無(wú)人機(jī)搜救系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型所提供的一種無(wú)人機(jī)搜救系統(tǒng)，包括設(shè)于無(wú)人機(jī)端的：電子羅盤(pán)模塊，用于檢測(cè)無(wú)人機(jī)的飛行狀態(tài)；飛行故障檢測(cè)模塊，與所述電子羅盤(pán)模塊連接，用于判斷無(wú)人機(jī)的飛行狀態(tài)；無(wú)人機(jī)定位模塊，用于檢測(cè)當(dāng)前無(wú)人機(jī)的位置；搜救控制模塊，分別與所述飛行故障檢測(cè)模塊和無(wú)人機(jī)定位模塊連接，用于當(dāng)無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)異常時(shí)，控制閉合無(wú)人機(jī)定位模塊的供電回路；通信模塊，與所述搜救控制模塊連接，用于將無(wú)人機(jī)的位置數(shù)據(jù)進(jìn)行調(diào)整后以無(wú)線形式輸出；和與無(wú)人機(jī)遠(yuǎn)程通信的上位機(jī)，與所述通信模塊通信連接，用于解析所述無(wú)人機(jī)的位置數(shù)據(jù)。由上，在無(wú)人機(jī)出現(xiàn)故障導(dǎo)致失事時(shí)，精確的確認(rèn)出無(wú)人機(jī)失事的地點(diǎn)，從而方便的進(jìn)行搜救，以降低損失。
【專利說(shuō)明】
無(wú)人機(jī)搜救系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及無(wú)人機(jī)安全技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種無(wú)人機(jī)搜救系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]目前的技術(shù)中常見(jiàn)的無(wú)人機(jī)通信系統(tǒng)僅僅只是將已有的成品化GPS模塊搭載在無(wú)人飛行器上，現(xiàn)有機(jī)載GPS模組的缺點(diǎn)在于以下幾點(diǎn):1.由于來(lái)自于GPS系統(tǒng)的衛(wèi)星鐘差及軌道差、可見(jiàn)GPS衛(wèi)星數(shù)量及幾何分布、太陽(yáng)輻射、大氣層、偽距測(cè)量誤差、多路徑效應(yīng)及GPS模組技術(shù)本身的缺陷等，使獲得的數(shù)據(jù)精度不足。
[0003]2.GPS定位的日志并未保存，即使保存了，調(diào)出該日志還是很困難的，對(duì)搜尋無(wú)人機(jī)和分析事故的效率都有極大的影響。
[0004]3.沒(méi)有對(duì)GPS模塊進(jìn)行保護(hù)，這將可能導(dǎo)致在事故發(fā)生的時(shí)候模塊并沒(méi)有正常的工作，因而丟失了無(wú)人機(jī)的位置。
[0005]另外，由于大多數(shù)機(jī)載并沒(méi)有可以進(jìn)行事故追蹤的模塊，由此導(dǎo)致當(dāng)無(wú)人飛行器發(fā)生事故的時(shí)候，GPS信號(hào)源消失，工作人員無(wú)法對(duì)無(wú)人飛行器的位置信息進(jìn)行追蹤，搜尋效率極低。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0006]有鑒于此，本實(shí)用新型的主要目的在于，提供一種無(wú)人機(jī)搜救系統(tǒng)，包括設(shè)于無(wú)人機(jī)端的:
[0007]電子羅盤(pán)模塊，用于檢測(cè)無(wú)人機(jī)的飛行狀態(tài)；
[0008]飛行故障檢測(cè)模塊，與所述電子羅盤(pán)模塊連接，用于判斷無(wú)人機(jī)的飛行狀態(tài)；
[0009]無(wú)人機(jī)定位模塊，用于檢測(cè)當(dāng)前無(wú)人機(jī)的位置；
