庫(kù)房智能儲(chǔ)取系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種庫(kù)房智能儲(chǔ)取系統(tǒng)，該庫(kù)房智能儲(chǔ)取系統(tǒng)包括：安全庫(kù)房，用于存儲(chǔ)危險(xiǎn)類物料，危險(xiǎn)類物料經(jīng)多個(gè)托盤分類存儲(chǔ)在安全庫(kù)房?jī)?nèi)，安全庫(kù)房?jī)?nèi)鋪設(shè)導(dǎo)向軌道且導(dǎo)向軌道延伸至安全庫(kù)房外；無人搬運(yùn)車，其上設(shè)有通訊模塊、為無人搬運(yùn)車提供工作電源的蓄電池、及頂升機(jī)構(gòu)；控制器，位于安全庫(kù)房外，用于與無人搬運(yùn)車上的通訊模塊進(jìn)行無線通訊連接。本實(shí)用新型替代了傳統(tǒng)的人工物料輸送，降低了勞動(dòng)強(qiáng)度，且危險(xiǎn)類物料的自動(dòng)流轉(zhuǎn)，有效消除了作業(yè)安全隱患，提高作業(yè)效率，并利于物料物流信息的智能化管理及監(jiān)控，尤其適用于民爆行業(yè)工業(yè)炸藥等危險(xiǎn)類物料的無人化庫(kù)房?jī)?chǔ)取管理。
【專利說明】
庫(kù)房智能儲(chǔ)取系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本實(shí)用新型涉及庫(kù)房管理領(lǐng)域，特別地，涉及一種庫(kù)房智能儲(chǔ)取系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]當(dāng)前，民爆行業(yè)工業(yè)炸藥生產(chǎn)裝備水平低下，生產(chǎn)依然依賴傳統(tǒng)的機(jī)械加手工的生產(chǎn)方式，生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)易產(chǎn)生粉塵，工作環(huán)境惡劣，生產(chǎn)效率低，安全隱患大，不滿足工業(yè)化大生產(chǎn)的需求，特別是民爆行業(yè)規(guī)范中危險(xiǎn)等級(jí)最高的庫(kù)房，現(xiàn)在還是機(jī)械輔助人工作業(yè)，安全隱患極大，且作業(yè)效率低下，不利于倉(cāng)儲(chǔ)信息的及時(shí)傳遞，影響工序間的物料流轉(zhuǎn)。作為民爆生產(chǎn)危險(xiǎn)等級(jí)最高的庫(kù)房?jī)?chǔ)取作業(yè)工序，庫(kù)房?jī)?nèi)不應(yīng)安裝電氣、無線搖控設(shè)備等，為實(shí)現(xiàn)倉(cāng)儲(chǔ)裝備在完全自動(dòng)運(yùn)作的條件下完成物料的儲(chǔ)存狀態(tài)管理和出入庫(kù)搬運(yùn)，自動(dòng)實(shí)現(xiàn)庫(kù)存點(diǎn)檢、根據(jù)調(diào)貨請(qǐng)求執(zhí)行物料出入庫(kù)操作等一直是自動(dòng)化庫(kù)房智能儲(chǔ)取系統(tǒng)技術(shù)難點(diǎn)。因此，為淘汰落后的生產(chǎn)狀況，提高炸藥生產(chǎn)的庫(kù)房?jī)?chǔ)取作業(yè)智能化水平，實(shí)現(xiàn)高危場(chǎng)所遠(yuǎn)程控制操作的本質(zhì)安全，亟需研發(fā)一種新的工業(yè)炸藥庫(kù)房智能儲(chǔ)取系統(tǒng)。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型提供了一種庫(kù)房智能儲(chǔ)取系統(tǒng)，以解決現(xiàn)有的民爆行業(yè)等高危行業(yè)的庫(kù)房作業(yè)效率低、安全隱患大及信息管理、調(diào)取等不夠智能的技術(shù)問題。
