控制裝置及控制系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】在控制裝置中，即使發(fā)生程序的修改，裝置的工作也能夠維持穩(wěn)定的狀態(tài)?？刂蒲b置(11)為周期性反復(fù)執(zhí)行任務(wù)A、任務(wù)B的裝置。控制裝置(11)具有RAM(113)和任務(wù)控制程序(43)。RAM(113)中存儲有固定時間來作為任務(wù)A的執(zhí)行時間，該固定時間被設(shè)定為比任務(wù)A的實(shí)際執(zhí)行時間長。任務(wù)控制程序(43)為執(zhí)行任務(wù)A、任務(wù)B的程序，使用固定時間以執(zhí)行任務(wù)A。
【專利說明】
控制裝置及控制系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本發(fā)明涉及一種控制裝置及控制系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]一直以來，用于控制設(shè)置在工廠生產(chǎn)線的工業(yè)用機(jī)械等的PLC(ProgrammableLogic ControlIer:可編程序邏輯控制器)被人們所熟知。
[0003]PLC具有用于控制PLC的CPU單元、用于輸入來自傳感器的信號的輸入單元、向工業(yè)用機(jī)械等輸出控制信號的輸出單元。CHJ單元具有用于存儲用戶程序的存儲器。該用戶程序可由連接在CPU單元的工具裝置編輯。
[0004]在PLC中反復(fù)進(jìn)行如下處理:將輸入至輸入單元的信號加載于CPU單元的存儲器的處理、執(zhí)行用戶程序的處理、將用戶程序的執(zhí)行結(jié)果(計(jì)算結(jié)果)寫入存儲器并發(fā)送至輸出單元的處理、在與工具裝置之間進(jìn)行數(shù)據(jù)的發(fā)送接收等周邊處理。由此，PLC基于來自傳感器的輸入來控制工業(yè)用機(jī)械等。
[0005]另外，一直以來，具有個人計(jì)算機(jī)的復(fù)雜的軟件功能和PLC的可靠性的PAC(Programmable Automat1n Controller:可編程自動化控制器)也被人們所熟知(例如參照專利文獻(xiàn)I)。
[0006]上述專利文獻(xiàn)I中的PAC通過時間分割來并行執(zhí)行多個任務(wù)并以與各任務(wù)對應(yīng)的周期來執(zhí)行各任務(wù)。即，在該P(yáng)AC中以多任務(wù)方式進(jìn)行處理。此外，將與各任務(wù)對應(yīng)的用戶程序的執(zhí)行分配給任務(wù)。
[0007]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0008]專利文獻(xiàn)
[0009]專利文獻(xiàn)1: JP特開2012-194681號公報(bào)

【發(fā)明內(nèi)容】

[0010]發(fā)明要解決的問題
[0011]通常，用于PLC的程序隨著錯誤修改及裝置的版本升級而進(jìn)行修改(版本升級)。并且，由于程序的修改導(dǎo)致程序的代碼量增加，因此與修改前相比修改后的程序的執(zhí)行單位的執(zhí)行時間(例如，任務(wù)的執(zhí)行時間)延長。
[0012]此時，在如上所述的PLC中，不僅導(dǎo)致分配有該程序的任務(wù)的負(fù)荷增大，與此相伴系統(tǒng)整體的負(fù)荷也增大。以上的結(jié)果是，CPU單元與輸入單元及輸出單元之間的通信時機(jī)及在其他任務(wù)中所運(yùn)行的程序的工作時機(jī)發(fā)生變更，由此對裝置的工作產(chǎn)生惡劣影響，這是令人擔(dān)憂的。
[0013]本發(fā)明的問題在于，在控制裝置中即使發(fā)生程序的修改也能夠使裝置的工作維持穩(wěn)定狀態(tài)。
[0014]解決問題的手段
[0015]以下，作為用于解決問題的手段，對多個方案進(jìn)行說明。這些方案根據(jù)需要可以任意組合。
[0016]本發(fā)明的一方面的控制裝置為周期性地反復(fù)執(zhí)行至少兩種任務(wù)的裝置?？刂蒲b置具有存儲部和任務(wù)控制部。存儲部中存儲有固定時間來作為至少兩種任務(wù)中的至少一種任務(wù)的執(zhí)行時間，該固定時間被設(shè)定為比該任務(wù)的實(shí)際執(zhí)行時間長。任務(wù)控制部為用以執(zhí)行至少兩種任務(wù)的控制部，并且使用固定時間以執(zhí)行至少一種任務(wù)。
[0017]在該裝置中，當(dāng)任務(wù)控制部執(zhí)行至少一種任務(wù)時，使用固定時間。因此，即使在初始設(shè)定之后，任務(wù)的處理發(fā)生變更，任務(wù)的實(shí)際執(zhí)行時間也不會超過固定時間。因此，處理發(fā)生變更的一個任務(wù)不會影響另一個任務(wù)的執(zhí)行時機(jī)。結(jié)果，即使分配給任務(wù)的處理發(fā)生變更，控制裝置的工作也保持穩(wěn)定。
[0018]至少兩種任務(wù)可以具有彼此不同的執(zhí)行周期。
[0019]在該裝置中，在一個任務(wù)被執(zhí)行之后，另一個任務(wù)才被執(zhí)行。此時，設(shè)定有固定時間的任務(wù)由于在決定的時間內(nèi)結(jié)束，因此不會影響之后執(zhí)行的任務(wù)。
[0020]任務(wù)控制部在每當(dāng)執(zhí)行至少一種任務(wù)時，在存儲部中存儲該任務(wù)的實(shí)際執(zhí)行時間。
[0021]在該裝置中，每當(dāng)執(zhí)行任務(wù)時，實(shí)際執(zhí)行時間作為實(shí)時信息被存儲在存儲部。因此，例如，用戶能夠用其他裝置等來讀取并確認(rèn)上述內(nèi)容。
[0022]本發(fā)明的其他方面的控制系統(tǒng)具有上述控制裝置和固定時間設(shè)定裝置。固定時間設(shè)定裝置具有接受部和設(shè)定部。接受部能夠接受設(shè)定執(zhí)行時間的輸入，該設(shè)定執(zhí)行時間比至少一種任務(wù)的實(shí)際執(zhí)行時間長。設(shè)定部在設(shè)定該任務(wù)時，將接受到的設(shè)定執(zhí)行時間設(shè)定為固定時間。
[0023]就該系統(tǒng)而言，在固定時間設(shè)定裝置中，設(shè)定部在設(shè)定任務(wù)時將接受部所接受到的設(shè)定執(zhí)行時間設(shè)定為固定時間。
