1.一種飛行器飛控系統(tǒng)的分層架構(gòu)故障容錯(cuò)方法，其特征在于，包括以下步驟：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種飛行器飛控系統(tǒng)的分層架構(gòu)故障容錯(cuò)方法，其特征在于，步驟二所述的飛行器系統(tǒng)分層容錯(cuò)架構(gòu)；通過分層設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)故障管理的系統(tǒng)化和遞進(jìn)式控制；從局部故障的即時(shí)識(shí)別與處理，平滑過渡到對(duì)飛行器全局任務(wù)的實(shí)時(shí)適應(yīng)性調(diào)整。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種飛行器飛控系統(tǒng)的分層架構(gòu)故障容錯(cuò)方法，其特征在于，步驟三所述的模擬執(zhí)行器故障，并進(jìn)行飛行器執(zhí)行器故障注入，執(zhí)行器故障模型表達(dá)式為：
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種飛行器飛控系統(tǒng)的分層架構(gòu)故障容錯(cuò)方法，其特征在于，步驟四所述的針對(duì)執(zhí)行器故障，設(shè)計(jì)一種基于執(zhí)行器控制命令信號(hào)差的卡爾曼濾波故障檢測(cè)方法，具體包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種飛行器飛控系統(tǒng)的分層架構(gòu)故障容錯(cuò)方法，其特征在于，步驟五所述的執(zhí)行器故障發(fā)生觸發(fā)控制器中姿態(tài)控制器，高度控制器重新配置控制參數(shù)，調(diào)整飛行器飛行狀態(tài)，并將飛行狀態(tài)反饋給軌跡重規(guī)劃單元層，調(diào)整飛行器飛行軌跡，具體包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種飛行器飛控系統(tǒng)的分層架構(gòu)故障容錯(cuò)方法，其特征在于，所述步驟六通過頂層任務(wù)重構(gòu)實(shí)現(xiàn)飛行任務(wù)的調(diào)整；頂層任務(wù)重構(gòu)以最小化任務(wù)失敗的風(fēng)險(xiǎn)并最大化任務(wù)成功率，具體包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種飛行器飛控系統(tǒng)的分層架構(gòu)故障容錯(cuò)方法，其特征在于，步驟七所述的模擬控制器故障通過編程設(shè)定，在模擬環(huán)境中對(duì)飛控系統(tǒng)的使能信號(hào)引入預(yù)設(shè)信號(hào)模式，從而模擬控制器在實(shí)際運(yùn)行中遇到的突變故障；使能信號(hào)的跳變觸發(fā)飛控系統(tǒng)的故障檢測(cè)機(jī)制，進(jìn)而激活預(yù)設(shè)的容錯(cuò)控制策略。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種飛行器飛控系統(tǒng)的分層架構(gòu)故障容錯(cuò)方法，其特征在于，步驟八所述的冗余控制器表決邏輯，具體包括：在三個(gè)冗余控制器中，根據(jù)其性能、可靠性的因素，為每個(gè)控制器分配優(yōu)先級(jí)；在正常工作時(shí)，高優(yōu)先級(jí)的控制器起主導(dǎo)作用，而在故障發(fā)生時(shí)，系統(tǒng)根據(jù)優(yōu)先級(jí)順序切換到其他控制器。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種飛行器飛控系統(tǒng)的分層架構(gòu)故障容錯(cuò)方法，其特征在于，步驟九所述的驗(yàn)證冗余控制器表決邏輯通過模擬三余度均正常的工況和故障工況來驗(yàn)證；故障工況包括：向飛控系統(tǒng)分別注入第一個(gè)飛控故障，驗(yàn)證表決機(jī)制輸出邏輯；注入第一個(gè)飛控和第二個(gè)飛控故障，驗(yàn)證表決機(jī)制輸出為第三個(gè)飛控輸出。
10.一種飛行器飛控系統(tǒng)的分層架構(gòu)故障容錯(cuò)裝置，其特征在于，包括存儲(chǔ)器和一個(gè)或多個(gè)處理器，所述存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)有可執(zhí)行代碼，所述一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行所述可執(zhí)行代碼時(shí)，用于實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1-9中任一項(xiàng)所述的一種飛行器飛控系統(tǒng)的分層架構(gòu)故障容錯(cuò)方法。
11.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，其上存儲(chǔ)有程序，該程序被處理器執(zhí)行時(shí)，實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1-9中任一項(xiàng)所述的一種飛行器飛控系統(tǒng)的分層架構(gòu)故障容錯(cuò)方法。