[0010]搜救控制模塊，分別與所述飛行故障檢測(cè)模塊和無(wú)人機(jī)定位模塊連接，用于當(dāng)無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)異常時(shí)，控制閉合無(wú)人機(jī)定位模塊的供電回路；
[0011]通信模塊，與所述搜救控制模塊連接，用于將無(wú)人機(jī)的位置數(shù)據(jù)進(jìn)行調(diào)整后以無(wú)線形式輸出；
[0012]上位機(jī)，與所述通信模塊通信連接，用于解析所述無(wú)人機(jī)的位置數(shù)據(jù)。
[0013]由上，在無(wú)人機(jī)出現(xiàn)故障導(dǎo)致失事時(shí)，精確的確認(rèn)出無(wú)人機(jī)失事的地點(diǎn)，從而方便的進(jìn)行搜救，以降低損失。
[0014]可選的，所述飛行故障檢測(cè)模塊包括:
[0015]存儲(chǔ)器，存儲(chǔ)有以電壓值表示的異常狀態(tài)下的飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)；
[0016]電壓比較電路，與所述存儲(chǔ)器連接，依據(jù)電子羅盤(pán)模塊所輸出的電壓檢測(cè)數(shù)據(jù)與存儲(chǔ)器中的存儲(chǔ)數(shù)據(jù)比較，以判斷無(wú)人機(jī)的飛行狀態(tài)是否異常。
[0017]由上，通過(guò)無(wú)人機(jī)的飛行狀態(tài)檢測(cè)無(wú)人機(jī)是否出現(xiàn)故障導(dǎo)致失事。
[0018]可選的，還包括撞擊傳感器；
[0019]所述飛行故障檢測(cè)模塊還與所述撞擊傳感器連接。
[0020]由上，通過(guò)無(wú)人機(jī)是否發(fā)生撞擊情況以判斷其是否出現(xiàn)墜機(jī)導(dǎo)致失事。
[0021 ]可選的，所述無(wú)人機(jī)定位模塊至少包括GPS定位模塊和AGPS定位模塊。
[0022]可選的，還包括信號(hào)強(qiáng)度檢測(cè)模塊，用于檢測(cè)GPS信號(hào)和蜂窩信號(hào)的強(qiáng)度；
[0023]所述信號(hào)強(qiáng)度檢測(cè)模塊與所述搜救控制模塊連接，搜救控制模塊依據(jù)信號(hào)強(qiáng)度檢測(cè)模塊的檢測(cè)結(jié)果，控制閉合GPS定位模塊或AGPS定位模塊的供電回路。
[0024]由上，可依據(jù)信號(hào)強(qiáng)度選擇定位方式，從而提高定位精度。
[0025]可選的，所述無(wú)人機(jī)定位模塊還包括一無(wú)線電發(fā)射器，用于發(fā)射預(yù)定頻率的無(wú)線電。
[0026]由上，還可將無(wú)線側(cè)向與GPS或AGPS定位相結(jié)合，從而進(jìn)一步提高定位精度。
[0027]可選的，所述上位機(jī)用于檢測(cè)搜救者與所述無(wú)人機(jī)之間的距離，依據(jù)該距離輸出控制指令；
[0028]通信模塊，接收所述控制指令轉(zhuǎn)發(fā)至所述搜救控制模塊；
[0029]所述搜救控制模塊還用于依據(jù)所述控制指令控制閉合GPS定位模塊、AGPS定位模塊或無(wú)線電發(fā)射器的供電回路。
[0030]由上，可以進(jìn)一步節(jié)省GPS定位模塊、AGPS定位模塊或無(wú)線電發(fā)射器的功耗，以延長(zhǎng)各自的工作時(shí)間，從而可以提高搜救的時(shí)長(zhǎng)，提高對(duì)于無(wú)人機(jī)搜救的成功率。
[0031 ] 可選的，所述上位機(jī)包括以下至少之一:智能手機(jī)、PC機(jī)或PAD。
[0032]可選的，還包括一輔助定位模塊，通過(guò)一彈射裝置安裝于無(wú)人機(jī)內(nèi)；
[0033]所述搜救控制模塊還與所述彈射裝置通信連接，用于當(dāng)無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)異常時(shí)，啟動(dòng)所述彈射裝置。