[0024]固定時間設(shè)定裝置還具有獲取部和顯示部。獲取部從控制裝置獲取在控制裝置中執(zhí)行的至少一種任務(wù)的實(shí)際執(zhí)行時間及固定時間。顯示部對獲取到的至少一種任務(wù)的實(shí)際執(zhí)行時間及固定時間進(jìn)行表示。
[0025]就該系統(tǒng)而言，在固定時間設(shè)定裝置中，獲取部獲取任務(wù)的實(shí)際執(zhí)行時間及固定時間，顯示部對這些內(nèi)容進(jìn)行顯示。由此，用戶能夠使用固定時間設(shè)定裝置來實(shí)時知曉任務(wù)的實(shí)際執(zhí)行時間與固定時間之間的關(guān)系。
[0026]本發(fā)明的另一方面的控制裝置為反復(fù)執(zhí)行任務(wù)的控制裝置。控制裝置具有存儲部和任務(wù)控制部。存儲部存儲有固定時間來作為分配給任務(wù)的至少一種處理的執(zhí)行時間，該固定時間被設(shè)定為比該處理的實(shí)際執(zhí)行時間長。任務(wù)控制部為用以執(zhí)行任務(wù)的控制部，并且使用固定時間以執(zhí)行至少一種處理。
[0027]在該裝置中，當(dāng)任務(wù)控制部執(zhí)行任務(wù)時，使用固定時間進(jìn)行至少一種處理。因此，即使在初始設(shè)定之后進(jìn)行變更，處理的實(shí)際執(zhí)行時間也不會超過固定時間。因此，包含變更后的處理的任務(wù)不會影響其他任務(wù)的執(zhí)行時機(jī)。結(jié)果，即使處理發(fā)生變更，控制裝置的工作也保持穩(wěn)走。
[0028]至少一種處理可以是程序部分的執(zhí)行。
[0029]至少一種處理可以是外部數(shù)據(jù)的輸入處理及輸出處理中的一者或兩者。
[0030]任務(wù)控制部可以在每當(dāng)執(zhí)行至少一種處理時，在存儲部中存儲該處理的實(shí)際執(zhí)行時間。
[0031]在該裝置中，每當(dāng)執(zhí)行處理時，實(shí)際執(zhí)行時間作為實(shí)時信息被存儲在存儲部。因此，例如，用戶能夠用其他裝置等來讀取并確認(rèn)上述內(nèi)容。
[0032]本發(fā)明的另一方面的控制系統(tǒng)具有上述控制裝置和固定時間設(shè)定裝置。固定時間設(shè)定裝置具有接受部和設(shè)定部。接受部可接受設(shè)定執(zhí)行時間的輸入，該設(shè)定執(zhí)行時間比至少一種處理的實(shí)際執(zhí)行時間長。設(shè)定部在設(shè)定該處理時，將接受到的設(shè)定執(zhí)行時間設(shè)定為固定時間。
[0033]就該系統(tǒng)而言，在固定時間設(shè)定裝置中，基于接受部所接受到的設(shè)定執(zhí)行時間，在設(shè)定部設(shè)定處理時設(shè)定為固定時間。由此，設(shè)定任務(wù)的固定時間。
[0034]固定時間設(shè)定裝置還具有獲取部和顯示部。獲取部從控制裝置獲取在控制裝置中執(zhí)行的至少一種處理的實(shí)際執(zhí)行時間及固定時間。顯示部對獲取到的至少一種處理的實(shí)際執(zhí)行時間及固定時間進(jìn)行顯示。
[0035]就該系統(tǒng)而言，在固定時間設(shè)定裝置中，獲取部獲取處理的實(shí)際執(zhí)行時間及固定時間，顯示部對這些內(nèi)容進(jìn)行顯示。由此，用戶能夠使用固定時間設(shè)定裝置來實(shí)時知曉處理的實(shí)際執(zhí)行時間與固定時間之間的關(guān)系。
[0036]發(fā)明的效果
[0037]在本發(fā)明的控制裝置及控制系統(tǒng)中，將任務(wù)或分配給任務(wù)的處理的執(zhí)行時間設(shè)定為比實(shí)際執(zhí)行時間長的固定時間，因此即使發(fā)生對處理的修改，控制裝置的工作也保持穩(wěn)定。
【附圖說明】
[0038]圖1是表示控制系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)的框圖。
[0039]圖2是表示控制裝置及開發(fā)輔助裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。
[0040]圖3是表示控制裝置及開發(fā)輔助裝置的功能及數(shù)據(jù)配置的框圖。
[0041]圖4是表示任務(wù)設(shè)定數(shù)據(jù)的內(nèi)容的表。
[0042]圖5是表示任務(wù)設(shè)定控制的流程圖。
[0043]圖6是表不任務(wù)執(zhí)行時機(jī)的時序圖。
[0044]圖7是表示不同于本發(fā)明的實(shí)施方案的情況下的任務(wù)執(zhí)行時機(jī)的時序圖。
[0045]圖8是表示不同于本發(fā)明的實(shí)施方案的情況下的任務(wù)執(zhí)行時機(jī)的時序圖。
[0046]圖9是用以對獲取任務(wù)的實(shí)際執(zhí)行時間的控制進(jìn)行說明的流程圖。
[0047]圖10是表示任務(wù)的實(shí)際執(zhí)行時間與固定時間之間的關(guān)系的表。
[0048]圖11是第二實(shí)施方案的任務(wù)的時序圖。
[0049]圖12是表示POU的構(gòu)造的圖。
[0050]圖13是表示POU的構(gòu)造的圖。
[0051 ]圖14是第二實(shí)施方案的變形例的任務(wù)的時序圖。
[0052]圖15是表示第三實(shí)施方案的任務(wù)設(shè)定數(shù)據(jù)的內(nèi)容的表。
【具體實(shí)施方式】
[0053]1.第一實(shí)施方案
[0054](I)控制系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)
[0055]首先，利用圖1對第一實(shí)施方案的控制系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)進(jìn)行說明。圖1是表示控制系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)的框圖。控制系統(tǒng)100具有PLC系統(tǒng)I和開發(fā)輔助裝置3。
