一種太陽(yáng)能自動(dòng)跟蹤方法及系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種太陽(yáng)能自動(dòng)跟蹤方法及系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括太陽(yáng)能監(jiān)測(cè)裝置和支架調(diào)節(jié)裝置，所述的太陽(yáng)能監(jiān)測(cè)裝置包括安裝在太陽(yáng)能板上不透光的盒子以及設(shè)置在盒子底部的光敏電阻陣列，在盒子的頂部中央開設(shè)有透光孔，所述的光敏電阻陣列是由兩個(gè)以上的光敏電阻分別和普通金屬膜電阻串聯(lián)而成的并聯(lián)分壓電路，該分壓電路與單片機(jī)連接；所述的支架調(diào)節(jié)裝置由東西方向調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)和南北方向調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)組成。本發(fā)明通過(guò)太陽(yáng)能監(jiān)測(cè)裝置對(duì)太陽(yáng)能進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)，并通過(guò)支架調(diào)節(jié)裝置對(duì)太陽(yáng)能板的角度進(jìn)行全方位地調(diào)節(jié)，使得太陽(yáng)能板在最大限度地節(jié)約功耗的基礎(chǔ)上盡可能多地接收太陽(yáng)能，保證了太陽(yáng)能跟蹤的精確性，極大的增加了太陽(yáng)能的利用效率。
【專利說(shuō)明】
一種太陽(yáng)能自動(dòng)跟蹤方法及系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本發(fā)明涉及一種太陽(yáng)能自動(dòng)跟蹤方法及系統(tǒng)，屬于太陽(yáng)能開發(fā)利用技術(shù)領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，新能源的利用越來(lái)越受到社會(huì)各界的重視，但是傳統(tǒng)的太陽(yáng)能板都是固定裝置，始終面向一個(gè)方向，這樣就在很大程度上降低了太陽(yáng)能的收集效率；即使是現(xiàn)在很多可以自動(dòng)調(diào)節(jié)角度的太陽(yáng)能支架也都存在測(cè)量裝置復(fù)雜成本高，機(jī)械裝置調(diào)節(jié)不靈活，穩(wěn)定性不足的問(wèn)題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的在于，提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、造價(jià)成本低、跟蹤精度高、穩(wěn)定性較好的太陽(yáng)能自動(dòng)跟蹤方法及系統(tǒng)，從而在最大限度地節(jié)約功耗的基礎(chǔ)上達(dá)到實(shí)時(shí)跟蹤太陽(yáng)能的目的，使太陽(yáng)能板盡可能多地接收太陽(yáng)能，提高太陽(yáng)能的利用率。
[0004]本發(fā)明的技術(shù)方案:一種太陽(yáng)能自動(dòng)跟蹤方法，首先在太陽(yáng)能板上安裝一個(gè)不透光的盒子，在盒子的頂部中央開設(shè)一個(gè)透光孔，同時(shí)在盒子底部布置光敏電阻陣列，使光敏電阻陣列中央的光敏電阻位于透光孔的正下方，然后將該光敏電阻陣列的輸出信號(hào)連接在單片機(jī)上;這樣，當(dāng)通過(guò)透光孔的太陽(yáng)光偏離光敏電阻陣列中央的光敏電阻而照射到其它光敏電阻時(shí)，單片機(jī)檢測(cè)到相應(yīng)光敏電阻的阻值變化后就可以判定為太陽(yáng)光和太陽(yáng)能板的夾角值大于給定閾值，這樣單片機(jī)便可控制支架調(diào)節(jié)裝置調(diào)整太陽(yáng)能板的角度，直至通過(guò)透光孔的太陽(yáng)光再次照射在光敏電阻陣列中央的光敏電阻上，從而達(dá)到太陽(yáng)能板始終與太陽(yáng)光對(duì)正的目的。