[0004]本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案如下:
[0005]提供一種庫(kù)房智能儲(chǔ)取系統(tǒng)，包括:
[0006]安全庫(kù)房，用于存儲(chǔ)危險(xiǎn)類物料，危險(xiǎn)類物料經(jīng)多個(gè)托盤分類存儲(chǔ)在安全庫(kù)房?jī)?nèi)，安全庫(kù)房?jī)?nèi)鋪設(shè)供無人搬運(yùn)車移動(dòng)至預(yù)設(shè)位置的導(dǎo)向軌道且導(dǎo)向軌道延伸至安全庫(kù)房外；
[0007]無人搬運(yùn)車，其上設(shè)有用于僅在安全庫(kù)房外與控制器通訊以獲取物料轉(zhuǎn)運(yùn)信息的通訊模塊、為無人搬運(yùn)車提供工作電源的蓄電池、及用于無人搬運(yùn)車位移至預(yù)設(shè)位置時(shí)托舉或者放下托盤以實(shí)現(xiàn)物料轉(zhuǎn)運(yùn)的頂升機(jī)構(gòu)；
[0008]控制器，位于安全庫(kù)房外，用于與無人搬運(yùn)車上的通訊模塊進(jìn)行無線通訊連接。
[0009]進(jìn)一步地，本實(shí)用新型庫(kù)房智能儲(chǔ)取系統(tǒng)還包括:
[0010]至少一個(gè)作為無人搬運(yùn)車在安全庫(kù)房外定位以進(jìn)行物料轉(zhuǎn)移的中轉(zhuǎn)工位，中轉(zhuǎn)工位處對(duì)應(yīng)設(shè)有用于自動(dòng)加載物料至無人搬運(yùn)車或者將無人搬運(yùn)車轉(zhuǎn)運(yùn)的物料移出的工業(yè)機(jī)器人。
[0011]進(jìn)一步地，本實(shí)用新型庫(kù)房智能儲(chǔ)取系統(tǒng)還包括供工業(yè)機(jī)器人位移行走的機(jī)器人直線行走單元，工業(yè)機(jī)器人的工作范圍內(nèi)設(shè)有供運(yùn)貨車停放的物料裝卸站，工業(yè)機(jī)器人經(jīng)夾具自動(dòng)裝卸物料至運(yùn)貨車。
[0012]進(jìn)一步地，機(jī)器人直線行走單元包括支架、設(shè)于支架上用于支撐工業(yè)機(jī)器人并對(duì)工業(yè)機(jī)器人位移進(jìn)行導(dǎo)向的直線導(dǎo)軌及驅(qū)動(dòng)工業(yè)機(jī)器人沿直線導(dǎo)軌位移的伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。
[0013]進(jìn)一步地，導(dǎo)向軌道位于安全庫(kù)房外的位置設(shè)有用于對(duì)無人搬運(yùn)車進(jìn)行充電的充電塢。
[0014]進(jìn)一步地，無人搬運(yùn)車設(shè)有用于檢測(cè)蓄電池剩余電量的電量檢測(cè)單元，電量檢測(cè)單元經(jīng)通訊模塊發(fā)送信號(hào)給控制器，無人搬運(yùn)車在控制器的控制下位移至充電塢自動(dòng)充電。
[0015]進(jìn)一步地，無人搬運(yùn)車為多臺(tái)，以替代在充電塢充電的無人搬運(yùn)車工作。
[0016]進(jìn)一步地，導(dǎo)向軌道為電磁軌道。
[0017]進(jìn)一步地，安全庫(kù)房之外設(shè)有用于防止人員進(jìn)入的物料轉(zhuǎn)移工作范圍的安全護(hù)欄。
[0018]本實(shí)用新型具有以下有益效果:
[0019]本實(shí)用新型庫(kù)房智能儲(chǔ)取系統(tǒng)，通過控制器與無人搬運(yùn)車的無線通訊，使得無人搬運(yùn)車在安全庫(kù)房外獲取物料轉(zhuǎn)運(yùn)信息，且無人搬運(yùn)車依循導(dǎo)向軌道位移至安全庫(kù)房?jī)?nèi)預(yù)設(shè)位置，進(jìn)行危險(xiǎn)類物料自動(dòng)轉(zhuǎn)運(yùn)，替代了傳統(tǒng)的人工物料輸送，降低了勞動(dòng)強(qiáng)度，且危險(xiǎn)類物料的自動(dòng)流轉(zhuǎn)，有效消除了作業(yè)安全隱患，提高作業(yè)效率，并利于物料物流信息的智能化管理及監(jiān)控，尤其適用于民爆行業(yè)工業(yè)炸藥等危險(xiǎn)類物料的無人化庫(kù)房?jī)?chǔ)取管理。
