一種電機(jī)動(dòng)靜態(tài)轉(zhuǎn)矩同步在線測(cè)試裝置與測(cè)試方法
【專利摘要】本發(fā)明提供的是一種電機(jī)動(dòng)靜態(tài)轉(zhuǎn)矩同步在線測(cè)試裝置與測(cè)試方法。包括設(shè)置在剛性基礎(chǔ)上的安裝支架，被測(cè)電機(jī)的端部水平置于安裝支架上，力傳感器剛性連接在被測(cè)電機(jī)的端部與安裝支架之間，被測(cè)電機(jī)的輸出軸通過(guò)聯(lián)軸器與固定在剛性基礎(chǔ)上的磁粉制動(dòng)器連接。通過(guò)信號(hào)采集儀測(cè)得電機(jī)端蓋處的切向力與機(jī)身振動(dòng)加速度，切向力再乘上作用力臂即可得到電機(jī)動(dòng)靜態(tài)轉(zhuǎn)矩，并同步測(cè)試電機(jī)電壓電流計(jì)算得到電機(jī)轉(zhuǎn)矩。通過(guò)調(diào)節(jié)磁粉制動(dòng)器的電流得到不同負(fù)載工況，進(jìn)而可以測(cè)得電機(jī)不同負(fù)載下的動(dòng)靜態(tài)轉(zhuǎn)矩。本發(fā)明可用于測(cè)試拖動(dòng)電機(jī)空載、負(fù)載以及受到不同外部不平衡力時(shí)的動(dòng)靜態(tài)轉(zhuǎn)矩。
【專利說(shuō)明】
一種電機(jī)動(dòng)靜態(tài)轉(zhuǎn)矩同步在線測(cè)試裝置與測(cè)試方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及的是一種電機(jī)動(dòng)靜態(tài)轉(zhuǎn)矩測(cè)試裝置，本發(fā)明也涉及的是一種電機(jī)動(dòng)靜態(tài)轉(zhuǎn)矩測(cè)試方法。具體地說(shuō)是一種電機(jī)動(dòng)靜態(tài)轉(zhuǎn)矩同步在線測(cè)試裝置與測(cè)試方法。
【背景技術(shù)】
[0002]拖動(dòng)電機(jī)的動(dòng)靜態(tài)轉(zhuǎn)矩大小直接影響電機(jī)運(yùn)行的平穩(wěn)性，并對(duì)電力拖動(dòng)系統(tǒng)的振動(dòng)噪聲有重大影響，尤其對(duì)于永磁同步電動(dòng)機(jī)、開關(guān)磁阻電機(jī)等，其動(dòng)靜態(tài)轉(zhuǎn)矩的精確測(cè)量是實(shí)現(xiàn)對(duì)其有效抑制、提高系統(tǒng)控制精度的前提。相對(duì)于電機(jī)空載工況，定量分析電機(jī)負(fù)載工況下的動(dòng)靜態(tài)轉(zhuǎn)矩特性更為重要，拖動(dòng)電機(jī)在工作時(shí)往往受到不同程度的外部徑向載荷，不同的載荷對(duì)電機(jī)動(dòng)靜態(tài)轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生影響，因此準(zhǔn)確測(cè)試電機(jī)不同工況下的動(dòng)靜態(tài)轉(zhuǎn)矩具有重要的工程意義。
[0003]《A Simple Method for Measuring Cogging Torque in Permanent MagnetMachines》(諸自強(qiáng)Proc.1EEE PES Gen.Meeting, 2009:1-4)中，介紹了一種利用定子側(cè)感受到的反作用力矩，使用一種簡(jiǎn)單的杠桿，根據(jù)力矩由力和力臂相乘的原理，將力矩轉(zhuǎn)化為力的輸出，利用一臺(tái)電子秤測(cè)量自由端重物所受力的變化，將永磁電機(jī)安裝在車床卡具上并轉(zhuǎn)動(dòng)，從而動(dòng)態(tài)地測(cè)得電機(jī)的齒槽力矩，且成本較低，該測(cè)試方法僅能測(cè)試特定電機(jī)斷電狀態(tài)下的剩余轉(zhuǎn)矩，且需要機(jī)床平穩(wěn)地旋轉(zhuǎn)，采用的長(zhǎng)杠桿易變形對(duì)測(cè)試結(jié)果產(chǎn)生影響。
