專利名稱：Gps測位系統(tǒng)及gps測位裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及接收來自衛(wèi)星的GPS信號，準(zhǔn)確地檢測接收位置的GPS測位系統(tǒng)及GPS測位裝置。
多顆衛(wèi)星被發(fā)射在地球的周圍，從各衛(wèi)星連續(xù)地發(fā)送完全相同的傳輸頻率為1575.42GHz的電波。用分配給每個衛(wèi)星的作為不同的編碼模式的偽噪聲碼，對該電波進行相位調(diào)制，能進行分離并接收。作為該偽噪聲碼一般是能公開利用的按照稱為C/A碼的規(guī)則變化的代碼模式。另外，使用者為了進行測位，通過用必要的作為衛(wèi)星的軌道信息或衛(wèi)星上的修正值、電離層的修正系數(shù)等信息的導(dǎo)航數(shù)據(jù)，使C/A碼的極性反相，載于上述電波中進行發(fā)送。
上述C/A碼如圖21所示，將1023位＝1msec作為1PN幀，該PN幀是連續(xù)的有規(guī)則的信號。另外，上述導(dǎo)航數(shù)據(jù)為50BPS，C/A碼還根據(jù)該導(dǎo)航數(shù)據(jù)的極性進行反相。
圖22是表示例如美國專利第5663734號說明書中記載的現(xiàn)有的GPS測位系統(tǒng)及GPS測位裝置的結(jié)構(gòu)框圖，圖中，101是基站，備有GPS接收天線102和發(fā)送天線103。104是遠(yuǎn)程裝置。
該遠(yuǎn)程裝置104有備有GPS接收天線105的從RF到IF的變換器106、將來自該變換器106的模擬信號變換成數(shù)字信號的A/D變換器107、記錄來自該A/D變換器107的輸出的存儲器(數(shù)字取樣存儲器)108、以及處理來自該存儲器108的信號的通用可編程序數(shù)字信號處理電路(以下簡稱DSP電路)109。
而且，除此以外還有連接在DSP電路109上的程序EPROM(ROM，存儲器)110、頻率合成器111、功率調(diào)節(jié)電路112、地址寫入電路113、微處理機114、RAM(存儲器)115、EEPROM(ROM，存儲器)116、連接在備有收發(fā)天線117的微處理機114上的調(diào)制解調(diào)器118。
其次說明工作情況。
基站101向遠(yuǎn)程裝置104發(fā)出指令，通過由數(shù)據(jù)通信線路119傳輸?shù)男畔?，進行測定?；?01向該信息中成為對象的衛(wèi)星發(fā)送作為衛(wèi)星信息的多普勒數(shù)據(jù)。該多普勒數(shù)據(jù)具有頻率信息的格式，信息進行對象衛(wèi)星的特定。由作為遠(yuǎn)程裝置104的一部分的調(diào)制解調(diào)器118接收該信息，并存儲在與微處理機114相結(jié)合的存儲器108中。
微處理機114處理DSP電路109、地址寫入電路113和調(diào)制解調(diào)器118之間的數(shù)據(jù)信息的傳遞，控制遠(yuǎn)程裝置104內(nèi)的功率管理功能。
遠(yuǎn)程裝置104在(例如從基站101)收到了對GPS處理、以及多普勒信息的指示的情況下，微處理機114根據(jù)該指示，啟動功率調(diào)節(jié)電路112。該功率調(diào)節(jié)電路112通過輸電線120a～120e，將功能提供給從RF到IF的變換器106、A/D變換器107、存儲器108、DSP電路109及頻率合成器111。因此經(jīng)過GPS接收天線105接收的來自GPS衛(wèi)星的信號被向下降頻到IF頻率后被施以數(shù)字化。
相當(dāng)于從通常100毫秒至1秒(或更長)的時間。這樣的數(shù)據(jù)集被存儲在存儲器108中。
用DSP電路109進行偽距離計算。另外DSP電路109通過迅速地進行局部作成的基準(zhǔn)和接收的信號之間的多個相關(guān)運算，能使用快速傅立葉變換(FFT)算法進行極其迅速的偽距離計算?？焖俑盗⑷~變換算法同時并行探索這樣的所有的位置，加速運算過程。
如果DSP電路109結(jié)束了對各個對象衛(wèi)星的偽距離計算，便經(jīng)過相互連接總線122，將該信息發(fā)送給微處理機114。其次，微處理機114為了算出最后的位置，利用調(diào)制解調(diào)器118，經(jīng)過數(shù)據(jù)通信線路119將偽距離數(shù)據(jù)傳送給基站101。
除了偽數(shù)據(jù)以外，表示存儲器108中的從最初的數(shù)據(jù)收集開始經(jīng)過數(shù)據(jù)通信線路119發(fā)送數(shù)據(jù)的時刻為止的經(jīng)過時間的延遲能同時被發(fā)送給基站101。該延遲能提高進行位置計算的基站101的能力。其原因是GPS衛(wèi)星位置因此能在數(shù)據(jù)收集的時刻進行計算。
調(diào)制解調(diào)器118為了通過數(shù)據(jù)通信線路119進行信息的收發(fā)，個別地利用收發(fā)天線117。調(diào)制解調(diào)器118包括通信接收機和通信發(fā)送機，而且可以理解為兩者交替地與收發(fā)天線117結(jié)合?；?01為了發(fā)送及接收數(shù)據(jù)鏈路信息，同樣能使用個別的收發(fā)天線103，因此，在基站101中能經(jīng)過GPS接收天線102連續(xù)地接收GPS信號。
在DSP電路109的位置計算中，對應(yīng)于存儲在存儲器108中的數(shù)據(jù)的量及DSP電路109或幾個DSP電路的速度，所必要的時間能期待在數(shù)秒鐘以內(nèi)。
如上所述，存儲器108用較長的時間捕捉合適的記錄。使用快速卷積法的大塊數(shù)據(jù)的有效處理有助于處理低接收電平的信號用的性能(例如由于建筑物、樹木等造成顯著的遮擋，致使接收電平下降時)。
用該同一緩沖的數(shù)據(jù)能計算可視的GPS衛(wèi)星的所有的偽距離。這能改善信號振幅迅速變化狀態(tài)(城市的障礙狀態(tài))下連續(xù)跟蹤GPS接收機的性能。
就圖23說明用上述DSP電路109進行的信號處理。處理的目的是關(guān)于局部發(fā)生的波形，確定能接收的波形的時刻，另外為了獲得高靈敏度，上述波形的極長部分通常被處理成100毫秒至1秒的部分。
接收的GPS信號(C/A碼)由1023位＝1msec的反復(fù)偽隨機(PN幀)構(gòu)成。因此，或者前后的PN幀彼此相加。例如由于1秒內(nèi)存在1000PN幀，所以相關(guān)地將第一幀加在下一個第二幀中，將產(chǎn)生的結(jié)果加在第三幀中。以下，如圖23(A)～(E)所示，依次進行相加。其結(jié)果，能獲得具有1PN幀＝1023位的持續(xù)時間的信號。如果將該情況的相位與局部基準(zhǔn)情況相比較，則能確定兩者之間的相對時間、即偽距離。
現(xiàn)有的GPS測位系統(tǒng)及GPS測位裝置由于如上構(gòu)成，所以能實現(xiàn)高靈敏度，因此在稱為接收GPS信號的預(yù)積分的相關(guān)計算前的信號處理過程中，為了減少導(dǎo)航數(shù)據(jù)的極性反相對積分效果的影響，所以上述預(yù)積分對5～10PN幀進行。
GPS接收信號中包含的C/A碼的相位根據(jù)導(dǎo)航數(shù)據(jù)的內(nèi)容，導(dǎo)航數(shù)據(jù)的區(qū)間相位進行極性反相。因此，在這樣的處理中C/A碼的極性隨著導(dǎo)航數(shù)據(jù)的變化而變化，所以根據(jù)C/A碼的極性進行積分(累積相加)時，信號分量互相抵消，存在靈敏度(S/N)提高不充分的缺點。
就是說，未檢測導(dǎo)航數(shù)據(jù)的極性反相的邊界。
因此，理論上有積分個數(shù)的極限，存在靈敏度(S/N)提高不充分的課題。
另外，作為終端的遠(yuǎn)程裝置進行位置測定(以下稱測位)處理時，每次都從基站獲得多普勒信息，算出至可視衛(wèi)星的偽距離，根據(jù)該偽距離，將某一結(jié)果發(fā)送給服務(wù)器，檢測出終端位置。因此，測位時總是需要與服務(wù)器通信，存在花費通信費用的課題。
本發(fā)明就是為了解決上述的課題而完成的，目的在于在接收靈敏度不好的情況下也能與外部裝置通信，謀求降低通信費用，另外，獲得一種即使在室內(nèi)、建筑物的遮擋處等也能穩(wěn)定地接收的高靈敏度的GPS測位系統(tǒng)及GPS測位裝置。