[0056]PLC系統(tǒng)I從例如由傳感器或開關(guān)構(gòu)成的信號輸入部5接收信號。另外，PLC系統(tǒng)I根據(jù)需要，使用來自信號輸入部5的輸入信號來執(zhí)行程序，算出對控制對象設(shè)備7進(jìn)行控制的輸出信號。
[0057]開發(fā)輔助裝置3實(shí)現(xiàn)用于創(chuàng)建在控制裝置11中執(zhí)行的用戶程序(后述)的各種功能。另外，可連接于PLC系統(tǒng)I的開發(fā)輔助裝置3的數(shù)量不限于I個，例如，只要可分配給開發(fā)輔助裝置3的地址數(shù)等允許，可連接任意數(shù)量的開發(fā)輔助裝置3。
[0058](2)PLC系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)
[0059]其次，利用圖1對PLC系統(tǒng)I的詳細(xì)結(jié)構(gòu)進(jìn)行說明。PLC系統(tǒng)I具有控制裝置11、輸入單元13、輸出單元15和電源單元17。
[0060]控制裝置11是可編程序邏輯控制器(Programmable Logic Controller、PLC)的CPU(中央處理器)單元。
[0061]控制裝置11以規(guī)定周期反復(fù)執(zhí)行規(guī)定任務(wù)。任務(wù)是POU( ProgrammingOrganisat1n Unit:程序組織單元)被分配執(zhí)行的單位。作為任務(wù)的一例，有包含1/0(輸入/輸出)刷新處理和執(zhí)行用戶程序和/或系統(tǒng)程序的處理的例子，其中，1/0刷新處理是基于來自輸入單元13的輸入信號來更新輸入變量，基于輸出變量來更新向輸出單元15輸出的輸出信號的處理。此外，有的任務(wù)還包含運(yùn)動控制處理等其他處理。
[0062]輸入單元13從比如說傳感器或開關(guān)這樣的信號輸入部5接收輸入信號，并向控制裝置11輸出該輸入信號。作為輸入單元13，可使用與從信號輸入部5輸入的信號種類相對應(yīng)的輸入單元。具體地，例如，在信號輸入部5由測量溫度的熱電偶構(gòu)成的情況下，作為輸入單元13，可使用以在熱電偶中產(chǎn)生的電壓作為輸入信號的輸入單元。另外，例如，在信號輸入部5由電氣開關(guān)構(gòu)成的情況下，作為輸入單元13，可使用以該開關(guān)的0N/0FF(導(dǎo)通/關(guān)斷)狀態(tài)作為輸入信號的輸入單元。
[0063]輸出單元15將輸出信號輸出至對應(yīng)的控制對象設(shè)備7。由此，控制裝置11能夠?qū)刂茖ο笤O(shè)備7進(jìn)行控制。作為輸出單元15可使用與輸出信號的種類相對應(yīng)的輸出單元。例如，控制對象設(shè)備7為馬達(dá)且控制裝置11對馬達(dá)進(jìn)行位置控制的情況下，可采用具有運(yùn)動控制功能的輸出單元。另外，例如，在控制對象設(shè)備7為電爐的情況下，可采用輸出用以對控制電爐的繼電器進(jìn)行控制的信號(例如，用以控制0N/0FF占空比的信號)的輸出單元。
[0064]電源單元17向控制裝置11、輸入單元13及輸出單元15供給電力。
[0065]此外，PLC系統(tǒng)I可以為將上述全部結(jié)構(gòu)要素安置在一個殼體內(nèi)的系統(tǒng)，另外，將各結(jié)構(gòu)要素安置在單獨(dú)的殼體并將這些結(jié)構(gòu)要素連接起來作為PLC系統(tǒng)也可。特別地，通過將輸入單元13及輸出單元15作為單獨(dú)的結(jié)構(gòu)要素，PLC系統(tǒng)I能夠以期望的個數(shù)與期望的控制對象設(shè)備及信號輸入部連接。
[0066](3)控制裝置的結(jié)構(gòu)
[0067]其次，利用圖2及圖3對控制裝置11的結(jié)構(gòu)細(xì)節(jié)進(jìn)行說明。圖2是表示控制裝置及開發(fā)輔助裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。圖3是表示控制裝置及開發(fā)輔助裝置的功能及數(shù)據(jù)配置的框圖。
[0068]圖2中，控制裝置11具有CPU11URAM(隨機(jī)存取存儲器)113、R0M(只讀存儲器)115和通信接口 117。通信接口 117與開發(fā)輔助裝置3連接，用于進(jìn)行控制裝置11與開發(fā)輔助裝置之間的通信。
[0069]控制裝置11中，系統(tǒng)程序115a安裝在R0M115，CPUlll通過執(zhí)行系統(tǒng)程序115a來對控制裝置11的工作進(jìn)行控制。此外，系統(tǒng)程序115a包含用以執(zhí)行將輸入至輸入單元13的信號加載于RAM113的處理的程序以及用以執(zhí)行將由CPUlll計(jì)算進(jìn)而存儲在RAM113的計(jì)算結(jié)果發(fā)送至輸出單元15的處理的程序等。
[0070]如圖3所示，RAMl 13中存儲有用戶程序41。用戶程序41由多個POU組合構(gòu)成。
[0071 ] POU是IEC61131_3中用戶程序的執(zhí)行標(biāo)準(zhǔn)的單位。POU包括程序、函數(shù)、功能塊。函數(shù)及功能塊可以再利用。即，函數(shù)及功能塊可以在多個用戶程序中共用。此外，函數(shù)是指當(dāng)輸入規(guī)定的輸入值時輸出與規(guī)定的輸入值相對應(yīng)的固定輸出值的函數(shù)，功能塊是指根據(jù)內(nèi)部狀態(tài)，相對于輸入值的輸出值不固定的函數(shù)。
[0072]另外，如圖3所示，在RAM113存儲有任務(wù)控制程序43。任務(wù)控制程序43為基于任務(wù)設(shè)定數(shù)據(jù)45來控制任務(wù)的執(zhí)行的程序。此外，任務(wù)控制程序43能夠變更下述任務(wù)設(shè)定數(shù)據(jù)45的內(nèi)容。
[0073]另外，如圖3所示，在RAM113中存儲有用以指定在控制裝置11中執(zhí)行的任務(wù)的任務(wù)設(shè)定數(shù)據(jù)45。
[0074]利用圖4，對任務(wù)設(shè)定數(shù)據(jù)45進(jìn)行說明。圖4是表示任務(wù)設(shè)定數(shù)據(jù)的內(nèi)容的表。任務(wù)設(shè)定數(shù)據(jù)45中記載有各任務(wù)的名稱、優(yōu)先級、執(zhí)行周期、固定執(zhí)行時間(后述)和分配給任務(wù)的程序名稱。
