1.一種模擬真實(shí)地形的無人機(jī)集群半實(shí)物仿真控制系統(tǒng)，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的模擬真實(shí)地形的無人機(jī)集群半實(shí)物仿真控制系統(tǒng)，其特征在于，所述機(jī)載上位機(jī)包括地面站通信單元、機(jī)間通信單元、飛行控制單元、導(dǎo)航指令單元和上位機(jī)狀態(tài)管理單元；
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的模擬真實(shí)地形的無人機(jī)集群半實(shí)物仿真控制系統(tǒng)，其特征在于，所述多機(jī)gazebo環(huán)境單元中利用衛(wèi)星地圖構(gòu)建高保真地形的模型，其步驟包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的模擬真實(shí)地形的無人機(jī)集群半實(shí)物仿真控制系統(tǒng)，其特征在于，所述步驟s01中，通過qgis開源的地理信息系統(tǒng)獲取地形的影像、紋理、模型、衛(wèi)星地圖數(shù)據(jù)集，并將獲得的數(shù)據(jù)集轉(zhuǎn)化為矢量數(shù)據(jù)。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的模擬真實(shí)地形的無人機(jī)集群半實(shí)物仿真控制系統(tǒng)，其特征在于，所述步驟s01中，所述衛(wèi)星地圖為地形灰度圖，所述地形灰度圖為柵格化圖像，包含地標(biāo)高程信息，用來創(chuàng)建高保真的地形模型。
6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的模擬真實(shí)地形的無人機(jī)集群半實(shí)物仿真控制系統(tǒng)，其特征在于，所述步驟s02中，包括對所述灰度圖進(jìn)行預(yù)處理，包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的模擬真實(shí)地形的無人機(jī)集群半實(shí)物仿真控制系統(tǒng)，其特征在于，所述步驟s02包括：
8.根據(jù)權(quán)利要求3所述的模擬真實(shí)地形的無人機(jī)集群半實(shí)物仿真控制系統(tǒng)，其特征在于，所述步驟s03中，創(chuàng)建gazebo模型文件，在gazebo的現(xiàn)有模型中復(fù)制地面ground_plane模型進(jìn)行修改，所述修改包括修改模型描述文件model.config，將模型元信息修改為適合自定義模型的信息；修改模型定義文件model.sdf，添加灰度圖的<url>和<size>；調(diào)節(jié)模型最高點(diǎn)處的海拔高度；指定模型渲染材質(zhì)的<url>，調(diào)整渲染高度范圍，得到最終的期望地形模型。
9.根據(jù)權(quán)利要求3所述的模擬真實(shí)地形的無人機(jī)集群半實(shí)物仿真控制系統(tǒng)，其特征在于，所述步驟s03包括：
10.根據(jù)權(quán)利要求4至9中任意一項(xiàng)所述的模擬真實(shí)地形的無人機(jī)集群半實(shí)物仿真控制系統(tǒng)，其特征在于，在構(gòu)建的高保真模型文件嵌入多機(jī)gazebo示景模塊，用來實(shí)現(xiàn)在半實(shí)物仿真的過程中實(shí)時顯示任務(wù)環(huán)境以及執(zhí)行進(jìn)度，進(jìn)行可視化調(diào)試。