一種智能終端的觸覺(jué)振動(dòng)控制系統(tǒng)的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本實(shí)用新型公開(kāi)了一種智能終端的觸覺(jué)振動(dòng)控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括命令生成器、濾波器、觸覺(jué)驅(qū)動(dòng)器和線性諧振致動(dòng)器，命令生成器根據(jù)輸入信號(hào)生成原始命令信號(hào)；濾波器對(duì)該原始命令信號(hào)濾波，使濾波后的命令信號(hào)的起始預(yù)定數(shù)目脈沖的幅值大于設(shè)定閾值，且末尾預(yù)定個(gè)數(shù)脈沖的相位反轉(zhuǎn)；觸覺(jué)驅(qū)動(dòng)器根據(jù)所述濾波后的命令信號(hào)生成驅(qū)動(dòng)致動(dòng)器振動(dòng)的驅(qū)動(dòng)信號(hào)。本實(shí)用新型通過(guò)濾波器對(duì)命令生成器生成的原始命令信號(hào)進(jìn)行濾波處理，使得在利用后續(xù)生成驅(qū)動(dòng)信號(hào)驅(qū)動(dòng)致動(dòng)器振動(dòng)時(shí)，致動(dòng)器能夠快速的動(dòng)響應(yīng)和制動(dòng)響應(yīng)，弱化時(shí)間維度上間隔較短的前后振動(dòng)事件的重疊程度，提高前后振動(dòng)事件時(shí)間維度上的區(qū)分度，保證得到期望的振動(dòng)效果。
【專(zhuān)利說(shuō)明】
-種智能終端的觸覺(jué)振動(dòng)控制系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001] 本實(shí)用新型設(shè)及觸覺(jué)反饋技術(shù)領(lǐng)域，特別設(shè)及一種智能終端的觸覺(jué)振動(dòng)控制系 統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002] 多年W來(lái)，通信和媒體技術(shù)領(lǐng)域?qū)σ曈X(jué)和聽(tīng)覺(jué)兩種信息的接收通道進(jìn)行了充分的 探索和利用，雖然觸覺(jué)在虛擬現(xiàn)實(shí)和游戲特效等領(lǐng)域有應(yīng)用，如應(yīng)用在遠(yuǎn)程或間接操控、利 用游戲手柄的振動(dòng)模擬射擊、爆炸等場(chǎng)景，但直到近幾年，才開(kāi)始進(jìn)一步挖掘觸覺(jué)的信息通 道。
[0003] 線性諧振致動(dòng)器是一種質(zhì)量塊加載在彈黃上的電磁系統(tǒng)，存在固有或自然諧振頻 率，而且通常是高品質(zhì)因子系統(tǒng)，因此當(dāng)輸入的驅(qū)動(dòng)電信號(hào)停止后，系統(tǒng)的震蕩響應(yīng)不會(huì)立 刻消失而是逐漸減弱，運(yùn)種殘余振動(dòng)會(huì)持續(xù)一段時(shí)間，甚至?xí)?duì)下一次的振動(dòng)造成影響，無(wú) 法實(shí)現(xiàn)期望的振動(dòng)效果。 【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004] 鑒于上述問(wèn)題，本實(shí)用新型提供了一種智能終端的觸覺(jué)振動(dòng)控制系統(tǒng)，W有效地 抑制或消除線性諧振致動(dòng)器的殘余振動(dòng)。
[0005] 為達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型的技術(shù)方案是運(yùn)樣實(shí)現(xiàn)的：
[0006] 本實(shí)用新型實(shí)施例提供了一種智能終端的觸覺(jué)振動(dòng)控制系統(tǒng)，該觸覺(jué)振動(dòng)控制系 統(tǒng)包括:命令生成器、濾波器、觸覺(jué)驅(qū)動(dòng)器和線性諧振致動(dòng)器；
[0007] 命令生成器根據(jù)輸入信號(hào)生成原始命令信號(hào)，并將原始命令信號(hào)發(fā)送給濾波器；
[0008] 濾波器對(duì)接收到的原始命令信號(hào)濾波，并將濾波后的命令信號(hào)發(fā)送給觸覺(jué)驅(qū)動(dòng) 器;濾波后的命令信號(hào)的起始預(yù)定數(shù)目脈沖的幅值大于設(shè)定闊值，且末尾預(yù)定個(gè)數(shù)脈沖的 相位反轉(zhuǎn)；
[0009] 觸覺(jué)驅(qū)動(dòng)器根據(jù)接收到的濾波后的命令信號(hào)生成驅(qū)動(dòng)信號(hào)，并將生成的驅(qū)動(dòng)信號(hào) 發(fā)送給線性諧振致動(dòng)器；
[0010] 線性諧振致動(dòng)器接收所述驅(qū)動(dòng)信號(hào)，并在驅(qū)動(dòng)信號(hào)的驅(qū)動(dòng)下振動(dòng)。
[0011] 本實(shí)用新型的有益效果為:針對(duì)線性諧振致動(dòng)器在驅(qū)動(dòng)信號(hào)停止驅(qū)動(dòng)時(shí)還會(huì)出現(xiàn) 拖尾的殘余現(xiàn)象，本實(shí)用新型采用開(kāi)環(huán)控制方式來(lái)控制線性諧振致動(dòng)器，通過(guò)在開(kāi)環(huán)控制 中增設(shè)濾波器，利用濾波器對(duì)命令生成器生成的原始命令信號(hào)進(jìn)行濾波處理，使得在通過(guò) 后續(xù)生成的驅(qū)動(dòng)信號(hào)驅(qū)動(dòng)線性諧振致動(dòng)器振動(dòng)時(shí)，快速的啟動(dòng)響應(yīng)和制動(dòng)響應(yīng)，弱化時(shí)間 維度上間隔較短的前后振動(dòng)事件的重疊程度，提高前后振動(dòng)事件時(shí)間維度上的區(qū)分度，實(shí) 現(xiàn)快速啟動(dòng)和快速制動(dòng)，從而保證得到期望的振動(dòng)效果。