[0034]可選的，所述通信模塊包括以下至少之一:GPRS通信模塊、WiFi通信模塊和數(shù)傳模塊。
【附圖說(shuō)明】
[0035]圖1為無(wú)人機(jī)搜救系統(tǒng)的原理示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0036]為克服現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷，本實(shí)用新型提供一種無(wú)人機(jī)搜救系統(tǒng)，可以在無(wú)人機(jī)出現(xiàn)故障導(dǎo)致失事時(shí)，精確的確認(rèn)出無(wú)人機(jī)失事的地點(diǎn)，從而方便的進(jìn)行搜救，以降低損失。
[0037]如圖1所示，所述無(wú)人機(jī)搜救系統(tǒng)包括:
[0038]設(shè)于無(wú)人機(jī)端的電子羅盤(pán)模塊11、無(wú)人機(jī)定位模塊10，分別與二者連接的搜救控制模塊13，以及與所述搜救控制模塊13連接的通信模塊14。還包括可與無(wú)人機(jī)端進(jìn)行遠(yuǎn)程通信的上位機(jī)20。
[0039]所述電子羅盤(pán)模塊11用于實(shí)時(shí)檢測(cè)無(wú)人機(jī)的飛行狀態(tài)。具體的，電子羅盤(pán)模塊11檢測(cè)無(wú)人機(jī)的俯仰、航向和橫滾三個(gè)方向上的姿態(tài)數(shù)據(jù)。所述電子羅盤(pán)模塊11可采用包括型號(hào)為HMR3000芯片的電路實(shí)現(xiàn)。
[0040]較佳的，還包括一飛行故障檢測(cè)模塊12，與所述電子羅盤(pán)模塊11連接。所述飛行故障檢測(cè)模塊12中預(yù)存有在正常狀態(tài)下的俯仰、航向和橫滾三個(gè)方向上的姿態(tài)數(shù)據(jù)，例如，當(dāng)無(wú)人機(jī)失事時(shí)，通常有較快的下落速度，且在下落過(guò)程中伴隨翻轉(zhuǎn)，最終俯沖掉落。當(dāng)電子羅盤(pán)模塊11所檢測(cè)的俯仰、航向和橫滾三個(gè)方向上的姿態(tài)數(shù)據(jù)與飛行故障檢測(cè)模塊12所預(yù)存的數(shù)據(jù)存在較大差異時(shí)，便觸發(fā)飛行故障檢測(cè)模塊12，表示無(wú)人機(jī)失事。
[0041]所述飛行故障檢測(cè)模塊12可通過(guò)電壓比較電路和存儲(chǔ)器實(shí)現(xiàn)，存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)有以電壓值表示的正常狀態(tài)下的俯仰、航向和橫滾三個(gè)方向上的姿態(tài)數(shù)據(jù)。所述電壓比較電路接收電子羅盤(pán)模塊11所輸出的以電壓形式表示的俯仰、航向和橫滾三個(gè)方向上的姿態(tài)數(shù)據(jù)，與存儲(chǔ)器中所存儲(chǔ)的電壓相比較，從而向搜救控制模塊13輸出判斷結(jié)果。
[0042]更進(jìn)一步的，還包括一撞擊傳感器(未圖示)，與所述飛行故障檢測(cè)模塊12連接。當(dāng)無(wú)人機(jī)失事時(shí)最終俯沖掉落時(shí)，撞擊傳感器檢測(cè)到撞擊，輸出一電平變化(例如高-低跳變)，以告知飛行故障檢測(cè)模塊12出現(xiàn)墜機(jī)(無(wú)人機(jī)失事)事故，由飛行故障檢測(cè)模塊12向搜救控制模塊13輸出。
[0043]當(dāng)所述搜救控制模塊13接收到表示無(wú)人機(jī)失事的信息后，向與其連接的無(wú)人機(jī)定位模塊10發(fā)出控制指令，以控制無(wú)人機(jī)定位模塊10檢測(cè)無(wú)人機(jī)的當(dāng)前位置。
