種實(shí)施例的系統(tǒng)、方法和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的可能實(shí)現(xiàn)的體系架構(gòu)、功能和操作。在這點(diǎn)上，流程圖或框圖中的每個(gè)方框可以代表一個(gè)模塊、程序段、或代碼的一部分，所述模塊、程序段、或代碼的一部分包含一個(gè)或多個(gè)用于實(shí)現(xiàn)規(guī)定的邏輯功能的可執(zhí)行指令。也應(yīng)當(dāng)注意，在有些作為替換的實(shí)現(xiàn)中，方框中所標(biāo)注的功能也可以以不同于附圖中所標(biāo)注的順序發(fā)生。例如，兩個(gè)接連地表示的方框?qū)嶋H上可以基本并行地執(zhí)行，它們有時(shí)也可以按相反的順序執(zhí)行，這依所涉及的功能而定。也要注意的是，框圖和/或流程圖中的每個(gè)方框、以及框圖和/或流程圖中的方框的組合，可以用執(zhí)行規(guī)定的功能或操作的專用的基于硬件的系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)，或者可以用專用硬件與計(jì)算機(jī)指令的組合來實(shí)現(xiàn)。
[0089]描述于本申請(qǐng)實(shí)施例中所涉及到的單元可以通過軟件的方式實(shí)現(xiàn)，也可以通過硬件的方式來實(shí)現(xiàn)。所描述的單元也可以設(shè)置在處理器中，例如，可以描述為:一種處理器包括獲取單元、檢測單元和發(fā)送單元。其中，這些單元的名稱在某種情況下并不構(gòu)成對(duì)該單元本身的限定，例如，獲取單元還可以被描述為“獲取無人駕駛車輛的行駛信息的單元”。
[0090]作為另一方面，本申請(qǐng)還提供了一種非易失性計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)，該非易失性計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)可以是上述實(shí)施例中所述裝置中所包含的非易失性計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì);也可以是單獨(dú)存在，未裝配入終端中的非易失性計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)。上述非易失性計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有一個(gè)或者多個(gè)程序，當(dāng)所述一個(gè)或者多個(gè)程序被一個(gè)設(shè)備執(zhí)行時(shí)，使得所述設(shè)備:獲取無人駕駛車輛的行駛信息，所述行駛信息包括經(jīng)駛的道路信息、碰撞傳感信息、車況信息以及操控信息;根據(jù)所述行駛信息檢測所述無人駕駛車輛是否發(fā)生異常；響應(yīng)于檢測到所述無人駕駛車輛發(fā)生異常，向云服務(wù)器發(fā)送預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)的所述行駛信息。
[0091]以上描述僅為本申請(qǐng)的較佳實(shí)施例以及對(duì)所運(yùn)用技術(shù)原理的說明。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，本申請(qǐng)中所涉及的發(fā)明范圍，并不限于上述技術(shù)特征的特定組合而成的技術(shù)方案，同時(shí)也應(yīng)涵蓋在不脫離所述發(fā)明構(gòu)思的情況下，由上述技術(shù)特征或其等同特征進(jìn)行任意組合而形成的其它技術(shù)方案。例如上述特征與本申請(qǐng)中公開的(但不限于)具有類似功能的技術(shù)特征進(jìn)行互相替換而形成的技術(shù)方案。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種無人駕駛車輛的數(shù)據(jù)處理方法，其特征在于，包括: 獲取無人駕駛車輛的行駛信息，所述行駛信息包括經(jīng)駛的道路信息、碰撞傳感信息、車況信息以及操控信息； 根據(jù)所述行駛信息檢測所述無人駕駛車輛是否發(fā)生異常； 響應(yīng)于檢測到所述無人駕駛車輛發(fā)生異常，向云服務(wù)器發(fā)送預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)的所述行駛?目息O2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取無人駕駛車輛的行駛信息，包括: 獲取與所述行駛信息相關(guān)的傳感器探測到的信息。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述獲取與所述行駛信息相關(guān)的傳感器探測到的信息，包括: 接收車載攝像頭和車載激光雷達(dá)采集的所述道路信息； 獲取碰撞傳感器探測到的所述碰撞傳感信息； 獲取以下至少一個(gè)傳感器探測到的所述車況信息:用于檢測制動(dòng)裝置工況的傳感器、用于檢測車載電池工況的傳感器、用于檢測燃油狀況的傳感器、用于檢測方向盤狀況的傳感器、用于檢測發(fā)動(dòng)機(jī)狀況的傳感器、速度傳感器、加速度傳感器； 獲取以下至少一個(gè)傳感器探測到的所述操控信息:用于檢測方向盤操作的傳感器、用于檢測制動(dòng)裝置操作的傳感器、用于檢測加速器操作的傳感器、用于檢測離合器操作的傳感器、用于檢測換擋手柄操作的傳感器。