[0012] 在優(yōu)選方案中，本實(shí)用新型還通過(guò)設(shè)置多個(gè)能夠?qū)€性諧振致動(dòng)器的振動(dòng)狀態(tài)進(jìn) 行監(jiān)測(cè)或感應(yīng)的傳感器，將多個(gè)傳感器輸出的表征振動(dòng)模式相關(guān)物理量的傳感信號(hào)融合為 反饋信號(hào)的反饋單元，和能夠根據(jù)反饋信號(hào)和輸入信號(hào)中的期望信號(hào)生成誤差信號(hào)的比較 器來(lái)實(shí)時(shí)控制線性諧振致動(dòng)器振動(dòng)的物理量，通過(guò)有效整合的方式來(lái)更加魯棒地估計(jì)線性 諧振致動(dòng)器的狀態(tài)并施加控制，進(jìn)一步解決線性諧振致動(dòng)器振動(dòng)時(shí)出現(xiàn)拖尾的殘余現(xiàn)象。 并且，本方案能夠通過(guò)實(shí)時(shí)的反饋和調(diào)整，達(dá)到對(duì)致動(dòng)器的振動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)調(diào)整的技術(shù) 效果。
【附圖說(shuō)明】
[0013] 圖1為實(shí)施例一提供的智能終端的觸覺(jué)振動(dòng)控制系統(tǒng)框圖；
[0014] 圖2為實(shí)施例一提供的開(kāi)環(huán)觸覺(jué)振動(dòng)控制系統(tǒng)工作過(guò)程示意圖；
[0015] 圖3a為實(shí)施例一提供的未經(jīng)濾波處理的命令信號(hào)示意圖；
[0016] 圖3b為實(shí)施例一提供的未經(jīng)濾波處理的線性諧振致動(dòng)器振子位移圖；
[0017] 圖4a為實(shí)施例一提供的濾波處理后的命令信號(hào)示意圖；
[0018] 圖4b為實(shí)施例一提供的濾波處理后的線性諧振致動(dòng)器振子位移圖；
[0019] 圖5為實(shí)施例二提供的智能終端的觸覺(jué)振動(dòng)控制系統(tǒng)框圖；
[0020] 圖6為實(shí)施例二提供的一種閉環(huán)觸覺(jué)振動(dòng)控制系統(tǒng)工作過(guò)程示意圖；
[0021] 圖7為實(shí)施例二提供的另一種閉環(huán)觸覺(jué)振動(dòng)控制系統(tǒng)工作過(guò)程示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0022] 為使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新 型實(shí)施方式作進(jìn)一步地詳細(xì)描述。
[0023] 觸覺(jué)作為人體的重要感覺(jué)模態(tài)，其具有視覺(jué)和聽(tīng)覺(jué)無(wú)可替代的優(yōu)勢(shì)：
[0024] 1、相比于視聽(tīng)器官，人體皮膚表面積較大，可W作為信息接收點(diǎn)的可選部位很多， 如指尖、手掌和手臂等部位；
[0025] 2、當(dāng)人體視聽(tīng)器官不便于使用時(shí)，如視聽(tīng)器官被占用時(shí)，可W利用皮膚受力或震 動(dòng)來(lái)接收信息；
[0026] 3、觸覺(jué)通道的信息交流較為隱蔽，具有較高的安全性。
[0027] 針對(duì)觸覺(jué)的上述優(yōu)勢(shì)，基于觸覺(jué)的力反饋、振動(dòng)反饋的技術(shù)逐漸應(yīng)用到消費(fèi)電子 和工業(yè)控制領(lǐng)域，成為人機(jī)交互界面的重要組成部分，廣泛見(jiàn)于手持設(shè)備、穿戴設(shè)備、家用 電器和工控設(shè)備中。
[0028] 觸覺(jué)振動(dòng)系統(tǒng)的重要功能是傳遞信息，不同振動(dòng)模式表示不同信息，因而要求能 夠?qū)χ聞?dòng)器（a C t U a 10 r)的振動(dòng)頻率和振動(dòng)幅度進(jìn)行精準(zhǔn)控制。偏屯、旋轉(zhuǎn)質(zhì)量致動(dòng)器 化ccentric Rotating Mass motor,ERM)和線性諧振致動(dòng)器(Xinear Resonant Actuator, LRA)是兩種常見(jiàn)的致動(dòng)器，偏屯、旋轉(zhuǎn)質(zhì)量致動(dòng)器的振動(dòng)頻率和振動(dòng)幅度不能獨(dú)立控制而且 會(huì)有噪聲伴隨產(chǎn)生；而線性諧振致動(dòng)器不存在運(yùn)些問(wèn)題，而且啟動(dòng)和制動(dòng)時(shí)間比偏屯、旋轉(zhuǎn) 質(zhì)量致動(dòng)器短，因此應(yīng)用更加廣泛。
[0029] 線性諧振致動(dòng)器是一種質(zhì)量塊加載在彈黃上的電磁系統(tǒng)，存在固有或自然諧振頻 率，而且通常是高品質(zhì)因子系統(tǒng)。因而線性諧振致動(dòng)器在驅(qū)動(dòng)信號(hào)停止驅(qū)動(dòng)時(shí)還會(huì)出現(xiàn)拖 尾的殘余現(xiàn)象。
[0030] 本實(shí)用新型針對(duì)線性諧振致動(dòng)器在驅(qū)動(dòng)信號(hào)停止驅(qū)動(dòng)時(shí)出現(xiàn)拖尾的殘余現(xiàn)象進(jìn) 行分析得到:該拖尾的殘余現(xiàn)象完全由驅(qū)動(dòng)信號(hào)與線性諧振致動(dòng)器沖激響應(yīng)的卷積決定， 因而本實(shí)施例通過(guò)對(duì)驅(qū)動(dòng)信號(hào)進(jìn)行處理，w達(dá)到改變其與線性諧振致動(dòng)器沖激響應(yīng)卷積后 的輸出。
[0031] 實(shí)施例一；
[0032] 圖1為本實(shí)施例提供的智能終端的觸覺(jué)振動(dòng)控制系統(tǒng)框圖，本實(shí)用新型智能終端 可W為手持設(shè)備、可穿戴設(shè)備(如智能手表、智能手環(huán)）、工控設(shè)備。
[0033] 如圖1所示，圖1中的觸覺(jué)振動(dòng)控制系統(tǒng)為開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)，包括:命令生成器11、濾 波器12、觸覺(jué)驅(qū)動(dòng)器13和線性諧振致動(dòng)器14。