[0005]上述方法中，所述的單片機(jī)通過(guò)無(wú)線通訊與移動(dòng)終端連接，單片機(jī)啟動(dòng)時(shí)，單片機(jī)首先檢測(cè)光敏電阻陣列以及移動(dòng)終端的輸出信號(hào)，并以光敏電阻陣列以及移動(dòng)終端的輸出信號(hào)作為設(shè)定單片機(jī)工作模式的依據(jù)，且移動(dòng)終端的命令執(zhí)行優(yōu)先級(jí)高于光敏電阻陣列。
[0006]上述方法中，當(dāng)單片機(jī)沒(méi)有檢測(cè)到光敏電阻陣列以及移動(dòng)終端的輸出信號(hào)時(shí)，單片機(jī)切斷電機(jī)電源，單片機(jī)進(jìn)入睡眠模式，等待中斷喚醒。
[0007]上述方法中，所述的單片機(jī)通過(guò)檢測(cè)一個(gè)單獨(dú)的光敏電阻和普通電阻分壓來(lái)判斷光強(qiáng)，根據(jù)光強(qiáng)值大小判斷是否為晴天、陰雨天或者天黑，當(dāng)單片機(jī)檢測(cè)到光敏電阻上的光強(qiáng)大于設(shè)定值時(shí)，單片機(jī)判斷此刻的天氣為晴天，單片機(jī)進(jìn)入工作模式；當(dāng)單片機(jī)檢測(cè)到光敏電阻上的光強(qiáng)小于設(shè)定值時(shí)，同時(shí)單片機(jī)內(nèi)部的定時(shí)器的時(shí)間為9:00?18:00時(shí)，單片機(jī)判斷此刻的天氣為陰雨天，否則為天黑，當(dāng)單片機(jī)判斷此刻的天氣為陰雨天時(shí)，單片機(jī)將太陽(yáng)能板的角度固定在當(dāng)?shù)仄胀ㄌ?yáng)能板的角度;判斷為天黑時(shí)，單片機(jī)將太陽(yáng)能板的角度調(diào)節(jié)回初始位置，等待第二天重新跟蹤太陽(yáng)光。
[0008]上述方法中，當(dāng)單片機(jī)檢測(cè)到移動(dòng)終端的輸出信號(hào)時(shí)，單片機(jī)根據(jù)信號(hào)類型自行設(shè)定其工作模式:(a)晴天模式，該模式下單片機(jī)根據(jù)檢測(cè)到光敏電阻陣列上相應(yīng)光敏電阻的阻值變化后，單片機(jī)控制支架調(diào)節(jié)裝置自動(dòng)調(diào)整太陽(yáng)能板的角度；(b)多云模式，該模式下單片機(jī)降低調(diào)整太陽(yáng)能板角度的頻率；(C)陰雨天模式，該模式下將太陽(yáng)能板的角度固定在當(dāng)?shù)仄胀ㄌ?yáng)能板的角度，不再調(diào)整其角度，直到單片機(jī)進(jìn)入其他工作模式。
[0009]—種用于實(shí)現(xiàn)上述方法的太陽(yáng)能自動(dòng)跟蹤系統(tǒng)，包括太陽(yáng)能監(jiān)測(cè)裝置和支架調(diào)節(jié)裝置，所述的太陽(yáng)能監(jiān)測(cè)裝置包括安裝在太陽(yáng)能板上不透光的盒子以及設(shè)置在盒子底部的光敏電阻陣列，在盒子的頂部中央開設(shè)有透光孔，所述的光敏電阻陣列是由兩個(gè)以上的光敏電阻分別和普通金屬膜電阻串聯(lián)而成的并聯(lián)電路，該電路與單片機(jī)連接;所述的支架調(diào)節(jié)裝置由東西方向調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)和南北方向調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)組成，所述的東西方向調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括U形支架以及設(shè)置在U形支架內(nèi)的第一轉(zhuǎn)軸，太陽(yáng)能板固定安裝在第一轉(zhuǎn)軸上，第一轉(zhuǎn)軸的端部通過(guò)聯(lián)軸器與第一步進(jìn)電機(jī)的主軸連接;所述的南北方向調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