本發(fā)明的GPS測位系統(tǒng)的GPS終端是這樣一種終端對接收的GPS信號進行頻率變換后，用每單位時間規(guī)定數(shù)的取樣信號進行A/D變換，將該規(guī)定時間內(nèi)的信號存儲在存儲器中，根據(jù)從外部裝置獲得的多普勒信息或在內(nèi)部檢測的多普勒信息和局部振蕩頻率偏移檢測信息，對該存儲的GPS信號中包含的選擇衛(wèi)星的頻率進行多普勒修正后，進行選擇衛(wèi)星的C/A碼信號的多普勒修正，將對應(yīng)于選擇衛(wèi)星的C/A碼的每個碼長等效部分的同一位等效位置的值乘以從外部裝置獲得的導(dǎo)航數(shù)據(jù)或在內(nèi)部檢測的導(dǎo)航數(shù)據(jù)，在規(guī)定區(qū)間對該多普勒修正后的GPS信號進行改變極性的處理，進行該規(guī)定區(qū)間的加法運算，對規(guī)定的導(dǎo)航數(shù)據(jù)部分反復(fù)進行同樣的處理，求出它們的累積結(jié)果，用該累積結(jié)果和自己所具有的選擇衛(wèi)星的C/A碼進行相關(guān)計算，求出至相關(guān)計算值的峰值位置的延遲時間，根據(jù)該延遲時間求GPS終端和選擇衛(wèi)星之間的偽距離。
本發(fā)明的GPS測位系統(tǒng)的GPS終端是這樣一種終端對接收的GPS信號進行頻率變換后，用每單位時間規(guī)定數(shù)的取樣信號進行A/D變換，將該規(guī)定時間內(nèi)的信號存儲在存儲器中，根據(jù)來自外部裝置或內(nèi)部的多普勒信息和局部振蕩頻率偏移檢測信息，對該存儲的GPS信號中包含的選擇衛(wèi)星的頻率進行多普勒修正后，進行選擇衛(wèi)星的C/A碼信號的多普勒修正，將對應(yīng)于選擇衛(wèi)星的C/A碼的每個碼長等效部分的同一位等效位置的值乘以來自外部裝置或內(nèi)部的的導(dǎo)航數(shù)據(jù)，在規(guī)定區(qū)間對該多普勒修正后的GPS信號進行改變極性的處理后，進行該規(guī)定區(qū)間的加法運算，進行其平均化處理，進行其結(jié)果和自己所具有的C/A碼的相關(guān)計算，對每個規(guī)定區(qū)間存儲在存儲器中的GPS信號逐次地反復(fù)進行同樣的相關(guān)計算，根據(jù)分別獲得的相關(guān)計算值求出它們的平均值，在不能求得相關(guān)計算值的峰值情況下，對上述導(dǎo)航數(shù)據(jù)進行C/A碼的碼長等效部分的整數(shù)倍的掃描，求出至上述相關(guān)計算值的峰值位置的延遲時間，根據(jù)該延遲時間求GPS終端和選擇衛(wèi)星之間的偽距離。
本發(fā)明的GPS測位系統(tǒng)至少求得相關(guān)計算值的峰值，便結(jié)束相關(guān)計算。
本發(fā)明的GPS測位系統(tǒng)在求得相關(guān)計算值的最大峰值之前，掃描導(dǎo)航數(shù)據(jù)，進行相關(guān)計算。
本發(fā)明的GPS測位系統(tǒng)的GPS終端有GPS高頻部、頻率變換部、局部振蕩電路部、振蕩頻率偏移檢測部、A/D變換部、數(shù)字信號處理部，該數(shù)字信號處理部有存儲全衛(wèi)星的C/A碼的存儲器和運算部。
本發(fā)明的GPS測位系統(tǒng)的振蕩頻率偏移檢測部有存儲推斷相對于溫度的頻率偏差量的數(shù)據(jù)的存儲器，對應(yīng)于來自檢測局部振蕩電路部的溫度的溫度傳感器的檢測溫度，將從上述存儲器讀出的數(shù)據(jù)作為多普勒修正數(shù)據(jù)用。
本發(fā)明的GPS測位系統(tǒng)對應(yīng)于來自檢測局部振蕩電路部的溫度的溫度傳感器的檢測溫度，根據(jù)從存儲器讀出的多普勒修正數(shù)據(jù)和來自外部裝置或內(nèi)部的多普勒信息相加之值，設(shè)定導(dǎo)航數(shù)據(jù)的多普勒修正的掃描開始位置。
本發(fā)明的GPS測位系統(tǒng)的GPS終端從外部裝置接收比內(nèi)部安裝的基準(zhǔn)振蕩器的精度高的基準(zhǔn)信號，將該基準(zhǔn)信號的區(qū)間計數(shù)振蕩頻率，檢測局部振蕩頻率偏移，將該檢測數(shù)據(jù)作為多普勒修正數(shù)據(jù)用。
本發(fā)明的GPS測位系統(tǒng)在從外部裝置接收的基準(zhǔn)信號的區(qū)間計數(shù)振蕩頻率，檢測局部振蕩頻率偏移，根據(jù)對應(yīng)于該檢測數(shù)據(jù)的多普勒修正數(shù)據(jù)和來自外部裝置或內(nèi)部的多普勒信息相加之值，設(shè)定導(dǎo)航數(shù)據(jù)的多普勒修正的掃描開始位置。
本發(fā)明的GPS測位系統(tǒng)的局部振蕩電路部與來自比基準(zhǔn)振蕩器的精度高的外部裝置的頻率同步地使內(nèi)部安裝的基準(zhǔn)振蕩器的振蕩頻率穩(wěn)定。
本發(fā)明的GPS測位系統(tǒng)在不能獲得相關(guān)計算值的峰值位置時，使來自振蕩頻率偏移檢測部的多普勒修正數(shù)據(jù)和來自外部裝置的多普勒信息或在內(nèi)部檢測的多普勒信息中的任意一者或兩者變化，反復(fù)進行導(dǎo)航數(shù)據(jù)的掃描，直至獲得相關(guān)計算值的峰值位置為止。
本發(fā)明的GPS測位系統(tǒng)將從存儲器讀出的GPS信號乘以互相正交的頻率變換后的GPS載波正弦波數(shù)據(jù)、頻率變換后的載波余弦波數(shù)據(jù)，作成將載波分量除去后的I信號數(shù)據(jù)、Q信號數(shù)據(jù)，分別對它們乘以來自振蕩頻率偏移檢測部的多普勒修正數(shù)據(jù)和來自外部裝置的多普勒信息或在內(nèi)部檢測的多普勒信息相加后的頻率變化部分的正弦波數(shù)據(jù)、余弦波數(shù)據(jù)，從獲得的信號中取出互相正交的進行了多普勒修正后的C/A碼信號，進行該C/A碼信號的I、Q信號各自的相關(guān)計算，然后進行矢量合成。
本發(fā)明的GPS測位系統(tǒng)能增大所接收的GPS信號的頻率變換后的A/D變換用的取樣值。
本發(fā)明的GPS測位系統(tǒng)的GPS終端通過將自己的時刻信號發(fā)送給輸出準(zhǔn)確的時刻信號的時鐘服務(wù)器，從該時鐘服務(wù)器接收時刻信號，得知到達時鐘服務(wù)器的通信時間。
本發(fā)明的GPS測位系統(tǒng)的外部裝置備有輸出準(zhǔn)確的時刻信號的時鐘服務(wù)器，GPS終端通過將自己的時刻信號發(fā)送給輸出準(zhǔn)確的時刻信號的時鐘服務(wù)器，從該時鐘服務(wù)器接收時刻信號，得知到達時鐘服務(wù)器的通信時間，根據(jù)該通信時間，設(shè)定將導(dǎo)航數(shù)據(jù)乘以GPS信號時的掃描開始位置。
本發(fā)明的GPS測位系統(tǒng)的導(dǎo)航數(shù)據(jù)的掃描采用二進制掃描方式。
本發(fā)明的GPS測位系統(tǒng)的檢測接收電場是否良好的接收電場檢測部檢測電場電平，根據(jù)電場電平可以改變相關(guān)計算區(qū)間的長度。
本發(fā)明的GPS測位系統(tǒng)根據(jù)接收電場的狀態(tài)，可以改變相加區(qū)間的長度。
本發(fā)明的GPS測位裝置的GPS終端備有對接收的GPS信號進行頻率變換后，用每單位時間規(guī)定數(shù)的取樣信號進行A/D變換，存儲該規(guī)定時間內(nèi)的信號的存儲器；用來自外部裝置的導(dǎo)航數(shù)據(jù)或在內(nèi)部檢測的導(dǎo)航數(shù)據(jù)，分?jǐn)嘣摯鎯Φ腉PS信號的分?jǐn)嘌b置；在規(guī)定區(qū)間通過將被分?jǐn)嗟腉PS信號和導(dǎo)航數(shù)據(jù)相乘，進行改變極性的處理，進行該處理區(qū)間的加法運算，對規(guī)定的導(dǎo)航數(shù)據(jù)部分反復(fù)進行同樣的處理，求出它們的累積結(jié)果的加法裝置；對規(guī)定的導(dǎo)航數(shù)據(jù)部分反復(fù)進行上述累積相加處理，求它們的累積結(jié)果的反復(fù)裝置；用上述累積結(jié)果和自己所具有的選擇衛(wèi)星的C/A碼進行相關(guān)計算，求出至相關(guān)計算值的峰值位置的延遲時間的相關(guān)計算裝置；以及根據(jù)至上述峰值位置的延遲時間，求GPS終端和選擇衛(wèi)星之間的偽距離的偽距離檢測裝置。
圖1是說明本發(fā)明的實施例1的GPS測位系統(tǒng)及GPS測位裝置的使用狀態(tài)的概要框圖。
圖2是表示圖1所示的GPS終端的具體結(jié)構(gòu)框圖。
圖3是表示頻率相對于檢測溫度的偏差值的數(shù)據(jù)表圖。
圖4是存儲了利用取樣信號取得的試樣的A/D變換電路的輸出的存儲器的存儲狀態(tài)圖。