[0034] 如圖1所示，命令生成器11的輸出端連接至濾波器12的輸入端，濾波器12的輸出端 連接至觸覺(jué)驅(qū)動(dòng)器13的輸入端，觸覺(jué)驅(qū)動(dòng)器13的輸出端連接至線性諧振致動(dòng)器14的輸入 玉山 乂而。
[0035] 命令生成器11根據(jù)輸入信號(hào)生成原始命令信號(hào)，并將原始命令信號(hào)發(fā)送給濾波器 12。本實(shí)施例中的輸入信號(hào)可W為包括表征線性諧振致動(dòng)器振動(dòng)模式的期望信號(hào)和選擇指 令，也可W為媒體流數(shù)據(jù)，媒體流數(shù)據(jù)可W為音頻流數(shù)據(jù)、視頻流數(shù)據(jù)等媒體流數(shù)據(jù)。
[0036] 如圖1所示，本實(shí)施例中的命令生成器11還與振動(dòng)效果庫(kù)15連接，振動(dòng)效果庫(kù)15中 的振動(dòng)模式列表記錄有線性諧振致動(dòng)器每種振動(dòng)模式對(duì)應(yīng)的表征振動(dòng)效果的物理量序列。
[0037] 當(dāng)輸入信號(hào)為包括表征線性諧振致動(dòng)器振動(dòng)模式的期望信號(hào)和選擇指令時(shí)，命令 生成器11讀取振動(dòng)效果庫(kù)15的振動(dòng)模式列表，并根據(jù)輸入信號(hào)中的選擇指令從該振動(dòng)模式 列表中選擇相應(yīng)的物理量序列，將該物理量序列作為原始命令信號(hào)。
[0038] 當(dāng)輸入信號(hào)為媒體流數(shù)據(jù)時(shí)，命令生成器11從該媒體流數(shù)據(jù)中獲取媒體流數(shù)據(jù)衍 生出的表征振動(dòng)效果的物理信號(hào)，將該物理信號(hào)作為原始命令信號(hào)。
[0039] 濾波器12,對(duì)接收到的原始命令信號(hào)濾波，并將濾波后的命令信號(hào)發(fā)送給觸覺(jué)驅(qū) 動(dòng)器13;濾波后的命令信號(hào)的起始預(yù)定數(shù)目脈沖的幅值大于設(shè)定闊值，且末尾預(yù)定個(gè)數(shù)脈 沖的相位反轉(zhuǎn)。本實(shí)施例提供的開(kāi)環(huán)控制方案中要求經(jīng)濾波器處理后的命令信號(hào)在初始時(shí) 段具有過(guò)驅(qū)動(dòng)特點(diǎn)并且在末尾時(shí)段具有主動(dòng)制動(dòng)特點(diǎn)。
[0040] 需要說(shuō)明的是，圖1中濾波器12優(yōu)選地作為命令生成器11的后置模塊，設(shè)置在命令 生成器11和觸覺(jué)驅(qū)動(dòng)器之間，W更好地對(duì)命令生成器11生成的原始命令進(jìn)行濾波；當(dāng)然，在 實(shí)際應(yīng)用中，本實(shí)施例的濾波器12還可W作為命令生成器11的前置模塊，即濾波器12的輸 出端連接至命令生成器的輸入端，濾波器12對(duì)輸入信號(hào)進(jìn)行濾波，使命令生成器11根據(jù)濾 波后的輸入信號(hào)生成的命令信號(hào)在初始時(shí)段具有過(guò)驅(qū)動(dòng)特點(diǎn)并且在末尾時(shí)段具有主動(dòng)制 動(dòng)特點(diǎn)。
[0041] 本實(shí)施例中濾波器的參數(shù)由線性諧振致動(dòng)器的沖激響應(yīng)決定，優(yōu)選地濾波器的時(shí) 域信號(hào)為沖激信號(hào)。如圖1所示，本實(shí)施例中的觸覺(jué)振動(dòng)控制系統(tǒng)還設(shè)置有與濾波器12連接 的參數(shù)存儲(chǔ)器16,該參數(shù)存儲(chǔ)器16中至少存儲(chǔ)有計(jì)算線性諧振致動(dòng)器的阻尼諧振周期和阻 尼比的固有參數(shù)，從而可W利用計(jì)算得到的阻尼諧振周期和阻尼比來(lái)計(jì)算沖激信號(hào)每個(gè)沖 激的沖激時(shí)刻和沖激幅度。
[0042] 在設(shè)計(jì)濾波器12時(shí)，可W根據(jù)線性諧振致動(dòng)器14的諧振頻率和阻尼比計(jì)算得到線 性諧振致動(dòng)器14的阻尼諧振周期，如根據(jù)公式
計(jì)算該線性諧振致動(dòng)器的阻尼 諧振周期Td，再根據(jù)阻尼諧振周期Td確定沖激信號(hào)每個(gè)沖激的沖激時(shí)刻；W及根據(jù)線性諧振 致動(dòng)器14的阻尼比計(jì)算得到每個(gè)沖激的沖激幅度，如根據(jù)公式
計(jì)算沖激的沖 激幅度;其中，fn為線性諧振致動(dòng)器的諧振頻率，ζ為線性諧振致動(dòng)器的阻尼比。
[0043] 假設(shè)本實(shí)施例中的沖激包括兩個(gè)沖激，則包括兩個(gè)沖激的沖激時(shí)刻和沖激幅度滿 足的約束條件為:ti = 0，Ai+A2 = l，ti和t2分別為第一個(gè)沖激和第二個(gè)沖激的沖激時(shí)刻，Ai和 A2分別為第一個(gè)沖激和第二個(gè)沖激的沖激幅值。
[0044] 若線性諧振致動(dòng)器的諧振頻率為fn=175Hz，阻尼比為（ = 0.028,則根據(jù)上述線性 諧振致動(dòng)器的阻尼諧振周期計(jì)算公式可W計(jì)算出其阻尼諧振周期Td = 5.8ms，則第一個(gè)沖 激的沖激時(shí)刻11 = 0，沖激幅值
第二個(gè)沖激的沖激時(shí)刻 =2.9 ms，沖激幅值 A2 = 1-Ai = 0.478。
[0045] 觸覺(jué)驅(qū)動(dòng)器13根據(jù)接收到的濾波后的命令信號(hào)生成驅(qū)動(dòng)信號(hào)，并將生成的驅(qū)動(dòng)信 號(hào)發(fā)送給線性諧振致動(dòng)器14。
[0046] 線性諧振致動(dòng)器14接收驅(qū)動(dòng)信號(hào)，并在驅(qū)動(dòng)信號(hào)的驅(qū)動(dòng)下振動(dòng)。
[0047] 當(dāng)然，本實(shí)施例中的觸覺(jué)振動(dòng)控制系統(tǒng)還包括控制命令生成器11、濾波器12、觸覺(jué) 控制器13、線性諧振致動(dòng)器14、振動(dòng)效果庫(kù)15和參數(shù)存儲(chǔ)器16間信號(hào)傳遞的微控制單元，將 該微控制單元作為觸覺(jué)振動(dòng)控制系統(tǒng)的中央控制器。
