本發(fā)明涉及夾爪，尤其是涉及一種柔性瓶身夾爪及其爪手架。

背景技術(shù)：

1、轉(zhuǎn)產(chǎn)是指在生產(chǎn)過程中，將已經(jīng)加工完畢的工序設(shè)備和生產(chǎn)材料清理干凈，并將新的工序設(shè)備和生產(chǎn)材料導入生產(chǎn)線上的整個過程。每生產(chǎn)一個品種的啤酒都涉及到轉(zhuǎn)產(chǎn)工作，而轉(zhuǎn)產(chǎn)也是生產(chǎn)線上的一項重要工作。隨著生產(chǎn)的自動化程度提高，包裝生產(chǎn)線進行的換線操作也越來越頻繁、普遍。傳統(tǒng)的換線方式常選用星輪配合護板實現(xiàn)玻璃瓶固定、搬運，但此方法需要根據(jù)不同的玻璃瓶直徑和材質(zhì)定制加工出尺寸匹配的槽和圓弧實現(xiàn)玻璃瓶搬運，無法提供通用的抓取方案，導致每增加一種新瓶型時，需要相應(yīng)增加一套換型件，且每次更換一套換型件產(chǎn)線都需要停產(chǎn)1—3小時左右，嚴重影響產(chǎn)線的生產(chǎn)效率；且換型件需要定期檢查磨損、定期更換，整體替換、保存成本高昂，占用了生產(chǎn)空間。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于克服上述不足，提供一種柔性瓶身夾爪及其爪手架，具有抓取動作簡單連貫、可適應(yīng)多種尺寸和高度、抓取精確度高的優(yōu)點。

2、為實現(xiàn)上述目的，第一方面，本發(fā)明的技術(shù)解決方案是：一種柔性瓶身夾爪，包括夾持組、擺轉(zhuǎn)軸和開合塊。該夾持組包括固定板、滾輪、彈簧件和瓶夾，該瓶夾有兩個，兩個該瓶夾對稱地與該固定板轉(zhuǎn)動連接，該彈簧件連接兩個瓶夾并給予兩者相互靠近的力，兩個該滾輪分別相向設(shè)于兩個瓶夾的側(cè)壁，該擺轉(zhuǎn)軸穿過兩個瓶夾之間的間隙并與該滾輪接觸，該開合塊與該擺轉(zhuǎn)軸嵌合，該開合塊轉(zhuǎn)動帶動該擺轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，該擺轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動控制兩個瓶夾的靠近距離。

3、在一些實施例中，該夾持組有若干個，若干個該夾持組上下平行設(shè)置且連接同一個該擺轉(zhuǎn)軸，該開合塊設(shè)于最低處的夾持組下方。

4、在一些實施例中，瓶夾的一端與該固定板轉(zhuǎn)動連接且兩者的連接處外圈設(shè)有齒狀凸起，兩個瓶夾上的齒狀凸起相互嚙合，該彈簧件設(shè)于瓶夾的中部，此時，該擺轉(zhuǎn)軸位于該彈簧件和該齒狀凸起之間。

5、在一些實施例中，瓶夾的一端與該固定板轉(zhuǎn)動連接且兩者的連接處向后延伸有延展部，該彈簧件設(shè)于該延展部，此時，該瓶夾與固定板的連接處位于該彈簧件和該擺轉(zhuǎn)軸之間。

6、在一些實施例中，該擺轉(zhuǎn)軸為棱柱狀，該擺轉(zhuǎn)軸周向包括寬邊面和窄邊面，該寬邊面為呈s型彎曲的曲面，當該窄邊面與該滾輪接觸時，夾持組處于張開狀態(tài)。