[0020]除了上面所描述的目的、特征和優(yōu)點(diǎn)之外，本實(shí)用新型還有其它的目的、特征和優(yōu)點(diǎn)。下面將參照附圖，對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)的說明。
【附圖說明】
[0021]構(gòu)成本申請(qǐng)的一部分的附圖用來提供對(duì)本實(shí)用新型的進(jìn)一步理解，本實(shí)用新型的示意性實(shí)施例及其說明用于解釋本實(shí)用新型，并不構(gòu)成對(duì)本實(shí)用新型的不當(dāng)限定。在附圖中:
[0022]圖1是本實(shí)用新型優(yōu)選實(shí)施例庫(kù)房智能儲(chǔ)取系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]圖2是本實(shí)用新型優(yōu)選實(shí)施例工業(yè)機(jī)器人及機(jī)器人直線行走單元的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0024]圖3是本實(shí)用新型優(yōu)選實(shí)施例機(jī)器人直線行走單元的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0025]附圖標(biāo)記說明:
[0026]1、安全護(hù)欄;2、運(yùn)貨車;3、1#工業(yè)機(jī)器人；
[0027]4、機(jī)器人直線行走單元;41、支架;42、直線導(dǎo)軌;43、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)；
[0028]5、1#機(jī)器人控制柜;6、2#機(jī)器人控制柜;7、控制器;8、1#AGV;
[0029]9、安全庫(kù)房；10、托盤;11、導(dǎo)向軌道;12、2#工業(yè)機(jī)器人；13、2#AGV;
[0030]14、充電塢；15、夾具；16、1#工位；17、2#工位。
【具體實(shí)施方式】
[0031]需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請(qǐng)中的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。下面將參考附圖并結(jié)合實(shí)施例來詳細(xì)說明本實(shí)用新型。
[0032]本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例提供了一種庫(kù)房智能儲(chǔ)取系統(tǒng)，參照?qǐng)D1，本實(shí)施例庫(kù)房智能儲(chǔ)取系統(tǒng)包括:
[0033]安全庫(kù)房9，用于存儲(chǔ)危險(xiǎn)類物料，例如，民爆行業(yè)工業(yè)炸藥類物料，該危險(xiǎn)類物料經(jīng)多個(gè)托盤10分類存儲(chǔ)在安全庫(kù)房9內(nèi)，安全庫(kù)房9內(nèi)鋪設(shè)供無人搬運(yùn)車移動(dòng)至預(yù)設(shè)位置的導(dǎo)向軌道11且導(dǎo)向軌道11延伸至安全庫(kù)房9外；