[0048] 本實(shí)施例觸覺(jué)振動(dòng)控制系統(tǒng)的工作過(guò)程如圖2所示：
[0049] 智能終端中的微控制單元根據(jù)某些觸發(fā)事件(如用戶按壓觸摸屏)生成輸入信號(hào)， 使命令生成器11依據(jù)該輸入信號(hào)中的選擇指令從振動(dòng)效果庫(kù)15中選擇期望的振動(dòng)模式對(duì) 應(yīng)的數(shù)字化的物理量序列作為原始命令信號(hào)，或者依據(jù)該輸入信號(hào)中的媒體流數(shù)據(jù)衍生出 的模擬化的物理信號(hào)作為原始命令信號(hào)，命令生成器11將其生成的數(shù)字或模擬的原始命令 信號(hào)發(fā)送給濾波器12進(jìn)行濾波處理;濾波器12將濾波處理后的命令信號(hào)發(fā)送給觸覺(jué)驅(qū)動(dòng)器 13,由觸覺(jué)驅(qū)動(dòng)器13根據(jù)該濾波后的命令信號(hào)生成相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)信號(hào)，該驅(qū)動(dòng)信號(hào)可W為驅(qū) 動(dòng)電流或驅(qū)動(dòng)電壓；線性諧振致動(dòng)器14在驅(qū)動(dòng)電流或驅(qū)動(dòng)電壓的驅(qū)動(dòng)下發(fā)生振動(dòng)，使得該 智能終端受迫振動(dòng)，既而用戶與該智能終端接觸的部位會(huì)產(chǎn)生振動(dòng)觸感。
[0050] 其中，圖3a和圖3b分別為未經(jīng)濾波處理的命令信號(hào)示意圖和線性諧振致動(dòng)器振子 位移圖，圖4a和圖4b分別為濾波處理的命令信號(hào)示意圖和線性諧振致動(dòng)器振子位移圖；對(duì) 比圖3a和圖4曰，可W看出濾波處理后的命令信號(hào)在第一個(gè)脈沖的沖激時(shí)刻具有過(guò)驅(qū)動(dòng)特 點(diǎn)，即信號(hào)的幅值睹然增大，在最后一個(gè)脈沖的沖激時(shí)刻具有主動(dòng)制動(dòng)特點(diǎn)，即信號(hào)的相位 發(fā)生反轉(zhuǎn);對(duì)比圖3b和圖4b，可W看出經(jīng)過(guò)濾波處理后，線性諧振致動(dòng)器具有啟動(dòng)快、制動(dòng) 快的振動(dòng)效果，且能夠很好地抑制拖尾的殘余現(xiàn)象。
[0051] 本實(shí)施例的觸覺(jué)振動(dòng)控制系統(tǒng)采用開(kāi)環(huán)控制方式來(lái)控制線性諧振致動(dòng)器，通過(guò)在 開(kāi)環(huán)控制中增設(shè)濾波器，利用濾波器對(duì)命令生成器生成的原始命令信號(hào)進(jìn)行濾波處理，使 得在通過(guò)后續(xù)生成的驅(qū)動(dòng)信號(hào)驅(qū)動(dòng)線性諧振致動(dòng)器振動(dòng)時(shí)，具有快速的啟動(dòng)響應(yīng)和制動(dòng)響 應(yīng)，弱化時(shí)間維度上間隔較短的前后振動(dòng)事件的重疊程度，提高前后振動(dòng)事件時(shí)間維度上 的區(qū)分度，實(shí)現(xiàn)快速啟動(dòng)和快速制動(dòng)，從而保證得到期望的振動(dòng)效果。
[0052] 實(shí)施例二：
[0053] 為了進(jìn)一步解決線性諧振致動(dòng)器在驅(qū)動(dòng)信號(hào)停止驅(qū)動(dòng)時(shí)出現(xiàn)拖尾的殘余現(xiàn)象，本 實(shí)施例通過(guò)設(shè)置多個(gè)能夠?qū)€性諧振致動(dòng)器的振動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)測(cè)或感應(yīng)的傳感器，將傳感 器輸出的表征振動(dòng)模式相關(guān)物理量的傳感信號(hào)作為反饋信號(hào)來(lái)實(shí)時(shí)控制線性諧振致動(dòng)器 振動(dòng)的物理量，通過(guò)有效整合的方式來(lái)更加魯棒地估計(jì)致動(dòng)器的狀態(tài)并施加控制，達(dá)到進(jìn) 一步解決線性諧振致動(dòng)器振動(dòng)時(shí)出現(xiàn)拖尾的殘余現(xiàn)象。
[0054] 圖5為本實(shí)施例提供的智能終端的觸覺(jué)振動(dòng)控制系統(tǒng)框圖，如圖5所示，通過(guò)在觸 覺(jué)振動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)置傳感模組55、反饋單元56和比較器57,使圖5中命令生成器51、濾波器 52、觸覺(jué)驅(qū)動(dòng)器53、線性諧振致動(dòng)器54,傳感模組55、反饋單元56和比較器57構(gòu)成了閉環(huán)控 制的觸覺(jué)振動(dòng)控制系統(tǒng)。
[0055] 如圖5所示，命令生成器51的輸出端連接至濾波器52的輸入端，濾波器52的輸出端 連接至觸覺(jué)驅(qū)動(dòng)器53的輸入端，觸覺(jué)驅(qū)動(dòng)器53的輸出端連接至線性諧振致動(dòng)器54的輸入 端，線性諧振致動(dòng)器54的輸出端連接至傳感模組55的輸入端，傳感模組55的輸出端連接至 反饋單元56的輸入端，反饋單元56的輸出端連接至比較器57的第一輸入端，比較器57的第 二輸入端連接接入期望信號(hào)，比較器57的輸出端連接至命令生成器51的輸入端。
[0056] 命令生成器51，根據(jù)輸入信號(hào)生成原始命令信號(hào)，并根據(jù)比較器57發(fā)生的誤差信 號(hào)調(diào)整其生成的原始命令信號(hào)，將原始命令信號(hào)發(fā)送給濾波器52。其中，本實(shí)施例中的濾波 器52、觸覺(jué)驅(qū)動(dòng)器53、線性諧振致動(dòng)器54的具體工作方式參見(jiàn)實(shí)施例一中的濾波器12、觸覺(jué) 驅(qū)動(dòng)器13、線性諧振致動(dòng)器14相關(guān)描述，在此不再寶述。