括底座以及平行地設(shè)置在底座上的兩塊支撐板，在兩塊支撐板的一端設(shè)置有貫穿的連接孔，U形支架通過(guò)底部一端的第二轉(zhuǎn)軸與連接孔轉(zhuǎn)動(dòng)連接，在兩塊支撐板的另一端之間設(shè)置有第二步進(jìn)電機(jī)，絲桿的一端通過(guò)聯(lián)軸器與第二步進(jìn)電機(jī)的主軸連接，在絲桿上設(shè)置有與絲桿螺紋配合的滑塊，所述的滑塊與U形支架底部另一端的滑塊安裝孔固定連接;所述的第一步進(jìn)電機(jī)和第二步進(jìn)電機(jī)分別通過(guò)控制線與單片機(jī)連接。
[0010]上述系統(tǒng)中，所述的單片機(jī)通過(guò)無(wú)線通訊與移動(dòng)終端連接。。
[0011]由于采用上述技術(shù)方案，本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)在于:本發(fā)明通過(guò)太陽(yáng)能監(jiān)測(cè)裝置對(duì)太陽(yáng)能進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)，并通過(guò)支架調(diào)節(jié)裝置對(duì)太陽(yáng)能板的角度進(jìn)行全方位地調(diào)節(jié)，使得太陽(yáng)能板在最大限度地節(jié)約功耗的基礎(chǔ)上盡可能多地接收太陽(yáng)能，保證了太陽(yáng)能跟蹤的精確性，極大的增加了太陽(yáng)能的利用效率。因此，本發(fā)明不僅結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，無(wú)特殊需求，安裝方式不受地理位置的限制，而且使用方便、靈活，解決了太陽(yáng)能自動(dòng)跟蹤系統(tǒng)應(yīng)用的經(jīng)濟(jì)性和實(shí)用性。
【附圖說(shuō)明】
[0012]圖1為本發(fā)明中盒子的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖2為本發(fā)明中光敏電阻陣列的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖3為本發(fā)明中東西方向調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖4為本發(fā)明中南北方向調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖5為本發(fā)明中太陽(yáng)光線和太陽(yáng)能板夾角分析圖；
圖6為本發(fā)明的工作原理圖。
[0013]附圖標(biāo)記說(shuō)明:1_太陽(yáng)能板，2-盒子，3-透光孔，4-光敏電阻陣列，5-光敏電阻，6-U形支架，7-第一步進(jìn)電機(jī)，8-第一轉(zhuǎn)軸，9-滑塊安裝孔，10-第二轉(zhuǎn)軸，11-底座，12-支撐板，13-連接孔，14-第二步進(jìn)電機(jī)，15-滑塊，16-絲桿。
【具體實(shí)施方式】
[0014]為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)說(shuō)明。
[0015]本發(fā)明的實(shí)施例:太陽(yáng)能自動(dòng)跟蹤系統(tǒng)包括太陽(yáng)能監(jiān)測(cè)裝置和支架調(diào)節(jié)裝置，參見圖1及圖2，所述的太陽(yáng)能監(jiān)測(cè)裝置包括安裝在太陽(yáng)能板I上不透光的盒子2以及設(shè)置在盒子2底部的光敏電阻陣列4，在盒子2的頂部中央開設(shè)有透光孔3，所述的光敏電阻陣列4是由15個(gè)光敏電阻5分別和普通金屬膜電阻串聯(lián)而成的并聯(lián)電路，該電路與單片機(jī)連接;所述的支架調(diào)節(jié)裝置由東西方向調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)和南北方向調