[0034]無人搬運(yùn)車(Automated Guided Vehicle，簡(jiǎn)稱AGV)，其上設(shè)有用于僅在安全庫(kù)房9外與控制器7通訊以獲取物料轉(zhuǎn)運(yùn)信息的通訊模塊、為無人搬運(yùn)車提供工作電源的蓄電池、及用于無人搬運(yùn)車位移至預(yù)設(shè)位置時(shí)托舉或者放下托盤10以實(shí)現(xiàn)物料轉(zhuǎn)運(yùn)的頂升機(jī)構(gòu);本實(shí)施例中，設(shè)有1#AGV 8及2#AGV 13。
[0035]控制器7，位于安全庫(kù)房9外，用于與無人搬運(yùn)車上的通訊模塊進(jìn)行無線通訊連接。
[0036]本實(shí)施例通過控制器7與無人搬運(yùn)車的無線通訊，使得無人搬運(yùn)車在安全庫(kù)房9外獲取物料轉(zhuǎn)運(yùn)信息，且無人搬運(yùn)車依循導(dǎo)向軌道11位移至安全庫(kù)房9內(nèi)預(yù)設(shè)位置，進(jìn)行危險(xiǎn)類物料自動(dòng)轉(zhuǎn)運(yùn)，替代了傳統(tǒng)的人工物料輸送，降低了勞動(dòng)強(qiáng)度，且危險(xiǎn)類物料的自動(dòng)流轉(zhuǎn)，有效消除了作業(yè)安全隱患，提高作業(yè)效率，并利于物料物流信息的智能化管理及監(jiān)控，尤其適用于民爆行業(yè)工業(yè)炸藥等危險(xiǎn)類物料的無人化庫(kù)房?jī)?chǔ)取管理。
[0037]本實(shí)施例AGV是指裝備有電磁或光學(xué)等自動(dòng)導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車，以可充電之蓄電池為其動(dòng)力來源。一般可通過處理器來控制其行進(jìn)路線以及行為，或利用電磁軌道來設(shè)立其行進(jìn)路線，電磁軌道黏貼于地板上，無人搬運(yùn)車則依循電磁軌道所帶來的訊息進(jìn)行移動(dòng)與動(dòng)作。本實(shí)施例中，因需要舉升托盤脫離地面，因此在AGV上增加了油路頂升裝置作為頂升機(jī)構(gòu)，AGV小車進(jìn)入庫(kù)房前，裝載前一工序空托盤，控制器7提前將托盤儲(chǔ)取位置信息發(fā)送給AGV，AGV依循導(dǎo)向磁條到達(dá)庫(kù)房指定托盤工位，頂升裝置下降將空托盤放置到位。AGV小車通過前進(jìn)后退、左右橫移等動(dòng)作，到達(dá)下一托盤工位，頂升裝置升高，將托盤舉離地面運(yùn)送出庫(kù)房。托盤的取放位置信息一、一對(duì)應(yīng)方式，簡(jiǎn)化了控制系統(tǒng)編程的難度，可靠性更高。本實(shí)施例導(dǎo)向軌道11為電磁軌道。
[0038]可選地，為了實(shí)現(xiàn)危險(xiǎn)類物料的自動(dòng)裝車或者對(duì)運(yùn)貨車運(yùn)載的危險(xiǎn)類物料的自動(dòng)卸載及入庫(kù)儲(chǔ)存，本實(shí)施例庫(kù)房智能儲(chǔ)取系統(tǒng)還包括:
[0039]至少一個(gè)作為無人搬運(yùn)車在安全庫(kù)房9外定位以進(jìn)行物料轉(zhuǎn)移的中轉(zhuǎn)工位，中轉(zhuǎn)工位處對(duì)應(yīng)設(shè)有用于自動(dòng)加載物料至無人搬運(yùn)車或者將無人搬運(yùn)車轉(zhuǎn)運(yùn)的物料移出的工業(yè)機(jī)器人。
[0040]參照?qǐng)D1，本實(shí)施例中，安全庫(kù)房9外設(shè)有1#工位16和2#工位17，且1#工位16對(duì)應(yīng)有1#工業(yè)機(jī)器人3，2#工位17對(duì)應(yīng)有2#工業(yè)機(jī)器人12; 1#AGV 8、2#AGV 13分別將托盤運(yùn)載至1#工位16、2#工位17，且借助1#工業(yè)機(jī)器人3、2#工業(yè)機(jī)器人12自動(dòng)進(jìn)行卸料或者裝料。當(dāng)運(yùn)貨車2進(jìn)入指定物料裝卸站時(shí)，則借助工業(yè)機(jī)器人及無人搬運(yùn)車即可進(jìn)行物料的自動(dòng)裝卸，自動(dòng)化程度高。