[0057] 傳感模組55包括多種傳感器，每種傳感器實(shí)時(shí)感應(yīng)線性諧振致動(dòng)器54的狀態(tài)，在 感應(yīng)到線性諧振致動(dòng)器54振動(dòng)時(shí)，生成相應(yīng)的傳感信號(hào)。
[0058] 傳感模組55包括反電動(dòng)勢(shì)感應(yīng)電路，反電動(dòng)勢(shì)感應(yīng)電路設(shè)置在線性諧振致動(dòng)器54 上，在線性諧振致動(dòng)器振動(dòng)時(shí)，該反電動(dòng)勢(shì)感應(yīng)電路生成反電動(dòng)勢(shì)信號(hào)；
[0059] 和/或，傳感模組55包括在智能終端中與線性諧振致動(dòng)器54相分離的位置設(shè)置的 運(yùn)動(dòng)傳感器，在線性諧振致動(dòng)器振動(dòng)時(shí)，該運(yùn)動(dòng)傳感器生成相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)傳感信號(hào)；
[0060] 和/或，傳感模組55包括設(shè)置在線性諧振致動(dòng)器54上的運(yùn)動(dòng)傳感器，在所述線性諧 振致動(dòng)器振動(dòng)時(shí)，該運(yùn)動(dòng)傳感器生成相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)傳感信號(hào)；
[0061] 其中，運(yùn)動(dòng)傳感器指能夠?qū)崟r(shí)感應(yīng)線性諧振致動(dòng)器的重要物理量，運(yùn)動(dòng)傳感器可 W是基于壓電、超聲、紅外、電容等器件的傳感器，如可W感應(yīng)振動(dòng)加速度、振動(dòng)速度、振動(dòng) 位移或振動(dòng)頻率的相關(guān)傳感器。優(yōu)選地，運(yùn)動(dòng)傳感器包括加速度傳感器、激光多普勒振動(dòng)測(cè) 試儀、麥克風(fēng)和巧螺儀的一種或多種。
[0062] 反饋單元56將傳感模組55生成的多路傳感信號(hào)融合，得到用于估計(jì)線性諧振致動(dòng) 器振動(dòng)模式的反饋信號(hào)，并將反饋信號(hào)發(fā)送給比較器57。
[0063] 比較器57比較反饋信號(hào)與輸入信號(hào)中表征線性諧振致動(dòng)器振動(dòng)模式的期望信號(hào)， 根據(jù)比較結(jié)果生成誤差信號(hào)，并將誤差信號(hào)發(fā)送給命令生成器51。
[0064] 本實(shí)施例中的命令生成器可W設(shè)置PID(p;ropo;rtional integral derivative,比 例積分微分)控制單元來(lái)調(diào)整生成的原始命令信號(hào)。優(yōu)選地每半個(gè)線性諧振致動(dòng)器振動(dòng)周 期內(nèi)根據(jù)誤差信號(hào)調(diào)整原始命令信號(hào)，如調(diào)整原始命令信號(hào)對(duì)應(yīng)波形的幅度、時(shí)長(zhǎng)或周期 等波形參數(shù)。
[0065] 本實(shí)施例的觸覺(jué)振動(dòng)控制系統(tǒng)采用閉環(huán)控制方式來(lái)控制線性諧振致動(dòng)器，通過(guò)在 閉環(huán)控制中設(shè)置多種能夠感應(yīng)線性諧振致動(dòng)器振動(dòng)狀態(tài)的傳感器，在線性諧振致動(dòng)器振動(dòng) 時(shí)，通過(guò)設(shè)置多個(gè)能夠?qū)€性諧振致動(dòng)器的振動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)測(cè)或感應(yīng)的傳感器，將多個(gè)傳 感器輸出的表征振動(dòng)模式相關(guān)物理量的傳感信號(hào)作為反饋信號(hào)來(lái)實(shí)時(shí)控制線性諧振致動(dòng) 器振動(dòng)的物理量，通過(guò)有效整合的方式來(lái)更加魯棒地估計(jì)致動(dòng)器的狀態(tài)并施加控制，達(dá)到 進(jìn)一步解決線性諧振致動(dòng)器振動(dòng)時(shí)出現(xiàn)拖尾的殘余現(xiàn)象。并且，本實(shí)施例能夠通過(guò)實(shí)時(shí)的 反饋和調(diào)整，達(dá)到對(duì)線性諧振致動(dòng)器的振動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)調(diào)整的技術(shù)效果。
[0066] 此外，相比于單一使用反電動(dòng)勢(shì)信號(hào)的處理方式，本實(shí)施例上述設(shè)置多種傳感器 的技術(shù)方案能夠解決在該反電動(dòng)勢(shì)信號(hào)的信噪比較低時(shí)，預(yù)測(cè)出的振動(dòng)相關(guān)物理變量不可 靠，出現(xiàn)的反饋調(diào)節(jié)精度差的問(wèn)題。
[0067] 在本實(shí)施例的一個(gè)實(shí)現(xiàn)方案中，反饋單元56包括:獲取模塊和加權(quán)模塊;其中，
[0068] 獲取模塊接收傳感模組55發(fā)送的多路傳感信號(hào)，分別獲取每路傳感信號(hào)的物理量 觀察值，并將不同類(lèi)型的物理量觀察值轉(zhuǎn)換為同一參考系下同類(lèi)型的物理量觀察值；
[0069] 加權(quán)模塊計(jì)算每路傳感信號(hào)的物理量觀察值的加權(quán)系數(shù)，并將各路傳感信號(hào)的物 理量觀察值按照各自加權(quán)系數(shù)求和，得到用于估計(jì)線性諧振致動(dòng)器振動(dòng)模式的物理量估計(jì) 值，根據(jù)物理量估計(jì)值生成反饋信號(hào)發(fā)送給比較器57;
[0070] 則比較器57將所述反饋信號(hào)的物理量估計(jì)值和所述期望信號(hào)中該物理量的期望 值進(jìn)行比較，根據(jù)比較結(jié)果生成誤差信號(hào)。
