一種變阻抗和基于事件的觸覺(jué)反饋控制方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種變阻抗和基于事件的觸覺(jué)反饋控制方法。所述方法包括：建立力反饋設(shè)備的動(dòng)力學(xué)模型，并基于所述動(dòng)力學(xué)模型計(jì)算得到所述力反饋設(shè)備的補(bǔ)償力/力矩Fc；根據(jù)仿真實(shí)驗(yàn)中作用雙方的實(shí)時(shí)交互狀態(tài)，實(shí)時(shí)調(diào)整從作用方的生物力學(xué)特性，由此計(jì)算主作用方與虛擬環(huán)境的交互力FVE；基于仿真實(shí)驗(yàn)中的事件信號(hào)確定力反饋設(shè)備的振動(dòng)反饋力Fv；基于所述動(dòng)力學(xué)模型，采用變阻抗和基于事件的控制方法對(duì)力反饋設(shè)備的觸覺(jué)力輸出進(jìn)行實(shí)時(shí)控制。本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了力反饋設(shè)備在仿真實(shí)驗(yàn)中的觸感再現(xiàn)，有效地提高了仿真實(shí)驗(yàn)中力反饋設(shè)備觸感的逼真度、透明度，增強(qiáng)了仿真實(shí)驗(yàn)的沉浸感。
【專(zhuān)利說(shuō)明】
-種變阻抗和基于事件的觸覺(jué)反饋控制方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001] 本發(fā)明設(shè)及觸力覺(jué)交互技術(shù)、虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)、機(jī)器人控制技術(shù)等領(lǐng)域，尤其是一種 手術(shù)仿真中變阻抗和基于事件的觸覺(jué)反饋控制方法。
【背景技術(shù)】
[0002] 利用虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)對(duì)從業(yè)人員的專(zhuān)業(yè)技能進(jìn)行培訓(xùn)已經(jīng)取得了良好的效果，一個(gè) 非常成功的例子就是使用飛行模擬器對(duì)飛行員進(jìn)行培訓(xùn)。隨著計(jì)算機(jī)和虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)的發(fā) 展，手術(shù)仿真逐漸成為醫(yī)生術(shù)前演練W及技能訓(xùn)練的新方式。傳統(tǒng)的手術(shù)仿真技術(shù)主要提 供給用戶(hù)視覺(jué)反饋，用戶(hù)只能看到手術(shù)器械和生理組織的交互，卻不能觸摸和感覺(jué)。因此， 傳統(tǒng)虛擬交互操作與真實(shí)的手術(shù)操作相差很大，特別是醫(yī)生無(wú)法根據(jù)自己的手感經(jīng)驗(yàn)來(lái)做 出判斷和決策，仿真的效果不能令人滿(mǎn)意。雖然目前國(guó)外已經(jīng)有商業(yè)化的力反饋設(shè)備投入 市場(chǎng)，但是由于手術(shù)難度大、手術(shù)器械復(fù)雜多樣等原因，虛擬手術(shù)觸力覺(jué)交互技術(shù)仍然面臨 挑戰(zhàn)。
[0003] 目前的手術(shù)仿真技術(shù)，主要應(yīng)用于術(shù)前的規(guī)劃和演練W及切割和縫合技能的訓(xùn) 練。相對(duì)來(lái)說(shuō)，依賴(lài)手感經(jīng)驗(yàn)的技能訓(xùn)練還較少。比如神經(jīng)外科手術(shù)中常見(jiàn)的磨削鉆，醫(yī)生 需要使用磨削鉆磨掉手術(shù)入路的骨質(zhì)結(jié)構(gòu)，才能對(duì)病變結(jié)構(gòu)做處理。特別是醫(yī)生需要根據(jù) 自己積累的手感經(jīng)驗(yàn)對(duì)骨層的厚度做出判斷，W調(diào)整自己的作用力大小。然而，由于磨削鉆 速度高，非常容易對(duì)病人造成傷害，年輕醫(yī)生掌握該技能需要較長(zhǎng)時(shí)間地學(xué)習(xí)與積累。