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)組成，參見圖3，所述的東西方向調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括U形支架6以及設(shè)置在U形支架6內(nèi)的第一轉(zhuǎn)軸8，太陽(yáng)能板I固定安裝在第一轉(zhuǎn)軸8上，第一轉(zhuǎn)軸8的端部通過(guò)聯(lián)軸器與第一步進(jìn)電機(jī)7的主軸連接;參見圖4，所述的南北方向調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括底座11以及平行地設(shè)置在底座11上的兩塊支撐板12，在兩塊支撐板12的一端設(shè)置有貫穿的連接孔13，U形支架6通過(guò)底部一端的第二轉(zhuǎn)軸10與連接孔13轉(zhuǎn)動(dòng)連接，在兩塊支撐板12的另一端之間設(shè)置有第二步進(jìn)電機(jī)14，絲桿16的一端通過(guò)聯(lián)軸器與第二步進(jìn)電機(jī)14的主軸連接，在絲桿16上設(shè)置有與絲桿16螺紋配合的滑塊15，所述的滑塊15與U形支架6底部另一端的滑塊安裝孔9固定連接;所述的第一步進(jìn)電機(jī)7和第二步進(jìn)電機(jī)14分別通過(guò)控制線與單片機(jī)連接。所述的單片機(jī)通過(guò)無(wú)線通訊與移動(dòng)終端連接。
[0016]本發(fā)明的工作原理:參見圖5及圖6，當(dāng)通過(guò)透光孔3的太陽(yáng)光偏離光敏電阻陣列4中央的光敏電阻5而照射到其它光敏電阻5時(shí)，單片機(jī)檢測(cè)到相應(yīng)光敏電阻5的阻值變化后就可以判定為太陽(yáng)光和太陽(yáng)能板的夾角值大于給定閾值(注:因?yàn)楸景l(fā)明不是為了計(jì)算夾角，而是為了最大效率的調(diào)節(jié)支架角度以盡可能多的存儲(chǔ)電能，故不需要精確的夾角計(jì)算，而是通過(guò)閾值判斷。其中ω和Θ為已知)，這樣單片機(jī)便可控制支架調(diào)節(jié)裝置調(diào)整太陽(yáng)能板I的角度，直至通過(guò)透光孔3的太陽(yáng)光再次照射在光敏電阻陣列4中央的光敏電阻5上，從而達(dá)到太陽(yáng)能板I始終與太陽(yáng)光對(duì)正的目的。
[0017]另外，本發(fā)明的單片機(jī)通過(guò)無(wú)線通訊與移動(dòng)終端連接，單片機(jī)啟動(dòng)時(shí)，單片機(jī)首先檢測(cè)光敏電阻陣列以及移動(dòng)終端的輸出信號(hào)，并以光敏電阻陣列以及移動(dòng)終端的輸出信號(hào)作為設(shè)定單片機(jī)工作模式的依據(jù)，且移動(dòng)終端的命令執(zhí)行優(yōu)先級(jí)高于光敏電阻陣列，即:
(I)當(dāng)單片機(jī)沒(méi)有檢測(cè)到光敏電阻陣列4以及移動(dòng)終端的輸出信號(hào)時(shí)，單片機(jī)切斷電機(jī)電源，單片機(jī)進(jìn)入睡眠模式，等待中斷喚醒。
[0018](2)單片機(jī)通過(guò)檢測(cè)一個(gè)單獨(dú)的光敏電阻5和普通電阻分壓來(lái)判斷光強(qiáng)，根據(jù)光強(qiáng)值大小判斷是否為晴天、陰雨天或者天黑，當(dāng)單片機(jī)檢測(cè)到光敏電阻5上的光強(qiáng)大于設(shè)定值時(shí)，單片機(jī)判斷此刻的天氣為晴天，單片機(jī)進(jìn)入工作模式；當(dāng)單片機(jī)檢測(cè)到光敏電阻5上的光強(qiáng)小于設(shè)定值時(shí)，同時(shí)單片機(jī)內(nèi)部的定時(shí)器的時(shí)間為9:00?18:00時(shí)，單片機(jī)判斷此刻的天氣為陰雨天，否則為天黑，當(dāng)單片機(jī)判斷此刻的天氣為陰雨天時(shí)，單片機(jī)將太陽(yáng)能板I的角度固定在當(dāng)?shù)仄胀ㄌ?yáng)能板的角度;判斷為天黑時(shí)，單片機(jī)將太陽(yáng)能板I的角度調(diào)節(jié)回初始位置，等待第二天重新跟蹤太陽(yáng)光。
