本技術涉及錨桿臺車，具體為一種錨桿臺車的抓網(wǎng)機械手。

背景技術：

1、在采用錨桿臺車對礦洞進行支護過程中，需要進行支護網(wǎng)片的安裝，在支護網(wǎng)片具體安裝過程中，目前，通常采用的安裝工藝過程是，首先采用抓取機械手將支護網(wǎng)片進行抓取，然后，采用調整機構對支護網(wǎng)片的安裝角度進行旋轉調節(jié)，待支護網(wǎng)片調節(jié)完成之后，再使用頂網(wǎng)機構將支護網(wǎng)片頂緊在礦洞的頂部內壁上，最終，進行打錨桿作業(yè)，以對支護網(wǎng)片進行支護固定。

2、上述的支護網(wǎng)片安裝工藝相對復雜，導致現(xiàn)有錨桿臺車用于安裝支護網(wǎng)片的工作機構結構復雜，導致支護網(wǎng)片安裝作業(yè)效率低。

3、為了解決上所述問題，在本公司研發(fā)并申請了一種錨桿臺車的掛網(wǎng)機械手，申請?zhí)枺?024200716006。具體參見圖1和2，此機械手包括旋轉油缸1，旋轉油缸1的主軸固定安裝有旋轉盤4，旋轉盤4的頂端固定有安裝盒體6，旋轉盤4的頂端并位于安裝盒體6的內部對稱固定有夾臂安裝板15，夾臂安裝板15的一端通過第一銷軸21鉸接有第一夾臂12，夾臂安裝板15的另一端通過第二銷軸18鉸接有第二夾臂10，第一夾臂12和第二夾臂10之間安裝有用于驅動兩者實現(xiàn)抓取動作的抓取動力裝置；安裝盒體6上對稱設置有用于穿過第一夾臂12和第二夾臂10的夾臂活動槽11。而且抓取動力裝置包括油缸23，油缸23的缸體通過油缸銷軸16鉸接在夾臂安裝板15之間，油缸23的活塞桿末端通過活塞桿銷軸22與第一夾臂12的底端鉸接相連；第一夾臂12通過第三銷軸20鉸接有連桿17，連桿17的另一端通過第四銷軸19與第二夾臂10的底端鉸接相連。

4、上述具體結構的掛網(wǎng)機械手在具體使用過程中存在的問題在于：

5、（1）其采用同步連桿的夾取機構，采用多連桿傳動，無法很好的保證傳動精度，導致對稱的夾爪伸出或者縮回不同步，導致對網(wǎng)片的抓緊不可靠，網(wǎng)片容易發(fā)生脫落或者扭曲的問題，影響安裝效率；

6、（2）由于機械夾爪的頭部采用梯形盒體結構，在對網(wǎng)片進行抓取時，無法快捷的將夾爪頭部快速的插入到網(wǎng)孔，進而造成抓網(wǎng)操作不便的問題，影響抓網(wǎng)效率；

7、（3）由于其采用多連桿傳動機構，需要的零部件多，結構相對復雜，生產(chǎn)制造成本高；

8、（4）由于其頭部有外伸的頂緊塊，在對機械手移動過程中，突出的頂緊塊容易刮到網(wǎng)片，進而影響機械手的移動。

技術實現(xiàn)思路

1、為解決當前存在技術問題，本實用新型的主要目的在于提供一種錨桿臺車的抓網(wǎng)機械手，此機械手采用楔形傳動機構能夠高精度的同步控制對稱布置的夾爪的伸出或者合攏，進而實現(xiàn)網(wǎng)片的可靠抓取，保證了抓取效率；同時采用柱形頭部結構，能夠方便的伸入到網(wǎng)孔，提高了對網(wǎng)片的拾取效率，而且能夠適應一定尺寸范圍內的網(wǎng)片，提高了適應性。

2、為了實現(xiàn)上述的技術特征，本實用新型的目的是這樣實現(xiàn)的：一種錨桿臺車的抓網(wǎng)機械手，包括旋轉油缸，旋轉油缸的旋轉軸上通過過渡連接板固定安裝有夾爪油缸底座，夾爪油缸底座上固定安裝有夾爪外殼體，夾爪外殼體的內部并位于夾爪油缸底座的頂端固定安裝有夾爪油缸；夾爪油缸的活塞桿末端通過螺栓組件固定安裝有雙面楔形滑塊；雙面楔形滑塊的兩楔形面分別與對應的夾爪滑塊構成楔面滑動配合，并通過雙面楔形滑塊帶動兩夾爪滑塊同步伸出或縮回；夾爪滑塊與夾爪外殼體上的t型孔構成滑動配合；夾爪外殼體的頭部一端固定安裝有油塞。