[0004] 對(duì)于已有商業(yè)化的力反饋設(shè)備，往往是多用途的，設(shè)備操作手柄與手術(shù)器械相差 甚遠(yuǎn)。除了設(shè)備結(jié)構(gòu)需要做修改W適應(yīng)手術(shù)需求外，通用型力反饋設(shè)備只能反饋相互間的 作用力，并不能再現(xiàn)磨削鉆真正的"手感"。特別是骨質(zhì)結(jié)構(gòu)磨削后交互力的變化無(wú)法真實(shí) 的反饋到操作端，醫(yī)生自然也無(wú)法根據(jù)相應(yīng)的反饋力做出判斷和決策。
[0005] 針對(duì)傳統(tǒng)力反饋控制方法的不足，本發(fā)明基于模型補(bǔ)償?shù)拈_(kāi)環(huán)阻抗控制方法，對(duì) 手術(shù)仿真中的電鉆采用變阻抗和基于事件的觸覺(jué)反饋控制方法，實(shí)現(xiàn)力反饋設(shè)備在手術(shù)仿 真中的觸感再現(xiàn)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006] 本發(fā)明結(jié)合基于模型補(bǔ)償?shù)拈_(kāi)環(huán)阻抗控制算法，針對(duì)手術(shù)仿真中的虛擬電鉆，提 出變阻抗和基于事件的觸覺(jué)反饋控制方法，實(shí)現(xiàn)了力反饋設(shè)備在手術(shù)仿真中的觸感再現(xiàn)。
[0007] 所述變阻抗和基于事件的觸覺(jué)反饋控制方法包括W下步驟：
[000引步驟S1:建立力反饋設(shè)備的動(dòng)力學(xué)模型，并基于所述動(dòng)力學(xué)模型計(jì)算得到所述力 反饋設(shè)備的補(bǔ)償力/力矩Fc;
[0009] 步驟S2:根據(jù)仿真實(shí)驗(yàn)中作用雙方的實(shí)時(shí)交互狀態(tài)，實(shí)時(shí)調(diào)整從作用方的生物力 學(xué)特性，由此計(jì)算主作用方與虛擬環(huán)境的交互力Fve;
[0010] 步驟S3:基于仿真實(shí)驗(yàn)中的事件信號(hào)確定力反饋設(shè)備的振動(dòng)反饋力Fv;
[0011] 步驟S4:基于所述動(dòng)力學(xué)模型，采用變阻抗和基于事件的控制方法對(duì)力反饋設(shè)備 的觸覺(jué)力輸出進(jìn)行實(shí)時(shí)控制。
[0012] 實(shí)驗(yàn)證明，本發(fā)明所述的控制方法具有很強(qiáng)的實(shí)用價(jià)值，能夠有效的對(duì)力反饋設(shè) 備的輸出力進(jìn)行控制。與通用的阻抗控制方法相比，所述的控制方法通過(guò)調(diào)節(jié)手術(shù)仿真等 仿真實(shí)驗(yàn)環(huán)境下的阻抗使得觸感更加真實(shí)，同時(shí)，能夠響應(yīng)外部事件信號(hào)并產(chǎn)生相應(yīng)的觸 覺(jué)反饋。另外，所述的控制方法計(jì)算量非常小，不會(huì)對(duì)復(fù)雜虛擬環(huán)境下的力擅染算法造成影 響，控制的實(shí)時(shí)性可W得到保證。
【附圖說(shuō)明】
[0013] 圖1是根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例的變阻抗和基于事件的觸覺(jué)反饋控制方法的原理框 圖；
[0014] 圖2是根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例的觸發(fā)振動(dòng)反饋的事件流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0015] 為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，W下結(jié)合具體實(shí)施例，并參照 附圖，對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。