[0004]專利申請(qǐng)?zhí)枮?01020046796.1的專利文件中公開了一種“轉(zhuǎn)鼓制動(dòng)試驗(yàn)臺(tái)動(dòng)態(tài)轉(zhuǎn)矩測(cè)量裝置”，利用杠桿原理，通過(guò)測(cè)試轉(zhuǎn)鼓制動(dòng)試驗(yàn)臺(tái)臥式驅(qū)動(dòng)電機(jī)安裝底座一側(cè)的垂向受力來(lái)測(cè)試電機(jī)的轉(zhuǎn)矩但該測(cè)試裝置會(huì)引入由底座垂向振動(dòng)造成的轉(zhuǎn)矩干擾，對(duì)于一端鉸接，一端測(cè)力的實(shí)驗(yàn)結(jié)構(gòu)可能存在鉸接不緊固的情況，會(huì)對(duì)測(cè)試結(jié)果造成干擾，同時(shí)電機(jī)受到外部皮帶的徑向載荷，其對(duì)鉸接支點(diǎn)產(chǎn)生矩的作用，同樣影響測(cè)試結(jié)果。
[0005]“無(wú)刷直流電機(jī)的力矩波動(dòng)在線測(cè)試”(張志忠等《微特電機(jī)》，1995，(3):32-33)中，對(duì)傳統(tǒng)直接測(cè)量法進(jìn)行了改進(jìn)，提出了一種平衡式測(cè)量方法，該方法將恒定轉(zhuǎn)矩部分平衡掉，利用大慣量飛輪作為基準(zhǔn)，用串在軸上的力矩傳感器測(cè)試傳遞到飛輪端的轉(zhuǎn)矩波動(dòng)，可以選用小量程高分辨率傳感器，從而提高測(cè)試精度。
[0006]此外現(xiàn)有電機(jī)轉(zhuǎn)矩直接測(cè)試方法往往無(wú)法同時(shí)測(cè)試電機(jī)空載、負(fù)載、及轉(zhuǎn)子不平衡與不對(duì)中工況下的動(dòng)靜態(tài)轉(zhuǎn)矩，且測(cè)試結(jié)果存在精確不高，所受干擾因素較多等因素。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]本發(fā)明的目的在于提供一種可以同時(shí)測(cè)試電機(jī)空載、負(fù)載及轉(zhuǎn)子不平衡與不對(duì)中工況下的動(dòng)靜態(tài)轉(zhuǎn)矩，測(cè)試精度高、容易實(shí)施的電機(jī)動(dòng)靜態(tài)轉(zhuǎn)矩同步在線測(cè)試裝置。本發(fā)明的目的還在于提供一種電機(jī)動(dòng)靜態(tài)轉(zhuǎn)矩同步在線測(cè)試方法。
[0008]本發(fā)明的電機(jī)動(dòng)靜態(tài)轉(zhuǎn)矩同步在線測(cè)試裝置包括設(shè)置在剛性基礎(chǔ)上的安裝支架，被測(cè)電機(jī)的端部水平置于安裝支架上，力傳感器剛性連接在被測(cè)電機(jī)的端部與安裝支架之間，被測(cè)電機(jī)的輸出軸通過(guò)聯(lián)軸器與固定在剛性基礎(chǔ)上的磁粉制動(dòng)器連接。[0009 ]本發(fā)明的電機(jī)動(dòng)靜態(tài)轉(zhuǎn)矩同步在線測(cè)試裝置還可以包括:
[0010]1、安裝支架上設(shè)置平面推力軸承，平面推力軸承位于被測(cè)電機(jī)的端部與安裝支架之間。
[0011]2、在被測(cè)電機(jī)上設(shè)置加速度傳感器。
[0012]3、包括兩個(gè)力傳感器，兩個(gè)力傳感器對(duì)稱布置。
[0013]4、在被測(cè)電機(jī)的輸出軸上安裝飛輪盤。
[0014]5、飛輪盤上有均布的螺栓孔。
[0015]6、被測(cè)電機(jī)端部的法蘭伸出力傳感器安裝塊，安裝支架上設(shè)置力傳感器安裝凸臺(tái)，力傳感器剛性連接在力傳感器安裝塊于力傳感器安裝凸臺(tái)之間。
[0016]本發(fā)明的電機(jī)動(dòng)靜態(tài)轉(zhuǎn)矩同步在線測(cè)試方法為:
[0017]啟動(dòng)被測(cè)電機(jī)，待被測(cè)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)后，調(diào)節(jié)磁粉制動(dòng)器的輸入電流為0A，采集力傳感器的動(dòng)靜態(tài)力，利用動(dòng)靜態(tài)轉(zhuǎn)矩=動(dòng)靜態(tài)力X力臂，得到被測(cè)電機(jī)動(dòng)靜態(tài)轉(zhuǎn)矩;逐漸增大磁粉制動(dòng)器轉(zhuǎn)矩至額定轉(zhuǎn)矩的25%、50%、75%、100 %、110 %，分別采集力傳感器的動(dòng)靜態(tài)力并利用動(dòng)靜態(tài)轉(zhuǎn)矩=動(dòng)靜態(tài)力X力臂，進(jìn)一步得到被測(cè)電機(jī)在不同負(fù)載時(shí)的動(dòng)靜態(tài)轉(zhuǎn)矩。
[0018]本發(fā)明的電機(jī)動(dòng)靜態(tài)轉(zhuǎn)矩同步在線測(cè)試方法還可以包括:
[0019]1、通過(guò)加速度傳感器測(cè)得被測(cè)電機(jī)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)，由被測(cè)電機(jī)電、壓電流計(jì)算得到的電機(jī)轉(zhuǎn)矩。
[0020]2、采集兩個(gè)力傳感器的動(dòng)靜態(tài)力，并進(jìn)行平均得到平均切向動(dòng)靜態(tài)力。
[0021]3、在飛輪盤上的螺栓孔中增加不同的配重，測(cè)試被測(cè)電機(jī)在受到不同外部不平衡載荷作用下的動(dòng)靜態(tài)轉(zhuǎn)矩及被測(cè)電機(jī)沒(méi)有動(dòng)偏心狀態(tài)下的動(dòng)靜態(tài)轉(zhuǎn)矩。
[0022]本發(fā)明利用電機(jī)工作過(guò)程中定子受到的反作用力矩，通過(guò)測(cè)試電機(jī)端蓋所受的切向力，根據(jù)力矩等于力乘力臂的關(guān)系得到電機(jī)動(dòng)靜態(tài)轉(zhuǎn)矩。給電機(jī)通電，待電機(jī)運(yùn)行平穩(wěn)后，用數(shù)字信號(hào)采集儀采集電機(jī)端蓋兩側(cè)對(duì)稱布置的力傳感器信號(hào)和電機(jī)上的加速度信號(hào)，測(cè)得的兩端動(dòng)靜態(tài)力取平均可去除電機(jī)所受到的外部徑向力的干擾，動(dòng)靜態(tài)力乘上力臂即得到電機(jī)動(dòng)靜態(tài)轉(zhuǎn)矩;并且可以同步測(cè)試電機(jī)的電壓電流，進(jìn)一步計(jì)算得到電機(jī)轉(zhuǎn)矩，并與直接測(cè)試結(jié)果對(duì)比驗(yàn)證。通過(guò)張力控制器調(diào)整磁粉制動(dòng)器工作電流，可以改變負(fù)載轉(zhuǎn)矩的大小，進(jìn)而測(cè)得電機(jī)不同負(fù)載時(shí)的動(dòng)靜態(tài)工作轉(zhuǎn)矩。
[0023]電機(jī)輸出軸上安裝的飛輪盤帶有均布的孔，可以在孔上增加不同的配重，這樣可使電機(jī)受到不同程度的外部徑向載荷，測(cè)試兩個(gè)力傳感器的動(dòng)靜態(tài)力以及電機(jī)上的加速度信號(hào)，可以得到電機(jī)在受到不同程度的外部徑向載荷時(shí)的動(dòng)靜態(tài)轉(zhuǎn)矩和機(jī)身加速度，還可以對(duì)電機(jī)轉(zhuǎn)子進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)動(dòng)平衡，測(cè)試電機(jī)無(wú)動(dòng)偏心時(shí)的動(dòng)靜態(tài)轉(zhuǎn)矩。