圖5是更詳細(xì)地表示圖2中的GPS終端的框圖。
圖6是說明本部服務(wù)器的工作的流程圖。
圖7是說明GPS測位系統(tǒng)及GPS測位裝置的CPU26的工作的流程圖。
圖8是說明GPS測位系統(tǒng)及GPS測位裝置的CPU27的工作的流程圖。
圖9是說明GPS測位系統(tǒng)及GPS測位裝置的CPU28的工作的流程圖。
圖10是將GPS信號作成I信號、Q信號的電路圖。
圖11是C/A碼的多普勒修正的說明圖。
圖12是表示GPS信號(C/A碼信號)的數(shù)據(jù)的圖。
圖13是說明GPS信號(C/A碼信號)的結(jié)構(gòu)的圖。
圖14是檢測導(dǎo)航數(shù)據(jù)的極性反相的邊界的方法的說明圖。
圖15是說明檢測導(dǎo)航數(shù)據(jù)的極性反相的邊界的相關(guān)計算的流程圖。
圖16是關(guān)于二次相加結(jié)果和C/A碼的相關(guān)結(jié)果(相關(guān)峰值數(shù)據(jù))的處理的詳細(xì)說明圖。
圖17是說明檢測導(dǎo)航數(shù)據(jù)的極性反相的邊界的另一相關(guān)計算的流程圖。
圖18是時刻一致的說明圖。
圖19是表示選擇衛(wèi)星和GPS終端之間的偽距離、延遲時間等的圖。
圖20是立體地表示上述的關(guān)系的圖。
圖21是C/A碼的說明圖。
圖22是表示現(xiàn)有的GPS測位系統(tǒng)及GPS測位裝置的結(jié)構(gòu)框圖。
圖23是現(xiàn)有的GPS測位系統(tǒng)及GPS測位裝置的C/A碼檢測的方法的說明圖。
以下，說明本發(fā)明的一實施例。
實施例1圖1是說明本發(fā)明的實施例1的GPS測位系統(tǒng)及GPS測位裝置的使用狀態(tài)的概要框圖，圖中，1是對象衛(wèi)星，2是外部裝置的本部服務(wù)器，它備有接收來自對象衛(wèi)星1的GPS信號的設(shè)置在眺望條件良好的環(huán)境中的接收天線3，從接收的GPS信號中抽出導(dǎo)航數(shù)據(jù)及多普勒數(shù)據(jù)，4是通過無線或有線等的通信媒體5與本部服務(wù)器2連接的GPS終端，該GPS終端4備有接收來自衛(wèi)星1的GPS信號的接收天線6。
其次說明工作概要。
首先，上述本部服務(wù)器2如果從設(shè)置在眺望條件良好的環(huán)境中的接收天線3接收到GPS信號，判斷了S/N比是否良好后(步驟ST1)，進行多普勒數(shù)據(jù)的計算(步驟ST2)，進行GPS導(dǎo)航數(shù)據(jù)的計算(步驟ST3)。
另一方面，GPS終端4檢測通過接收天線6接收的電場強度(步驟ST4)，判斷接收電場是否良好(步驟ST5)，如果良好，便在GPS終端4一側(cè)抽出導(dǎo)航數(shù)據(jù)及多普勒數(shù)據(jù)(步驟ST6)，如果不好，則從本部服務(wù)器2抽出必要的導(dǎo)航數(shù)據(jù)及多普勒數(shù)據(jù)(步驟ST7)。然后，根據(jù)上述檢測的接收電場強度，確定存儲區(qū)間及計算區(qū)間，將接收的GPS信號存儲在存儲器中(步驟ST8)。
此后，對所接收的GPS信號進行多普勒修正(步驟ST9)，用導(dǎo)航數(shù)據(jù)(步驟ST6、步驟ST7)分?jǐn)嘣摂?shù)據(jù)，用相關(guān)峰值位置檢測部(步驟ST10)求相關(guān)值為最大的點，將它作為偽距離。利用該偽距離和上述抽出的導(dǎo)航數(shù)據(jù)，進行位置計算(步驟ST14)。因此，由于判斷接收電場是否良好，只有在接收電場不好的情況下才與本部服務(wù)器2通信，所以能大幅度減少通信費用。
圖2是GPS終端4的接收部的概要圖，7是接收電路，8是數(shù)字處理部，9是為了與本部服務(wù)器2之間利用電波進行數(shù)據(jù)的收發(fā)而設(shè)置在無線電機10上的天線，11是連接在無線電機10上的調(diào)制解調(diào)器(或TA)，12是設(shè)置在調(diào)制解調(diào)器11和總線13之間的輸入輸出電路。
上述接收電路7有連接在接收天線6上的帶通濾波器14；基準(zhǔn)振蕩器15；合成部16；將從帶通濾波器14輸出的接收頻率和從合成部16輸出的局部發(fā)送頻率混合起來的接收頻率變換電路17；A/D變換部18；輸出由溫度引起的頻率偏差值的頻率偏差值檢測部19；以及使合成部16的輸出頻率為規(guī)定頻率的分頻器20。
數(shù)字處理部8有存儲從A/D變換部18輸出的取樣值的存儲器21；變換從該存儲器21讀出的存儲內(nèi)容的I/Q變換部22；連接在總線13上的存儲器(DRAM)23；電場強度檢測部24；連接在總線上的CPU26、CPU27、CPU28；連接在總線13上的存儲器(RAM)29；以及連接在CPU27上的DSP電路30，各CPU26～CPU28有存儲器(ROM)26a～28a。
上述頻率偏差值檢測部19例如用溫度傳感器(圖中未示出)檢測基準(zhǔn)振蕩器15的溫度，從預(yù)先作成的圖3所示的數(shù)據(jù)表讀出并輸出相對于檢測溫度的頻率偏差值。
圖4是表示對每個試樣來說，將利用取樣信號取得的試樣的A/D變換部18的輸出存儲在數(shù)字處理部8中設(shè)置的存儲器21中的存儲狀態(tài)的模型圖。在圖4中，將由1msec內(nèi)的2046個取樣信號取得的試樣存儲作為1行，存儲了1000行的試樣。圖示的例中劃斜線的區(qū)域雖然是4行，但實際上是導(dǎo)航數(shù)據(jù)極性反相的區(qū)域，是40行。
圖5是表示圖2所示的GPS終端4的具體結(jié)構(gòu)框圖，與圖2相同的部分標(biāo)以相同的符號，不重復(fù)說明。本部服務(wù)器2有GPS基準(zhǔn)接收部31；GPS數(shù)據(jù)中包含的導(dǎo)航數(shù)據(jù)抽出部32；多普勒信息算出部33；信號合成部36；以及信號收發(fā)部37。
GPS終端4有根據(jù)接收電場強度檢測部24的輸出，確定存儲空間、相關(guān)計算區(qū)間的存儲空間、相關(guān)計算區(qū)間確定部41；連接在存儲區(qū)S示的導(dǎo)航數(shù)據(jù)抽出部43；通過開關(guān)部47連接在通信媒體5上的數(shù)據(jù)收發(fā)部48；與導(dǎo)航數(shù)據(jù)抽出部43的輸出和數(shù)據(jù)收發(fā)部48的輸出連接的多普勒信息抽出部45；連接在存儲區(qū)H上的多普勒修正部46；與數(shù)據(jù)收發(fā)部48的輸出連接的導(dǎo)航數(shù)據(jù)抽出部49；以及位置計算部57，它利用偽距離和來自存儲區(qū)V的導(dǎo)航數(shù)據(jù)計算位置，上述偽距離是通過利用相關(guān)峰值位置檢測部52檢測存儲區(qū)V的輸出和C/A碼發(fā)生部51的數(shù)據(jù)而獲得的。
另外，從上述導(dǎo)航數(shù)據(jù)抽出部43至位置計算部57的各部并不是分別獨立地設(shè)置的，上述等各部的功能例如由CPU26～CPU28及具有DSP電路30的數(shù)字處理部8執(zhí)行。另外，為了使說明簡單起見，圖示的例雖然示出了3個CPU，但實際上也可以用1個CPU執(zhí)行。
其次說明工作情況。
圖6是說明本部服務(wù)器2的工作的流程圖。在本部服務(wù)器2中，首先用GPS基準(zhǔn)接收部31接收GPS信號(步驟ST16)，其次用多普勒信息算出部33算出多普勒(步驟ST17)，同時用導(dǎo)航數(shù)據(jù)抽出部32抽出GPS導(dǎo)航數(shù)據(jù)(步驟ST18)，然后，用信號合成部36合成。然后從GPS終端4有數(shù)據(jù)要求時，從信號收發(fā)部37將上述多普勒和導(dǎo)航數(shù)據(jù)發(fā)送給GPS終端4一側(cè)(步驟ST19)。
圖7～圖9是說明GPS測位系統(tǒng)及GPS測位裝置各自的CPU的工作的流程圖。在GPS終端4一側(cè)，首先在CPU26一側(cè)，通過接收天線6接收GPS信號(步驟ST20)，在接收頻率變換電路17中利用通過合成部16供給的基準(zhǔn)振蕩器15的振蕩頻率，將該接收的GPS信號變換成規(guī)定的頻率后，在A/D變換部18中利用每單位時間(例如1msec)規(guī)定數(shù)(例如2046個)的取樣信號S對該接收頻率變換電路17的輸出進行取樣，如圖4所示，將其結(jié)果的規(guī)定時間內(nèi)的部分存入存儲區(qū)21中(步驟ST21)。