7、第二方面，本發(fā)明提供一種柔性瓶身夾爪的爪手架，其包括以上所述的夾爪和旋轉(zhuǎn)底座。其中，該旋轉(zhuǎn)底座包括固定盤和旋轉(zhuǎn)盤，該旋轉(zhuǎn)盤套設(shè)于該固定盤的上方并連接外接的旋轉(zhuǎn)電機實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)，若干個該夾爪環(huán)設(shè)于該旋轉(zhuǎn)盤，該固定盤上設(shè)有至少兩個開關(guān)碰桿，該開關(guān)碰桿的位置與該開合塊對應(yīng)，旋轉(zhuǎn)該夾爪使該開合塊依次碰撞兩個開關(guān)碰桿，實現(xiàn)開合塊的轉(zhuǎn)動。

8、在一些實施例中，該旋轉(zhuǎn)盤的數(shù)量與該夾持組的數(shù)量對應(yīng)，當該旋轉(zhuǎn)盤有若干個時，若干個旋轉(zhuǎn)盤之間的間距可以通過螺桿螺母組件進行調(diào)整。

9、在一些實施例中，該開關(guān)碰桿包括主支持桿和轉(zhuǎn)動套設(shè)于該主支持桿的旋轉(zhuǎn)套。

10、在一些實施例中，該旋轉(zhuǎn)底座還包括底支撐盤和旋轉(zhuǎn)桿組件，該底支撐盤設(shè)于該固定盤的下方并連接外接的旋轉(zhuǎn)電機實現(xiàn)與該旋轉(zhuǎn)盤的同步旋轉(zhuǎn)，該旋轉(zhuǎn)桿組件環(huán)設(shè)于該底支撐盤且與兩個瓶夾的中間位置對應(yīng)，當檢測到夾持組夾持物品后，啟動該旋轉(zhuǎn)桿組件運動至物品下方實現(xiàn)物品輔助固定。

11、在一些實施例中，該底支撐盤上設(shè)有容納該旋轉(zhuǎn)桿組件的凹槽，該旋轉(zhuǎn)桿組件包括支撐桿、傳動桿和滑行件，該支撐桿與該凹槽的一端轉(zhuǎn)動連接，該滑行件滑動設(shè)于該凹槽內(nèi)，該傳動桿轉(zhuǎn)動連接該支撐桿和該滑行件，該滑行件在該凹槽內(nèi)滑動帶動該支撐桿旋轉(zhuǎn)。

12、通過采用上述的技術(shù)方案，本發(fā)明的有益效果是：

13、本發(fā)明通過設(shè)置可自預(yù)緊的夾持組代替?zhèn)鹘y(tǒng)星輪護板，在實現(xiàn)市面上常見直徑范圍在56.8mm-73.4mm的玻璃瓶兼容的同時，增加換線過程中對瓶子的夾持力度，實現(xiàn)精準換線；在夾持組內(nèi)設(shè)置滾輪配合可轉(zhuǎn)動的擺轉(zhuǎn)軸，利用擺轉(zhuǎn)軸不同面與其轉(zhuǎn)動中心的距離不同，實現(xiàn)夾持組張緊程度調(diào)整；通過設(shè)置與擺轉(zhuǎn)軸嵌套的開合塊，利用控制開合塊轉(zhuǎn)動實現(xiàn)擺轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動驅(qū)動，結(jié)構(gòu)簡單、故障率低、便于維護。

14、本發(fā)明通過在夾爪內(nèi)設(shè)置若干個夾持組并配合同一個擺轉(zhuǎn)軸實現(xiàn)其張緊調(diào)節(jié)，實現(xiàn)夾持高度的可調(diào)節(jié)性，大大增加可夾持的玻璃瓶高度范圍的同時，確保不同位置的夾持組能夠同步進行，大大提高抓取精度。

