無人車半自主遙控方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及無人駕駛車輛遙控技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種無人車半自主遙控方法。
【背景技術(shù)】
[0002]無人駕駛車輛泛指車上無人、具備一定自主駕駛能力的地面無人駕駛車輛系統(tǒng)，簡(jiǎn)稱無人車，既包括無人駕駛汽車，也包括小型地面移動(dòng)機(jī)器人。無人車在軍用等眾多領(lǐng)域內(nèi)具有廣闊的應(yīng)用前景，同時(shí)，無人車遙控技術(shù)屬于無人車導(dǎo)航與控制技術(shù)的核心技術(shù)。
[0003]目前，無人車遙控技術(shù)從廣義上主要分為主從遙控和自主監(jiān)控。其中，主從遙控是指操作員通過模擬操縱裝置向無人車連續(xù)發(fā)送直接操控指令，直接操控指令主要是直接針對(duì)無人車的底層伺服機(jī)構(gòu)的控制指令(如前輪轉(zhuǎn)角、油門開度、剎車踏板位置等)；在主從遙控過程中，操作員通過觀察由無人車采集路況的原始視頻圖像，根據(jù)操作員的感知與決策控制能力對(duì)模擬操縱裝置動(dòng)作，由模擬操縱裝置產(chǎn)生伺服操控指令發(fā)送至無人車的底層伺服機(jī)構(gòu)，從而由無人車根據(jù)底層伺服機(jī)構(gòu)接收到的伺服操控指令進(jìn)行移動(dòng)，完成無人車的移動(dòng)。自主監(jiān)控是指無人車根據(jù)既定的自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)控制無人車移動(dòng)，操作員監(jiān)視無人車的運(yùn)行狀態(tài)，僅在必要時(shí)刻(如無人車需要啟動(dòng)導(dǎo)航功能等)給無人車發(fā)送離散的任務(wù)級(jí)監(jiān)控指令干預(yù)無人車運(yùn)行，其中，任務(wù)級(jí)監(jiān)控指令是在任務(wù)規(guī)劃、決策層面的監(jiān)控指令(如加載任務(wù)路徑數(shù)據(jù)、啟動(dòng)導(dǎo)航任務(wù)、終止導(dǎo)航任務(wù)等指令)；在自主遙控過程中，無人車以全自主導(dǎo)航控制的方式運(yùn)行，無需操作員的具體干預(yù)(如由操作員控制改變無人車的行駛路線等)，使無人車完全根據(jù)該無人車采集路況的原始視頻圖像以及已設(shè)定的導(dǎo)航地圖運(yùn)行。
[0004]對(duì)于自主監(jiān)控?zé)o人車的方式，無人車通過自主導(dǎo)航系統(tǒng)、根據(jù)采集得到的原始圖像信息自主控制該無人車移動(dòng)，操作員不直接干預(yù)無人車的運(yùn)行，無人車運(yùn)行過程中，主要通過無人車對(duì)得到的原始圖像信息進(jìn)行處理，并根據(jù)自主導(dǎo)航系統(tǒng)控制無人車移動(dòng)；對(duì)于主從遙控?zé)o人車的方式，由于無人車僅通過攝像設(shè)備采集路況的原始圖像信息，并將原始圖像信息發(fā)送至遙控站，操作人員直接根據(jù)原始圖像信息控制模擬操控裝置動(dòng)作、并發(fā)送如前輪轉(zhuǎn)角等伺服控制指令至無人車，無人車的底層伺服控制機(jī)構(gòu)根據(jù)伺服控制指令控制無人車移動(dòng)，在主從遙控過程中，無人車僅作為遙控對(duì)象由操作人員對(duì)其進(jìn)行操控。
[0005]但是，無論對(duì)于自主監(jiān)控?zé)o人車運(yùn)行的方式或主從遙控?zé)o人車的方式，由于無人車上拍攝裝置的局限性，可能由于無人車因拍攝范圍的局限性造成無人車無法高速運(yùn)行、有效躲避障礙物以及造成無人車靈活性降低。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明實(shí)施例中提供了一種無人車半自主遙控方法，以解決現(xiàn)有技術(shù)中由于無人車上拍攝裝置的局限性，可能由于無人車因拍攝范圍的局限性造成無人車無法高速運(yùn)行、有效躲避障礙物以及造成無人車靈活性降低等問題。
[0007]為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明實(shí)施例公開了如下技術(shù)方案:
[0008]第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供一種無人車半自主遙控方法，該無人車半自主遙控方法包括:
[0009]無人車現(xiàn)場(chǎng)控制平臺(tái)實(shí)時(shí)采集現(xiàn)場(chǎng)路況圖像，生成自主導(dǎo)引點(diǎn)，以及，將采集的現(xiàn)場(chǎng)路況圖像、自主導(dǎo)引點(diǎn)和無人車的當(dāng)前運(yùn)動(dòng)狀態(tài)發(fā)送至遠(yuǎn)程控制平臺(tái)；