[0019](3)當(dāng)單片機(jī)檢測(cè)到移動(dòng)終端的輸出信號(hào)時(shí)，單片機(jī)根據(jù)信號(hào)類型自行設(shè)定其工作模式:(a)晴天模式，該模式下單片機(jī)根據(jù)檢測(cè)到光敏電阻陣列4上相應(yīng)光敏電阻5的阻值變化后，單片機(jī)控制支架調(diào)節(jié)裝置自動(dòng)調(diào)整太陽(yáng)能板I的角度;(b)多云模式，該模式下單片機(jī)降低調(diào)整太陽(yáng)能板I角度的頻率;(c)陰雨天模式，該模式下將太陽(yáng)能板I的角度固定在當(dāng)?shù)仄胀ㄌ?yáng)能板的角度，不再調(diào)整其角度，直到單片機(jī)進(jìn)入其他工作模式。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種太陽(yáng)能自動(dòng)跟蹤方法，其特征在于:首先在太陽(yáng)能板上安裝一個(gè)不透光的盒子，在盒子的頂部中央開設(shè)一個(gè)透光孔，同時(shí)在盒子底部布置光敏電阻陣列，使光敏電阻陣列中央的光敏電阻位于透光孔的正下方，然后將該光敏電阻陣列的輸出信號(hào)連接在單片機(jī)上;這樣，當(dāng)通過(guò)透光孔的太陽(yáng)光偏離光敏電阻陣列中央的光敏電阻而照射到其它光敏電阻時(shí)，單片機(jī)檢測(cè)到相應(yīng)光敏電阻的阻值變化后就可以判定為太陽(yáng)光和太陽(yáng)能板的夾角值大于給定閾值，這樣單片機(jī)便可控制支架調(diào)節(jié)裝置調(diào)整太陽(yáng)能板的角度，直至通過(guò)透光孔的太陽(yáng)光再次照射在光敏電阻陣列中央的光敏電阻上，從而達(dá)到太陽(yáng)能板始終與太陽(yáng)光對(duì)正的目的。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的太陽(yáng)能自動(dòng)跟蹤方法，其特征在于:所述的單片機(jī)通過(guò)無(wú)線通訊與移動(dòng)終端連接，單片機(jī)啟動(dòng)時(shí)，單片機(jī)首先檢測(cè)光敏電阻陣列以及移動(dòng)終端的輸出信號(hào)，并以光敏電阻陣列以及移動(dòng)終端的輸出信號(hào)作為設(shè)定單片機(jī)工作模式的依據(jù)，且移動(dòng)終端的命令執(zhí)行優(yōu)先級(jí)高于光敏電阻陣列。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的太陽(yáng)能自動(dòng)跟蹤方法，其特征在于:當(dāng)單片機(jī)沒(méi)有檢測(cè)到光敏電阻陣列以及移動(dòng)終端的輸出信號(hào)時(shí)，單片機(jī)切斷電機(jī)電源，單片機(jī)進(jìn)入睡眠模式，等待中斷喚醒。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的太陽(yáng)能自動(dòng)跟蹤方法，其特征在于:所述的單片機(jī)通過(guò)檢測(cè)一個(gè)單獨(dú)的光敏電阻和普通電阻分壓來(lái)判斷光強(qiáng)，根據(jù)光強(qiáng)值大小判斷是否為晴天、陰雨天或者天黑，當(dāng)單片機(jī)檢測(cè)到光敏電阻上的光強(qiáng)大于設(shè)定值時(shí)，單片機(jī)判斷此刻的天氣為晴天，單片機(jī)進(jìn)入工作模式；當(dāng)單片機(jī)檢測(cè)到光敏電阻上的光強(qiáng)小于設(shè)定值時(shí)，同時(shí)單片機(jī)內(nèi)部的定時(shí)器的時(shí)間為9:00?18:00時(shí)，單片機(jī)判斷此刻的天氣為陰雨天，否則為天黑；當(dāng)單片機(jī)判斷此刻的天氣為陰雨天時(shí)，單片機(jī)將太陽(yáng)能板的角度固定在當(dāng)?shù)仄胀ㄌ?yáng)能板的角度；判斷為天黑時(shí)，單片機(jī)將太陽(yáng)能板的角度調(diào)節(jié)回初始位置，等待第二天重新跟蹤太陽(yáng)光。