[0075]此外，就任務(wù)而言，作為一例，優(yōu)先級的值小的任務(wù)被優(yōu)先執(zhí)行。另外，在控制裝置11中，采用預(yù)設(shè)的時間間隔(例如Ims)的控制周期作為處理整體的共同周期。
[0076]圖4的例子中，任務(wù)A優(yōu)先于任務(wù)B執(zhí)行，并且以Ims的周期執(zhí)行。即，任務(wù)A以I個控制周期(Ims時間間隔)作為執(zhí)行周期。另外，給任務(wù)A分配有作為POU的程序P1、程序P2、程序P3。另外，任務(wù)A中包含有作為程序PI利用的功能塊FBI。
[0077]任務(wù)B以2ms周期執(zhí)行。即，任務(wù)B以2個控制周期(2ms時間間隔)作為執(zhí)行周期。另夕卜，任務(wù)B的周期設(shè)置為任務(wù)A的周期的整數(shù)倍(2倍)。另外，給任務(wù)B分配有作為POU的程序P4、程序P5。另外，任務(wù)B中包含有作為程序P4利用的功能塊FB2。
[0078]控制裝置11能夠更新用戶程序。即，控制裝置11能夠進(jìn)行在線編輯。此外，在線編輯是指無需停止控制裝置11的運(yùn)轉(zhuǎn)(任務(wù)的執(zhí)行)，而利用開發(fā)輔助裝置3來變更或追加用戶程序41的一部分。
[0079]在線編輯期間，控制裝置11首先通過通信接口117來接收從開發(fā)輔助裝置3上傳的用戶程序41。之后，在執(zhí)行中的多個任務(wù)完成之后至多個任務(wù)重新執(zhí)行為止，控制裝置11更新用戶程序41。也就是，控制裝置11例如通過通信接口 117來接收用戶程序的POU(例如功能塊)之后，再將用戶程序的POU替換為接收到的P0U。
[0080](4)開發(fā)輔助裝置的結(jié)構(gòu)
[0081]其次，利用圖2及圖3對開發(fā)輔助裝置3的結(jié)構(gòu)細(xì)節(jié)進(jìn)行說明。
[0082]如圖2所示，開發(fā)輔助裝置3具有CPU31、存儲部33、通信接口 35、輸入部37、顯示部39。存儲部33存儲開發(fā)輔助程序33a。開發(fā)輔助裝置3的功能通過在CPU31中執(zhí)行開發(fā)輔助程序33a而得以實(shí)現(xiàn)。輸入部37為鍵盤、鼠標(biāo)、觸摸屏等輸入單元。顯示部39為采用LCD或有機(jī)EL的由顯示器構(gòu)成的顯示單元。
[0083]顯示部39可顯示輸入內(nèi)容及處理內(nèi)容。輸入部37可輸入任務(wù)設(shè)定數(shù)據(jù)及作為源程序的用戶程序。
[0084]通信接口35是將存儲在開發(fā)輔助裝置3的存儲部33中的任務(wù)控制程序、任務(wù)設(shè)定指示及用戶程序下載至控制裝置11的接口。
[0085]利用圖3對開發(fā)輔助裝置3的開發(fā)輔助程序33a(圖2)的功能進(jìn)行說明。開發(fā)輔助程序33a具有任務(wù)設(shè)定數(shù)據(jù)生成部63和程序生成部65。
[0086]任務(wù)設(shè)定數(shù)據(jù)生成部63基于從輸入部37輸入的任務(wù)設(shè)定數(shù)據(jù)來生成任務(wù)設(shè)定數(shù)據(jù)45。
[0087]程序生成部65對從輸入部37輸入的源程序進(jìn)行編譯，從而生成用戶程序41。
[0088]其次，當(dāng)從輸入部37輸入由源程序構(gòu)成的用戶程序時，程序生成部65對輸入的源程序的用戶程序進(jìn)行編譯，生成對象模塊的用戶程序41。
[0089]接著，當(dāng)從輸入部37輸入任務(wù)設(shè)定數(shù)據(jù)時，任務(wù)設(shè)定數(shù)據(jù)生成部63利用輸入的任務(wù)設(shè)定數(shù)據(jù)來生成可使PLC利用的任務(wù)設(shè)定數(shù)據(jù)45。
[0090]之后，開發(fā)輔助裝置3將存儲器中的用戶程序41及任務(wù)設(shè)定數(shù)據(jù)45下載至控制裝置II的RAMl13。
[0091]利用圖5，對開發(fā)輔助裝置3的任務(wù)設(shè)定即任務(wù)設(shè)定數(shù)據(jù)45的創(chuàng)建進(jìn)行說明。圖5是表示任務(wù)設(shè)定控制的流程圖。此外，以下的控制工作主要是任務(wù)設(shè)定數(shù)據(jù)生成部63按照對輸入部37的操作來執(zhí)行。
[0092]首先進(jìn)行任務(wù)結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)。任務(wù)結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)是基于控制對象裝置所需要的輸入輸出響應(yīng)性能而進(jìn)行的(步驟SI)。
[0093]接著，決定用兩個任務(wù)中的哪一個來對哪一個設(shè)備進(jìn)行I/O刷新(步驟S2)。
[0094]接著，決定被分配各程序的任務(wù)，進(jìn)而給任務(wù)分配程序(步驟S3)。
[0095]接著，設(shè)定任務(wù)的固定時間(步驟S4)。任務(wù)的固定時間是指，將比任務(wù)的實(shí)際執(zhí)行時間長的時間設(shè)定為任務(wù)的固定執(zhí)行時間。也就是，確保在執(zhí)行任務(wù)之后有非執(zhí)行時間，該非執(zhí)行時間即固定時間和實(shí)際執(zhí)行時間的差值。此外，優(yōu)選地，固定時間大于預(yù)測的實(shí)際執(zhí)行時間的最大值。另外，就設(shè)定任務(wù)的固定時間而言，將圖4中的任務(wù)設(shè)定數(shù)據(jù)45顯示在顯示部39，由此使用戶能夠容易地設(shè)定。更具體地，用戶經(jīng)由輸入部37將任務(wù)的固定時間輸入至開發(fā)輔助裝置3，接著，任務(wù)設(shè)定數(shù)據(jù)生成部63使用存儲部33中存儲的任務(wù)的固定時間，來更新任務(wù)設(shè)定數(shù)據(jù)45。如上所述，任務(wù)設(shè)定數(shù)據(jù)生成部63設(shè)定任務(wù)的固定時間。此外，就任務(wù)的固定時間而言，在不進(jìn)行后述的變更的情況下，基本保持恒定。
