本實(shí)用新型涉及一種無人駕駛運(yùn)輸系統(tǒng)，尤其是一種井下電機(jī)車無人駕駛運(yùn)輸系統(tǒng)，屬于采礦控制技術(shù)領(lǐng)域。

技術(shù)背景

地下礦山井下電機(jī)車運(yùn)輸系統(tǒng)是礦井運(yùn)輸?shù)闹鲃用}，電機(jī)車安全高效運(yùn)行是地釆生產(chǎn)的關(guān)鍵環(huán)節(jié)。隨著地下開釆規(guī)模的不斷擴(kuò)大，與生產(chǎn)緊密相關(guān)的井下電機(jī)車運(yùn)輸任務(wù)也越來越繁重，安全性要求也越來越高。目前所使用的運(yùn)輸設(shè)備都需要人工駕駛，工作環(huán)境、安全保障及運(yùn)輸效率均受到較大制約，因此，對井下電機(jī)車地面遠(yuǎn)程遙控的研究已經(jīng)成為國內(nèi)地下釆礦業(yè)的迫切任務(wù)。而且地面調(diào)度人員無法知道機(jī)車實(shí)時的精確位置，只是通過對講機(jī)與司機(jī)聯(lián)絡(luò)對講。

國內(nèi)井下電機(jī)車均為人工駕駛，運(yùn)行模式為：裝礦時每臺電機(jī)車需跟隨一名放礦工進(jìn)行現(xiàn)場放礦，放礦過程中對車、行車、放礦等動作需要放礦工和電機(jī)車司機(jī)不斷進(jìn)行溝通、配合對車，這樣效率低，以及安全隱患大，人工作業(yè)環(huán)境差。系統(tǒng)實(shí)施后，地面調(diào)度人員可以直觀的掌握機(jī)車的實(shí)時的精確位置，提高調(diào)度的效率和可靠性。

國內(nèi)個別礦山開發(fā)出了地面遙控駕駛，但是機(jī)車運(yùn)行時候的控制指令需要人為給定，本發(fā)明的最大不同是自動駕駛，調(diào)度系統(tǒng)根據(jù)生產(chǎn)計(jì)劃和溜井礦石存量計(jì)算出運(yùn)輸計(jì)劃，機(jī)車變開始在系統(tǒng)計(jì)劃的路線自動往返運(yùn)輸，機(jī)車行駛過程中的的各種指令（速度、鳴笛、照明燈、升降弓、道岔變動、停車等），均不需要人為給定，完全根據(jù)預(yù)先設(shè)定的程序發(fā)出控制指令。機(jī)車在溜井裝載礦石也是自動對車、放礦機(jī)自動裝料，裝料完成后機(jī)車自動折返，裝料過程正常時不需要人工干預(yù)。到達(dá)卸料點(diǎn)時自動卸料，卸料完成后再前去裝料，往復(fù)循環(huán)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型目的是提供一種井下電機(jī)車無人駕駛運(yùn)輸系統(tǒng)。

為解決上述技術(shù)問題的， 本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是：

一種井下電機(jī)車無人駕駛運(yùn)輸系統(tǒng)，包括調(diào)度系統(tǒng)、機(jī)車運(yùn)行單元、1個以上安裝在裝載站的裝載站控制單元、1個以上裝在卸載站的卸載站控制單元、監(jiān)控系統(tǒng)、1個以上軌旁設(shè)備控制單元、1個牽引供電監(jiān)控系統(tǒng)；所述裝載站設(shè)置在溜井處；所述卸載站設(shè)置在主井處；

所述調(diào)度系統(tǒng)安裝在地面調(diào)度中心，包括MSE接口服務(wù)器、1個以上安裝有調(diào)度軟件的控制臺、1個以上工程師站、2臺以上數(shù)據(jù)服務(wù)器和監(jiān)控屏幕；所述數(shù)據(jù)服務(wù)器包括1臺主用數(shù)據(jù)服務(wù)器和1臺備用數(shù)據(jù)服務(wù)器；所述調(diào)度系統(tǒng)由不間斷電源供電；所述控制臺用于設(shè)定機(jī)車的行駛模式；所述行駛模式包括自動行駛模式和遙控行駛模式；所述控制臺提供機(jī)車遙控行駛模式下的控制操作人機(jī)交互接口；所述控制臺顯示機(jī)車運(yùn)行參數(shù)和故障報警信息，并提供遠(yuǎn)程處理機(jī)車故障的人際交互接口；所述調(diào)度軟件用于依據(jù)各溜井的料位和礦石品味、地下礦日產(chǎn)量需求或運(yùn)輸訂單自動生成機(jī)車調(diào)度方案并導(dǎo)出生產(chǎn)報表，控制機(jī)車自主循環(huán)運(yùn)行；所述調(diào)度軟件還用于記錄機(jī)車行車參數(shù)和運(yùn)行軌跡、計(jì)算機(jī)車維護(hù)保養(yǎng)時間；所述工程師站用于配置、診斷所述井下電機(jī)車無人駕駛運(yùn)輸系統(tǒng)；