15、根據(jù)不同夾取需求可選擇彈簧件位置不同的夾持組，當玻璃瓶尺寸較小時，選擇彈簧件位于瓶夾的中部配合在其轉(zhuǎn)動端設(shè)置相互嚙合的齒狀凸起，此時，利用彈簧的收縮力實現(xiàn)瓶夾的夾緊，對于夾持的玻璃瓶直徑下限更高；當玻璃瓶尺寸變化范圍較小時選擇彈簧位于延展部，此時，利用彈簧的回位力實現(xiàn)瓶夾的夾緊，雖然夾持范圍相比于前者不高，但其結(jié)構(gòu)安裝更加方便。設(shè)置擺轉(zhuǎn)軸的寬邊面為s型，增加擺轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動力矩，使得夾爪隨擺轉(zhuǎn)軸張開的過程中動作更平順。

16、根據(jù)抓夾由開合塊轉(zhuǎn)動控制張緊的結(jié)構(gòu)，設(shè)置帶有開關(guān)碰桿的爪手架，令旋轉(zhuǎn)盤在固定盤上方轉(zhuǎn)動促使抓夾上的開合塊依次經(jīng)過開關(guān)碰桿，并在開關(guān)碰桿的限位下實現(xiàn)轉(zhuǎn)動，結(jié)構(gòu)簡單、抓取精度高，夾爪運行時與瓶子的夾爪開閉過程穩(wěn)定，工作噪聲?。徽w結(jié)構(gòu)輕量化、易拆裝、清潔方便，同時具有良好的強度和使用壽命。

17、通過設(shè)置不同層的旋轉(zhuǎn)盤，實現(xiàn)不同高度的夾持組間距的調(diào)整；通過設(shè)置帶有轉(zhuǎn)動套的開關(guān)碰桿，減少開關(guān)碰桿和開合塊之間的摩擦；通過在旋轉(zhuǎn)底座的下方設(shè)置底支撐盤，在轉(zhuǎn)線過程中若遇到懸空部分，底支撐盤內(nèi)的旋轉(zhuǎn)桿組件伸出加強對玻璃瓶的緊固程度，防止轉(zhuǎn)線過程中出現(xiàn)掉瓶現(xiàn)象。

18、應(yīng)當理解的是，以上的一般描述和后文的細節(jié)描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本公開。

19、無疑的，本發(fā)明的此類目的與其他目的在下文以多種附圖與繪圖來描述的較佳實施例細節(jié)說明后將變?yōu)楦语@見。

20、為讓本發(fā)明的上述和其他目的、特征和優(yōu)點能更明顯易懂，下文特舉一個或數(shù)個較佳實施例，并配合所示附圖，作詳細說明如下。

技術(shù)特征：

1.一種柔性瓶身夾爪，其特征在于，包括夾持組、擺轉(zhuǎn)軸和開合塊，該夾持組包括固定板、滾輪、彈簧件和瓶夾，該瓶夾有兩個，兩個該瓶夾對稱地與該固定板轉(zhuǎn)動連接，該彈簧件連接兩個瓶夾并給予兩者相互靠近的力，兩個該滾輪分別相向設(shè)于兩個瓶夾的側(cè)壁，該擺轉(zhuǎn)軸穿過兩個瓶夾之間的間隙并與該滾輪接觸，該開合塊與該擺轉(zhuǎn)軸嵌合，該開合塊轉(zhuǎn)動帶動該擺轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，該擺轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動控制兩個瓶夾的靠近距離；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的柔性瓶身夾爪，其特征在于，該夾持組有若干個，若干個該夾持組上下平行設(shè)置且連接同一個該擺轉(zhuǎn)軸，該開合塊設(shè)于最低處的夾持組下方。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的柔性瓶身夾爪，其特征在于，瓶夾的一端與該固定板轉(zhuǎn)動連接且兩者的連接處外圈設(shè)有齒狀凸起，兩個瓶夾上的齒狀凸起相互嚙合，該彈簧件設(shè)于瓶夾的中部，此時，該擺轉(zhuǎn)軸位于該彈簧件和該齒狀凸起之間。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的柔性瓶身夾爪，其特征在于，瓶夾的一端與該固定板轉(zhuǎn)動連接且兩者的連接處向后延伸有延展部，該彈簧件設(shè)于該延展部，此時，該瓶夾與固定板的連接處位于該彈簧件和該擺轉(zhuǎn)軸之間。