[0096]如上所述，在開發(fā)輔助裝置3中，輸入部37及存儲部33起到接收部的功能，即能夠接收比任務(wù)的實(shí)際執(zhí)行時間長的設(shè)定執(zhí)行時間的輸入。另外，任務(wù)設(shè)定數(shù)據(jù)生成部63在設(shè)定任務(wù)時起到設(shè)定部的功能，即將接收的設(shè)定執(zhí)行時間設(shè)定為固定的固定時間。另外，如后述般，在控制裝置11執(zhí)行用戶程序41的過程中，任務(wù)設(shè)定數(shù)據(jù)生成部63可以變更任務(wù)的固定時間。
[0097]最后，進(jìn)行其他的設(shè)定(步驟S5)。
[0098]利用圖4對固定時間進(jìn)一步進(jìn)行說明。在該實(shí)施方案中，對任務(wù)A設(shè)置有固定時間，而對任務(wù)B未設(shè)定。任務(wù)A的固定時間具體為550ys。優(yōu)選地，固定時間設(shè)定為比任務(wù)A中程序的實(shí)際執(zhí)行時間長。
[0099](5)控制工作
[0100]利用圖6對任務(wù)執(zhí)行工作進(jìn)行說明。圖6是表不任務(wù)執(zhí)行時機(jī)的時序圖。
[0101]在控制裝置ii中，當(dāng)接通電源時，執(zhí)行規(guī)定的初始處理。
[0102]并且，任務(wù)A、B的執(zhí)行周期與控制周期同時開始。此外，以Ims周期執(zhí)行任務(wù)A，以2ms周期執(zhí)行任務(wù)B。如此地，在本實(shí)施方案中，采用執(zhí)行周期不同的兩種任務(wù)的例子。但是，任務(wù)的種類數(shù)不限。
[0103]另外，在該實(shí)施方案中，任務(wù)A是設(shè)定有固定時間作為執(zhí)行時間且執(zhí)行時應(yīng)用固定時間的任務(wù)。任務(wù)B是未設(shè)定固定時間作為執(zhí)行時間的任務(wù)。
[0104]在以下說明中，就執(zhí)行任務(wù)A及任務(wù)B而言，在執(zhí)行任務(wù)A及任務(wù)B時，任務(wù)控制程序43利用RAMl 13中存儲的任務(wù)設(shè)定數(shù)據(jù)45。
[0105]具體地，首先開始優(yōu)先級最高的任務(wù)A的處理。此時，任務(wù)B與任務(wù)A相比優(yōu)先級低，因此不開始進(jìn)行實(shí)際處理，而是處于待機(jī)狀態(tài)。
[0106]并且，執(zhí)行分配給任務(wù)A的程序P1、程序P2和程序P3。當(dāng)任務(wù)A的處理完成時，開始進(jìn)行任務(wù)B的處理。也就是，執(zhí)行分配給任務(wù)B的程序P4和程序P5。
[0107]其次，當(dāng)任務(wù)A、B的執(zhí)行周期同時開始之后經(jīng)過Ims時，任務(wù)A的執(zhí)行周期已過去，因此分配給任務(wù)B的程序P5被中斷，開始執(zhí)行任務(wù)A。此時，任務(wù)B處于待機(jī)狀態(tài)。
[0108]并且，當(dāng)執(zhí)行分配給任務(wù)A的程序P1、程序P2、程序P3而任務(wù)A的處理完成時，重新進(jìn)行任務(wù)B中被中斷的程序P5的處理。由此，執(zhí)行程序P5的余下部分。
[0109]其次，當(dāng)任務(wù)A、B的執(zhí)行周期同時開始之后經(jīng)過2ms、3ms時，任務(wù)A的執(zhí)行周期已過去，因此開始執(zhí)行任務(wù)A。
[0110]并且，當(dāng)任務(wù)A、B的執(zhí)行周期同時開始之后經(jīng)過2ms時，任務(wù)A的執(zhí)行周期已過去，因此開始執(zhí)行任務(wù)A。此時，任務(wù)B的執(zhí)行周期也已過去，因此任務(wù)B處于待機(jī)狀態(tài)。即，當(dāng)任務(wù)A、B的執(zhí)行周期同時開始之后經(jīng)過2ms時，任務(wù)A、B的執(zhí)行周期重新同時開始。之后，反復(fù)進(jìn)行上述工作。
[0111]在執(zhí)行任務(wù)A時，任務(wù)控制程序43將任務(wù)設(shè)定數(shù)據(jù)45中記錄的固定時間作為執(zhí)行時間來使用。從圖6中可知，由于任務(wù)A的固定時間設(shè)定為比分配給任務(wù)A的程序的實(shí)際執(zhí)行的時間(實(shí)際代碼執(zhí)行的時間)長，因此在從任務(wù)A實(shí)際處理結(jié)束后至分配給任務(wù)B的程序開始之前的期間內(nèi)，能夠確保非執(zhí)行時間S。非執(zhí)行時間S是為了應(yīng)對變化即將來的修改或擴(kuò)展而確保的時間。在圖6所示的例子中，任務(wù)A的固定時間為550ys，任務(wù)A的實(shí)際執(zhí)行時間為500ys，因此非執(zhí)行時間S為50ys。優(yōu)選地，在非執(zhí)行時間S內(nèi)不進(jìn)行任何處理，例如，進(jìn)行空循環(huán)處理或暫時停止執(zhí)行程序。另外，在非執(zhí)行時間S內(nèi)，可執(zhí)行對任務(wù)及程序的執(zhí)行順序不產(chǎn)生影響的外部通信或作為事件而產(chǎn)生的處理。
[0112]在該裝置中，由于對任務(wù)A設(shè)定有固定時間，因此即使進(jìn)行使分配給任務(wù)A的處理的執(zhí)行時間變長的修改，實(shí)際執(zhí)行時間不會超過固定時間。也就是，變更任務(wù)A的處理不會影響執(zhí)行任務(wù)B。更具體地，即使任務(wù)A的實(shí)際執(zhí)行時間變長，任務(wù)B的開始時機(jī)也不會發(fā)生變化，因此能夠按照設(shè)定正確地執(zhí)行任務(wù)B。
[0113]其次，利用圖7及圖8，對不同于本發(fā)明的實(shí)施方案的情況所產(chǎn)生的問題進(jìn)行說明。圖7及圖8是表示不同于本發(fā)明的實(shí)施方案的情況下的任務(wù)執(zhí)行時機(jī)的時序圖。
[0114]在該例中，與本發(fā)明的實(shí)施方案不同，未對任務(wù)A設(shè)定固定時間。因此，雖然在圖7中任務(wù)A的實(shí)際執(zhí)行時間為500ys，然而，例如有時隨著分配的POU變更而變長。如圖8所示，相對于圖7的狀態(tài)發(fā)生變化，任務(wù)A的執(zhí)行時間變長(例如，變更后的任務(wù)A的實(shí)際執(zhí)行時間為540ys)，任務(wù)B的執(zhí)行開始時刻變晚。也就是，在上述情況下，任務(wù)B的開始時機(jī)變更，進(jìn)而引起任務(wù)B的結(jié)束時刻被推后。其結(jié)果是，在圖7的狀態(tài)下限制在2ms周期內(nèi)的任務(wù)B，在圖8的狀態(tài)下超出2ms周期(斜線部分)，其結(jié)果，導(dǎo)致無法執(zhí)行任務(wù)B的程序P5。