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述獲取無人駕駛車輛的行駛信息，還包括: 讀取車載電子控制單元發(fā)出的操控指令，作為所述操控信息。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，所述根據(jù)所述行駛信息檢測所述無人駕駛車輛是否發(fā)生異常，包括: 基于所述碰撞傳感信息和/或所述道路信息判斷所述車輛是否發(fā)生碰撞； 根據(jù)所述車況信息和/或所述操控信息判斷所述車輛是否發(fā)生故障。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)時(shí)間段為以檢測到所述無人駕駛車輛發(fā)生異常的時(shí)間點(diǎn)為終點(diǎn)的時(shí)間段。7.根據(jù)權(quán)利要求1-6任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述方法還包括: 將所述行駛信息保存至所述無人駕駛車輛的本地存儲(chǔ)器。8.一種無人駕駛車輛的數(shù)據(jù)處理裝置，其特征在于，包括: 獲取單元，用于獲取無人駕駛車輛的行駛信息，所述行駛信息包括經(jīng)駛的道路信息、碰撞傳感信息、車況信息以及操控信息； 檢測單元，用于根據(jù)所述行駛信息檢測所述無人駕駛車輛是否發(fā)生異常； 發(fā)送單元，用于響應(yīng)于檢測到所述無人駕駛車輛發(fā)生異常，向云服務(wù)器發(fā)送預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)的所述行駛信息。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的裝置，其特征在于，所述獲取單元用于按如下方式獲取所述無人駕駛車輛的行駛信息: 獲取與所述行駛信息相關(guān)的傳感器探測到的信息。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的裝置，其特征在于，所述獲取單元進(jìn)一步用于按如下方式獲取與所述行駛信息相關(guān)的傳感器探測到的信息: 接收車載攝像頭和車載激光雷達(dá)采集的所述道路信息； 獲取碰撞傳感器探測到的所述碰撞傳感信息； 獲取以下至少一個(gè)傳感器探測到的所述車況信息:用于檢測制動(dòng)裝置工況的傳感器、用于檢測車載電池工況的傳感器、用于檢測燃油狀況的傳感器、用于檢測方向盤狀況的傳感器、用于檢測發(fā)動(dòng)機(jī)狀況的傳感器、速度傳感器、加速度傳感器； 獲取以下至少一個(gè)傳感器探測到的所述操控信息:用于檢測方向盤操作的傳感器、用于檢測制動(dòng)裝置操作的傳感器、用于檢測加速器操作的傳感器、用于檢測離合器操作的傳感器、用于檢測換擋手柄操作的傳感器。11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的裝置，其特征在于，所述獲取單元還用于按如下方式獲取所述無人駕駛車輛的行駛信息: 讀取車載電子控制單元發(fā)出的操控指令，作為所述操控信息。12.根據(jù)權(quán)利要求8所述的裝置，其特征在于，所述檢測單元用于按如下方式檢測所述無人駕駛車輛是否發(fā)生異常: 基于所述碰撞傳感信息和/或所述道路信息判斷所述車輛是否發(fā)生碰撞； 根據(jù)所述車況信息和/或所述操控信息判斷所述車輛是否發(fā)生故障。13.根據(jù)權(quán)利要求8所述的裝置，其特征在于，所述預(yù)設(shè)時(shí)間段為以檢測到所述無人駕駛車輛發(fā)生異常的時(shí)間點(diǎn)為終點(diǎn)的時(shí)間段。14.根據(jù)權(quán)利要求8-13任一項(xiàng)所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括: 保存單元，用于將所述行駛信息保存至所述無人駕駛車輛的本地存儲(chǔ)器。15.—種應(yīng)用于無人駕駛車輛的黑匣子系統(tǒng)，其特征在于，所述黑匣子系統(tǒng)包括探測器和處理器，其中， 所述探測器，用于探測所述無人駕駛車輛的行駛信息，所述行駛信息包括經(jīng)駛的道路信息、碰撞傳感信息、車況信息以及操控信息； 所述處理器，用于根據(jù)所述行駛信息檢測所述無人駕駛車輛是否發(fā)生異常，并響應(yīng)于檢測到所述無人駕駛車輛發(fā)生異常，向云服務(wù)器發(fā)送預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)的所述行駛信息。16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的黑匣子系統(tǒng)，其特征在于，所述黑匣子系統(tǒng)還包括: 存儲(chǔ)器，用于保存所述行駛信息。
【文檔編號(hào)】G07C5/08GK105976450SQ201610270828
【公開日】2016年9月28日
【申請(qǐng)日】2016年4月27日
【發(fā)明人】翟宏
【申請(qǐng)人】百度在線網(wǎng)絡(luò)技術(shù)（北京）有限公司