[0024]本發(fā)明具有測(cè)量精度高、可同時(shí)測(cè)試電機(jī)多種工況下的動(dòng)靜態(tài)轉(zhuǎn)矩、安裝調(diào)整方便等特點(diǎn)，與現(xiàn)有動(dòng)態(tài)轉(zhuǎn)矩測(cè)試方法相比，本發(fā)明采用應(yīng)變式力傳感器測(cè)試電機(jī)工作過(guò)程中定子所受的反作用切向力，由反作用切向力乘上力臂得到電機(jī)的動(dòng)靜態(tài)轉(zhuǎn)矩，采用應(yīng)變式力傳感器和壓電式加速度傳感器測(cè)試電機(jī)的動(dòng)靜態(tài)力和動(dòng)態(tài)響應(yīng)，測(cè)試頻帶寬，結(jié)果精度高，通過(guò)B&K Pulse振動(dòng)測(cè)試分析儀可方便在線得到電機(jī)的動(dòng)靜態(tài)轉(zhuǎn)矩和機(jī)身振動(dòng)加速度，并且可以同步測(cè)試電機(jī)的電壓電流，進(jìn)一步計(jì)算得到電機(jī)轉(zhuǎn)矩，并與直接測(cè)試結(jié)果對(duì)比驗(yàn)證;測(cè)試過(guò)程中還可以在線調(diào)整磁粉制動(dòng)器負(fù)載轉(zhuǎn)矩，同時(shí)可以通過(guò)改變飛輪盤上的配重來(lái)調(diào)整電機(jī)所受的外部不平衡載荷。本發(fā)明使用力傳感器對(duì)稱測(cè)試電機(jī)切向受力，可有效消除電機(jī)受到外部作用力等干擾的影響；電機(jī)安裝在潤(rùn)滑良好的平面推力軸承上，切向附加約束??；電機(jī)法蘭伸出的力傳感器安裝塊和力傳感器安裝凸臺(tái)尺寸小、剛性大，有效減小結(jié)構(gòu)局部振動(dòng)帶來(lái)的測(cè)試誤差。
[0025]本發(fā)明可用于測(cè)試拖動(dòng)電機(jī)空載、負(fù)載以及受到不同外部不平衡力時(shí)的動(dòng)靜態(tài)轉(zhuǎn)矩。
【附圖說(shuō)明】
[0026]圖1為本發(fā)明的電機(jī)動(dòng)靜態(tài)轉(zhuǎn)矩同步在線測(cè)試裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0027]圖2為力傳感器安裝的側(cè)視圖。
【具體實(shí)施方式】
[0028]下面結(jié)合舉例對(duì)本發(fā)明作詳細(xì)說(shuō)明。
[0029]結(jié)合圖1和圖2，本發(fā)明的電機(jī)動(dòng)靜態(tài)轉(zhuǎn)矩同步在線測(cè)試裝置包括被測(cè)電機(jī)7、平面推力軸承4、飛輪盤5、磁粉制動(dòng)器6、高彈性聯(lián)軸器10、安裝支架9、兩個(gè)高精度力傳感器3、加速度傳感器I及信號(hào)采集分析系統(tǒng)。
[0030]首先將被測(cè)電機(jī)7的端部水平安裝在剛性安裝支架9上的平面推力軸承4上，接著將飛輪盤5安裝在被測(cè)電機(jī)7的輸出軸上，并用高彈聯(lián)軸器10連接磁粉制動(dòng)器6和被測(cè)電機(jī)7輸出軸，安裝過(guò)程保證磁粉制動(dòng)器6剛性安裝在剛性基礎(chǔ)11上，并且保證磁粉制動(dòng)器6的軸與被測(cè)電機(jī)7的輸出軸對(duì)中良好，然后將對(duì)稱布置的力傳感器3分別與被測(cè)電機(jī)法蘭兩側(cè)伸出的相隔180°對(duì)稱布置力傳感器安裝塊8和安裝支架9上的力傳感器安裝凸臺(tái)2剛性連接，并在被測(cè)電機(jī)7中部布置加速度傳感器I。安裝過(guò)程應(yīng)保證被測(cè)電機(jī)7的輸出軸垂直;兩側(cè)對(duì)稱布置的力傳感器3具有相同的剛性水平安裝狀態(tài);平面推力軸承4具有良好的潤(rùn)滑狀態(tài)，且與被測(cè)電機(jī)7法蘭安裝平面接觸良好;被測(cè)電機(jī)7無(wú)其他明顯的切向約束。