3、安裝時，所述旋轉油缸的缸體固定安裝在錨桿臺車的機械臂末端，所述旋轉油缸上設置有第一油管接口和第二油管接口。

4、所述過渡連接板的中心部位加工有內階梯，內階梯上加工有均勻布置的第一螺栓孔，第一螺栓孔通過第一螺栓與旋轉油缸的旋轉軸固定相連，內階梯的外圍加工有均勻布置的第二螺栓孔，第二螺栓孔通過第二螺栓與夾爪油缸底座固定相連。

5、所述螺栓組件包括第三螺栓，第三螺栓穿過雙面楔形滑塊的中心孔之后與活塞桿頂端的螺紋孔固定相連，第三螺栓與雙面楔形滑塊之間設置有彈簧墊圈和平墊圈。

6、所述夾爪油缸底座包括第一法蘭盤，第一法蘭盤通過第二螺栓與過渡連接板固定相連，第一法蘭盤的中心部位設置中心凸臺，中心凸臺的頂端加工有第三螺栓孔，第三螺栓孔與長螺栓相配合，并將夾爪油缸固定在中心凸臺上。

7、所述夾爪外殼體包括第二法蘭盤，第二法蘭盤通過第二螺栓與夾爪油缸底座固定相連，第二法蘭盤的中心部位設置有油缸安裝筒體，油缸安裝筒體的頂端設置有夾爪滑動筒體，t型孔對稱加工在夾爪滑動筒體上，夾爪滑動筒體的頂端設置有定位筒體，定位筒體與夾爪滑動筒體之間形成定位階梯，定位筒體的頂端邊緣設置有圓弧倒角，定位筒體的中心部位加工有注油孔。

8、所述油缸安裝筒體的外壁上加工有第一油管通孔和第二油管通孔，第一油管通孔和第二油管通孔分別與夾爪油缸的第三油管接口和第四油管接口相對應。

9、所述雙面楔形滑塊包括楔塊本體，楔塊本體的中心部位加工有中心孔，中心孔的底部末端設置有定位階梯槽，定位階梯槽與活塞桿的頂端定位配合，楔塊本體的兩側設置對稱布置的第一楔面，第一楔面的中間部位設置有燕尾滑塊。

10、所述夾爪滑塊包括夾爪本體，夾爪本體的內側設置有第二楔面，第二楔面與第一楔面相配合，第二楔面的中間部位設置有燕尾滑槽，燕尾滑槽與燕尾滑塊構成滑動配合，夾爪本體的外側上部設置有夾爪凹槽，夾爪凹槽在伸出之后與網(wǎng)片的網(wǎng)孔相配合并抓緊網(wǎng)片，第二楔面的兩側對稱設置有限位階梯面，限位階梯面與t型孔構成滑動配合。

11、本實用新型有如下有益效果：

12、1、本實用新型機械手采用楔形傳動機構能夠高精度的同步控制對稱布置的夾爪的伸出或者合攏，進而實現(xiàn)網(wǎng)片的可靠抓取，保證了抓取效率；同時采用柱形頭部結構，能夠方便的伸入到網(wǎng)孔，提高了對網(wǎng)片的拾取效率，而且能夠適應一定尺寸范圍內的網(wǎng)片，提高了適應性。

13、2、通過上述的過渡連接板能夠實現(xiàn)夾爪油缸底座與旋轉油缸的主軸可靠的過渡連接，進而通過旋轉油缸的旋轉來帶動相應的夾爪油缸底座的轉動。

14、3、通過上述的螺栓組件能夠用于實現(xiàn)雙面楔形滑塊與夾爪油缸的可靠連接，進而保證了活塞桿伸縮動作過程中，能夠驅動相應的雙面楔形滑塊進行伸縮。

15、4、通過上述的夾爪油缸底座能夠用于對夾爪油缸進行可靠的固定連接，并保證了旋轉油缸能夠同步帶動夾爪油缸底座實現(xiàn)旋轉。

16、5、通過上述的夾爪外殼體能夠用于對夾爪滑塊進行滑動伸縮限位，進而實現(xiàn)網(wǎng)片的抓緊。

17、6、通過設置定位筒體便于伸入到網(wǎng)孔，起到對抓網(wǎng)機械手定位的目的，通過圓弧倒角提高了定位筒體伸入到網(wǎng)孔的效率，同時避免了發(fā)生掛網(wǎng)的問題。

18、7、通過注油孔便于向定位筒體內部進行注油，進而用于對雙面楔形滑塊和夾爪滑塊進行潤滑。通過t型孔能夠用于對夾爪滑塊進行滑動限位，保證其只能垂直滑動。

19、8、通過上述的雙面楔形滑塊能夠用于驅動夾爪滑塊實現(xiàn)同步的伸縮動作，進而實現(xiàn)網(wǎng)片的夾緊和松開。

20、9、通過上述的夾爪滑塊能夠與雙面楔形滑塊構成滑動配合，進而用于驅動夾爪滑塊實現(xiàn)伸縮動作。

21、10、通過采用上述的機械手，便于實現(xiàn)井下網(wǎng)片抓取支護作業(yè)，減少了井下作業(yè)過程中人員參入程度，保證了井下作業(yè)的安全性。