所述機(jī)車運(yùn)行單元包括控制核心單元、照明燈、警示燈、警笛、氣壓系統(tǒng)、定位系統(tǒng)、傳感器系統(tǒng)、接觸器箱和受電弓；所述機(jī)車運(yùn)行單元由不間斷電源供電；所述控制核心單元實(shí)時采集機(jī)車運(yùn)行速度，根據(jù)機(jī)車位置，自動調(diào)整機(jī)車的運(yùn)行速度；所述照明燈、警示燈、警笛的開啟由控制核心單元依據(jù)機(jī)車的運(yùn)行狀態(tài)自動控制；所述定位系統(tǒng)包括軸編碼器和軌旁信標(biāo)，在控制核心單元控制下定位機(jī)車的位置；所述氣壓系統(tǒng)包括電磁閥、傳感器和電氣控制箱；所述電氣控制箱在控制核心單元控制下控制氣路并檢測氣壓狀態(tài)；所述接觸器箱安裝在防水配電箱內(nèi)，包括真空直流接觸器或惰性氣體直流接觸器；受電弓總成包括直流電機(jī)配合蝸輪蝸桿減速器；

所述裝載站控制單元安裝在裝載站，包括裝載站控制分站、溜井料位儀、裝礦對車位置檢測儀和放礦機(jī)；

所述卸載站控制單元安裝在卸載站，包括卸載站控制分站、主井料位儀、脫軌檢測儀；

視頻監(jiān)控系統(tǒng)包括1個以上安裝在井下運(yùn)輸巷道墻壁上的攝像機(jī)、1個以上安裝在機(jī)車上的車載網(wǎng)絡(luò)攝像機(jī)、安裝在裝載站攝像機(jī)、安裝在卸載站的攝像機(jī)和硬盤錄像機(jī)；

所述軌旁設(shè)備控制單元包括軌旁設(shè)備控制分站、脫軌器、轉(zhuǎn)轍機(jī)；所述軌旁設(shè)備控制分站分別連接脫軌器、轉(zhuǎn)轍機(jī)和一個無線基站；所述轉(zhuǎn)轍機(jī)安裝在道岔和脫軌器上，在軌旁設(shè)備控制分站控制下控制道岔和信號燈；

所述牽引供電監(jiān)控系統(tǒng)包括與牽引變電所連接的牽引變電站控制分站，用于對變電所內(nèi)設(shè)備的運(yùn)行參數(shù)在線監(jiān)測和地面遠(yuǎn)程控制；

通信系統(tǒng)包括光纖環(huán)網(wǎng)、地面局域網(wǎng)、1個以上安裝在井下運(yùn)輸巷道墻壁上的無線基站和1個以上安裝在機(jī)車上的車載無線移動基站；所述各無線基站設(shè)有定向天線和光纖接口，具有以太環(huán)網(wǎng)交換機(jī)功能，沿井下巷道組光纖環(huán)網(wǎng)；所述車載無線移動基站與無線基站無線連接；所述光纖環(huán)網(wǎng)通過光纜連接地面局域網(wǎng)；所述各控制臺、工程師站、硬盤錄像機(jī)、監(jiān)控屏幕、主用數(shù)據(jù)服務(wù)器和備用數(shù)據(jù)服務(wù)器通過局域網(wǎng)連接；所述各攝像機(jī)、裝載站攝像機(jī)、卸載站攝像機(jī)分別通過光纖連接硬盤錄像機(jī)。