[0010]所述遠(yuǎn)程控制平臺(tái)根據(jù)所述現(xiàn)場(chǎng)路況圖像、自主導(dǎo)引點(diǎn)和無人車的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)生成人工導(dǎo)引點(diǎn)，以及將所述人工導(dǎo)引點(diǎn)發(fā)送至所述無人車現(xiàn)場(chǎng)控制平臺(tái)；
[0011]所述無人車現(xiàn)場(chǎng)控制平臺(tái)按照所述人工導(dǎo)引點(diǎn)的指示生成無人車控制目標(biāo)，按照所述控制目標(biāo)控制所述無人車的運(yùn)行。
[0012]結(jié)合第一方面，在第一方面第一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，無人車現(xiàn)場(chǎng)控制平臺(tái)生成包括現(xiàn)場(chǎng)路況圖像和自主導(dǎo)引點(diǎn)的視頻圖像，將所述視頻圖像發(fā)送至遠(yuǎn)程控制平臺(tái)；以及，
[0013]所述遠(yuǎn)程控制平臺(tái)根據(jù)所述視頻圖像和無人車的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)生成人工導(dǎo)引點(diǎn)。
[0014]結(jié)合第一方面，在第一方面第二種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，遠(yuǎn)程控制平臺(tái)生成包括現(xiàn)場(chǎng)路況圖像和自主導(dǎo)引點(diǎn)的視頻圖像，以及所述遠(yuǎn)程控制平臺(tái)根據(jù)所述視頻圖像和無人車的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)生成人工導(dǎo)引點(diǎn)。
[0015]結(jié)合第一方面第一種可能的實(shí)現(xiàn)方式或第一方面第二種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在第一方面第三種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，該無人車半自主遙控方法還包括:
[0016]將所述包括現(xiàn)場(chǎng)路況圖像和自主導(dǎo)引點(diǎn)的視頻圖像轉(zhuǎn)換成增強(qiáng)的視頻圖像。
[0017]結(jié)合第一方面或第一方面第三種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在第一方面第四種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，該無人車半自主遙控方法還包括:
[0018]遠(yuǎn)程控制平臺(tái)生成包含人工導(dǎo)引點(diǎn)的視頻圖像。
[0019]結(jié)合第一方面第四種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在第一方面第五種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，該無人車半自主遙控方法還包括:
[0020]所述包含自主導(dǎo)引點(diǎn)的視頻圖像和包含人工導(dǎo)引點(diǎn)的視頻圖像相互疊加，合成包含所述自主導(dǎo)引點(diǎn)和人工導(dǎo)引點(diǎn)的視頻圖像。
[0021]結(jié)合第一方面，在第一方面第六種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，
[0022]遠(yuǎn)程控制平臺(tái)發(fā)送包含人工導(dǎo)弓丨點(diǎn)的控制指令至無人車現(xiàn)場(chǎng)控制平臺(tái)；以及，
[0023]無人車現(xiàn)場(chǎng)控制平臺(tái)解析所述控制指令，并按照解析后的控制指令控制所述無人車的運(yùn)行。
[0024]結(jié)合第一方面，在第一方面第七種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，
[0025]無人車現(xiàn)場(chǎng)控制平臺(tái)生成包含人工導(dǎo)引點(diǎn)的控制指令，以及，按照所述控制指令控制所述無人車的運(yùn)行。
[0026]結(jié)合第一方面第六種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在第一方面第八種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述控制指令以固定頻率發(fā)送至所述無人車現(xiàn)場(chǎng)控制平臺(tái)。
[0027]結(jié)合第一方面，在第一方面第九種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，