[0071] 如圖5所示，該觸覺(jué)振動(dòng)控制系統(tǒng)還包括與反饋單元56連接的參數(shù)存儲(chǔ)器58,用于 存儲(chǔ)根據(jù)物理量估計(jì)值推算出的線性諧振致動(dòng)器的固有參數(shù)，該固有參數(shù)包括線性諧振致 動(dòng)器的一些長(zhǎng)期緩變的性能參數(shù)，如線性諧振致動(dòng)器內(nèi)部摩擦力、與彈黃強(qiáng)度相關(guān)的諧振 頻率、磁流密度等參數(shù)，可W通過(guò)設(shè)置相應(yīng)的變化闊值，來(lái)適時(shí)的更新該性能參數(shù)。如當(dāng)根 據(jù)反饋信號(hào)的物理量估計(jì)值推算出的線性諧振致動(dòng)器內(nèi)部摩擦力相比于參數(shù)存儲(chǔ)器中該 參數(shù)的當(dāng)前值滿足變化闊值，則用推算出的線性諧振致動(dòng)器內(nèi)部摩擦力更新參數(shù)存儲(chǔ)器中 該參數(shù)，便于了解和掌握線性諧振致動(dòng)器的性能。
[0072] 為了便于說(shuō)明本實(shí)施例獲取模塊和加權(quán)模塊的具體工作方式，W能夠輸出BEMF信 號(hào)（Back Electro-Motive化rce，反電動(dòng)勢(shì)）的邸MF感應(yīng)電路和能夠輸出加速度信號(hào)的加 速度傳感器為例，詳細(xì)說(shuō)明反饋信號(hào)和誤差信號(hào)的生成。
[0073] 由于線性諧振致動(dòng)器在振動(dòng)的時(shí)候會(huì)產(chǎn)生BEMF信號(hào)，通過(guò)設(shè)置相應(yīng)的傳感電路即 可獲得跨線性諧振致動(dòng)器兩級(jí)的電壓信號(hào)或流過(guò)線性諧振致動(dòng)器的電流信號(hào)，去除該電壓 信號(hào)或電流信號(hào)中線性諧振致動(dòng)器阻抗導(dǎo)致的直流分量就可W得到所需的邸MF信號(hào)。邸MF 信號(hào)既包含線性諧振致動(dòng)器的振動(dòng)狀態(tài)信息，如速度、加速度等信息，也包含線性諧振致動(dòng) 器本身的一些物理參數(shù)信息，如馬達(dá)因子。
[0074] 本實(shí)施例W加速度物理量為例，首先，由于反電動(dòng)勢(shì)感應(yīng)電路設(shè)置在線性諧振致 動(dòng)器54上，因而從肥MF信號(hào)中提取出加速度觀察值S1是線性諧振致動(dòng)器54自身振子的加速 度，若加速度傳感器設(shè)置在線性諧振致動(dòng)器54上，貝陽(yáng)日速度傳感器輸出的加速度信號(hào)也是 該線性諧振致動(dòng)器54自身振子的加速度，則直接從該加速度信號(hào)中獲取相應(yīng)的加速度觀察 值S2。
[0075] 然后，計(jì)算運(yùn)兩路加速度觀察值的加權(quán)系數(shù)，可W采用加速度觀察值的信噪比或 方差來(lái)計(jì)算加權(quán)系數(shù);通過(guò)方差計(jì)算加權(quán)系數(shù)時(shí)，對(duì)每路加速度觀察值進(jìn)行統(tǒng)計(jì)處理得到 每路加速度觀察值的方差，計(jì)算兩路加速度觀察值的方差倒數(shù)和，每路加速度觀察值方差 的倒數(shù)與所述方差倒數(shù)和的比值即為其加權(quán)系數(shù);在通過(guò)信噪比計(jì)算加權(quán)系數(shù)時(shí)，計(jì)算每 路加速度觀察值的信噪比，并對(duì)兩路加速度觀察值的信噪比進(jìn)行歸一化處理即可得到各自 的加權(quán)系數(shù)。
[0076] 接著，根據(jù)加權(quán)求和的方式計(jì)算用于估計(jì)線性諧振致動(dòng)器各個(gè)時(shí)刻振動(dòng)模式的加 速度估計(jì)值EWEstimate化1116店￥)店￥(1)=日514)+盼2(〇;其中，日+0 = 1，51(〇為1時(shí)刻 從BEMF信號(hào)中提取出的加速度觀察值，α為S1 (t)的加權(quán)系數(shù)，S2 (t)為t時(shí)刻加速器傳感器 采集到的加速度觀察值，β為S2(t)的加權(quán)系數(shù)。
[0077] 最后，比較加速度估計(jì)值EV和輸入信號(hào)中的加速度期望值0八〇63^6(1 Value，DV) 各個(gè)時(shí)刻的差異，如通過(guò)對(duì)t時(shí)刻的加速度估計(jì)值EV(t)和t時(shí)刻的加速度期望值DV(t)做差 生成誤差信號(hào)化r(t)，即Err(t) =EV(t)-W(t)。
[0078] 需要說(shuō)明的是，若本實(shí)施例中的加速度傳感器設(shè)置在智能終端中與線性諧振致動(dòng) 器54相分離的位置，則該加速器傳感器輸出的加速度信號(hào)是智能終端的加速度，需要將加 速器傳感器輸出的加速度信號(hào)轉(zhuǎn)換為線性諧振致動(dòng)器54的振子加速度，可W通過(guò)智能終端 與振子的質(zhì)量比進(jìn)行加速度的轉(zhuǎn)換。
[0079] 進(jìn)一步需要說(shuō)明的是，若本實(shí)施例從BEMF信號(hào)中提取出的物理量觀察值為速度觀 察值，還需要將兩個(gè)不同類(lèi)型的物理量觀察值轉(zhuǎn)換為相同類(lèi)型的物理量觀察值，如將肥MF 信號(hào)中提取的速度觀察值轉(zhuǎn)換為加速度觀察值，或者將加速度傳感器輸出的加速度觀察值 轉(zhuǎn)換為速度觀察值。
[0080] 在本實(shí)施例的另一實(shí)現(xiàn)方案中，上述觸覺(jué)振動(dòng)控制系統(tǒng)中還設(shè)置了濾波器，該濾 波器的參數(shù)設(shè)計(jì)方式參見(jiàn)實(shí)施例一中的相關(guān)描述。
[0081] 如圖6所示，圖6示出了一種閉環(huán)觸覺(jué)振動(dòng)控制系統(tǒng)工作過(guò)程示意圖，圖6中的濾波 器62構(gòu)成閉環(huán)觸覺(jué)振動(dòng)控制系統(tǒng)的一部分，其連接在命令生成器61和觸覺(jué)控制器63之間， 用于對(duì)原始命令信號(hào)濾波，使濾波器處理后的命令信號(hào)在初始時(shí)段具有過(guò)驅(qū)動(dòng)特點(diǎn)并且在 末尾時(shí)段具有主動(dòng)制動(dòng)特點(diǎn)。