[0041]優(yōu)選地，本實(shí)施例庫(kù)房智能儲(chǔ)取系統(tǒng)還包括供工業(yè)機(jī)器人位移行走的機(jī)器人直線行走單元4，工業(yè)機(jī)器人的工作范圍內(nèi)設(shè)有供運(yùn)貨車2停放的物料裝卸站，工業(yè)機(jī)器人經(jīng)夾具15自動(dòng)裝卸物料至運(yùn)貨車2。參照?qǐng)D2及圖3，機(jī)器人直線行走單元4包括支架41、設(shè)于支架上用于支撐工業(yè)機(jī)器人并對(duì)工業(yè)機(jī)器人位移進(jìn)行導(dǎo)向的直線導(dǎo)軌42及驅(qū)動(dòng)工業(yè)機(jī)器人沿直線導(dǎo)軌位移的伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)43。本實(shí)施例中，優(yōu)選地，伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)43的動(dòng)力來源于伺服電機(jī)，經(jīng)精密減速器、齒輪齒條來傳遞動(dòng)力，配以高精度直線導(dǎo)軌導(dǎo)向，整個(gè)直線行走單元可承受載荷4t以上，重復(fù)定位精度可達(dá)到± 0.03mm，行走速度可達(dá)0.8m/s。本實(shí)施例夾具15主要包括鋼結(jié)構(gòu)支架、側(cè)板、導(dǎo)軌、伸縮氣缸，氣缸伸縮時(shí)，導(dǎo)軌導(dǎo)向側(cè)板夾緊，用以適應(yīng)不同尺寸的工件或者物料的夾持。
[0042]優(yōu)選地，本實(shí)施例導(dǎo)向軌道11位于安全庫(kù)房9外的位置設(shè)有用于對(duì)無人搬運(yùn)車進(jìn)行充電的充電塢14。更優(yōu)選地，無人搬運(yùn)車設(shè)有用于檢測(cè)蓄電池剩余電量的電量檢測(cè)單元，電量檢測(cè)單元經(jīng)通訊模塊發(fā)送信號(hào)給控制器7，無人搬運(yùn)車在控制器7的控制下位移至充電塢14自動(dòng)充電。
[0043]本實(shí)施例無人搬運(yùn)車為多臺(tái)，以替代在充電塢14充電的無人搬運(yùn)車工作。在圖1所示的實(shí)施例中，共有四臺(tái)AGV，其中，兩臺(tái)作為備用AGV，以替代充電的1#AGV 8、2#AGV 13進(jìn)行物料轉(zhuǎn)移工作，保障工作的連續(xù)可靠性。
[0044]優(yōu)選地，安全庫(kù)房9之外設(shè)有用于防止人員進(jìn)入的物料轉(zhuǎn)移工作范圍的安全護(hù)欄
1
[0045]根據(jù)本實(shí)用新型的另一方面，還提供一種物料轉(zhuǎn)移方法，基于上述實(shí)施例的庫(kù)房智能儲(chǔ)取系統(tǒng)，該物料轉(zhuǎn)移方法包括:
[0046]控制器7發(fā)送物料轉(zhuǎn)運(yùn)信息給無人搬運(yùn)車；
[0047]無人搬運(yùn)車依循導(dǎo)向軌道11將物料存放至安全庫(kù)房9內(nèi)或者將安全庫(kù)房9內(nèi)的物料轉(zhuǎn)移出；
[0048]工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)裝卸物料至運(yùn)貨車2;
[0049]控制器7記錄物料轉(zhuǎn)移的物流信息。
[0050]本實(shí)施例物料轉(zhuǎn)移方法具體流程如下:
[0051]第一步，運(yùn)貨車2依循工作站導(dǎo)向裝置進(jìn)入庫(kù)房指定載貨點(diǎn)；
[0052]第二步，控制器7向1#AGV8、2#AGV 13發(fā)送運(yùn)貨車2到位指令，并將庫(kù)房?jī)?nèi)托盤10的具體位置信息發(fā)送至1#AGV 8、2#AGV 13；
