具有額定最大轉(zhuǎn)矩的旋轉(zhuǎn)機(jī)械手、軋蓋機(jī)、開蓋機(jī)、制藥設(shè)備和包裝設(shè)備的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本申請涉及機(jī)械手領(lǐng)域，具體的涉及了一種旋轉(zhuǎn)時具有額定最大轉(zhuǎn)矩的旋轉(zhuǎn)機(jī)械手。
[0002]本申請還涉及食品或者藥品制備設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體地涉及了一種應(yīng)用上述旋轉(zhuǎn)機(jī)械手的乳蓋機(jī)或者開蓋機(jī)、制藥設(shè)備、包裝設(shè)備。
【背景技術(shù)】
[0003]機(jī)械手被用于多種制造工藝中來執(zhí)行對指定工件的作業(yè)。機(jī)械手可包括氣動夾爪以及支持該氣動夾爪的支臂，氣動夾爪根據(jù)設(shè)計可以夾持、運輸、取向和釋放工件；支臂根據(jù)需要由物料處理設(shè)備抓握和移動。支臂連同其支持的氣動夾爪能夠圍繞支臂的旋轉(zhuǎn)軸心轉(zhuǎn)動即可稱為旋轉(zhuǎn)機(jī)械手。
[0004]在一些具體的應(yīng)用場合中。例如食品或者藥品類的制備或者包裝設(shè)備中，灌裝之后的工序中一般包含乳蓋的工序，在乳蓋工序中一般包括通過夾持機(jī)構(gòu)夾持工件旋轉(zhuǎn)而完成乳蓋的操作。還有諸如開蓋機(jī)、其他類型的制藥設(shè)備或者包裝設(shè)備中都可包含該操作步驟。
[0005]在上述相關(guān)的現(xiàn)有技術(shù)中，例如公告號為CN 102285617 B的中國實用新型專利提供的乳蓋機(jī)的壓蓋頭的旋轉(zhuǎn)即采用的強(qiáng)制驅(qū)動方式、或者又如夾持工件旋轉(zhuǎn)的夾持機(jī)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)傳動采用摩擦傳動的形式。實踐中，本申請人的研究人員發(fā)現(xiàn)其至少存在以下問題:0.強(qiáng)制驅(qū)動容易造成驅(qū)動力過大，從而可能導(dǎo)致被持工件的破壞或者不合格；2).摩擦傳動進(jìn)行驅(qū)動，動摩擦或者靜摩擦的切換不易控制，容易造成輸出的最大轉(zhuǎn)矩不同，從而對設(shè)備或者待操作工件造成影響，如對設(shè)備產(chǎn)生額外的振動、影響待操作工件的質(zhì)量等問題。
[0006]因此，如何改進(jìn)和優(yōu)化旋轉(zhuǎn)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)，提高其旋轉(zhuǎn)的最大輸出轉(zhuǎn)矩的穩(wěn)定性、可靠性或安全性是是本領(lǐng)域內(nèi)技術(shù)人員目前急需解決的重要技術(shù)問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]本實用新型的目的包括提供一種旋轉(zhuǎn)時的最大輸出轉(zhuǎn)矩穩(wěn)定的旋轉(zhuǎn)機(jī)械手。旋轉(zhuǎn)機(jī)械手適用于制藥設(shè)備、食品制備設(shè)備，但也可以用于各種場合，包括醫(yī)療、化工、農(nóng)藥、化妝，以及包裝設(shè)備的寬泛的范圍。本實用新型的另一個目的是提供一種應(yīng)用上述旋轉(zhuǎn)機(jī)械手的乳蓋機(jī)或者開蓋機(jī)。本實用新型的又一個目的是提供一種應(yīng)用上述旋轉(zhuǎn)機(jī)械手或者乳蓋機(jī)、開蓋機(jī)的制藥設(shè)備或者包裝設(shè)備。
[0008]為此，本實用新型涉及一種具有額定最大轉(zhuǎn)矩的旋轉(zhuǎn)機(jī)械手，其包括支臂和氣動抓手，該氣動抓手包括至少二個抓手構(gòu)件和氣缸；其中，所述支臂包括:
[0009]基座，設(shè)有通孔，并該通孔的一端設(shè)有軸承安裝孔、另一端設(shè)有軸孔一，該基座采用金屬材料制成；
[0010]控制套，部分地延伸至所述基座的軸承安裝孔內(nèi)，并通過軸承可轉(zhuǎn)動的設(shè)置于所述基座上，該控制套突出于所述基座的一端安裝所述氣動抓手；
[0011]通氣軸，具有連通二端的通氣孔，穿過所述控制套、一端延伸至所述軸孔一內(nèi)、另一端與所述氣缸相連通，所述控制套內(nèi)設(shè)有與該通氣軸配合的軸孔二；
[0012]所述基座和所述控制套上沿所述通氣軸的軸向相對的設(shè)有相互配合的磁性元件，以使所述基座旋轉(zhuǎn)時能夠帶動所述控制套旋轉(zhuǎn)。
[0013]本實用新型又涉及一種旋轉(zhuǎn)機(jī)械手，其包括支臂和氣動抓手，該氣動抓手包括至少二個抓手構(gòu)件和氣缸；其中，所述支臂包括:
[0014]基座，設(shè)有通孔，并該通孔的一端設(shè)有軸承安裝孔、另一端設(shè)有軸孔一；
[0015]控制套，部分地延伸至所述基座的軸承安裝孔內(nèi)，并通過軸承可轉(zhuǎn)動的設(shè)置于所述基座上，該控制套突出于所述基座的一端安裝所述氣動抓手；
[0016]通氣軸，具有連通二端的通氣孔，穿過所述控制套、一端延伸至所述軸孔一內(nèi)、另一端與所述氣缸相連通，所述控制套內(nèi)設(shè)有與該通氣軸配合的軸孔二；
[0017]所述基座和所述控制套上相對的設(shè)有相互配合的磁性元件，以使所述基座旋轉(zhuǎn)時能夠帶動所述控制套旋轉(zhuǎn)。
[0018]優(yōu)選地，所述控制套包括管狀套筒及滑套，所述滑套的一端設(shè)置在所述管狀套筒內(nèi)并可沿所述管狀套筒的軸線軸向滑動、另一端安裝所述氣動抓手，并且該滑套上設(shè)有與所述通氣軸配合的軸孔二。
[0019]優(yōu)選地，所述基座和所述控制套上沿所述通氣軸的軸向相對的設(shè)有相互配合的磁性元件。
[0020]優(yōu)選地，所述基座包括軸承座套和聯(lián)接套，所述軸承座套內(nèi)設(shè)有用于安裝所述控制套的軸承安裝孔，該軸承座套的一端設(shè)置所述磁性元件、另一端安裝所述聯(lián)接套；所述聯(lián)接套內(nèi)設(shè)有與所述控制套配合的軸孔一，所述聯(lián)接套相對所述軸承座套的一端設(shè)有用于將該旋轉(zhuǎn)機(jī)械手安裝至相應(yīng)設(shè)備上的安裝部。
[0021]優(yōu)選地，所述聯(lián)接套與所述軸承座套通過相互配合的內(nèi)螺紋和外螺紋相連，并用鎖緊元件進(jìn)行鎖緊。該鎖緊元件優(yōu)選為螺母。
[0022]優(yōu)選地，所述安裝部為外螺紋二。
[0023]優(yōu)選地，所述軸孔一內(nèi)設(shè)有與所述通氣軸的外表面接觸的密封元件一以及用于安裝該密封元件一的環(huán)形凹槽一，和/或所述軸孔二內(nèi)設(shè)有與所述通氣軸的外表面接觸的密封元件二以及用于安裝該密封元件二的環(huán)形凹槽二。
[0024]優(yōu)選地，所述密封元件一和/或所述密封元件二采用O型密封圈。
[0025]優(yōu)選地，所述管狀套筒與所述滑套之間設(shè)有彈簧，以提供所述滑套朝向遠(yuǎn)離所述管狀套筒方向的軸向張緊力。
[0026]優(yōu)選地，所述管狀套筒上設(shè)有至少一個與其旋轉(zhuǎn)軸平行的限位槽，所述滑套上設(shè)有至少一個限定在該限位槽中的凸出部分。
[0027]優(yōu)選地，所述管狀套筒上設(shè)有二或者三或者四個與其旋轉(zhuǎn)軸平行的限位槽，所述滑套上設(shè)有對應(yīng)數(shù)量的限定在該限位槽中的凸出部分。所述凸出部分優(yōu)選為鍵。
[0028]優(yōu)選地，所述管狀套筒內(nèi)設(shè)有臺階，所述通氣軸上設(shè)有與該臺階配合的凸環(huán)；所述控制套內(nèi)還設(shè)有一壓縮螺旋彈簧，該壓縮螺旋彈簧兩端分別支承于所述凸環(huán)和所述滑套，所述通氣軸穿過該壓縮螺旋彈簧。