[0044]具體的，在所述無(wú)人機(jī)的內(nèi)部供電電路與無(wú)人機(jī)定位模塊10之間包括一開(kāi)關(guān)電路，常規(guī)狀態(tài)下，所述開(kāi)關(guān)電路斷開(kāi)。當(dāng)搜救控制模塊13輸出控制指令后，控制所述開(kāi)關(guān)電路閉合，從而控制無(wú)人機(jī)定位模塊10進(jìn)行工作。通過(guò)搜救控制模塊13觸發(fā)無(wú)人機(jī)定位模塊10的工作方式，可以在一定程度上減少無(wú)人機(jī)定位模塊10的功耗，從而可以使其工作更長(zhǎng)的時(shí)間，為后續(xù)的搜救提供位置支持。
[0045]所述無(wú)人機(jī)定位模塊10用于檢測(cè)無(wú)人機(jī)的位置。本實(shí)施例中，所述無(wú)人機(jī)定位模塊10包括GPS定位模塊和AGPS定位模塊。
[0046]較佳的，還包括一信號(hào)強(qiáng)度檢測(cè)模塊，用于檢測(cè)GPS信號(hào)和蜂窩信號(hào)的強(qiáng)度，蜂窩信號(hào)包括移動(dòng)、聯(lián)通以及電信等運(yùn)營(yíng)商的3G/4G信號(hào)。
[0047]所述信號(hào)強(qiáng)度檢測(cè)模塊與所述搜救控制模塊13連接，搜救控制模塊13依據(jù)信號(hào)強(qiáng)度檢測(cè)模塊向GPS定位模塊或AGPS定位模塊輸出控制指令，從而實(shí)現(xiàn)控制信號(hào)強(qiáng)度強(qiáng)的定位模塊進(jìn)行定位檢測(cè)。其控制原理與前述相同，即在GPS定位模塊、AGPS定位模塊與無(wú)人機(jī)的內(nèi)部供電電路之間均設(shè)一開(kāi)關(guān)電路，通過(guò)搜救控制模塊13控制對(duì)應(yīng)開(kāi)關(guān)電路的閉合，從而實(shí)現(xiàn)控制信號(hào)強(qiáng)度強(qiáng)的定位模塊進(jìn)行定位檢測(cè)。
[0048]舉例來(lái)說(shuō)，當(dāng)GPS信號(hào)較強(qiáng)時(shí)，則搜救控制模塊13輸出控制指令，以控ffjljGPS定位模塊的供電回路閉合，進(jìn)行位置檢測(cè)；反之當(dāng)移動(dòng)、聯(lián)通以及電信等運(yùn)營(yíng)商的3G/4G網(wǎng)絡(luò)信號(hào)車父強(qiáng)時(shí)，則控制AGPS定位_旲塊的供電回路閉合?；谏鲜隹刂品绞?，可以有效提尚定位的精度。
[0049]所述搜救控制模塊13將無(wú)人機(jī)定位模塊10所檢測(cè)到的位置進(jìn)行識(shí)別后，向通信模塊14輸出。
[0050]較佳的，無(wú)人機(jī)定位模塊10還包括無(wú)線電側(cè)向模塊，即包括一無(wú)線電發(fā)射器，用于發(fā)射預(yù)定頻率的無(wú)線電。在后續(xù)的搜救過(guò)程中，搜救人員攜帶無(wú)線電定位裝置，依據(jù)所述無(wú)線電對(duì)無(wú)人機(jī)進(jìn)行精確定位?；诖耍捎肎PS(AGPS)結(jié)合無(wú)線電技術(shù)的定位，可將定位的精確度劃定在± 5米之內(nèi)，從而大大提高了搜救的效率。
[0051 ]通信模塊14，用于將無(wú)人機(jī)定位模塊10所檢測(cè)的無(wú)人機(jī)位置信息進(jìn)行調(diào)制后，以無(wú)線形式輸出。所述通信模塊14包括但不限于以下幾種:GPRS通信模塊、WiFi通信模塊和數(shù)傳模塊。
[0052]上位機(jī)20接收到上述無(wú)線形式的位置信息后，實(shí)時(shí)顯示，以提示并更新無(wú)人機(jī)的失事位置，從而便于搜救。所述上位機(jī)20包括智能手機(jī)、PC機(jī)或者PAD等具有網(wǎng)絡(luò)及顯示功能的終端。