[0053]第三步，1#AGV 8、2#AGV 13依循庫(kù)房?jī)?nèi)電磁軌道進(jìn)行移動(dòng)，并達(dá)到庫(kù)房?jī)?nèi)相應(yīng)托盤10位置，AGV小車的頂升裝置動(dòng)作，將含工件托盤10頂起，并送到1#工位16和2#工位17;
[0054]第四步，控制器7向1#機(jī)器人控制柜5、2#機(jī)器人控制柜6發(fā)送托盤10到位指令，1#工業(yè)機(jī)器人3、2#工業(yè)機(jī)器人12持夾具15進(jìn)行裝車作業(yè)；
[0055]第五步，1#工位16和2#工位17處托盤10工件卸載完成后，空托盤由1#AGV 8、2#AGV13運(yùn)送回安全庫(kù)房，并取滿載工件托盤10出庫(kù)，并送至1#工位16和2#工位17;
[0056]第六步，當(dāng)AGV小車電池電量低于30%時(shí)，AGV車體進(jìn)入電量不足狀態(tài)，車體客戶端發(fā)出充電請(qǐng)求信號(hào)告知控制器7，控制器7安排AGV進(jìn)入充電塢14進(jìn)行充電，并由充電塢14內(nèi)備用AGV(2臺(tái))代替其工作；
[0057]第七步，運(yùn)貨車2裝滿工件后，駛出載貨點(diǎn)，并由控制器7記錄物流信息，待下一運(yùn)貨車駛?cè)?，工作站持續(xù)作業(yè)循環(huán)。
[0058]由上述描述可以得知，本實(shí)施例通過控制器7與無人搬運(yùn)車的無線通訊，使得無人搬運(yùn)車在安全庫(kù)房9外獲取物料轉(zhuǎn)運(yùn)信息，且無人搬運(yùn)車依循導(dǎo)向軌道11位移至安全庫(kù)房9內(nèi)預(yù)設(shè)位置，進(jìn)行危險(xiǎn)類物料自動(dòng)轉(zhuǎn)運(yùn)，替代了傳統(tǒng)的人工物料輸送，降低了勞動(dòng)強(qiáng)度，且危險(xiǎn)類物料的自動(dòng)流轉(zhuǎn)，有效消除了作業(yè)安全隱患，提高作業(yè)效率，并利于物料物流信息的智能化管理及監(jiān)控，尤其適用于民爆行業(yè)工業(yè)炸藥等危險(xiǎn)類物料的無人化庫(kù)房?jī)?chǔ)取管理。
[0059]以上所述僅為本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本實(shí)用新型，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本實(shí)用新型可以有各種更改和變化。凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種庫(kù)房智能儲(chǔ)取系統(tǒng)，其特征在于，包括: 安全庫(kù)房(9)，用于存儲(chǔ)危險(xiǎn)類物料，所述危險(xiǎn)類物料經(jīng)多個(gè)托盤(10)分類存儲(chǔ)在所述安全庫(kù)房(9)內(nèi)，所述安全庫(kù)房(9)內(nèi)鋪設(shè)供無人搬運(yùn)車移動(dòng)至預(yù)設(shè)位置的導(dǎo)向軌道(11)且所述導(dǎo)向軌道(11)延伸至所述安全庫(kù)房(9)外； 無人搬運(yùn)車，其上設(shè)有用于僅在所述安全庫(kù)房(9)外與控制器(7)通訊以獲取物料轉(zhuǎn)運(yùn)信息的通訊模塊、為所述無人搬運(yùn)車提供工作電源的蓄電池、及用于所述無人搬運(yùn)車位移至預(yù)設(shè)位置時(shí)托舉或者放下托盤(10)以實(shí)現(xiàn)物料轉(zhuǎn)運(yùn)的頂升機(jī)構(gòu)； 控制器(7)，位于所述安全庫(kù)房(9)外，用于與所述無人搬運(yùn)車上的通訊模塊進(jìn)行無線通訊連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的庫(kù)房智能儲(chǔ)取系統(tǒng)，其特征在于，還包括: 至少一個(gè)作為所述無人搬運(yùn)車在所述安全庫(kù)房(9)外定位以進(jìn)行物料轉(zhuǎn)移的中轉(zhuǎn)工位，所述中轉(zhuǎn)工位處對(duì)應(yīng)設(shè)有用于自動(dòng)加載物料至所述無人搬運(yùn)車或者將所述無人搬運(yùn)車轉(zhuǎn)運(yùn)的物料移出的工業(yè)機(jī)器人。