其次，如圖10所示，用乘法器61、62將從上述存儲器21讀出的存儲內(nèi)容、即GPS信號中互相正交的GPS載波正弦波數(shù)據(jù)“Sin(ωt)”、GPS載波余弦波數(shù)據(jù)“Cos(ωt)”相乘，作成通過低通濾波器(LPF)63、64將載波部分除去后的I信號數(shù)據(jù)、Q信號數(shù)據(jù)。然后，將來自作為振蕩頻率偏移檢測部的頻率偏移值檢測部19的多普勒修正信息和來自作為外部裝置的本部服務(wù)器2的多普勒信息或在內(nèi)部檢測的多普勒信息相加，用乘法器65-I、65-Q、66-I、66-Q對上述I信號數(shù)據(jù)、Q信號數(shù)據(jù)乘以上述相加后的頻率變化部分的正弦波數(shù)據(jù)、余弦波數(shù)據(jù)，用加法器67將乘法器65-I、66-I的輸出相加，用加法器68將乘法器65-Q、66-Q的輸出相加，關(guān)于各頻率變換后的GPS信號的載波頻率，取出多普勒修正后的互相正交的信號，存入存儲器69、70中(步驟ST22)。
另一方面，用接收電場強度檢測部24檢測這時的接收電場強度，選擇電場電平1(超微弱)、電場電平2、電場電平3(步驟ST23～步驟ST25)，根據(jù)該選擇的電場電平，用存儲空間、相關(guān)計算區(qū)間確定部41確定存儲區(qū)間τ1、存儲區(qū)間τ2、存儲區(qū)間τ3(步驟ST26～步驟ST28)，將通過了上述A/D變換部18的GPS信號存儲在所確定的區(qū)間(時間)存儲器12的存儲區(qū)S中，不斷更新(步驟ST29)。
導(dǎo)航數(shù)據(jù)抽出部43讀出存儲區(qū)S的內(nèi)容，抽出導(dǎo)航數(shù)據(jù)。用多普勒信息抽出部45從來自導(dǎo)航數(shù)據(jù)抽出部43的信號中抽出多普勒信息，另外，通過數(shù)據(jù)收發(fā)部48從本部服務(wù)器2的信號中抽出多普勒信息，存入存儲區(qū)D29中。多普勒修正部46讀取存儲區(qū)D29中的數(shù)據(jù)(步驟ST30)，對存儲區(qū)S中的數(shù)據(jù)進行多普勒修正后存入存儲區(qū)H中(步驟ST31)。
其次，讀出上述存儲器69、70的存儲內(nèi)容，用多普勒修正部71、72對每個I分量、Q分量進行C/A碼的多普勒修正。所謂該C/A碼的多普勒修正是對由于頻率的變化而接收的GPS信號進行數(shù)據(jù)內(nèi)插。例如，如圖11(a)所示，與未引起多普勒的頻率變換的情況相比，如圖11(b)所示，在引起了多普勒頻率變換的情況下，產(chǎn)生多普勒偏移d。這是因為圖4所示的1msec內(nèi)存儲的2046個取樣信號的1行比1msec短。
因此，通過讀出存儲器69、70的存儲內(nèi)容，利用下式進行運算，能對C/A碼進行多普勒修正，使得2046個取樣信號的長度與1msec一致。
PN＝PNd×1+(fd/f0)因此，內(nèi)插的頻率為2046×106×(f0+fd/f0)Hz修正的信號與圖14(a)相同。
式中，PN是多普勒修正后的取樣信號PNd是多普勒修正前的取樣信號
fd是由多普勒效應(yīng)引起的頻率的變化量f0是GPS載波頻率在CPU27一側(cè)，用接收電場強度檢測部24檢測接收電場電平1、2、3，讀取存儲電場強度的存儲區(qū)L中的內(nèi)容(步驟ST32)，如果電場電平為3，則讀取來自導(dǎo)航數(shù)據(jù)抽出部49的存儲著導(dǎo)航數(shù)據(jù)的存儲區(qū)V的數(shù)據(jù)(步驟ST32b)。另外，如果電場電平為1或2，則讀取通過數(shù)據(jù)收發(fā)部48、導(dǎo)航數(shù)據(jù)抽出部49存儲了來自本部服務(wù)器2的導(dǎo)航數(shù)據(jù)的存儲區(qū)V的數(shù)據(jù)(步驟ST32a)。然后，在與上述指定的存儲區(qū)間τ1、存儲區(qū)間τ2、存儲區(qū)間τ3對應(yīng)的區(qū)間中，從存儲區(qū)H取得GPS信號，從存儲區(qū)V取得規(guī)定的導(dǎo)航數(shù)據(jù)(步驟ST33)。
在相關(guān)峰值位置檢測部52中，用來自存儲區(qū)V的規(guī)定的導(dǎo)航數(shù)據(jù)分?jǐn)鄟碜源鎯^(qū)H的GPS信號，在其1個數(shù)據(jù)(導(dǎo)航數(shù)據(jù))區(qū)間內(nèi)，將C/A碼的PN幀40個等效部分各自對應(yīng)的位相加，在上述全部區(qū)間內(nèi)進行上述加法運算所獲得的C/A碼和C/A碼發(fā)生部51發(fā)生的C/A碼的相關(guān)計算。在存儲區(qū)間τ1、存儲區(qū)間τ2、存儲區(qū)間τ3全部區(qū)間中進行上述計算。而且，然后使導(dǎo)航數(shù)據(jù)在時間上偏移，以便相關(guān)峰值達到最大，將通過反復(fù)進行同樣的相關(guān)計算獲得的相關(guān)峰值位置作為導(dǎo)航數(shù)據(jù)的極性反相的邊界及偽距離(步驟ST34)。然后，利用導(dǎo)航數(shù)據(jù)及偽距離進行自己位置計算并輸出(步驟ST35，步驟ST40)。
在CPU28一側(cè)，讀取存儲區(qū)L的內(nèi)容(步驟ST41)，判斷電場電平是否為3以上(步驟ST42)，如果是，則斷開開關(guān)部47，不與本部服務(wù)器2連接，不進行數(shù)據(jù)的存取(步驟ST43)。如果不是，則連接開關(guān)部47，從本部服務(wù)器2獲得數(shù)據(jù)(步驟ST44)，將導(dǎo)航數(shù)據(jù)存入存儲區(qū)VS中，將從多普勒信息抽出部45取得的多普勒信息存入與電場電平對應(yīng)的區(qū)間存儲區(qū)D中(步驟ST45)。
如上所述，如果采用本實施例1，由于判斷接收電場是否良好，只有在接收電場不好的情況下，才與本部服務(wù)器2通信，所以能大幅度地減少通信費用，同時由于用相關(guān)峰值位置檢測部對其每一周期將同一位位置的值累積相加，將該累積相加結(jié)果的增減的邊界作為數(shù)據(jù)相加開始位置，對C/A碼相加，構(gòu)成由許多位數(shù)構(gòu)成的有規(guī)則的C/A碼，所以如現(xiàn)有的發(fā)明所示，按照導(dǎo)航數(shù)據(jù)的極性積分(累積相加)時，能急劇地消除信號分量互相抵消而不能充分地提高靈敏度(S/N)的缺點，能可靠地檢測混雜在噪聲中的C/A碼、偽距離，能獲得靈敏度高的GPS測位系統(tǒng)及GPS測位裝置。
以下詳細(xì)說明通過相關(guān)處理求峰值位置的相關(guān)峰值位置檢測部52的一例。
該相關(guān)峰值位置檢測部52在任意位置將由許多位數(shù)構(gòu)成的有規(guī)則的C/A碼分?jǐn)喑蓪?dǎo)航數(shù)據(jù)的長度，對各分?jǐn)嗟腃/A碼將同一位位置的值累積相加，根據(jù)自己檢測的導(dǎo)航數(shù)據(jù)或從本部服務(wù)器2接收的導(dǎo)航數(shù)據(jù)，使極性一致地將這些累積相加的結(jié)果相加起來，用該相加結(jié)果和自己具有的全衛(wèi)星的C/A碼進行相關(guān)計算，求相關(guān)峰值位置，將獲得的相關(guān)峰值位置作為數(shù)據(jù)相加開始位置。
圖12表示導(dǎo)航數(shù)據(jù)長度為M個部分時的各PN幀數(shù)和片數(shù)的關(guān)系。這里一個導(dǎo)航數(shù)據(jù)部分如圖所示由20個PN幀構(gòu)成，另外，一個PN幀由1023個片構(gòu)成。多普勒修正后存儲的GPS信號的1個PN幀(C/A碼＝PN碼)相當(dāng)于由1023個片構(gòu)成。
GPS信號的C/A碼雖然由1023位構(gòu)成，但是用A/D變換器進行數(shù)字化時，根據(jù)標(biāo)本化的定理，為了忠實地發(fā)送信息，有必要用一倍以上的頻率進行標(biāo)本化。因此，在存儲區(qū)S、存儲區(qū)V中，標(biāo)本化試樣由信號標(biāo)本數(shù)為一倍以上的試樣數(shù)構(gòu)成。例如1023個片作為1023×2i(i＝1、2、3)個試樣值存儲。
在以下的說明中，為了說明的簡單起見，以C/A碼片單位為基準(zhǔn)進行說明。