[0053]進(jìn)一步的，搜救者還可通過(guò)上位機(jī)20向無(wú)人機(jī)的無(wú)人機(jī)定位模塊10下達(dá)指令，例如，輸出指令控制無(wú)線電發(fā)射器發(fā)射無(wú)線電，或者控制AGPS定位模塊輸出位置信息。上述控制指令被通信模塊14所接收，傳輸至搜救控制模塊13，由搜救控制模塊13向控制對(duì)象下達(dá)控制指令。舉例來(lái)說(shuō)，當(dāng)上位機(jī)接收到位置信息后，與搜救者當(dāng)前的位置進(jìn)行比較(具體比較方法屬于現(xiàn)有技術(shù)，不再贅述)，當(dāng)比較結(jié)果小于20米時(shí)，輸出指令控制無(wú)線電發(fā)射器發(fā)射無(wú)線電，以便于通過(guò)無(wú)線電定位進(jìn)行搜救。反之當(dāng)比較結(jié)果大于20米時(shí)，繼續(xù)采用GPS定位模塊或AGPS定位模塊進(jìn)行定位。
[0054]更進(jìn)一步的，還可依據(jù)無(wú)人機(jī)位置與搜救者的實(shí)時(shí)位置變化控制GPS定位模塊、AGPS定位模塊或無(wú)線電發(fā)射器的工作頻率。即搜救者與無(wú)人機(jī)位置較遠(yuǎn)與GPS定位模塊、AGPS定位模塊或無(wú)線電發(fā)射器的工作頻率成線性比例，當(dāng)搜救者與無(wú)人機(jī)位置較遠(yuǎn)時(shí)，GPS定位模塊、AGPS定位模塊或無(wú)線電發(fā)射器的工作頻率低，搜救者與無(wú)人機(jī)位置越近時(shí)，GPS定位模塊、AGPS定位模塊或無(wú)線電發(fā)射器的工作頻率越高。通過(guò)上述設(shè)置，可以進(jìn)一步節(jié)省GPS定位模塊、AGPS定位模塊或無(wú)線電發(fā)射器的功耗，以延長(zhǎng)各自的工作時(shí)間，從而可以提高搜救的時(shí)長(zhǎng)，提高對(duì)于無(wú)人機(jī)搜救的成功率。
[0055]更優(yōu)的，本系統(tǒng)還包括一輔助定位模塊(未圖示)，該輔助定位模塊設(shè)于無(wú)人機(jī)內(nèi)，采用彈射裝置固定。所述輔助定位模塊包括定位模塊(GPS定位模塊、AGPS定位模塊和/或無(wú)線電發(fā)射器)、以及與其連接的信號(hào)發(fā)射模塊。所述輔助定位模塊采用獨(dú)立電池供電，當(dāng)搜救控制模塊13接收到無(wú)人機(jī)的墜機(jī)事故發(fā)生時(shí)，啟動(dòng)彈射裝置將所述輔助定位模塊彈出。從而在無(wú)人機(jī)自身系統(tǒng)由于撞擊導(dǎo)致自身定位系統(tǒng)損壞的情況下，該輔助定位模塊仍可繼續(xù)工作。
[0056]進(jìn)一步的，所述電子羅盤(pán)模塊11可記錄輔助定位模塊彈出時(shí)無(wú)人機(jī)的姿態(tài)，包括高度以及朝向等數(shù)據(jù)，上位機(jī)依據(jù)上述數(shù)據(jù)，可計(jì)算出無(wú)人機(jī)的墜落位置與輔助定位模塊安全降落位置之間的距離，從而在當(dāng)無(wú)人機(jī)自身無(wú)法發(fā)送位置信息的情況下，獲知輔助定位模塊的位置，再通過(guò)所述距離定位無(wú)人機(jī)的墜落位置的范圍，以實(shí)現(xiàn)搜救。
[0057]本實(shí)用新型所提供的無(wú)人機(jī)搜救系統(tǒng)的工作原理包括以下步驟:
[0058]SlO:飛行故障檢測(cè)模塊判斷無(wú)人機(jī)是否出現(xiàn)故障，當(dāng)出現(xiàn)故障時(shí)，進(jìn)入步驟S20;
[0059]具體的，本步驟判斷無(wú)人機(jī)是否出現(xiàn)故障包括俯仰、航向和橫滾三個(gè)方向上的姿態(tài)數(shù)據(jù)，或者撞擊情況進(jìn)行判斷。具體判斷過(guò)程已在前述說(shuō)明，不再贅述。
[0060]S20:激活無(wú)人機(jī)定位模塊10;