[0028]所述遠(yuǎn)程控制平臺(tái)接收根據(jù)所述現(xiàn)場(chǎng)路況圖像和自主導(dǎo)引點(diǎn)控制模擬操控裝置動(dòng)作產(chǎn)生的模擬操控?cái)?shù)據(jù)；
[0029]根據(jù)所述模擬操控?cái)?shù)據(jù)和無人車的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)生成人工導(dǎo)引點(diǎn)。
[0030]由以上技術(shù)方案可見，本發(fā)明實(shí)施例提供的無人車半自主遙控方法，通過無人車現(xiàn)場(chǎng)控制平臺(tái)實(shí)時(shí)采集現(xiàn)場(chǎng)路況圖像，生成自主導(dǎo)引點(diǎn)，以及將采集的現(xiàn)場(chǎng)路況圖像、自主導(dǎo)引點(diǎn)或生成的包含自主導(dǎo)引點(diǎn)的視頻圖像以及無人車的當(dāng)前運(yùn)動(dòng)狀態(tài)發(fā)送至遠(yuǎn)程控制平臺(tái)；由遠(yuǎn)程控制平臺(tái)生成人工導(dǎo)引點(diǎn)發(fā)送至無人車現(xiàn)場(chǎng)控制平臺(tái)，使無人車現(xiàn)場(chǎng)控制平臺(tái)根據(jù)人工導(dǎo)引點(diǎn)的指示控制無人車的運(yùn)行。通過該無人車端的無人車現(xiàn)場(chǎng)控制平臺(tái)自身實(shí)時(shí)生成的自主導(dǎo)引點(diǎn)發(fā)送至遠(yuǎn)程控制平臺(tái)，根據(jù)該自主導(dǎo)引點(diǎn)、現(xiàn)場(chǎng)路況圖像和無人車的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)在遠(yuǎn)程控制平臺(tái)生成人工導(dǎo)引點(diǎn)，從而使無人車在自主導(dǎo)引點(diǎn)控制運(yùn)行的情況下，能夠根據(jù)人工導(dǎo)引點(diǎn)的引導(dǎo)控制無人車運(yùn)行，避免無人車在自主運(yùn)行過程中，由于無人車的拍攝范圍有限造成對(duì)無人車控制不準(zhǔn)確，在無法準(zhǔn)確預(yù)測(cè)運(yùn)行軌跡或運(yùn)行速度較高時(shí)，可通過遠(yuǎn)程控制平臺(tái)由人工控制模擬操控裝置、對(duì)無人車的運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行控制，從而使無人車有效進(jìn)行避障以及提高靈活性等問題。
【附圖說明】
[0031]為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員而言，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0032]圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種無人車半自主遙控方法的流程示意圖；
[0033]圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種無人車半自主遙控方法的流程示意圖；
[0034]圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的又一種無人車半自主遙控方法的流程示意圖；
[0035]圖4為本發(fā)明實(shí)施例提供的再一種無人車半自主遙控方法的流程示意圖；
[0036]圖5為本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種無人車半自主遙控方法的流程示意圖；
[0037]圖6為本發(fā)明實(shí)施例提供的又一種無人車半自主遙控方法的流程示意圖；
[0038]圖7為本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種無人車半自主遙控方法的流程示意圖；
[0039]圖8為本發(fā)明實(shí)施例提供的又一種無人車半自主遙控方法的流程示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0040]為了使本技術(shù)領(lǐng)域的人員更好地理解本發(fā)明中的技術(shù)方案，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都應(yīng)當(dāng)屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0041]參見圖1，為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種無人車半自主遙控方法的流程示意圖，在本發(fā)明實(shí)施例提供的無人車半自主遙控方法中，現(xiàn)場(chǎng)控制平臺(tái)設(shè)置在無人車端，遠(yuǎn)程控制平臺(tái)設(shè)置在遠(yuǎn)程遙控站端，從而通