[0016] 本發(fā)明提出了一種變阻抗和基于事件的觸覺(jué)反饋控制方法。該方法首先建立力反 饋設(shè)備的動(dòng)力學(xué)模型，由此計(jì)算力反饋設(shè)備的補(bǔ)償力/力矩;之后根據(jù)手術(shù)仿真中磨削鉆與 骨質(zhì)結(jié)構(gòu)的實(shí)時(shí)交互狀態(tài)，調(diào)整該骨質(zhì)結(jié)構(gòu)的生物力學(xué)特性，即阻抗函數(shù)的剛度和阻尼，由 此計(jì)算虛擬環(huán)境中的交互力;最后根據(jù)手術(shù)仿真中相應(yīng)的事件信號(hào)，確定振動(dòng)幅值和頻率， 根據(jù)振動(dòng)方程計(jì)算振動(dòng)反饋力，在上述控制方法的基礎(chǔ)上，對(duì)力反饋設(shè)備的輸出力進(jìn)行實(shí) 時(shí)控制。
[0017] 圖1是根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例的變阻抗和基于事件的觸覺(jué)反饋控制方法的原理框 圖，如圖1所示，所述觸覺(jué)反饋控制方法包括W下步驟：
[0018] 步驟S1:建立力反饋設(shè)備的動(dòng)力學(xué)模型，并基于所述動(dòng)力學(xué)模型計(jì)算得到所述力 反饋設(shè)備的補(bǔ)償力/力矩Fc;
[0019] 所述步驟S1進(jìn)一步包含W下步驟：
[0020] 步驟S11:采用拉格朗日力學(xué)或者系統(tǒng)辨識(shí)的方法，建立力反饋設(shè)備的動(dòng)力學(xué)方 程，如下所示：
[0021] T Μ(0)0 + €{0,β)β + 0{β),
[0022] 其中，τ表示廣義的力/力矩，θ表示廣義的關(guān)節(jié)變量，Μ(θ)表示機(jī)構(gòu)的慣性矩陣，備 表示關(guān)節(jié)變量的加速度，(:'(鳳與表示機(jī)構(gòu)阻尼，谷表示關(guān)節(jié)變量的速度，G(0)表示重力項(xiàng)。
[0023] 由此得到力反饋設(shè)備的阻抗模型，即動(dòng)力學(xué)模型，如下所示：
[0024] Zm = mmS^+bmS,
[002引其中，Zm表示力反饋設(shè)備的阻抗，S表示復(fù)數(shù)域的拉普拉斯變量，mm、bm分別為力反 饋設(shè)備阻抗模型的慣性參數(shù)和阻尼參數(shù)。
[0026] 步驟S12:基于力反饋設(shè)備的狀態(tài)輸出X和動(dòng)力學(xué)模型計(jì)算得到所述力反饋設(shè)備的 補(bǔ)償力/力矩Fc。
[0027] 其中，補(bǔ)償力/力矩Fc表示為：
[002引 Fc = ZmX。
[0029] 該步驟中，利用實(shí)時(shí)計(jì)算的動(dòng)態(tài)補(bǔ)償力/力矩F。來(lái)補(bǔ)償力反饋設(shè)備本身的阻抗，從 而使虛擬環(huán)境擅染的阻抗(期望輸出的阻抗)與力反饋設(shè)備實(shí)際輸出的阻抗盡可能的一致， 保證了力反饋的真實(shí)和透明。
[0030] 步驟S2:根據(jù)仿真實(shí)驗(yàn)中作用雙方的實(shí)時(shí)交互狀態(tài)，實(shí)時(shí)調(diào)整從作用方的生物力 學(xué)特性，由此計(jì)算主作用方與虛擬環(huán)境的交互力Fve;
[0031] 在本發(fā)明一實(shí)施例中，使用阻抗參數(shù)來(lái)描述從作用方的生物力學(xué)特性，且該阻抗 參數(shù)是實(shí)時(shí)可變的。本實(shí)施例W手術(shù)仿真中作用雙方磨削鉆與骨質(zhì)結(jié)構(gòu)為例對(duì)所述步驟S2 進(jìn)行說(shuō)明，該實(shí)施例中，磨削鉆為主作用方，骨質(zhì)結(jié)構(gòu)為從作用方，在步驟S2中，根據(jù)手術(shù)仿 真中磨削鉆與骨質(zhì)結(jié)構(gòu)的實(shí)時(shí)交互狀態(tài)（即當(dāng)前骨密度和骨厚度），實(shí)時(shí)調(diào)整骨質(zhì)結(jié)構(gòu)的生 物力學(xué)特性，即其阻抗函數(shù)的剛度和阻尼，由此計(jì)算磨削鉆與虛擬環(huán)境的交互力Fve，其中， 所述骨質(zhì)結(jié)構(gòu)的可變阻抗ZVE表示為：