[0061]本步驟包括依據(jù)信號(hào)強(qiáng)度(GPS或AGPS)激活無(wú)人機(jī)定位模塊10中的定位信號(hào)源，以實(shí)現(xiàn)更佳的定位效果。
[0062]通過(guò)上述兩步驟，實(shí)現(xiàn)當(dāng)且僅當(dāng)無(wú)人機(jī)出現(xiàn)事故時(shí)，啟動(dòng)定位進(jìn)制，由此可以降低無(wú)人機(jī)的功耗，避免在正常飛行時(shí)無(wú)人機(jī)定位模塊10耗電。從而當(dāng)無(wú)人機(jī)失事后，無(wú)人機(jī)定位模塊10可以支持更長(zhǎng)的工作時(shí)間，直至搜救人員到達(dá)。
[0063]更佳的，通過(guò)信號(hào)強(qiáng)度的檢測(cè)，實(shí)現(xiàn)更精準(zhǔn)的定位效果。
[0064]另外，本步驟還包括將輔助定位模塊彈射出無(wú)人機(jī)本體的步驟。由此可以在無(wú)人機(jī)失事時(shí)可能出現(xiàn)的無(wú)人機(jī)定位模塊10損壞的情況下提供第二方案。即通過(guò)輔助定位模塊的信號(hào)輸出，實(shí)現(xiàn)對(duì)于無(wú)人機(jī)失事區(qū)域的定位。關(guān)于確定無(wú)人機(jī)失事區(qū)域的過(guò)程已在前述說(shuō)明，不再贅述。
[0065]S30:上位機(jī)計(jì)算出搜救人員與無(wú)人機(jī)之間的距離，并且依據(jù)該距離輸出控制指令，切換無(wú)人機(jī)上的定位信號(hào)源。
[0066]當(dāng)搜救人員與無(wú)人機(jī)失事位置相距較遠(yuǎn)時(shí)(超過(guò)20米)，采用GPS或AGPS定位信號(hào)源進(jìn)行搜救定位;反之當(dāng)搜救人員與無(wú)人機(jī)失事位置相距較近時(shí)，即可采用無(wú)線電發(fā)射器發(fā)射無(wú)線電進(jìn)行定位。通過(guò)兩種定位方式的混合使用，可以更進(jìn)一步的提高定位的精度。
[0067]另外，本步驟還包括上位機(jī)依據(jù)搜救人員與無(wú)人機(jī)之間的距離控制信號(hào)發(fā)射源工作頻率的步驟，由此可進(jìn)一步延長(zhǎng)無(wú)人機(jī)定位模塊10的工作時(shí)長(zhǎng)，為搜救爭(zhēng)取更多時(shí)間。
[0068]以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本實(shí)用新型。總之，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種無(wú)人機(jī)搜救系統(tǒng)，其特征在于，包括設(shè)于無(wú)人機(jī)端的: 電子羅盤(pán)模塊，用于檢測(cè)無(wú)人機(jī)的飛行狀態(tài)； 飛行故障檢測(cè)模塊，與所述電子羅盤(pán)模塊連接，用于判斷無(wú)人機(jī)的飛行故障； 無(wú)人機(jī)定位模塊，用于檢測(cè)無(wú)人機(jī)當(dāng)前的位置； 搜救控制模塊，分別與所述飛行故障檢測(cè)模塊和無(wú)人機(jī)定位模塊連接，用于當(dāng)無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)異常時(shí)，控制閉合無(wú)人機(jī)定位模塊的供電回路，并轉(zhuǎn)發(fā)所述無(wú)人機(jī)當(dāng)前的位置； 通信模塊，與所述搜救控制模塊連接，用于將無(wú)人機(jī)的位置數(shù)據(jù)進(jìn)行調(diào)制后以無(wú)線形式輸出；和 上位機(jī)，與所述通信模塊通信連接，用于解析所述無(wú)人機(jī)的位置。