[0115]返回本發(fā)明的實(shí)施方案的說明，接著，利用圖9對獲取并顯示任務(wù)A的實(shí)際執(zhí)行時間的控制進(jìn)行說明。圖9是用以對獲取任務(wù)的實(shí)際執(zhí)行時間的控制進(jìn)行說明的流程圖。此夕卜，以下的控制工作主要由任務(wù)控制程序43執(zhí)行。
[0116]首先，等待開始執(zhí)行任務(wù)(步驟SII)。
[0117]當(dāng)開始執(zhí)行任務(wù)(步驟Sll中為“是”)時，任務(wù)控制程序43從計(jì)時器(未圖示)獲取任務(wù)A的開始時刻(步驟SI2)。
[0118]接著，任務(wù)控制程序43等待任務(wù)A的執(zhí)行結(jié)束(步驟S13)。
[0119]如果結(jié)束，則任務(wù)控制程序43從計(jì)時器(未圖示)獲取任務(wù)A的執(zhí)行結(jié)束時刻(步驟S14)。
[0120]接著，任務(wù)控制程序43算出任務(wù)A的實(shí)際執(zhí)行時間(步驟S15)。
[0121]接著，任務(wù)控制程序43計(jì)算固定時間和實(shí)際執(zhí)行時間的差值(步驟S16)。
[0122]接著，任務(wù)控制程序43將任務(wù)A的實(shí)際執(zhí)行時間和差值存儲在RAM113(步驟S17)。此外，任務(wù)控制程序43也可僅將任務(wù)A的實(shí)際執(zhí)行時間存儲在RAM113。如此地，每當(dāng)執(zhí)行任務(wù)A時，將實(shí)際執(zhí)行時間作為實(shí)時信息存儲在RAM113中。
[0123]最后，就任務(wù)控制程序43而言，當(dāng)經(jīng)過時間差而固定時間結(jié)束(步驟S17中為“是”)時，進(jìn)程返回步驟SI I。
[0124]開發(fā)輔助裝置3定期或根據(jù)用戶指示從控制裝置11獲取任務(wù)A的實(shí)際執(zhí)行時間、固定時間及差值。更具體地，任務(wù)設(shè)定數(shù)據(jù)生成部63向控制裝置11請求控制裝置11的RAM113中存儲的任務(wù)的實(shí)際執(zhí)行時間、固定時間及差值，其結(jié)果是，接收從控制裝置11傳送來的任務(wù)的實(shí)際執(zhí)行時間、固定時間及差值。任務(wù)設(shè)定數(shù)據(jù)生成部63將上述數(shù)據(jù)保存在存儲部33。
[0125]其結(jié)果是，開發(fā)輔助裝置3的顯示部39能夠顯示圖10的表52。圖10是表示任務(wù)A的實(shí)際執(zhí)行時間和固定時間之間的關(guān)系的表。圖10中示出執(zhí)行時間(最小)、執(zhí)行時間(最大)、固定時間和差值。差值是固定時間與執(zhí)行時間(最大)之差。由此，用戶能夠?qū)崟r掌握任務(wù)A的實(shí)際執(zhí)行時間和固定時間之間的關(guān)系。此外，作為任務(wù)A的實(shí)際執(zhí)行時間和固定時間之間的關(guān)系的判斷結(jié)果，也可顯示執(zhí)行時間(最大)相對于固定時間的比值?？梢燥@示差值和比值中的任一個，也可以兩個都顯示。如上所述，開發(fā)輔助裝置3的任務(wù)設(shè)定數(shù)據(jù)生成部63起到獲取部的功能，即從控制裝置11獲取在控制裝置11中執(zhí)行的任務(wù)A的實(shí)際執(zhí)行時間及固定時間。
[0126]在上述實(shí)施方案中，固定時間和實(shí)際執(zhí)行時間的差值的計(jì)算由控制裝置11進(jìn)行，也可由開發(fā)輔助裝置3進(jìn)行。
[0127]用戶一邊觀看開發(fā)輔助裝置3的顯示部39中顯示的圖10的表52，一邊從輸入部37向開發(fā)輔助裝置3輸入變更內(nèi)容。例如，比較執(zhí)行時間(最大)和固定時間，當(dāng)判斷為差值足夠時以縮短固定時間的方式進(jìn)行變更，當(dāng)判斷為差值不足時，以延長固定時間的方式進(jìn)行變更。
[0128]其結(jié)果是，開發(fā)輔助裝置3的任務(wù)設(shè)定數(shù)據(jù)生成部63修改任務(wù)設(shè)定數(shù)據(jù)45，并將其修改內(nèi)容發(fā)送至控制裝置11。由此，控制裝置11的任務(wù)控制程序43變更任務(wù)設(shè)定數(shù)據(jù)45 O具體地，變更圖4的任務(wù)設(shè)定數(shù)據(jù)45中的任務(wù)A的固定時間的值。如上所述，任務(wù)設(shè)定數(shù)據(jù)生成部63發(fā)揮在用戶程序41的執(zhí)行過程中對任務(wù)的固定時間進(jìn)行變更的設(shè)定部的功能。
[0129]結(jié)果，針對在固定時間的值發(fā)生變更后開始進(jìn)行的任務(wù)A，應(yīng)用變更后的固定時間。
[0130]如上所述，每當(dāng)任務(wù)控制程序43執(zhí)行任務(wù)時，判斷任務(wù)的實(shí)際執(zhí)行時間與固定時間之間的關(guān)系(具體地，差值或比值)。并且，基于其判斷結(jié)果，開發(fā)輔助裝置3的任務(wù)設(shè)定數(shù)據(jù)生成部6重新設(shè)定固定時間。
[0131]在所述實(shí)施方案中只對任務(wù)A設(shè)定有固定時間，然而也可僅對任務(wù)B設(shè)定固定時間，也可對任務(wù)A及任務(wù)B兩者均設(shè)定固定時間。
[0132]上述實(shí)施方案具有在輸入單元及輸出單元發(fā)生增減的靈活變動的PLC中抑制結(jié)構(gòu)變更導(dǎo)致的影響的效果。
[0133]2.第二實(shí)施方案
[0134]在第一實(shí)施方案中，選擇了任務(wù)作為設(shè)定固定時間的對象，然而本發(fā)明并不限于實(shí)施方案。也可將固定時間應(yīng)用于分配給任務(wù)的各種處理(例如、程序、I/o刷新)的執(zhí)行時間。