所述機(jī)車運(yùn)行單元的控制核心模塊由車載操作臺和PLC組成，所述車載操作臺和PLC雙向連接；所述控制核心模塊分別與氣壓系統(tǒng)、定位系統(tǒng)和受電弓總成雙向連接；所述傳感器系統(tǒng)的輸出端連接所述控制核心模塊的相應(yīng)輸入端；所述接觸器箱的輸入端連接所述控制核心模塊的相應(yīng)輸出端；受電弓總成包括限位開關(guān)和由直流電機(jī)控制其升降操作的受電弓，在PLC控制下檢測受電弓的狀態(tài)和控制受電弓的狀態(tài)變化；氣動系統(tǒng)包括氣動傳感器和電磁閥，在PIC控制下檢測氣壓狀態(tài)；所述接觸器箱包括真空直流接觸器和斬波器，所述斬波器的調(diào)試脈沖由PLC根據(jù)所述井下電機(jī)車實(shí)時速度控制生成；所述定位系統(tǒng)包括軸編碼器和軌旁信標(biāo)。

采用上述技術(shù)方案，本實(shí)用新型的有益效果是：

1、本實(shí)用新型實(shí)現(xiàn)了基礎(chǔ)信息數(shù)字化集中顯示控制、生產(chǎn)運(yùn)輸過程可視化自動化、自動分析決策，生產(chǎn)過程減少人為干預(yù)的總建設(shè)目標(biāo)，電機(jī)車運(yùn)輸系統(tǒng)從卸載站開始，至主提升井循環(huán)往返運(yùn)輸，輸出品位穩(wěn)定的原則。調(diào)度系統(tǒng)根據(jù)釆區(qū)各溜井的儲存量、地質(zhì)品位建立數(shù)字化派配礦模型；到釆區(qū)溜井后，進(jìn)行遠(yuǎn)程遙控（或自動）裝礦；通過調(diào)度系統(tǒng)自動調(diào)度列車，實(shí)現(xiàn)受電弓自動升降，區(qū)間內(nèi)自動行駛；電機(jī)車到卸載站完成自動卸載等循環(huán)工作流程。

2、本實(shí)用新型使地面調(diào)度人員可以直觀的掌握機(jī)車的實(shí)時的精確位置，提高調(diào)度的效率和可靠性；它保證了電機(jī)車的安全高效運(yùn)行、提高電機(jī)車作業(yè)率、提高礦石產(chǎn)量。

3、本實(shí)用新型將井下電機(jī)車司機(jī)、放礦工兩個人的工作由一個人完成，而且裝礦、運(yùn)輸、卸載過程不需要人為干預(yù)，運(yùn)輸計(jì)劃由調(diào)度系統(tǒng)自動生成訂單。將工作位置由井下轉(zhuǎn)移到地面，增加安全性、改善人工作業(yè)環(huán)境。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例1的原理框圖；

圖2是本實(shí)用新型實(shí)施例1中機(jī)車運(yùn)行單元的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖。

具體實(shí)施方式

實(shí)施例1：

本實(shí)施例應(yīng)用于司家營地下礦。司家營地下礦在地下180水平有5個用于裝礦的溜井、用于卸礦的主井。礦石由14t電機(jī)車車頭牽引8節(jié)4m³車斗從溜井沿軌道運(yùn)輸至主井卸載礦石，推挽式往復(fù)循環(huán)運(yùn)輸。溜井用作裝載站，主井用作卸載站。礦車是側(cè)卸式，礦車在卸載站通過曲型軌道，礦車側(cè)傾時側(cè)板打開，同時卸料。

如圖1所示，一種井下電機(jī)車無人駕駛運(yùn)輸系統(tǒng)，包括調(diào)度系統(tǒng)、機(jī)車運(yùn)行單元、1個以上安裝在裝載站的裝載站控制單元、1個以上裝在卸載站的卸載站控制單元、監(jiān)控系統(tǒng)、1個以上軌旁設(shè)備控制單元、通信系統(tǒng)和牽引供電監(jiān)控系統(tǒng)；所述裝載站設(shè)置在溜井處；所述卸載站設(shè)置在主井處。地面調(diào)度中心，安裝有UPS、配電柜、交換機(jī)、硬盤錄像機(jī)、數(shù)據(jù)服務(wù)器、空調(diào)等。敷設(shè)了從機(jī)房到井下各個設(shè)備的光纜。改造了溜井控制箱和牽引變電所，安裝控制分站，通過光纜接入到整體通信系統(tǒng)，使之能接受調(diào)度室的遠(yuǎn)程遙控和監(jiān)測。