[0082] 如圖7所示，圖7示出了另一閉環(huán)觸覺(jué)振動(dòng)控制系統(tǒng)工作過(guò)程示意圖，圖7中的濾波 器72的輸出端連接在命令生成器71的輸入端，用于對(duì)輸入信號(hào)濾波，并將濾波后的輸入信 號(hào)發(fā)送給命令生成器71，使命令生成器71生成的命令信號(hào)在初始時(shí)段具有過(guò)驅(qū)動(dòng)特點(diǎn)并且 在末尾時(shí)段具有主動(dòng)制動(dòng)特點(diǎn)。
[0083] 需要說(shuō)明的是，圖6和圖7中的觸覺(jué)控制器63、73,線性諧振致動(dòng)器64、74,傳感器模 組65、75，反饋單元66、76，比較器67、77的具體工作方式參見(jiàn)本實(shí)施例中的相關(guān)描述，在此 不再寶述。
[0084] 參照?qǐng)D6和圖7所示，該觸覺(jué)振動(dòng)控制系統(tǒng)的工作過(guò)程如下：智能終端中包括多種 傳感器的傳感模組（圖6和圖7中示例性示出具有BEMF感應(yīng)電路和加速度傳感器的傳感模 組)實(shí)時(shí)感應(yīng)線性諧振致動(dòng)器的狀態(tài)，在線性諧振致動(dòng)器振動(dòng)器時(shí)，傳感模組將每種傳感器 感應(yīng)的傳感信號(hào)發(fā)送給反饋單元進(jìn)行傳感信號(hào)的融合處理，得到用于估計(jì)線性諧振致動(dòng)器 振動(dòng)模式的反饋信號(hào)，比較器通過(guò)比較反饋信號(hào)和期望信號(hào)生成相應(yīng)的誤差信號(hào)，使得命 令控制器根據(jù)該誤差信號(hào)調(diào)整其生成的原始命令信號(hào)。
[0085] 綜上所述，針對(duì)線性諧振致動(dòng)器在驅(qū)動(dòng)信號(hào)停止驅(qū)動(dòng)時(shí)還會(huì)出現(xiàn)拖尾的殘余現(xiàn) 象，本實(shí)用新型采用開(kāi)環(huán)控制方式來(lái)控制線性諧振致動(dòng)器，通過(guò)在開(kāi)環(huán)控制中增設(shè)濾波器， 利用濾波器對(duì)命令生成器生成的原始命令信號(hào)進(jìn)行濾波處理，使得在通過(guò)后續(xù)生成的驅(qū)動(dòng) 信號(hào)驅(qū)動(dòng)線性諧振致動(dòng)器振動(dòng)時(shí)，快速的啟動(dòng)響應(yīng)和制動(dòng)響應(yīng)，弱化時(shí)間維度上間隔較短 的前后振動(dòng)事件的重疊程度，提高前后振動(dòng)事件時(shí)間維度上的區(qū)分度，實(shí)現(xiàn)快速啟動(dòng)和快 速制動(dòng)，從而保證得到期望的振動(dòng)效果。在優(yōu)選方案中，本實(shí)用新型還通過(guò)設(shè)置多個(gè)能夠?qū)?線性諧振致動(dòng)器的振動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)測(cè)或感應(yīng)的傳感器，將多個(gè)傳感器輸出的表征振動(dòng)模式 相關(guān)物理量的傳感信號(hào)融合為反饋信號(hào)的反饋單元，和能夠根據(jù)反饋信號(hào)和輸入信號(hào)中的 期望信號(hào)生成誤差信號(hào)的比較器來(lái)實(shí)時(shí)控制線性諧振致動(dòng)器振動(dòng)的物理量，通過(guò)有效整合 的方式來(lái)更加魯棒地估計(jì)線性諧振致動(dòng)器的狀態(tài)并施加控制，進(jìn)一步解決線性諧振致動(dòng)器 振動(dòng)時(shí)出現(xiàn)拖尾的殘余現(xiàn)象。并且，本方案能夠通過(guò)實(shí)時(shí)的反饋和調(diào)整，達(dá)到對(duì)致動(dòng)器的振 動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)調(diào)整的技術(shù)效果。
[0086] W上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并非用于限定本實(shí)用新型的保護(hù)范 圍。凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均包含在本實(shí) 用新型的保護(hù)范圍內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種智能終端的觸覺(jué)振動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述觸覺(jué)振動(dòng)控制系統(tǒng)包括:命令 生成器、濾波器、觸覺(jué)驅(qū)動(dòng)器和線性諧振致動(dòng)器； 所述命令生成器根據(jù)輸入信號(hào)生成原始命令信號(hào)，并將所述原始命令信號(hào)發(fā)送給所述 濾波器； 所述濾波器對(duì)接收到的所述原始命令信號(hào)濾波，并將濾波后的命令信號(hào)發(fā)送給所述觸 覺(jué)驅(qū)動(dòng)器;濾波后的命令信號(hào)的起始預(yù)定數(shù)目脈沖的幅值大于設(shè)定閾值，且末尾預(yù)定個(gè)數(shù) 脈沖的相位反轉(zhuǎn)； 所述觸覺(jué)驅(qū)動(dòng)器根據(jù)接收到的濾波后的命令信號(hào)生成驅(qū)動(dòng)信號(hào)，并將生成的驅(qū)動(dòng)信號(hào) 發(fā)送給所述線性諧振致動(dòng)器； 所述線性諧振致動(dòng)器接收所述驅(qū)動(dòng)信號(hào)，并在所述驅(qū)動(dòng)信號(hào)的驅(qū)動(dòng)下振動(dòng)。2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的觸覺(jué)振動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述濾波器的時(shí)域信號(hào)為沖 激信號(hào)。3. 