[0135]利用圖11，對將本發(fā)明適用于POU的實(shí)施方案進(jìn)行說明。圖11是第二實(shí)施方案的任務(wù)的時序圖。此外，在該實(shí)施方案中，以第一實(shí)施方案的控制系統(tǒng)100的結(jié)構(gòu)作為前提。但是，在本實(shí)施方案中，與第一實(shí)施方案不同，不對任務(wù)設(shè)定固定時間。
[0136]在圖11中，分配給任務(wù)A的用戶程序UPGl由作為POU的程序P1、作為POU的程序P2和作為POU的程序P3構(gòu)成。在此，就程序P2而言，與實(shí)際執(zhí)行時間150ys相比，固定時間被設(shè)定為200ys。此時，即使程序Ρ2結(jié)束實(shí)際處理，也能在程序Ρ3開始執(zhí)行之前確保非執(zhí)行時間S(此時為50ys)。由此，S卩使程序P2發(fā)生變更，由于實(shí)際執(zhí)行時間未超出固定時間，因此任務(wù)A的執(zhí)行時間不會延遲，而且也不會影響任務(wù)B的執(zhí)行。
[0137]在該實(shí)施方案中與第一實(shí)施方案同樣地進(jìn)行POU的實(shí)際執(zhí)行時間的獲取、POU的實(shí)際時間與固定時間之間的關(guān)系的判斷、POU的實(shí)際時間與固定時間的顯示。
[0138]在該裝置中，由于對分配給任務(wù)A的處理即程序P2設(shè)定有固定時間，因此即使進(jìn)行導(dǎo)致程序P2的執(zhí)行時間變長的修改，實(shí)際執(zhí)行時間也不會超出固定時間。也就是，程序Pl的變更不會影響任務(wù)A的執(zhí)行時間。結(jié)果，與第一實(shí)施方案相同地，任務(wù)A的處理的變更不會影響任務(wù)B的執(zhí)行。更具體地，即使任務(wù)A的實(shí)際執(zhí)行時間變長，任務(wù)B的開始時機(jī)也不會變化，因此能夠按照設(shè)定而正確執(zhí)行任務(wù)B。
[0139]在該實(shí)施方案中，對只有程序P2上設(shè)定有固定時間的例子進(jìn)行了說明，然而程序Pl及程序P3上也可設(shè)定有固定時間。
[0140]其次，利用圖12對POU的固定時間的設(shè)定進(jìn)行說明。圖12為表示POU的結(jié)構(gòu)的圖。在P0U_A 71內(nèi)部嵌入有固定時間信息73。此時，控制裝置11的CPUl 11讀取P0U_A 71的固定時間信息73，基于固定時間的設(shè)定執(zhí)行P0U_A 71。
[0141]利用圖13對第二實(shí)施方案的變形例進(jìn)行說明。圖13是表示POU的結(jié)構(gòu)的圖。P0U_B75未嵌入有固定時間信息。代替于此，在表格77記錄有POU_B 75的固定時間信息。此時，控制裝置11的CPUl 11讀取表格77的固定時間信息，基于固定時間的設(shè)定來執(zhí)行POU_A 71。
[0142]在此，就POU中尤其對功能塊的固定時間的設(shè)定進(jìn)行說明。功能塊由定義和實(shí)例構(gòu)成。實(shí)例為變量且具有多個屬性(例如常數(shù)、初始值)。所以，在該實(shí)施方案中，通過將固定時間設(shè)置為變量的屬性，能夠在庫的用戶端變更定義的固定時間的設(shè)定。此時，例如使用由變量名、類型、固定時間設(shè)定構(gòu)成的變量表格。其結(jié)果是，控制裝置11的CPUlll優(yōu)先考慮實(shí)例的屬性而非定義的設(shè)定，因此能夠固定功能塊的執(zhí)行時間。另外，作為其他例子，也可將實(shí)例的設(shè)定值重寫為定義的設(shè)定值。
[0143]在開發(fā)輔助裝置3的程序生成部65創(chuàng)建用戶程序41時，執(zhí)行上述POU的固定時間設(shè)定。另外，如果能夠通過開發(fā)輔助裝置3的在線編輯功能(前述)來改寫變量屬性，則能夠在控制裝置11的工作過程中變更用戶程序41的POU的固定時間。
[0144]在線編輯中，在進(jìn)行通常的工作時，通過從開發(fā)輔助裝置3上傳用戶程序41，來變更POU的固定時間的設(shè)定。此時，在下次執(zhí)行該P(yáng)OU時，變更后的固定時間被應(yīng)用于POU的執(zhí)行。
[0145]利用圖14對本實(shí)施方案的變形例進(jìn)行說明。圖14是第二實(shí)施方案的變形例的任務(wù)的時序圖。
[0146]在該變形例中，對任務(wù)A的I/O刷新設(shè)定有固定時間。此時，對I/O刷新整體設(shè)定有固定時間也可，對輸入數(shù)據(jù)處理及輸出數(shù)據(jù)處理的一者設(shè)定有固定時間也可。
[0147]就對I/O刷新設(shè)定固定時間而言，設(shè)定條件、設(shè)定方法、設(shè)定效果與所述實(shí)施方案相同。
[0148]3.第三實(shí)施方案
[0149]在第一實(shí)施方案中，對任務(wù)設(shè)定了固定時間，在第二實(shí)施方案中，對分配給任務(wù)的處理設(shè)定了固定時間，也可以實(shí)行上述兩種設(shè)定。
[0150]利用圖15對第三實(shí)施方案進(jìn)行說明。圖15是表示第三實(shí)施方案的任務(wù)設(shè)定數(shù)據(jù)的內(nèi)容的表。
[0151]在本實(shí)施方案中，以第一實(shí)施方案的控制系統(tǒng)100的結(jié)構(gòu)為前提，第一實(shí)施方案的功能(任務(wù)的固定時間設(shè)定)及所述第二實(shí)施方案的功能(分配給任務(wù)的處理的固定時間設(shè)定)這兩者通過控制裝置11及開發(fā)輔助裝置3得以實(shí)現(xiàn)。
[0152]在該實(shí)施方案中，圖15中的表54顯示在開發(fā)輔助裝置3的顯示部39。在表54中，對基本任務(wù)設(shè)定有固定時間，進(jìn)而對程序Pl的功能塊FBII及程序P2的功能塊FBI3設(shè)定有固定時間。
[0153]結(jié)果，用戶通過觀看開發(fā)輔助裝置3的顯示部39，能夠確定隨實(shí)際工作變化的執(zhí)行時間(最大)與固定時間之間的關(guān)系。另外，用戶通過操作開發(fā)輔助裝置3的輸入部37，能夠變更基本任務(wù)的固定時間及程序Pl的功能塊FBII及程序P2的功能塊FBI3的固定時間。如上所述，由于任務(wù)的執(zhí)行過程中變更固定時間，因此能夠容易地優(yōu)化固定時間的設(shè)定。
[0154]4.其他實(shí)施方案