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的庫(kù)房智能儲(chǔ)取系統(tǒng)，其特征在于， 還包括供所述工業(yè)機(jī)器人位移行走的機(jī)器人直線行走單元(4)，所述工業(yè)機(jī)器人的工作范圍內(nèi)設(shè)有供運(yùn)貨車(2)停放的物料裝卸站，所述工業(yè)機(jī)器人經(jīng)夾具(15)自動(dòng)裝卸物料至所述運(yùn)貨車(2)。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的庫(kù)房智能儲(chǔ)取系統(tǒng)，其特征在于， 所述機(jī)器人直線行走單元(4)包括支架(41)、設(shè)于所述支架(41)上用于支撐所述工業(yè)機(jī)器人并對(duì)所述工業(yè)機(jī)器人位移進(jìn)行導(dǎo)向的直線導(dǎo)軌(42)及驅(qū)動(dòng)所述工業(yè)機(jī)器人沿所述直線導(dǎo)軌(42)位移的伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)(43)。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的庫(kù)房智能儲(chǔ)取系統(tǒng)，其特征在于， 所述導(dǎo)向軌道(11)位于所述安全庫(kù)房(9)外的位置設(shè)有用于對(duì)所述無人搬運(yùn)車進(jìn)行充電的充電塢(14)。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的庫(kù)房智能儲(chǔ)取系統(tǒng)，其特征在于， 所述無人搬運(yùn)車設(shè)有用于檢測(cè)所述蓄電池剩余電量的電量檢測(cè)單元，所述電量檢測(cè)單元經(jīng)所述通訊模塊發(fā)送信號(hào)給所述控制器(7)，所述無人搬運(yùn)車在所述控制器(7)的控制下位移至所述充電塢(14)自動(dòng)充電。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的庫(kù)房智能儲(chǔ)取系統(tǒng)，其特征在于， 所述無人搬運(yùn)車為多臺(tái)，以替代在所述充電塢(14)充電的無人搬運(yùn)車工作。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的庫(kù)房智能儲(chǔ)取系統(tǒng)，其特征在于， 導(dǎo)向軌道(11)為電磁軌道。9.根據(jù)權(quán)利要求1至8任一所述的庫(kù)房智能儲(chǔ)取系統(tǒng)，其特征在于， 所述安全庫(kù)房(9)之外設(shè)有用于防止人員進(jìn)入的物料轉(zhuǎn)移工作范圍的安全護(hù)欄(I)。
【文檔編號(hào)】G05D1/02GK205540269SQ201620116137
【公開日】2016年8月31日
【申請(qǐng)日】2016年2月4日
【發(fā)明人】楊漾, 華文孝, 陶能如, 徐巖, 洪莉, 朱栗波, 曹令亞, 梁施華, 強(qiáng)維博, 肖華
【申請(qǐng)人】長(zhǎng)沙長(zhǎng)泰機(jī)器人有限公司