系統(tǒng)由四種工作模式。第一種：本系統(tǒng)結(jié)合上級MES系統(tǒng)采集各個溜井料位和礦石品味、公司對于地下礦日產(chǎn)量的需求，自動計(jì)算出運(yùn)行機(jī)車數(shù)量和前去裝載的溜井，自主循環(huán)運(yùn)行。該系統(tǒng)還能綜合分析機(jī)車狀態(tài)，計(jì)算電機(jī)車維護(hù)保養(yǎng)的時間。按照最優(yōu)配礦方案直接安排生產(chǎn)計(jì)劃，確定各溜井的放礦順序與放礦量，確定電機(jī)車的運(yùn)行區(qū)間及運(yùn)行線路。這是正常的運(yùn)行方式。第二種：人為干預(yù)自動駕駛，不根據(jù)MES系統(tǒng)計(jì)算得出的運(yùn)輸計(jì)劃，調(diào)度人員直接設(shè)定電機(jī)車的裝礦溜井和卸礦位置，電機(jī)車自動往復(fù)運(yùn)行，直到溜井放空，或卸載站料位已滿。第三種：調(diào)度室人工手動遙控方式駕駛電機(jī)車，自由控制速度和方向，遙控升降弓，適用于臨時挪車。第四種：機(jī)車還保留了駕駛室內(nèi)手動駕駛功能，機(jī)車本體安裝小型控制臺和觸摸屏，司機(jī)可以在脫離系統(tǒng)控制后駕駛機(jī)車任意行駛。

在溜井對車裝礦環(huán)節(jié)有傳感器實(shí)時檢測機(jī)車與放礦機(jī)放料斗的相對位置，當(dāng)位置對齊可以放料時機(jī)車自動剎車停車，放礦機(jī)開始裝礦，裝礦完畢在繼續(xù)裝下一礦車，期間地面調(diào)度人員通過視頻監(jiān)控裝礦過程，可以隨時進(jìn)行人工干預(yù)。

將井下電機(jī)車司機(jī)、放礦工的工作合并，工作位置由井下到地面調(diào)度中心， 精簡操作，提高生產(chǎn)效率、提高本質(zhì)安全水平，改善人工作業(yè)環(huán)境。

當(dāng)系統(tǒng)正常運(yùn)行時，隨時可以人工介入控制機(jī)車運(yùn)行，機(jī)車出現(xiàn)異常時報警，運(yùn)行過程中出現(xiàn)緊急情況時，機(jī)車自動緊急停車。

對電機(jī)車行狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)測、判斷，對出現(xiàn)的預(yù)警信息進(jìn)行聲、光電報警，完善各種自動運(yùn)行保護(hù)。運(yùn)行區(qū)間電機(jī)車速度變化完全機(jī)車自動給定，不需要人工干預(yù)。

該系統(tǒng)還能綜合分析機(jī)車狀態(tài)，計(jì)算電機(jī)車維護(hù)保養(yǎng)的時間。系統(tǒng)還有運(yùn)行機(jī)車運(yùn)行軌跡回放，記錄關(guān)鍵參數(shù)，統(tǒng)計(jì)作業(yè)率、導(dǎo)出生產(chǎn)報表等功能。

調(diào)度中心網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)采用“客戶機(jī)/服務(wù)器模式”兩個數(shù)據(jù)服務(wù)器冗余熱備。安裝3個控制臺，每個操作臺配置一個客戶機(jī)，客戶機(jī)可以完成整個機(jī)車自動運(yùn)輸?shù)娜蝿?wù)。另外配置兩臺工程師站用于系統(tǒng)維護(hù)。調(diào)度中心控制臺可以對機(jī)車進(jìn)行任何操作控制，機(jī)車的視頻監(jiān)控畫面也在控制臺上顯示。監(jiān)控大屏上顯示井下所有攝像機(jī)的監(jiān)控畫面，并可以自動切換到正在運(yùn)行的機(jī)車上。調(diào)度中心安裝有UPS，斷電后能為調(diào)度系統(tǒng)持續(xù)供電30分鐘。