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的觸覺(jué)振動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述觸覺(jué)振動(dòng)控制系統(tǒng) 還包括:傳感模組、反饋單元和比較器； 所述傳感模組包括多種傳感器，每種傳感器實(shí)時(shí)感應(yīng)所述線性諧振致動(dòng)器的狀態(tài)，在 感應(yīng)到所述線性諧振致動(dòng)器振動(dòng)時(shí)，生成相應(yīng)的傳感信號(hào)； 所述反饋單元將所述傳感模組生成的多路傳感信號(hào)融合，得到用于估計(jì)所述線性諧振 致動(dòng)器振動(dòng)模式的反饋信號(hào)，并將所述反饋信號(hào)發(fā)送給所述比較器； 所述比較器比較所述反饋信號(hào)與所述輸入信號(hào)中表征所述線性諧振致動(dòng)器振動(dòng)模式 的期望信號(hào)，根據(jù)比較結(jié)果生成誤差信號(hào)，并將所述誤差信號(hào)發(fā)送給所述命令生成器； 所述命令生成器接收所述誤差信號(hào)，并根據(jù)所述誤差信號(hào)調(diào)整其生成的原始命令信 號(hào)。4. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的觸覺(jué)振動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述反饋單元包括:獲取模 塊和加權(quán)模塊； 所述獲取模塊接收所述傳感模組發(fā)送的多路傳感信號(hào)，分別獲取每路傳感信號(hào)的物理 量觀察值，并將不同類(lèi)型的物理量觀察值轉(zhuǎn)換為同一參考系下同類(lèi)型的物理量觀察值； 所述加權(quán)模塊計(jì)算每路傳感信號(hào)的物理量觀察值的加權(quán)系數(shù)，并將各路傳感信號(hào)的物 理量觀察值按照各自加權(quán)系數(shù)求和，得到用于估計(jì)所述線性諧振致動(dòng)器振動(dòng)模式的物理量 估計(jì)值，根據(jù)所述物理量估計(jì)值生成反饋信號(hào)發(fā)送給所述比較器； 所述比較器將所述反饋信號(hào)的物理量估計(jì)值和所述期望信號(hào)中該物理量的期望值進(jìn) 行比較，根據(jù)比較結(jié)果生成誤差信號(hào)。5. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的觸覺(jué)振動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述傳感模組包括反電動(dòng)勢(shì) 感應(yīng)電路，所述反電動(dòng)勢(shì)感應(yīng)電路設(shè)置在所述線性諧振致動(dòng)器上，在所述線性諧振致動(dòng)器 振動(dòng)時(shí)，該反電動(dòng)勢(shì)感應(yīng)電路生成反電動(dòng)勢(shì)信號(hào)； 和/或，所述傳感模組包括所述在智能終端中與所述線性諧振致動(dòng)器相分離的位置設(shè) 置的運(yùn)動(dòng)傳感器，在所述線性諧振致動(dòng)器振動(dòng)時(shí)，該運(yùn)動(dòng)傳感器生成相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)傳感信號(hào)； 和/或，所述傳感模組包括設(shè)置在所述線性諧振致動(dòng)器上的運(yùn)動(dòng)傳感器，在所述線性諧 振致動(dòng)器振動(dòng)時(shí)，該運(yùn)動(dòng)傳感器生成相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)傳感信號(hào)； 其中，所述運(yùn)動(dòng)傳感器至少包括加速度傳感器、激光多普勒振動(dòng)測(cè)試儀、麥克風(fēng)和陀螺 儀一種或多種。6. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的觸覺(jué)振動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述觸覺(jué)振動(dòng)控制系統(tǒng)還包 括振動(dòng)效果庫(kù)，所述振動(dòng)效果庫(kù)的振動(dòng)模式列表記錄有每種振動(dòng)模式對(duì)應(yīng)的表征振動(dòng)效果 的物理量序列。7. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的觸覺(jué)振動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述觸覺(jué)振動(dòng)控制系統(tǒng)還包 括參數(shù)存儲(chǔ)器； 所述參數(shù)存儲(chǔ)器存儲(chǔ)根據(jù)所述反饋信號(hào)的物理變量估計(jì)值推算出的所述線性諧振致 動(dòng)器的固有參數(shù)。8. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的觸覺(jué)振動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述觸覺(jué)振動(dòng)控制系統(tǒng)還包 括微控制單元； 所述微控制單元控制所述觸覺(jué)振動(dòng)控制系統(tǒng)各器件間的信號(hào)傳遞。9. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的觸覺(jué)振動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述智能終端包括手持設(shè) 備、可穿戴設(shè)備和工控設(shè)備，所述可穿戴設(shè)備包智能手環(huán)和智能手表。
【文檔編號(hào)】G05D19/02GK205485661SQ201521138783
【公開(kāi)日】2016年8月17日
【申請(qǐng)日】2015年12月31日
【發(fā)明人】李波, 馮勇強(qiáng), 樓廈廈
【申請(qǐng)人】歌爾聲學(xué)股份有限公司