[0032] ZvE = kvE+bvES,
[003引其中，kvE、bvE分別為骨質(zhì)結(jié)構(gòu)的剛度系數(shù)和阻尼系數(shù)。
[0034] 所述磨削鉆與虛擬環(huán)境的交互力Fve表示如下：
[0035] Fve = ZveX,
[0036] 其中，X表示基于力反饋設(shè)備的狀態(tài)輸出。
[0037] -般而言，骨質(zhì)結(jié)構(gòu)的剛度系數(shù)和阻尼系數(shù)隨著骨密度，骨厚度的變化而變化，其 變化函數(shù)可W通過(guò)實(shí)驗(yàn)測(cè)定或者經(jīng)驗(yàn)估計(jì)。已有的通用力反饋控制方法只給虛擬物體固定 不變的剛度和阻尼，使得操作者很難辨別骨質(zhì)結(jié)構(gòu)和判斷骨的厚度，因?yàn)樗鼈兊?手感"是 始終不變的。本發(fā)明變阻抗的控制方法可W實(shí)時(shí)調(diào)整骨質(zhì)結(jié)構(gòu)的生物力學(xué)特性，能夠?qū)Σ?同狀態(tài)下的骨質(zhì)結(jié)構(gòu)擅染不同的阻抗特性，從而能夠有效地增強(qiáng)操作者的"手感"。
[0038] 步驟S3:基于仿真實(shí)驗(yàn)中的事件信號(hào)確定力反饋設(shè)備的振動(dòng)反饋力Fv;
[0039] 本實(shí)施例依然W手術(shù)仿真中作用雙方磨削鉆與骨質(zhì)結(jié)構(gòu)為例對(duì)所述步驟S3進(jìn)行 說(shuō)明，該實(shí)施例中，即為基于手術(shù)仿真中的事件信號(hào)確定力反饋設(shè)備的振動(dòng)反饋力Fv。
[0040] 具體地，本發(fā)明采用變幅、變頻的正弦信號(hào)模擬磨削鉆的振動(dòng)反饋力信號(hào)，該振動(dòng) 反饋力信號(hào)由鉆頭轉(zhuǎn)速V和鉆頭與骨質(zhì)結(jié)構(gòu)之間的交互力Fve(即與虛擬環(huán)境的交互力）決 定。所述振動(dòng)反饋力信號(hào)表示如下：
[0041 ] Fv=A(v，F(xiàn)vE)sin(2時(shí)（v'FveH)，
[0042] 其中，F(xiàn)v為磨削鉆的振動(dòng)反饋力，4(巾爪6)^(巾術(shù)巾6)分別為振動(dòng)的幅值和頻率，且 都為鉆速V和交互力Fve的函數(shù)。
[0043] 鉆頭鉆速V用來(lái)指示磨削鉆的開(kāi)關(guān)事件，鉆速為零，表示電鉆沒(méi)有開(kāi)啟，因此也沒(méi) 有振動(dòng)反饋;反之表示電鉆開(kāi)啟，對(duì)應(yīng)得到相應(yīng)的振動(dòng)幅值和頻率。交互力Fve用來(lái)指示鉆頭 與骨質(zhì)結(jié)構(gòu)的碰撞事件，交互力為零，表示沒(méi)有發(fā)生碰撞，反之發(fā)生碰撞。圖2展示了基于事 件信號(hào)確定振動(dòng)幅值和頻率的流程圖，即觸發(fā)振動(dòng)反饋的事件流程圖，從圖2中可W看出， 所述力反饋設(shè)備在手術(shù)仿真中的事件是指磨削鉆的啟動(dòng)、關(guān)閉事件W及鉆頭與骨質(zhì)結(jié)構(gòu)的 碰撞接觸事件。所述事件共包含Ξ種狀態(tài)：（1)磨削鉆關(guān)閉，無(wú)振動(dòng)反饋；（2)磨削鉆啟動(dòng)，與 骨質(zhì)結(jié)構(gòu)無(wú)碰撞，有振動(dòng)反饋(振動(dòng)參數(shù)1); (3)磨削鉆啟動(dòng)，與骨質(zhì)結(jié)構(gòu)有碰撞，有振動(dòng)反 饋(振動(dòng)參數(shù)2)。