[0029]優(yōu)選地，所述滑套上設(shè)有與所述壓縮螺旋彈簧配合的止動臺階。
[0030]優(yōu)選地，所述基座上設(shè)有至少二個磁性元件，所述控制套上設(shè)有至少二個磁性元件。
[0031]優(yōu)選地，所述基座上繞其旋轉(zhuǎn)軸線為圓心的一圓周上設(shè)有至少二個磁性元件，所述控制套上繞其旋轉(zhuǎn)軸為圓心的一圓周上設(shè)有至少二個磁性元件。
[0032]優(yōu)選地，所述控制套上的磁性元件在轉(zhuǎn)動時投影至某一與旋轉(zhuǎn)軸線垂直的平面上的陰影一與所述基座上的磁性元件在轉(zhuǎn)動時投影至該平面上的投影二至少部分的重合。
[0033]優(yōu)選地，所述控制套上的磁性元件在轉(zhuǎn)動時投影至某一與旋轉(zhuǎn)軸線垂直的平面上的陰影一與所述基座上的磁性元件在轉(zhuǎn)動時投影至該平面上的投影二完全重合。
[0034]優(yōu)選地，所述磁性元件為永磁鐵。
[0035]優(yōu)選地，所述磁性元件為圓形或者多邊形。優(yōu)選為圓柱形或者方形。
[0036]優(yōu)選地，所述基座還包括軸承蓋，該軸承蓋上設(shè)置所述磁性元件。
[0037]優(yōu)選地，所述軸承座套上還設(shè)有軸承蓋，該軸承蓋上設(shè)置所述磁性元件。
[0038]優(yōu)選地，所述軸承蓋上以所述軸承座套的旋轉(zhuǎn)軸為圓心的一圓周上均布有至少二個所述磁性元件。
[0039]優(yōu)選地，所述控制套還包括套筒，該套筒上設(shè)有所述磁性元件。
[0040]優(yōu)選地，所述管狀套筒上還設(shè)有套筒，該套筒上設(shè)置所述磁性元件。
[0041]優(yōu)選地，所述套筒上以所述管狀套筒的旋轉(zhuǎn)軸為圓心的一圓周上均布有至少二個所述磁性元件。
[0042]優(yōu)選地，所述軸承蓋上設(shè)有磁性元件安裝孔一。
[0043]優(yōu)選地，所述軸承蓋上設(shè)有磁性元件安裝座一，該磁性元件安裝座一上設(shè)有磁性元件安裝孔一。
[0044]優(yōu)選地，所述磁性元件安裝孔一為階梯孔一，所述階梯孔一中至少設(shè)有一個用于阻止設(shè)置在該階梯孔一內(nèi)的磁性元件朝向設(shè)置在所述控制套上的磁性元件移動的臺階一。
[0045]優(yōu)選地，所述階梯孔一與所述軸承蓋配合將所述磁性元件軸向固定地設(shè)置在該階梯孔一內(nèi)。
[0046]優(yōu)選地，所述階梯孔一用于將所述磁性元件鑲嵌在其內(nèi)。
[0047]優(yōu)選地，所述套筒上設(shè)有磁性元件安裝孔二。
[0048]優(yōu)選地，所述套筒上設(shè)有磁性元件安裝座二，該磁性元件安裝座二上設(shè)有磁性元件安裝孔二。
[0049]優(yōu)選地，所述磁性元件安裝孔二為階梯孔二，所述階梯孔二中至少設(shè)有一個用于阻止設(shè)置在該階梯孔二內(nèi)的磁性元件朝向設(shè)置在所述基座上的磁性元件移動的臺階二。
[0050]優(yōu)選地，所述階梯孔二與所述套筒配合將所述磁性元件軸向固定地設(shè)置在該階梯孔二內(nèi)。
[0051 ] 優(yōu)選地，所述階梯孔二用于將所述磁性元件鑲嵌在其內(nèi)。
[0052]優(yōu)選地，所述套筒位置可調(diào)整地設(shè)置在所述管狀套筒上。
[0053]優(yōu)選地，所述套筒與所述管狀套筒通過螺紋連接，并通過緊定機(jī)構(gòu)定位。
[0054]優(yōu)選地，所述緊定機(jī)構(gòu)為緊定螺釘。
[0055]優(yōu)選地，所述軸承蓋上設(shè)有筒狀壁部，該筒狀壁部沿其軸向方向至少部分的遮住所述套筒或者至少部分地遮住所述磁性元件安裝座二。
[0056]優(yōu)選地，所述磁性元件安裝座一上設(shè)有筒狀壁部，該筒狀壁部沿其軸向方向至少部分的遮住所述套筒或者至少部分地遮住所述磁性元件安裝座二。
[0057]優(yōu)選地，所述套筒沿軸向延伸至遮住所述限位槽。
[0058]優(yōu)選地，所述氣動抓