在圖7所示的CPU26中，根據(jù)每個衛(wèi)星從存儲區(qū)D獲得的多普勒信息(每個衛(wèi)星的多普勒頻率偏移)等，進行多普勒修正(步驟ST30、步驟ST31)。將該值存儲在存儲區(qū)H中。在圖8所示的CPU27中，關(guān)于多普勒修正后的信號，在任意位置將由許多位數(shù)構(gòu)成的有規(guī)則的C/A碼分?jǐn)喑蓪?dǎo)航數(shù)據(jù)的長度，關(guān)于分散的位置“信號標(biāo)本位置(＝1023×2i，i＝1、2、3)”的信號，從分?jǐn)嗟拈_頭位置按照順序，用C/A碼(＝1023位)等效單位，對各標(biāo)本位置只加一次1個數(shù)據(jù)(＝20幀，＝20×2046位)長等效部分。
為了說明簡單起見，以下用C/A碼的片單位進行說明。存儲的GPS數(shù)據(jù)是該PN幀反復(fù)的、連續(xù)的有規(guī)則的數(shù)據(jù)。而且C/A碼(PN碼)也根據(jù)相當(dāng)于20msec的導(dǎo)航數(shù)據(jù)的極性進行相位反相。C/A碼的相位反相時的開頭部分與導(dǎo)航數(shù)據(jù)變化時的導(dǎo)航數(shù)據(jù)的開頭部分一致。
圖13中示出了導(dǎo)航數(shù)據(jù)長度為M個部分時的關(guān)系圖。圖中，在表示第k個導(dǎo)航數(shù)據(jù)中的第j個PN幀、然后在表示第i個PN幀的片的地方從任意的部分取入，存儲在規(guī)定時間等效(在該實施例中為導(dǎo)航數(shù)據(jù)的M個部分)存儲器中。不清楚存儲的數(shù)據(jù)的開始部分是從GPS信號的哪個片部分開始的。
圖14是存儲器中存儲的數(shù)據(jù)處理的說明圖。用外部或內(nèi)部的導(dǎo)航數(shù)據(jù)分?jǐn)郍PS信號(C/A碼)，存儲在導(dǎo)航數(shù)據(jù)M個部分存儲器中。存儲在從任意的部分取入的導(dǎo)航數(shù)據(jù)M個部分的C/A碼片合計2046×20×M個片存儲器中。
采用行列形式對這時存入存儲器的數(shù)據(jù)的排列取2046個片部分的1行部分，用導(dǎo)航數(shù)據(jù)部分20個×M行取出2046×20×M列的行列將它示于圖14中。這里數(shù)據(jù)的第1行第2046列的下一個片數(shù)據(jù)是第2行第1列的數(shù)據(jù)。同樣第2行第2046列之后是第3行第1列。該排列反復(fù)出現(xiàn)，直至M×20行2046列。
如果用從外部裝置或內(nèi)部獲得的導(dǎo)航數(shù)據(jù)，任意地將GPS信號(導(dǎo)航數(shù)據(jù))分?jǐn)?，則其開頭部分與存儲器中存儲的GPS信號的相位反相的開頭部分(GPS信號中存在的實際導(dǎo)航數(shù)據(jù)的開頭部分)一般不一致。該相關(guān)峰值位置檢測部利用以下的方法，不限于此而能一致地進行。
以下具體地說明圖15。
首先，在圖14中，將用導(dǎo)航數(shù)據(jù)Dk分?jǐn)嗟?0行2046列的行列數(shù)據(jù)定義為d(i，j，k)。用下式計算。
S1(D1)＝d(1，1，1)+d(2，1，1)+d(3，1，1)+...+d(40，1，1)S2(D1)＝d(1，2，1)+d(2，2，1)+d(3，2，1)+...+d(40，2，1)S3(D1)＝d(1，3，1)+d(2，3，1)+d(3，3，1)+...+d(40，3，1)Si(D1)＝d(1，i，1)+d(2，i，1)+d(3，i，1)+...+d(40，i，1)S2046(D1)＝d(1，2046，1)+d(2，2046，1)+...+d(40，2046，1)式中S1(D1)、S2(D1)、…、Si(D1)、…S2046(D1)分別與數(shù)據(jù)D1(＝-1或+1)相乘，獲得D1*S1(D1)、D1*S2(D1)、…、D1*Si(D1)、…、D1*S2046(D1)其次，是用導(dǎo)航數(shù)據(jù)D2分?jǐn)嗟臄?shù)據(jù)，用下式計算。
S1(D2)＝d(1，1，2)+d(2，1，2)+d(3，1，2)+...+d(40，1，2)S2(D2)＝d(1，2，2)+d(2，2，2)+d(3，2，2)+...+d(40，2，2)S3(D2)＝d(1，3，2)+d(2，3，2)+d(3，3，2)+...+d(40，3，2)Si(D2)＝d(1，i，2)+d(2，i，2)+d(3，i，2)+...+d(40，i，2)S2046(D2)＝d(1，2046，2)+d(2，2046，2)+...+d(40，2046，2)式中，從19開始的S1(D2)、S2(D2)、…、Si(D2)、…S2046(D2)分別與數(shù)據(jù)D2(＝-1或+1)相乘，獲得D2*S1(D2)、D2*S2(D2)、…、D2*Si(D2)、…、D2*S2046(D2)同樣進行處理，是用導(dǎo)航數(shù)據(jù)DM分?jǐn)嗟臄?shù)據(jù)，計算下式。
S1(DM)＝d(1，1，M)+d(2，1，M)+d(3，1，M)+...+d(40，1，M)S2(DM)＝d(1，2，M)+d(2，2，M)+d(3，2，M)+...+d(40，2，M)S3(DM)＝d(1，3，M)+d(2，3，M)+d(3，3，M)+...+d(40，3，M)Si(DM)＝d(1，i，M)+d(2，i，M)+d(3，i，M)+...+d(40，i，M)S2046(DM)＝d(1，2046，M)+d(2，2046，M)+...+d(40，2046，M)式中，S1(DM)、S2(DM)、…、Si(DM)、…S2046(DM)分別與數(shù)據(jù)DM(＝-1或+1)相乘，獲得DM*S1(DM)、DM*S2(DM)、…、DM*Si(DM)、…、DM*S2046(DM)其次，計算下式。
C1＝D1×S1(D1)+D2×S1(D2)+...+DM×S1(DM)C2＝D1×S2(D1)+D2×S2(D2)+...+DM×S2(DM)C3＝D1×S3(D1)+D2×S3(D2)+...+DM×S3(DM)C4＝D1×S4(D1)+D2×S4(D2)+...+DM×S4(DM)C2046＝D1×S2046(D1)+D2×S2046(D2)+...+DM×S2046(DM)這里，進行C1、C2、C3、C4、…、C2046排列的數(shù)據(jù)群和在內(nèi)部發(fā)生的C/A碼的2046個的相關(guān)計算(步驟ST34)。
如果取樣點多，則相關(guān)計算值的精度高。在圖16中，作為提高相關(guān)峰值位置精度的方法，示出了每1位等效長度取兩個取樣點的例，(a)是實際峰值位于取樣點中央的情況，(b)是實際峰值稍微偏離取樣點的情況，(c)是實際峰值與取樣點一致的情況。另外，利用Xp＝P2/(P1+P2)·τ/2，求峰值位置Xp(離開取樣點的局部位置)。式中，τ是1位等效長度。
然后，判斷相關(guān)峰值是否在規(guī)定值以上(步驟ST51)。在步驟ST51中判斷的結(jié)果如果是是，則為微調(diào)整方式。即一邊使導(dǎo)航數(shù)據(jù)稍微移動+Δn片、-Δn片，一邊求該峰值更大的收斂點(步驟ST52)。
在步驟ST53中如果是收斂點，則求上述相關(guān)峰值位置Xp，將該峰值最大位置(偽距離)與衛(wèi)星編號對應(yīng)地存儲起來(步驟ST54)。在步驟ST53為否的情況下，一邊稍微移動+Δn片、-Δn片，一邊反復(fù)對導(dǎo)航數(shù)據(jù)的位置進行微調(diào)整，直至在步驟ST53中收斂為止，如果收斂在規(guī)定值內(nèi)，則求上述相關(guān)峰值位置Xp，將該峰值最大位置(偽距離)與衛(wèi)星編號對應(yīng)地存儲起來(步驟ST54)。
另一方面，上述步驟ST51的判斷結(jié)果如果是否，則每次使導(dǎo)航數(shù)據(jù)依次移動1個數(shù)據(jù)，以便能檢測相關(guān)峰值位置，再一邊移動+Δn片、-Δn片，一邊使相關(guān)峰值位置達到規(guī)定電平以上為止，反復(fù)進行步驟ST34、步驟ST57，一直反復(fù)到步驟51的判斷變?yōu)槭菫橹?。在該反?fù)循環(huán)過程中，在步驟ST56中如果該移動范圍超過了既定值，則在步驟ST58中檢查多普勒修正值是否異常。如果多普勒修正值在規(guī)定值以內(nèi)，則在步驟ST59中再讀入多普勒修正值，進行檢查修正，返回步驟ST34。其結(jié)果在步驟ST58中如果多普勒修正值超過既定值，則不可能用該衛(wèi)星檢測，與衛(wèi)星編號一起存儲，求另一衛(wèi)星的偽距離(步驟ST60)。
另外，上述步驟ST34、步驟ST51～步驟ST54及步驟ST56～步驟ST59是弄清相關(guān)峰值位置用的處理部分。