[0044] 另外，手術(shù)中使用的磨削鉆一般由腳踏板控制，腳踏板信號(hào)的大小決定了磨削鉆 轉(zhuǎn)速的大小;鉆頭與骨質(zhì)結(jié)構(gòu)是否產(chǎn)生碰撞w及相互之間的作用力可由虛擬環(huán)境產(chǎn)生的交 互力指示。磨削鉆的振動(dòng)幅值和頻率隨鉆速和作用力的變化函數(shù)可由實(shí)驗(yàn)測(cè)定，也可W由 經(jīng)驗(yàn)選取合適的模擬函數(shù)。需要注意的是，任一時(shí)刻電鉆的振動(dòng)都不是某一頻率的振動(dòng)，而 是同時(shí)存在某一范圍內(nèi)頻率的振動(dòng)，本控制方法實(shí)施例僅選擇幅值最高的一個(gè)頻率作為振 動(dòng)信號(hào)方程中的振動(dòng)頻率。
[0045] 步驟S4:基于所述動(dòng)力學(xué)模型，采用變阻抗和基于事件的控制方法對(duì)力反饋設(shè)備 的觸覺(jué)力輸出進(jìn)行實(shí)時(shí)控制。
[0046] 所述變阻抗是指根據(jù)虛擬環(huán)境的交互確定當(dāng)前周期的阻抗;所述事件是指腳踏板 控制的開(kāi)啟、關(guān)閉事件和磨削鉆與虛擬環(huán)境的碰撞事件，由圖2所示流程圖確定當(dāng)前周期的 振動(dòng)幅值和頻率。
[0047] 具體地，在該步驟中，在力反饋設(shè)備觸力覺(jué)反饋控制的一個(gè)控制周期內(nèi)，將步驟S1 得到的補(bǔ)償力/力矩F。、步驟S2得到的主作用方與虛擬環(huán)境的交互力Fve和步驟S3得到的振 動(dòng)反饋力Fv運(yùn)Ξ項(xiàng)控制力/力矩相加作為力反饋設(shè)備控制器的輸出。
[0048] 綜上，在本發(fā)明一實(shí)施例中，首先根據(jù)所述動(dòng)力學(xué)模型計(jì)算補(bǔ)償力/力矩Fc;而后 根據(jù)鉆頭和骨質(zhì)結(jié)構(gòu)的交互情況采用變阻抗算法計(jì)算交互力Fve,而后根據(jù)磨削鉆鉆頭鉆速 和作用力大小確定振動(dòng)幅值和頻率并W此計(jì)算振動(dòng)反饋力Fv，最后將運(yùn)Ξ項(xiàng)控制力/力矩 相加作為控制器的輸出，完成觸力覺(jué)反饋的一個(gè)控制周期。
[0049] W上所述的具體實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和有益效果進(jìn)行了進(jìn)一步詳 細(xì)說(shuō)明，所應(yīng)理解的是，W上所述僅為本發(fā)明的具體實(shí)施例而已，并不用于限制本發(fā)明，凡 在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保 護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種變阻抗和基于事件的觸覺(jué)反饋控制方法，其特征在于，該方法包括以下步驟： 步驟S1:建立力反饋設(shè)備的動(dòng)力學(xué)模型，并基于所述動(dòng)力學(xué)模型計(jì)算得到所述力反饋 設(shè)備的補(bǔ)償力/力矩F。； 步驟S2:根據(jù)仿真實(shí)驗(yàn)中作用雙方的實(shí)時(shí)交互狀態(tài)，實(shí)時(shí)調(diào)整從作用方的生物力學(xué)特 性，由此計(jì)算主作用方與虛擬環(huán)境的交互力FVE; 步驟S3:基于仿真實(shí)驗(yàn)中的事件信號(hào)確定力反饋設(shè)備的振動(dòng)反饋力Fv; 步驟S4:基于所述動(dòng)力學(xué)模型，采用變阻抗和基于事件的控制方法對(duì)力反饋設(shè)備的觸 覺(jué)力輸出進(jìn)行實(shí)時(shí)控制。