如圖2所示，一種井下電機(jī)車無人駕駛運(yùn)輸系統(tǒng)包括控制核心模塊、氣壓系統(tǒng)、定位系統(tǒng)、傳感器系統(tǒng)、接觸器箱、受電弓總成；所述控制核心模塊由車載操作臺和PLC組成，所述車載操作臺和PLC雙向連接；所述控制核心模塊分別與氣壓系統(tǒng)、定位系統(tǒng)和受電弓總成雙向連接；所述傳感器系統(tǒng)的輸出端連接所述控制核心模塊的相應(yīng)輸入端；所述接觸器箱的輸入端連接所述控制核心模塊的相應(yīng)輸出端；受電弓總成包括限位開關(guān)和由直流電機(jī)控制其升降操作的受電弓，在PLC控制下檢測受電弓的狀態(tài)和控制受電弓的狀態(tài)變化；氣動系統(tǒng)包括氣動傳感器和電磁閥，在PIC控制下檢測氣壓狀態(tài)；所述接觸器箱包括真空直流接觸器和斬波器，所述斬波器的調(diào)試脈沖由PLC根據(jù)所述井下電機(jī)車實(shí)時速度控制生成；所述定位系統(tǒng)包括軸編碼器和軌旁信標(biāo)。

機(jī)車運(yùn)行單元使用小型PLC作為核心控制器，實(shí)現(xiàn)機(jī)車狀態(tài)采集、機(jī)車本體控制，通過車載無線基站，與調(diào)度中心通信、接收地面調(diào)度室的控制。PLC根據(jù)實(shí)時采集機(jī)車運(yùn)行速度，利用PLC的PID算法控制斬波器的脈沖輸出，從而改變直流電機(jī)轉(zhuǎn)矩，能實(shí)現(xiàn)機(jī)車速度的閉環(huán)控制。當(dāng)速度超出預(yù)設(shè)值很多時候，會關(guān)斷脈沖輸出，并自動啟動能耗制動。PLC根據(jù)機(jī)車位置，自動調(diào)整運(yùn)行速度，受電弓狀態(tài)，因此能實(shí)現(xiàn)在彎道、直線段、裝載、卸載等位置時速度的自動給定、受電弓的自動升降，不需要人為干預(yù)。

照明燈、警示燈和警笛的開啟受PLC控制，根據(jù)機(jī)車的運(yùn)行狀態(tài)自動控制。車載氣壓系統(tǒng)改造后可以接受PLC的壓力監(jiān)測與控制，氣壓系統(tǒng)的作用是將機(jī)車剎停。將手動氣閥改為電磁閥，安裝傳感器，改造電氣控制箱，使之能通過PLC控制氣路并檢測氣壓等狀態(tài)。定位系統(tǒng)使用了軸編碼器和軌旁信標(biāo)綜合定位，結(jié)合PLC內(nèi)自主開發(fā)的程序，定位精度達(dá)到厘米級。是全流程控制自動化的基礎(chǔ)核心技術(shù)。傳感器系統(tǒng)用于監(jiān)測機(jī)車的電機(jī)電壓、電流、不間斷電源系統(tǒng)的充電電壓、電流、機(jī)車環(huán)境溫度和濕度、關(guān)鍵原件的溫度等參數(shù)。接觸器箱采用真空直流接觸器或惰性氣體直流接觸器，安裝在防水配電箱內(nèi)，再采取減震措施，可以完美取代現(xiàn)行的凸輪控制器，穩(wěn)定可靠，而且能實(shí)現(xiàn)自動化控制。受電弓由原來的手動拉繩控制改為直流電機(jī)配合蝸輪蝸桿減速器，電機(jī)正轉(zhuǎn)時與電機(jī)同軸的卷盤帶動鋼絲繩拉動受電弓將受電弓脫離架線，升弓控制時電機(jī)反轉(zhuǎn)鋼絲繩松開，受電弓依據(jù)彈簧反力升起。

機(jī)車本體傳感器監(jiān)測空壓機(jī)管路氣壓、車輪軸承溫度、運(yùn)行電流、運(yùn)行速度等，不影響安全的狀態(tài)異常報警顯示在人機(jī)界面、影響安全的異常則直接減速或停車同時報警。在進(jìn)入彎道、交叉巷道之前自動鳴笛，在進(jìn)入溜井裝載、進(jìn)入卸載站卸礦之前自動鳴笛，調(diào)度人員通過機(jī)車視頻圖像發(fā)現(xiàn)機(jī)車運(yùn)行前方異?？梢允謩峪Q笛和停車。當(dāng)機(jī)車通信中斷超過一定時間失去控制時，還可以切斷牽引變電所電源，讓機(jī)車自然停車。當(dāng)機(jī)車進(jìn)入限制區(qū)域或失控時，還可以啟動機(jī)車運(yùn)行前方的脫軌器，強(qiáng)制機(jī)車脫軌停車。