5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的太陽(yáng)能自動(dòng)跟蹤方法，其特征在于:當(dāng)單片機(jī)檢測(cè)到移動(dòng)終端的輸出信號(hào)時(shí)，單片機(jī)根據(jù)信號(hào)類型自行設(shè)定其工作模式:(a)晴天模式，該模式下單片機(jī)根據(jù)檢測(cè)到光敏電阻陣列上相應(yīng)光敏電阻的阻值變化后，單片機(jī)控制支架調(diào)節(jié)裝置自動(dòng)調(diào)整太陽(yáng)能板的角度；(b)多云模式，該模式下單片機(jī)降低調(diào)整太陽(yáng)能板角度的頻率;(C)陰雨天模式，該模式下將太陽(yáng)能板的角度固定在當(dāng)?shù)仄胀ㄌ?yáng)能板的角度，不再調(diào)整其角度，直到單片機(jī)進(jìn)入其他工作模式。6.—種用于實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1?5任意一項(xiàng)所述方法的太陽(yáng)能自動(dòng)跟蹤系統(tǒng)，包括太陽(yáng)能監(jiān)測(cè)裝置和支架調(diào)節(jié)裝置，其特征在于:所述的太陽(yáng)能監(jiān)測(cè)裝置包括安裝在太陽(yáng)能板(I)上不透光的盒子(2)以及設(shè)置在盒子(2)底部的光敏電阻陣列(4)，在盒子(2)的頂部中央開設(shè)有透光孔(3)，所述的光敏電阻陣列(4)是由兩個(gè)以上的光敏電阻(5)分別和普通金屬膜電阻串聯(lián)而成的并聯(lián)電路，該電路與單片機(jī)連接;所述的支架調(diào)節(jié)裝置由東西方向調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)和南北方向調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)組成，所述的東西方向調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括U形支架(6)以及設(shè)置在U形支架(6)內(nèi)的第一轉(zhuǎn)軸(8)，太陽(yáng)能板(I)固定安裝在第一轉(zhuǎn)軸(8)上，第一轉(zhuǎn)軸(8)的端部通過(guò)聯(lián)軸器與第一步進(jìn)電機(jī)(7)的主軸連接;所述的南北方向調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括底座(11)以及平行地設(shè)置在底座(11)上的兩塊支撐板(12)，在兩塊支撐板(12)的一端設(shè)置有貫穿的連接孔(13)，U形支架(6)通過(guò)底部一端的第二轉(zhuǎn)軸(10)與連接孔(13)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，在兩塊支撐板(12)的另一端之間設(shè)置有第二步進(jìn)電機(jī)(14)，絲桿(16)的一端通過(guò)聯(lián)軸器與第二步進(jìn)電機(jī)(14)的主軸連接，在絲桿(16)上設(shè)置有與絲桿(16)螺紋配合的滑塊(15)，所述的滑塊(15)與U形支架(6)底部另一端的滑塊安裝孔(9)固定連接;所述的第一步進(jìn)電機(jī)(7)和第二步進(jìn)電機(jī)(14)分別通過(guò)控制線與單片機(jī)連接。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的太陽(yáng)能自動(dòng)跟蹤系統(tǒng)，其特征在于:所述的單片機(jī)通過(guò)無(wú)線通訊與移動(dòng)終端連接。
【文檔編號(hào)】G05D3/20GK105892502SQ201610484660
【公開日】2016年8月24日
【申請(qǐng)日】2016年6月29日
【發(fā)明人】唐向紅, 耿曉強(qiáng), 丁冉冉, 劉國(guó)凱, 元寧, 易向華
【申請(qǐng)人】貴州大學(xué)