[0031 ]本發(fā)明的電機(jī)動(dòng)靜態(tài)轉(zhuǎn)矩同步在線測(cè)試方法為:測(cè)試裝置安裝完成后，啟動(dòng)被測(cè)電機(jī)7，待被測(cè)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)后開始測(cè)試，首先通過(guò)磁粉制動(dòng)器自帶的控制器(張力控制器)調(diào)節(jié)磁粉制動(dòng)器6的輸入電流為0A，即電機(jī)7處于空載狀態(tài)，通過(guò)信號(hào)采集分析系統(tǒng)(B&KPulse振動(dòng)測(cè)試分析儀)采集力傳感器3測(cè)得的高精度動(dòng)靜態(tài)力和加速度傳感器I測(cè)得的高精度動(dòng)態(tài)響應(yīng)，兩側(cè)力傳感器信號(hào)進(jìn)行平均消除電機(jī)所受外部徑向載荷的影響，得到平均動(dòng)靜態(tài)力，利用動(dòng)靜態(tài)轉(zhuǎn)矩=平均動(dòng)靜態(tài)力X力臂，得到電機(jī)動(dòng)靜態(tài)轉(zhuǎn)矩，并且可與電機(jī)動(dòng)態(tài)加速度響應(yīng)進(jìn)行對(duì)比分析;同步測(cè)試電機(jī)的電壓電流，進(jìn)一步計(jì)算得到電機(jī)轉(zhuǎn)矩，并與直接測(cè)試結(jié)果對(duì)比驗(yàn)證。因?yàn)閼?yīng)變式力傳感器2同樣可以測(cè)試靜態(tài)力，則可得到電機(jī)靜轉(zhuǎn)矩，空載時(shí)該值即為電機(jī)所受的摩擦力矩和阻尼力矩之和;逐漸增大磁粉制動(dòng)器9轉(zhuǎn)矩至額定轉(zhuǎn)矩的25 %、50%、75%、100%、110%，按上述測(cè)試過(guò)程測(cè)試，進(jìn)一步得到被測(cè)電機(jī)3在不同負(fù)載時(shí)的動(dòng)靜態(tài)轉(zhuǎn)矩，動(dòng)態(tài)加速度響應(yīng)以及由電機(jī)電壓電流計(jì)算得到的電機(jī)轉(zhuǎn)矩。
[0032]被測(cè)電機(jī)輸出軸上安裝的飛輪盤帶有均布的孔，可以在孔上增加不同的配重，這樣可使電機(jī)受到不同程度的外部徑向載荷，測(cè)試兩個(gè)力傳感器的動(dòng)靜態(tài)力以及被測(cè)電機(jī)上的加速度信號(hào)，可以得到被測(cè)電機(jī)在受到不同程度的外部徑向載荷時(shí)的動(dòng)靜態(tài)轉(zhuǎn)矩，機(jī)身加速度以及由電機(jī)電壓電流計(jì)算得到的電機(jī)轉(zhuǎn)矩，還可以對(duì)電機(jī)轉(zhuǎn)子進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)動(dòng)平衡，測(cè)試電機(jī)無(wú)動(dòng)偏心時(shí)的動(dòng)靜態(tài)轉(zhuǎn)矩。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種電機(jī)動(dòng)靜態(tài)轉(zhuǎn)矩同步在線測(cè)試裝置，包括設(shè)置在剛性基礎(chǔ)上的安裝支架，其特征是:被測(cè)電機(jī)的端部水平置于安裝支架上，力傳感器剛性連接在被測(cè)電機(jī)的端部與安裝支架之間，被測(cè)電機(jī)的輸出軸通過(guò)聯(lián)軸器與固定在剛性基礎(chǔ)上的磁粉制動(dòng)器連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電機(jī)動(dòng)靜態(tài)轉(zhuǎn)矩同步在線測(cè)試裝置，其特征是:安裝支架上設(shè)置平面推力軸承，平面推力軸承位于被測(cè)電機(jī)的端部與安裝支架之間。