圖17是表示相關(guān)計算的另一例的流程圖。本例如上述圖4所示，每單位時間(1msec)用規(guī)定數(shù)(2046)的取樣信號進行A/D變換后，將該規(guī)定數(shù)作為1行，將1000行存入存儲區(qū)中作為規(guī)定時間(1msec)的部分，根據(jù)來自外部裝置或內(nèi)部的多普勒信息和局部振蕩頻率檢測信息，對該存儲的GPS信號中包含的選擇衛(wèi)星的頻率進行多普勒修正后，進行上述選擇衛(wèi)星的C/A碼信號的多普勒修正，讀出40行部分的該多普勒修正后的上述GPS信號，將同一位等效位置的值乘以來自外部裝置或內(nèi)部的導(dǎo)航數(shù)據(jù)，進行了改變極性的處理后，依次進行該規(guī)定區(qū)間的40行部分的累積相加，進行該平均化處理，進行該結(jié)果和自己具有的C/A碼的相關(guān)計算，將其結(jié)果存入存儲器中(步驟ST71～步驟ST79)。
以下，確定根據(jù)來自頻率偏差檢測部19的偏差修正數(shù)據(jù)和來自外部裝置或內(nèi)部的多普勒信息的相加值設(shè)定的導(dǎo)航數(shù)據(jù)的多普勒修正的掃描開始位置，按照二進制掃描方式進行掃描，并確定通信延遲量(1msec×行)msec(步驟ST81)。由此，確定按照GPS信號部分1000行的導(dǎo)航數(shù)據(jù)的二進制掃描方式進行的多普勒修正的掃描開始次數(shù)n(步驟ST72)。因此，對上述步驟ST72～步驟ST79的處理取n次掃描的相關(guān)計算的平均(步驟ST82)。
在求出了相關(guān)計算值的峰值的情況下，將該峰值位置與衛(wèi)星編號對應(yīng)地存儲起來。這時，如果求得了峰值，至少可以結(jié)束相關(guān)計算，但也可以掃描導(dǎo)航數(shù)據(jù)，進行相關(guān)計算，直至求得最大峰值為止。在不能求出相關(guān)計算值的峰值的情況下，對上述導(dǎo)航數(shù)據(jù)只進行C/A碼的碼長等效部分的整數(shù)倍的掃描，求上述相關(guān)計算值的峰值位置，不可能檢測最大峰值位置與衛(wèi)星編號一起存儲(步驟ST83)。
在求上述的延遲時間的情況下，如果外部裝置和GPS終端之間有時間性的誤差，就不能正確地求延遲時間。因此，求延遲時間時，使GPS終端的時刻與具有準(zhǔn)確的原始時鐘的外部裝置的時刻一致。就圖18說明使該時刻一致的方法。
現(xiàn)在，如果假設(shè)GPS終端的信號發(fā)生時刻t1為2.5，外部裝置的接收時刻t2為3，來自處理了該接收信號的外部裝置的信號發(fā)生時刻t3為4，GPS終端的接收時刻t4為5.5，則從GPS終端將信號發(fā)送給外部裝置開始到GPS終端接收到來自外部裝置的信號為止所需要的時間RTT為RTT＝[(5+0.5)-4]+[3-(2+0.5)]＝2GPS終端的時刻偏移X為X＝[(5+0.5)-4]-RTT/2＝[(5+0.5)-4]-{[(5+0.5)-4]+[3-(2+0.5)]}/2＝0.5能檢測GPS終端的時刻偏移。因此，通過對GPS終端的時刻只修正該檢測的時刻偏移，就能使GPS終端和外部裝置的信號處理時刻一致。
另外，在外部裝置中沒有準(zhǔn)確的時鐘的情況下，如果有帶有準(zhǔn)確的原始時鐘的時鐘服務(wù)器(圖中未示出)，則與上述相同，用該時鐘服務(wù)器也能使GPS終端及外部裝置的時刻一致。只有在從客戶一側(cè)至?xí)r鐘服務(wù)器的發(fā)送時刻Δt1和從該時鐘服務(wù)器至客戶一側(cè)的發(fā)送時刻Δt相同的條件得以滿足的情況下，該時刻一致才成立。
圖19、圖20是求上述偽距離的方法的說明圖。在圖19、圖20中，假設(shè)C是以1msec為單位的光速，N是從選擇衛(wèi)星至GPS終端的C/A碼的整數(shù)倍數(shù)，pd1是延遲時間，p1是GPS終端位置，p2是外部裝置位置，則C＝299792.458m(約300km)/1msecd＝C×N+pd1dmax＝pdb+C/2(約150Km)dmin＝pdb-C/2(約150Km)pdb-C/2＜d＜pdb+C/2∴(pdb-pd1)/C-0.5＜N＜(pdb-pd1)/C+0.5∴N＝round(nf)nf＝(pdb-pd1)/C因此，通過用該式求N，代入上述d＝C×N+pd1中，能求得偽距離。
如上所述，如果采用本實施例1，則由于在任意位置將由許多位數(shù)構(gòu)成的PN幀連續(xù)的有規(guī)則的C/A碼分?jǐn)喑蓪?dǎo)航數(shù)據(jù)的長度，對各分?jǐn)嗟腃/A碼將同一位位置的值累積相加，根據(jù)自己檢測的導(dǎo)航數(shù)據(jù)或從本部服務(wù)器接收的導(dǎo)航數(shù)據(jù)，使極性一致地將該累積相加的結(jié)果相加起來，用該相加結(jié)果和C/A碼進行相關(guān)計算，將獲得的相關(guān)峰值位置作為數(shù)據(jù)相加開始位置，所以不受導(dǎo)航數(shù)據(jù)的極性變化的影響，能有效地對C/A碼進行累積相加，例如即使在隧道、建筑物中等接收靈敏度不好的場所，也能可靠地接收C/A碼。
因此，如果將本發(fā)明的GPS側(cè)位系統(tǒng)及GPS側(cè)位裝置安裝在例如攜帶式電話機中，在從存儲區(qū)讀出的地圖數(shù)據(jù)上顯示用該GPS側(cè)位系統(tǒng)及GPS側(cè)位裝置檢測的位置，則能獲得即使在隧道、建筑物中等接收靈敏度不好的場所，也能可靠地使用的精度極好的帶有導(dǎo)航功能的攜帶式電話機。
作為另一實施例，相關(guān)計算當(dāng)然也可以利用FFT計算及IFFT計算，進行高速運算。
作為另一實施例，也可以用自己發(fā)生的C/A碼和接收的C/A碼一致的個數(shù)或一致度進行計算，來代替上述的相關(guān)計算。
如上所述，如果采用本發(fā)明，則由于對接收的GPS信號進行頻率變換后，用每單位時間規(guī)定數(shù)的取樣信號進行A/D變換，將該規(guī)定時間內(nèi)的信號存儲在存儲器中，根據(jù)從外部裝置獲得的多普勒信息或在內(nèi)部檢測的多普勒信息和局部振蕩頻率偏移檢測信息，對該存儲的GPS信號中包含的選擇衛(wèi)星的頻率進行多普勒修正后，進行選擇衛(wèi)星的C/A碼信號的多普勒修正，將對應(yīng)于選擇衛(wèi)星的C/A碼的每個碼長等效部分的同一位等效位置的值乘以從外部裝置獲得的導(dǎo)航數(shù)據(jù)或在內(nèi)部檢測的導(dǎo)航數(shù)據(jù)，在規(guī)定區(qū)間對該多普勒修正后的GPS信號進行改變極性的處理，進行該規(guī)定區(qū)間的加法運算，對規(guī)定的導(dǎo)航數(shù)據(jù)部分反復(fù)進行同樣的處理，求出它們的累積結(jié)果，用該累積結(jié)果和自己所具有的選擇衛(wèi)星的C/A碼進行相關(guān)計算，求出至相關(guān)計算值的峰值位置的延遲時間，根據(jù)該延遲時間求GPS終端和選擇衛(wèi)星之間的偽距離，因此由于檢測接收電場強度，只有在該接收電場強度弱的情況下，才與外部裝置通信，接收數(shù)據(jù)，所以與以往那樣經(jīng)常與外部裝置進行通信的情況相比，具有能大幅度減少通信費用的效果。
如果采用本發(fā)明，則由于在任意位置將由許多位數(shù)構(gòu)成的PN幀連續(xù)的有規(guī)則的C/A碼分?jǐn)喑蓪?dǎo)航數(shù)據(jù)的長度，對各分?jǐn)嗟腃/A碼將同一位位置的值累積相加，根據(jù)自己檢測的導(dǎo)航數(shù)據(jù)或從本部服務(wù)器接收的導(dǎo)航數(shù)據(jù)，使極性一致地將該累積相加的結(jié)果相加起來，用該相加結(jié)果和C/A碼進行相關(guān)計算，將獲得的相關(guān)峰值位置作為數(shù)據(jù)相加開始位置，因此由于不受導(dǎo)航數(shù)據(jù)的極性變化的影響地將C/A碼相加起來，所以能可靠地檢測混雜在噪聲中的C/A碼，能提高S/N比，所以適用于攜帶式電話機等，具有即使在建筑物中、地鐵站臺等接收靈敏度不好的場所，也能可靠地接收C/A碼的效果。而且，由于能根據(jù)接收電場的狀態(tài)改變加法計算區(qū)間，所以具有能與上述的點相輔相成地更可靠地進行C/A碼的接收的效果。