2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟S1進(jìn)一步包含以下步驟： 步驟S11:建立力反饋設(shè)備的動(dòng)力學(xué)方程，由此得到力反饋設(shè)備的阻抗模型，即動(dòng)力學(xué) 豐旲型； 步驟S12:基于力反饋設(shè)備的狀態(tài)輸出X和動(dòng)力學(xué)模型計(jì)算得到所述力反饋設(shè)備的補(bǔ)償 力/力矩Fc。3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述步驟S11中，采用拉格朗日力學(xué)或者系 統(tǒng)辨識(shí)的方法，建立力反饋設(shè)備的動(dòng)力學(xué)方程。4. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述力反饋設(shè)備的動(dòng)力學(xué)方程表示為：其中，τ表示廣義的力/力矩，Θ表示廣義的關(guān)節(jié)變量，Μ(θ)表示機(jī)構(gòu)的慣性矩陣，#表示 關(guān)節(jié)變量的加速度，C.X61，釣表示機(jī)構(gòu)阻尼，#表示關(guān)節(jié)變量的速度，G(9)表示重力項(xiàng)； 所述力反饋設(shè)備的阻抗模型表示為： Zm - fflmS +bmS， 其中，Zm表示力反饋設(shè)備的阻抗，S表示復(fù)數(shù)域的拉普拉斯變量，Him、bm分別為力反饋設(shè) 備阻抗模型的慣性參數(shù)和阻尼參數(shù)。5. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述補(bǔ)償力/力矩F。表示為： Fc = ZmX， 其中，Zm表示力反饋設(shè)備的阻抗。6. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，使用實(shí)時(shí)可變的阻抗參數(shù)來(lái)描述從作用方 的生物力學(xué)特性，所述阻抗參數(shù)包括從作用方的剛度系數(shù)和阻尼系數(shù)。7. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述主作用方與虛擬環(huán)境的交互力Fve表示 為： Fve = ZveX? 其中，X表示基于力反饋設(shè)備的狀態(tài)輸出，Zve表示從作用方的阻抗參數(shù)。8. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟S3中，采用變幅、變頻的正弦信號(hào) 模擬主作用方的振動(dòng)反饋力信號(hào)，振動(dòng)的幅值和頻率由力反饋設(shè)備在仿真實(shí)驗(yàn)中的事件決 定。9. 根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，所述力反饋設(shè)備在仿真實(shí)驗(yàn)中的事件包括 以下中的至少一項(xiàng):主作用方的啟動(dòng)、關(guān)閉事件以及主作用方與從作用方的碰撞接觸事件， 所述碰撞接觸事件包含三種狀態(tài):主作用方關(guān)閉，無(wú)振動(dòng)反饋;主作用方啟動(dòng)，與從作用方 無(wú)碰撞，有振動(dòng)反饋;主作用方啟動(dòng)，與從作用方有碰撞，有振動(dòng)反饋。10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟S4中，在力反饋設(shè)備觸力覺(jué)反饋 控制的一個(gè)控制周期內(nèi)，將步驟S1得到的補(bǔ)償力/力矩F。、步驟S2得到的主作用方與虛擬環(huán) 境的交互力Fve和步驟S3得到的振動(dòng)反饋力F v相加作為力反饋設(shè)備控制器的輸出。
【文檔編號(hào)】G05B17/02GK105824248SQ201610150621
【公開(kāi)日】2016年8月3日
【申請(qǐng)日】2016年3月16日
【發(fā)明人】謝曉亮, 侯增廣, 郝劍龍, 邊桂彬, 程龍, 高占杰, 王莉
【申請(qǐng)人】中國(guó)科學(xué)院自動(dòng)化研究所