5.一種柔性瓶身夾爪的爪手架，其包括權(quán)利要求1-4中任意一項所述的夾爪，其特征在于，還包括旋轉(zhuǎn)底座，該旋轉(zhuǎn)底座包括固定盤和旋轉(zhuǎn)盤，該旋轉(zhuǎn)盤套設(shè)于該固定盤的上方并連接外接的旋轉(zhuǎn)電機實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)，若干個該夾爪環(huán)設(shè)于該旋轉(zhuǎn)盤，該固定盤上設(shè)有至少兩個開關(guān)碰桿，該開關(guān)碰桿的位置與該開合塊對應(yīng)，旋轉(zhuǎn)該夾爪使該開合塊依次碰撞兩個開關(guān)碰桿，實現(xiàn)開合塊的轉(zhuǎn)動。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的柔性瓶身夾爪的爪手架，其特征在于，該旋轉(zhuǎn)盤的數(shù)量與該夾持組的數(shù)量對應(yīng)，當該旋轉(zhuǎn)盤有若干個時，若干個旋轉(zhuǎn)盤之間的間距可以通過螺桿螺母組件進行調(diào)整。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的柔性瓶身夾爪的爪手架，其特征在于，該開關(guān)碰桿包括主支持桿和轉(zhuǎn)動套設(shè)于該主支持桿的旋轉(zhuǎn)套。

8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的柔性瓶身夾爪的爪手架，其特征在于，該旋轉(zhuǎn)底座還包括底支撐盤和旋轉(zhuǎn)桿組件，該底支撐盤設(shè)于該固定盤的下方并連接外接的旋轉(zhuǎn)電機實現(xiàn)與該旋轉(zhuǎn)盤的同步旋轉(zhuǎn)，該旋轉(zhuǎn)桿組件環(huán)設(shè)于該底支撐盤且與兩個瓶夾的中間位置對應(yīng)，當檢測到夾持組夾持物品后，啟動該旋轉(zhuǎn)桿組件運動至物品下方實現(xiàn)物品輔助固定。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的柔性瓶身夾爪的爪手架，其特征在于，該底支撐盤上設(shè)有容納該旋轉(zhuǎn)桿組件的凹槽，該旋轉(zhuǎn)桿組件包括支撐桿、傳動桿和滑行件，該支撐桿與該凹槽的一端轉(zhuǎn)動連接，該滑行件滑動設(shè)于該凹槽內(nèi)，該傳動桿轉(zhuǎn)動連接該支撐桿和該滑行件，該滑行件在該凹槽內(nèi)滑動帶動該支撐桿旋轉(zhuǎn)。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及夾爪技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種柔性瓶身夾爪及其爪手架。其中，該夾爪包括夾持組、擺轉(zhuǎn)軸和開合塊。夾持組包括固定板、滾輪、彈簧件和瓶夾，瓶夾有兩個，兩個瓶夾對稱地與固定板轉(zhuǎn)動連接，彈簧件連接兩個瓶夾并給予兩者相互靠近的力，兩個滾輪分別相向設(shè)于兩個瓶夾的側(cè)壁，擺轉(zhuǎn)軸穿過兩個瓶夾之間的間隙并與滾輪接觸，開合塊與擺轉(zhuǎn)軸嵌合，開合塊轉(zhuǎn)動帶動擺轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，擺轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動控制兩個瓶夾的靠近距離。本發(fā)明通過設(shè)置可自預(yù)緊的夾持組代替?zhèn)鹘y(tǒng)星輪護板，在實現(xiàn)市面上常見直徑范圍在56.8mm?73.4mm的玻璃瓶兼容的同時，增加換線過程中對瓶子的夾持力度，實現(xiàn)精準換線。

技術(shù)研發(fā)人員：林奕斌,林哲祺
受保護的技術(shù)使用者：廈門德萊生物科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/10/21