如果采用本發(fā)明，則由于GPS終端對接收的GPS信號進行頻率變換后，用每單位時間規(guī)定數(shù)的取樣信號進行A/D變換，將該規(guī)定時間內(nèi)的信號存儲在存儲器中，根據(jù)來自外部裝置或內(nèi)部的多普勒信息和局部振蕩頻率偏移檢測信息，對該存儲的GPS信號中包含的選擇衛(wèi)星的頻率進行多普勒修正后，進行選擇衛(wèi)星的C/A碼信號的多普勒修正，將對應(yīng)于選擇衛(wèi)星的C/A碼的每個碼長等效部分的同一位等效位置的值乘以來自外部裝置或內(nèi)部的的導(dǎo)航數(shù)據(jù)，在規(guī)定區(qū)間對該多普勒修正后的GPS信號進行改變極性的處理后，進行該規(guī)定區(qū)間的加法運算，進行其平均化處理，進行其結(jié)果和自己所具有的C/A碼的相關(guān)計算，對每個規(guī)定區(qū)間存儲在存儲器中的GPS信號逐次地反復(fù)進行同樣的相關(guān)計算，根據(jù)分別獲得的相關(guān)計算值求出它們的平均值，在不能求得相關(guān)計算值的情況下，對上述導(dǎo)航數(shù)據(jù)進行C/A碼的碼長等效部分的整數(shù)倍的掃描，求出至上述相關(guān)計算值的峰值位置的延遲時間，根據(jù)該延遲時間求GPS終端和選擇衛(wèi)星之間的偽距離，所以與上述相同，能精確地求得延遲時間，其結(jié)果，具有能獲得靈敏度高的GPS側(cè)位系統(tǒng)及GPS側(cè)位裝置的效果。
如果采用本發(fā)明，則由于如果至少求得相關(guān)計算值的峰值，便結(jié)束相關(guān)計算，所以具有能迅速地結(jié)束相關(guān)計算的效果。
如果采用本發(fā)明，則由于在求得相關(guān)計算值的最大峰值之前，掃描導(dǎo)航數(shù)據(jù)，進行相關(guān)計算，所以具有能可靠地進行側(cè)位的效果。
如果采用本發(fā)明，則由于GPS終端有GPS高頻部、頻率變換部、局部振蕩電路部、振蕩頻率偏移檢測部、A/D變換部、數(shù)字信號處理部，該數(shù)字信號處理部有存儲全衛(wèi)星的C/A碼的存儲器和運算部，所以具有能簡化全體結(jié)構(gòu)的效果如果采用本發(fā)明，則由于振蕩頻率偏移檢測部有存儲推斷相對于溫度的頻率偏差量的數(shù)據(jù)的存儲器，對應(yīng)于來自檢測局部振蕩電路部的溫度的溫度傳感器的檢測溫度，將從上述存儲器讀出的數(shù)據(jù)作為多普勒修正數(shù)據(jù)用，所以具有能獲得不受溫度變化的影響、靈敏度高的GPS側(cè)位系統(tǒng)及GPS側(cè)位裝置的效果。
如果采用本發(fā)明，則由于對應(yīng)于來自檢測局部振蕩電路部的溫度的溫度傳感器的檢測溫度，根據(jù)從存儲器讀出的多普勒修正數(shù)據(jù)和來自外部裝置或內(nèi)部的多普勒信息相加之值，設(shè)定導(dǎo)航數(shù)據(jù)的多普勒修正的掃描開始位置，所以具有能迅速地進行多普勒修正的效果。
如果采用本發(fā)明，則由于GPS終端從外部裝置接收比內(nèi)部安裝的基準(zhǔn)振蕩器的精度高的基準(zhǔn)信號，將該基準(zhǔn)信號的區(qū)間計數(shù)振蕩頻率，檢測局部振蕩頻率偏移，將該檢測數(shù)據(jù)作為多普勒修正數(shù)據(jù)用，所以具有能精確地進行多普勒修正的效果。
如果采用本發(fā)明，則由于在從外部裝置接收的基準(zhǔn)信號的區(qū)間計數(shù)振蕩頻率，檢測局部振蕩頻率偏移，根據(jù)對應(yīng)于該檢測數(shù)據(jù)的多普勒修正數(shù)據(jù)和來自外部裝置或內(nèi)部的多普勒信息相加之值，設(shè)定導(dǎo)航數(shù)據(jù)的多普勒修正的掃描開始位置，所以具有能精確地進行多普勒修正的效果。
如果采用本發(fā)明，則由于局部振蕩電路部與來自比基準(zhǔn)振蕩器的精度高的外部裝置的頻率同步地使內(nèi)部安裝的基準(zhǔn)振蕩器的振蕩頻率穩(wěn)定，所以具有能高精度地獲得振蕩頻率的效果。
如果采用本發(fā)明，則由于在不能獲得相關(guān)計算值的峰值位置時，使來自振蕩頻率偏移檢測部的多普勒修正數(shù)據(jù)和來自外部裝置的多普勒信息或在內(nèi)部檢測的多普勒信息中的任意一者或兩者變化，反復(fù)進行導(dǎo)航數(shù)據(jù)的掃描，直至獲得相關(guān)計算值的峰值位置為止，所以具有能迅速地進行測位的效果。
如果采用本發(fā)明，則由于導(dǎo)航數(shù)據(jù)的掃描采用二進制掃描方式，所以具有能可靠地進行導(dǎo)航數(shù)據(jù)的掃描的效果。
如果采用本發(fā)明，則由于將從存儲器讀出的GPS信號乘以互相正交的頻率變換后的GPS載波正弦波數(shù)據(jù)、頻率變換后的載波余弦波數(shù)據(jù)，作成將載波分量除去后的I信號數(shù)據(jù)、Q信號數(shù)據(jù)，分別對它們乘以來自振蕩頻率偏移檢測部的多普勒修正數(shù)據(jù)和來自外部裝置的多普勒信息或在內(nèi)部檢測的多普勒信息相加后的頻率變化部分的正弦波數(shù)據(jù)、余弦波數(shù)據(jù)，從獲得的信號中取出互相正交的進行了多普勒修正后的C/A碼信號，進行該C/A碼信號的I、Q信號各自的相關(guān)計算，然后進行矢量合成，所以具有能進行頻率變換后的GPS載波的多普勒修正的效果。
如果采用本發(fā)明，則由于能增大所接收的GPS信號的頻率變換后的A/D變換用的取樣值，所以具有能提高測位精度的效果。
如果采用本發(fā)明，則由于GPS終端通過將自己的時刻信號發(fā)送給輸出準(zhǔn)確的時刻信號的時鐘服務(wù)器，從該時鐘服務(wù)器接收時刻信號，得知到達時鐘服務(wù)器的通信時間，所以具有能使自己的時刻與時鐘服務(wù)器的準(zhǔn)確的時刻一致的效果。
如果采用本發(fā)明，則由于外部裝置備有輸出準(zhǔn)確的時刻信號的時鐘服務(wù)器，GPS終端通過將自己的時刻信號發(fā)送給輸出準(zhǔn)確的時刻信號的時鐘服務(wù)器，從該時鐘服務(wù)器接收時刻信號，得知到達時鐘服務(wù)器的通信時間，根據(jù)該通信時間，設(shè)定將導(dǎo)航數(shù)據(jù)乘以GPS信號時的掃描開始位置，所以具有能迅速地進行多普勒修正的效果。
如果采用本發(fā)明，則由于檢測接收電場是否良好的接收電場檢測部檢測電場電平，根據(jù)電場電平可以改變相關(guān)計算區(qū)間的長度，所以具有能迅速而且準(zhǔn)確地進行接收電場是否良好的檢測。
如果采用本發(fā)明，則由于根據(jù)接收電場的狀態(tài)，可以改變相加區(qū)間的長度，所以具有能迅速而且準(zhǔn)確地進行接收電場是否良好的檢測。
如果采用本發(fā)明，則由于GPS測位裝置的GPS終端備有對接收的GPS信號進行頻率變換后，用每單位時間規(guī)定數(shù)的取樣信號進行A/D變換，存儲該規(guī)定時間內(nèi)的信號的存儲器；用來自外部裝置的導(dǎo)航數(shù)據(jù)或在內(nèi)部檢測的導(dǎo)航數(shù)據(jù)，分?jǐn)嘣摯鎯Φ腉PS信號的分?jǐn)嘌b置；在規(guī)定區(qū)間通過將被分?jǐn)嗟腉PS信號和導(dǎo)航數(shù)據(jù)相乘，進行改變極性的處理，進行該處理區(qū)間的加法運算，對規(guī)定的導(dǎo)航數(shù)據(jù)部分反復(fù)進行同樣的處理，求出它們的累積結(jié)果的反復(fù)裝置；用上述累積結(jié)果和自己所具有的選擇衛(wèi)星的C/A碼進行相關(guān)計算，求出至相關(guān)計算值的峰值位置的延遲時間的相關(guān)計算裝置；以及根據(jù)至上述峰值位置的延遲時間，求GPS終端和選擇衛(wèi)星之間的偽距離的偽距離檢測裝置，所以具有能獲得精度高的GPS側(cè)位裝置。
權(quán)利要求
1.一種GPS測位系統(tǒng)，它具有接收來自衛(wèi)星的GPS信號，取出導(dǎo)航數(shù)據(jù)及多普勒信息的外部裝置，以及通過該外部裝置和通信媒體連接并接收來自衛(wèi)星的GPS信號的GPS終端，該GPS測位系統(tǒng)的特征在于該GPS終端對接收的GPS信號進行頻率變換后，用每單位時間規(guī)定數(shù)的取樣信號進行A/D變換，將該規(guī)定時間內(nèi)的信號存儲在存儲器中，根據(jù)從外部裝置獲得的多普勒信息或在內(nèi)部檢測的多普勒信息和局部振蕩頻率偏移檢測信息，對該存儲的GPS信號中包含的選擇衛(wèi)星的頻率進行多普勒修正后，進行選擇衛(wèi)星的C/A碼信號的多普勒修正，將對應(yīng)于選擇衛(wèi)星的C/A碼的每個碼長等效部分的同一位等效位置的值乘以從外部裝置獲得的導(dǎo)航數(shù)據(jù)或在內(nèi)部檢測的導(dǎo)航數(shù)據(jù)，在規(guī)定區(qū)間對該多普勒修正后的GPS信號進行改變極性的處理，進行該規(guī)定區(qū)間的加法運算，對規(guī)定的導(dǎo)航數(shù)據(jù)部分反復(fù)進行同樣的處理，求出它們的累積結(jié)果，用該累積結(jié)果和自己所具有的選擇衛(wèi)星的C/A碼進行相關(guān)計算，求出至相關(guān)計算值的峰值位置的延遲時間，根據(jù)該延遲時間求GPS終端和選擇衛(wèi)星之間的偽距離。