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無(wú)人機(jī)搜救系統(tǒng)，其特征在于，所述飛行故障檢測(cè)模塊包括: 存儲(chǔ)器，存儲(chǔ)有以電壓值表示的正常狀態(tài)下的飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)； 電壓比較電路，與所述存儲(chǔ)器連接，依據(jù)電子羅盤(pán)模塊所輸出的電壓檢測(cè)數(shù)據(jù)與存儲(chǔ)器中的存儲(chǔ)數(shù)據(jù)比較，以判斷無(wú)人機(jī)的飛行狀態(tài)是否異常。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無(wú)人機(jī)搜救系統(tǒng)，其特征在于，還包括撞擊傳感器； 所述飛行故障檢測(cè)模塊還與所述撞擊傳感器連接。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無(wú)人機(jī)搜救系統(tǒng)，其特征在于，所述無(wú)人機(jī)定位模塊包括GPS定位模塊和AGPS定位模塊。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的無(wú)人機(jī)搜救系統(tǒng)，其特征在于，還包括信號(hào)強(qiáng)度檢測(cè)模塊，用于檢測(cè)GPS信號(hào)和蜂窩信號(hào)的強(qiáng)度； 所述搜救控制模塊分別與所述GPS定位模塊和AGPS定位模塊的供電回路連接，依據(jù)所述信號(hào)強(qiáng)度檢測(cè)模塊的檢測(cè)結(jié)果，控制閉合GPS定位模塊或AGPS定位模塊的供電回路。6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的無(wú)人機(jī)搜救系統(tǒng)，其特征在于，所述無(wú)人機(jī)定位模塊還包括一無(wú)線電發(fā)射器，用于發(fā)射預(yù)定頻率的無(wú)線電。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的無(wú)人機(jī)搜救系統(tǒng)，其特征在于，所述上位機(jī)用于檢測(cè)搜救者與所述無(wú)人機(jī)之間的距離，依據(jù)該距離輸出閉合控制指令； 通信模塊，接收所述控制指令轉(zhuǎn)發(fā)至所述搜救控制模塊； 所述搜救控制模塊還用于依據(jù)所述控制指令閉合GPS定位模塊、AGPS定位模塊或無(wú)線電發(fā)射器的供電回路。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的無(wú)人機(jī)搜救系統(tǒng)，其特征在于，所述上位機(jī)包括以下至少之一:智能手機(jī)、PC機(jī)和PAD。9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無(wú)人機(jī)搜救系統(tǒng)，其特征在于，還包括一輔助定位模塊，通過(guò)一彈射裝置安裝于無(wú)人機(jī)內(nèi)； 所述搜救控制模塊還與所述彈射裝置通信連接，用于當(dāng)無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)異常時(shí)，啟動(dòng)所述彈射裝置。10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無(wú)人機(jī)搜救系統(tǒng)，其特征在于，所述通信模塊包括以下至少之一:GPRS通信模塊、WiFi通信模塊和數(shù)傳模塊。
【文檔編號(hào)】G05D1/12GK205644285SQ201620237329
【公開(kāi)日】2016年10月12日
【申請(qǐng)日】2016年3月24日
【發(fā)明人】張志強(qiáng), 楊伯陽(yáng), 唐榮寬
【申請(qǐng)人】深圳市創(chuàng)翼睿翔天空科技有限公司, 北京信息科技大學(xué)