[0155]以上，雖然對本發(fā)明的多個實(shí)施方案進(jìn)行了說明，然而本發(fā)明并不限定于上述實(shí)施方案，在不脫離發(fā)明的主旨的范圍內(nèi)，可進(jìn)行各種變更。特別地，本說明書中的多個實(shí)施方案及變形例可根據(jù)需要任意組合。
[0156]工業(yè)上的可利用性
[0157]本發(fā)明可廣泛應(yīng)用于控制裝置及控制系統(tǒng)。
[0158]附圖標(biāo)記的說明
[0159]1: PLC 系統(tǒng)
[0160]3:開發(fā)輔助裝置
[0161]5:信號輸入部
[0162]7:控制對象設(shè)備
[0163]11:控制裝置
[0164]13:輸入單元
[0165]15:輸出單元
[0166]17:電源單元
[0167]31:CPU
[0168]33:存儲部
[0169]33a:開發(fā)輔助程序
[0170]35:通信接口
[0171]37:輸入部
[0172]39:顯示部
[0173]41:用戶程序
[0174]43:任務(wù)控制程序
[0175]45:任務(wù)設(shè)定數(shù)據(jù)
[0176]63:任務(wù)設(shè)定數(shù)據(jù)生成部
[0177]65:程序生成部
[0178]71:P0U_A
[0179]73:固定時間信息
[0180]75:P0U_B
[0181]79:固定時間信息
[0182]100:控制系統(tǒng)
[0183]IlliCPU
[0184]113:RAM
[0185]115:ROM
[0186]115a:系統(tǒng)程序
[0187]117:通信接口
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種周期性地反復(fù)執(zhí)行至少兩種任務(wù)的控制裝置，其特征在于， 具有: 存儲部，存儲固定時間來作為至少兩種所述任務(wù)中的至少一種任務(wù)的執(zhí)行時間，所述固定時間被設(shè)定為比所述至少一種任務(wù)的實(shí)際執(zhí)行時間長， 任務(wù)控制部，是用以執(zhí)行所述至少兩種任務(wù)的控制部，其使用所述固定時間執(zhí)行所述至少一種任務(wù)。2.如權(quán)利要求1所述的控制裝置，其特征在于，所述至少兩種任務(wù)具有彼此不同的執(zhí)行周期。3.如權(quán)利要求1或2所述的控制裝置，其特征在于，所述任務(wù)控制部在每當(dāng)執(zhí)行所述至少一種任務(wù)時，在所述存儲部中存儲所述至少一種任務(wù)的實(shí)際執(zhí)行時間。4.一種控制系統(tǒng)，其特征在于，具有: 如權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的控制裝置； 固定時間設(shè)定裝置，具有: 接受部，能夠接受設(shè)定執(zhí)行時間的輸入，所述設(shè)定執(zhí)行時間比所述至少一種任務(wù)的實(shí)際執(zhí)行時間長， 設(shè)定部，當(dāng)設(shè)定所述至少一種任務(wù)時，將接受到的所述設(shè)定執(zhí)行時間設(shè)定為所述固定時間。5.如權(quán)利要求4所述的控制系統(tǒng)，其特征在于， 所述固定時間設(shè)定裝置還具有: 獲取部，從所述控制裝置獲取所述控制裝置中執(zhí)行的所述至少一種任務(wù)的所述實(shí)際執(zhí)行時間及所述固定時間； 顯示部，對獲取到的所述至少一種任務(wù)的所述實(shí)際執(zhí)行時間及所述固定時間進(jìn)行顯不O6.一種反復(fù)執(zhí)行任務(wù)的控制裝置，其特征在于， 具有: 存儲部，存儲固定時間來作為分配給所述任務(wù)的至少一種處理的執(zhí)行時間，所述固定時間被設(shè)定為比該處理的實(shí)際執(zhí)行時間長； 任務(wù)控制部，是用以執(zhí)行所述任務(wù)的控制部，其使用所述固定時間執(zhí)行所述至少一種處理。7.如權(quán)利要求6所述的控制裝置，其特征在于，所述至少一種處理為程序部分的執(zhí)行。8.如權(quán)利要求6所述的控制裝置，其特征在于，所述至少一種處理為外部數(shù)據(jù)的輸入處理及輸出處理中的一者或兩者。9.如權(quán)利要求6至8中任一項(xiàng)所述的控制裝置，其特征在于，所述任務(wù)控制部在每當(dāng)執(zhí)行所述至少一種處理時，在所述存儲部中存儲所述至少一種處理的實(shí)際執(zhí)行時間。10.一種控制系統(tǒng)，其特征在于， 具有: 權(quán)利要求6?9中任一項(xiàng)所述的控制裝置； 固定時間設(shè)定裝置，具有: 接受部，能夠接受設(shè)定執(zhí)行時間的輸入，所述設(shè)定執(zhí)行時間比所述至少一種處理的實(shí)際執(zhí)行時間長， 設(shè)定部，當(dāng)設(shè)定該處理時，將接受到的所述設(shè)定執(zhí)行時間設(shè)定為所述固定時間。11.如權(quán)利要求10所述的控制系統(tǒng)，其特征在于， 所述固定時間設(shè)定裝置還具有: 獲取部，從所述控制裝置獲取所述控制裝置中執(zhí)行的所述至少一種處理的所述實(shí)際執(zhí)行時間及所述固定時間； 顯示部，對獲取到的所述至少一種處理的所述實(shí)際執(zhí)行時間及所述固定時間進(jìn)行顯不O
【文檔編號】G05B19/05GK106062649SQ201580011836
【公開日】2016年10月26日
【申請日】2015年1月15日 公開號201580011836.4, CN 106062649 A, CN 106062649A, CN 201580011836, CN-A-106062649, CN106062649 A, CN106062649A, CN201580011836, CN201580011836.4, PCT/2015/50957, PCT/JP/15/050957, PCT/JP/15/50957, PCT/JP/2015/050957, PCT/JP/2015/50957, PCT/JP15/050957, PCT/JP15/50957, PCT/JP15050957, PCT/JP1550957, PCT/JP2015/050957, PCT/JP2015/50957, PCT/JP2015050957, PCT/JP201550957
【發(fā)明人】矢尾板宏心, 武內(nèi)良峰
【申請人】歐姆龍株式會社