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的電機(jī)動(dòng)靜態(tài)轉(zhuǎn)矩同步在線測(cè)試裝置，其特征是:在被測(cè)電機(jī)上設(shè)置加速度傳感器。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的電機(jī)動(dòng)靜態(tài)轉(zhuǎn)矩同步在線測(cè)試裝置，其特征是:包括兩個(gè)力傳感器，兩個(gè)力傳感器對(duì)稱布置。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的電機(jī)動(dòng)靜態(tài)轉(zhuǎn)矩同步在線測(cè)試裝置，其特征是:在被測(cè)電機(jī)的輸出軸上安裝飛輪盤，飛輪盤上有均布的螺栓孔。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的電機(jī)動(dòng)靜態(tài)轉(zhuǎn)矩同步在線測(cè)試裝置，其特征是:被測(cè)電機(jī)端部的法蘭伸出力傳感器安裝塊，安裝支架上設(shè)置力傳感器安裝凸臺(tái)，力傳感器剛性連接在力傳感器安裝塊于力傳感器安裝凸臺(tái)之間。7.—種基于權(quán)利要求1所述的電機(jī)動(dòng)靜態(tài)轉(zhuǎn)矩同步在線測(cè)試裝置的測(cè)試方法，其特征是:啟動(dòng)被測(cè)電機(jī)，待被測(cè)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)后，調(diào)節(jié)磁粉制動(dòng)器的輸入電流為0A，采集力傳感器的動(dòng)靜態(tài)力，利用動(dòng)靜態(tài)轉(zhuǎn)矩=動(dòng)靜態(tài)力X力臂，得到被測(cè)電機(jī)動(dòng)靜態(tài)轉(zhuǎn)矩;逐漸增大磁粉制動(dòng)器轉(zhuǎn)矩至額定轉(zhuǎn)矩的25%、50%、75%、100%、110%，分別采集力傳感器的動(dòng)靜態(tài)力并利用動(dòng)靜態(tài)轉(zhuǎn)矩=動(dòng)靜態(tài)力X力臂，進(jìn)一步得到被測(cè)電機(jī)在不同負(fù)載時(shí)的動(dòng)靜態(tài)轉(zhuǎn)矩。8.—種基于權(quán)利要求3所述的電機(jī)動(dòng)靜態(tài)轉(zhuǎn)矩同步在線測(cè)試裝置的測(cè)試方法，其特征是:通過(guò)加速度傳感器測(cè)得被測(cè)電機(jī)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)，由被測(cè)電機(jī)電、壓電流計(jì)算得到的電機(jī)轉(zhuǎn)矩。9.一種基于權(quán)利要求4所述的電機(jī)動(dòng)靜態(tài)轉(zhuǎn)矩同步在線測(cè)試裝置的測(cè)試方法，其特征是:采集兩個(gè)力傳感器的動(dòng)靜態(tài)力，并進(jìn)行平均得到平均切向動(dòng)靜態(tài)力。10.—種基于權(quán)利要求5所述的電機(jī)動(dòng)靜態(tài)轉(zhuǎn)矩同步在線測(cè)試裝置的測(cè)試方法，其特征是:在飛輪盤上的螺栓孔中增加不同的配重，測(cè)試被測(cè)電機(jī)在受到不同外部不平衡載荷作用下的動(dòng)靜態(tài)轉(zhuǎn)矩及被測(cè)電機(jī)沒(méi)有動(dòng)偏心狀態(tài)下的動(dòng)靜態(tài)轉(zhuǎn)矩。
【文檔編號(hào)】G01L3/00GK106017758SQ201610338843
【公開日】2016年10月12日
【申請(qǐng)日】2016年5月19日
【發(fā)明人】李玩幽, 吳江飛, 閆東生, 田震, 焦殿林, 魯涵峰, 魯露, 萬(wàn)偉, 郝玉濤
【申請(qǐng)人】哈爾濱工程大學(xué)