裝載站的溜井安裝料位檢測儀表，攝像機(jī)。改造振動給料機(jī)，改造后可以實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制和監(jiān)測。安裝列車輪廓檢測器，檢測車斗裝的料位高度是否正常。每個裝載站配置一個控制分站，分站連接、控制裝載站的現(xiàn)場設(shè)備，并且分站與調(diào)度系統(tǒng)通信，實(shí)現(xiàn)裝載站的自動化控制和監(jiān)測。卸載站的主井安裝料位檢測儀表，攝像機(jī)。在卸載站的軌道上安裝脫軌檢測裝置。每個卸載站配置一個控制分站，分站連接、控制卸載站的現(xiàn)場設(shè)備，并且分站與調(diào)度系統(tǒng)通信，實(shí)現(xiàn)卸載站的自動化控制和監(jiān)測。

在溜井的放礦機(jī)上方、礦石卸載點(diǎn)、沿運(yùn)輸巷道壁關(guān)鍵位置安裝攝像機(jī)，單獨(dú)組網(wǎng)，經(jīng)過光纜傳輸至調(diào)度室硬盤錄像機(jī)，再傳輸顯示在控制臺的屏幕上。機(jī)車本體的所有控制信號和視頻監(jiān)控畫面通過交換機(jī)連接至車載無線基站，車載無線基站與巷道壁掛的無線基站進(jìn)行數(shù)據(jù)通信，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)車與地面調(diào)度系統(tǒng)的通信連接，最終顯示在調(diào)度中心控制臺上。

主干網(wǎng)的千兆光纖環(huán)網(wǎng)交換機(jī)、分支網(wǎng)絡(luò)使用百兆以太網(wǎng)交換機(jī)、車載無線移動基站、巷道壁安裝的無線基站。通信系統(tǒng)將上述各個系統(tǒng)通過TCP/IP協(xié)議通信。井下沿巷道壁安裝的無線基站不但有符合IEEE802.11 b/g協(xié)議的無線通信功能，帶寬54M，還是一個四端口的光纖以太網(wǎng)交換機(jī)，同時還有組建環(huán)網(wǎng)功能。該基站在井下沿運(yùn)輸巷道壁安裝，100米-200米一個，實(shí)現(xiàn)無線信號覆蓋無盲區(qū)，再將所有的基站用光纜組成環(huán)網(wǎng)，核心環(huán)網(wǎng)交換機(jī)放置在調(diào)度室內(nèi)。井下的控制分站支持以太網(wǎng)通信協(xié)議，連接到就近的無線基站光纖接口上?？刂品终景惭b在溜井、牽引變電所、卸載點(diǎn)、轉(zhuǎn)轍機(jī)、脫軌器附近，實(shí)現(xiàn)上述設(shè)備的遠(yuǎn)程自動控制。上述設(shè)備同時保留機(jī)旁就地控制功能，通過機(jī)旁控制箱的轉(zhuǎn)換開關(guān)來實(shí)現(xiàn)“遠(yuǎn)程”、“就地”轉(zhuǎn)換。

給道岔和脫軌器安裝電動轉(zhuǎn)轍機(jī)，并由就近的控制分站監(jiān)測、控制，通過通信系統(tǒng)傳輸至調(diào)度中心，配合“信集閉”系統(tǒng)控制道岔。信號燈改造后可以接受調(diào)度中心的控制，配合“信集閉”系統(tǒng)指示機(jī)車的運(yùn)行方向。在井下運(yùn)輸巷道，建設(shè)針對鐵路運(yùn)輸?shù)摹靶偶]”自動化控制系統(tǒng)。實(shí)現(xiàn)信號燈、電動道岔進(jìn)行集中自動控制。電機(jī)車全程移動閉鎖運(yùn)行，避免電機(jī)車追尾事故的發(fā)生。當(dāng)機(jī)車的行駛線路一旦確定后，系統(tǒng)自動規(guī)劃路線，轉(zhuǎn)轍機(jī)自動按照規(guī)劃的路線扳動道岔，同時反饋道岔的位置狀態(tài)，不需要人員在現(xiàn)場手動扳動道岔，保證主運(yùn)輸系統(tǒng)的安全運(yùn)行和現(xiàn)場無人操作的需求。