2.一種GPS測位系統(tǒng)，它具有接收來自衛(wèi)星的GPS信號，取出導(dǎo)航數(shù)據(jù)及多普勒信息的外部裝置，以及通過該外部裝置和通信媒體連接并接收來自衛(wèi)星的GPS信號的GPS終端，該GPS測位系統(tǒng)的特征在于該GPS終端對接收的GPS信號進行頻率變換后，用每單位時間規(guī)定數(shù)的取樣信號進行A/D變換，將該規(guī)定時間內(nèi)的信號存儲在存儲器中，根據(jù)來自外部裝置或內(nèi)部的多普勒信息和局部振蕩頻率偏移檢測信息，對該存儲的GPS信號中包含的選擇衛(wèi)星的頻率進行多普勒修正后，進行選擇衛(wèi)星的C/A碼信號的多普勒修正，將對應(yīng)于選擇衛(wèi)星的C/A碼的每個碼長等效部分的同一位等效位置的值乘以來自外部裝置或內(nèi)部的的導(dǎo)航數(shù)據(jù)，在規(guī)定區(qū)間對該多普勒修正后的GPS信號進行改變極性的處理后，進行該規(guī)定區(qū)間的加法運算，進行其平均化處理，進行其結(jié)果和自己所具有的C/A碼的相關(guān)計算，對每個規(guī)定區(qū)間存儲在存儲器中的GPS信號逐次地反復(fù)進行同樣的相關(guān)計算，根據(jù)分別獲得的相關(guān)計算值求出它們的平均值，在不能求得相關(guān)計算值的峰值的情況下，對上述導(dǎo)航數(shù)據(jù)進行C/A碼的碼長等效部分的整數(shù)倍的掃描，求出至上述相關(guān)計算值的峰值位置的延遲時間，根據(jù)該延遲時間求GPS終端和選擇衛(wèi)星之間的偽距離。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或權(quán)利要求2所述的GPS測位系統(tǒng)，其特征在于至少在求得相關(guān)計算值的峰值后，結(jié)束相關(guān)計算。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或權(quán)利要求2所述的GPS測位系統(tǒng)，其特征在于在求得相關(guān)計算值的最大峰值之前，掃描導(dǎo)航數(shù)據(jù)，進行相關(guān)計算。
5.根據(jù)權(quán)利要求1或權(quán)利要求2所述的GPS測位系統(tǒng)，其特征在于GPS終端有GPS高頻部、頻率變換部、局部振蕩電路部、振蕩頻率偏移檢測部、A/D變換部、數(shù)字信號處理部，該數(shù)字信號處理部有存儲全衛(wèi)星的C/A碼的存儲器和運算部。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的GPS測位系統(tǒng)，其特征在于局部振蕩電路部與來自比基準(zhǔn)振蕩器的精度高的外部裝置的頻率同步地使內(nèi)部安裝的基準(zhǔn)振蕩器的振蕩頻率穩(wěn)定。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的GPS測位系統(tǒng)，其特征在于在未出現(xiàn)相關(guān)計算值的峰值位置時，使來自振蕩頻率偏移檢測部的多普勒修正數(shù)據(jù)和來自外部裝置的多普勒信息或在內(nèi)部檢測的多普勒信息中的任意一者或兩者變化，反復(fù)進行導(dǎo)航數(shù)據(jù)的掃描，直至相關(guān)計算值的峰值位置出現(xiàn)為止。
8.根據(jù)權(quán)利要求1或權(quán)利要求2所述的GPS測位系統(tǒng)，其特征在于將從存儲器讀出的GPS信號乘以互相正交的頻率變換后的GPS載波正弦波數(shù)據(jù)、頻率變換后的載波余弦波數(shù)據(jù)，作成將載波分量除去后的I信號數(shù)據(jù)、Q信號數(shù)據(jù)，分別對它們乘以來自振蕩頻率偏移檢測部的多普勒修正數(shù)據(jù)和來自外部裝置的多普勒信息或在內(nèi)部檢測的多普勒信息相加后的頻率變化部分的正弦波數(shù)據(jù)、余弦波數(shù)據(jù)，從獲得的信號中取出互相正交的進行了多普勒修正后的C/A碼信號，進行該C/A碼信號的I、Q信號各自的相關(guān)計算，然后進行矢量合成。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的GPS測位系統(tǒng)，其特征在于能增大所接收的GPS信號的頻率變換后的A/D變換用的取樣值。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的GPS測位系統(tǒng)，其特征在于GPS終端通過將自己的時刻信號發(fā)送給輸出準(zhǔn)確的時刻信號的時鐘服務(wù)器，從該時鐘服務(wù)器接收時刻信號，得知到達時鐘服務(wù)器的通信時間。
11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的GPS測位系統(tǒng)，其特征在于外部裝置備有輸出準(zhǔn)確的時刻信號的時鐘服務(wù)器，GPS終端通過將自己的時刻信號發(fā)送給輸出準(zhǔn)確的時刻信號的時鐘服務(wù)器，從該時鐘服務(wù)器接收時刻信號，得知到達時鐘服務(wù)器的通信時間，根據(jù)該通信時間，設(shè)定將導(dǎo)航數(shù)據(jù)乘以GPS信號時的掃描開始位置。
12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的GPS測位系統(tǒng)，其特征在于檢測接收電場是否良好的接收電場檢測部檢測電場電平，根據(jù)電場電平可以改變相關(guān)計算區(qū)間的長度。
13.根據(jù)權(quán)利要求1所述的GPS測位系統(tǒng)，其特征在于根據(jù)接收電場的狀態(tài)，可以改變相加區(qū)間的長度。
14.一種GPS測位裝置，它具有接收來自衛(wèi)星的GPS信號，取出導(dǎo)航數(shù)據(jù)及多普勒信息的外部裝置，以及通過該外部裝置和通信媒體連接并接收來自衛(wèi)星的GPS信號的GPS終端，該GPS測位裝置的特征在于備有該GPS終端對接收的GPS信號進行頻率變換后，用每單位時間規(guī)定數(shù)的取樣信號進行A/D變換，存儲該規(guī)定時間內(nèi)的信號的存儲器；用來自外部裝置的導(dǎo)航數(shù)據(jù)或在內(nèi)部檢測的導(dǎo)航數(shù)據(jù)，分?jǐn)嘣摯鎯Φ腉PS信號的分?jǐn)嘌b置；在規(guī)定區(qū)間通過將被分?jǐn)嗟腉PS信號和導(dǎo)航數(shù)據(jù)相乘，進行改變極性的處理，進行該處理區(qū)間的加法運算，對規(guī)定的導(dǎo)航數(shù)據(jù)部分反復(fù)進行同樣的處理，求出它們的累積結(jié)果的加法裝置；對規(guī)定的導(dǎo)航數(shù)據(jù)部分反復(fù)進行上述累積相加處理，求它們的累積結(jié)果的反復(fù)裝置；用上述累積結(jié)果和自己所具有的選擇衛(wèi)星的C/A碼進行相關(guān)計算，求出至相關(guān)計算值的峰值位置的延遲時間的相關(guān)計算裝置；以及根據(jù)至上述峰值位置的延遲時間，求GPS終端和選擇衛(wèi)星之間的偽距離的偽距離檢測裝置。
全文摘要
解決現(xiàn)有的GPS測位系統(tǒng)及GPS側(cè)位裝置存在靈敏度(S/N)的提高不充分的課題。對頻率變換后的C/A碼進行多普勒修正,通過從相關(guān)峰值位置檢測部確定的極性反相的邊界相加的上述C/A碼和內(nèi)部發(fā)生的C/A碼的相關(guān)計算,算出偽距離,在接收電場良好的情況下,根據(jù)自己取出的導(dǎo)航數(shù)據(jù)和上述偽距離,計算位置,在不好的情況下,根據(jù)從外部裝置接收的導(dǎo)航數(shù)據(jù)和上述偽距離,計算位置。
文檔編號G01S5/00GK1349108SQ0111946
公開日2002年5月15日 申請日期2001年5月31日 優(yōu)先權(quán)日2000年5月31日
發(fā)明者平田誠一郎, S·V·利宇辛 申請人:三菱電機株式會社, 馬杰蘭公司, 馬杰蘭系統(tǒng)日本株式會社