本發(fā)明屬于石油天然氣鉆井技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種多級(jí)多通道井下低功耗控制執(zhí)行系統(tǒng)及控制方法。

背景技術(shù)：

石油鉆井領(lǐng)域中，智能鉆井工具在隨鉆測(cè)量或后期開采過(guò)程中，實(shí)時(shí)記錄井下壓力、溫度等參數(shù)信息，通過(guò)傳輸介質(zhì)上傳至地面控制系統(tǒng)，同時(shí)，地面控制系統(tǒng)發(fā)出的指令下傳到智能鉆井工具的控制單元，解碼后驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)執(zhí)行相應(yīng)的操作。井下與地面通信方式的選擇，與通信距離、傳輸介質(zhì)類型、地層特性、井下工況等多種因素密切相關(guān)，單靠某一種通信方式難以滿足復(fù)雜工況下的通信要求。此外，智能鉆井工具在鉆進(jìn)、等待、起出等過(guò)程中，通常并不需要其整個(gè)控制執(zhí)行系統(tǒng)持續(xù)工作，若各單元在井下工作時(shí)間內(nèi)均處于上電喚醒狀態(tài)，在造成大量無(wú)效數(shù)據(jù)測(cè)量、存儲(chǔ)的同時(shí)，必然降低智能鉆井工具供電系統(tǒng)的性能，縮短智能鉆井工具井下工作時(shí)間，影響鉆進(jìn)效率。

研究一種多級(jí)多通道井下低功耗控制執(zhí)行系統(tǒng)，通過(guò)設(shè)計(jì)多種通信方式實(shí)現(xiàn)地面與井下的多通道數(shù)據(jù)通信，通過(guò)多級(jí)休眠喚醒控制，實(shí)現(xiàn)井下控制單元與驅(qū)動(dòng)執(zhí)行單元的分級(jí)喚醒策略，通過(guò)此種方式，在保證地面與井下雙向數(shù)據(jù)通信的同時(shí)，降低井下控制執(zhí)行系統(tǒng)的功率損耗，延長(zhǎng)智能鉆井工具的井下工作時(shí)間，具有創(chuàng)新性和應(yīng)用價(jià)值。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明旨在提出一種多級(jí)多通道井下低功耗控制執(zhí)行系統(tǒng)及控制方法，提高地面控制系統(tǒng)與智能鉆井工具間通信的穩(wěn)定性和成功率，同時(shí)降低智能鉆井工具的功率損耗，延長(zhǎng)智能鉆井工具井下工作時(shí)間。

為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明提供的多級(jí)多通道井下低功耗控制執(zhí)行系統(tǒng)包括：地面控制單元、多通道數(shù)據(jù)通信單元、系統(tǒng)協(xié)調(diào)、喚醒單元、井下控制單元、驅(qū)動(dòng)喚醒單元、驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)、井下電源管理單元，其中：地面控制單元通過(guò)多通道數(shù)據(jù)通信單元與系統(tǒng)協(xié)調(diào)、喚醒單元連接，系統(tǒng)協(xié)調(diào)、喚醒單元與井下控制單元連接，井下電源管理單元分別與系統(tǒng)協(xié)調(diào)、喚醒單元、井下控制單元、驅(qū)動(dòng)喚醒單元和驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)相連接。

所述的系統(tǒng)協(xié)調(diào)、喚醒單元通過(guò)帶緩沖的i²c總線結(jié)構(gòu)與所述多通道數(shù)據(jù)通信單元連接。

所述的系統(tǒng)協(xié)調(diào)、喚醒單元中帶緩沖的i²c總線結(jié)構(gòu)包括第一控制芯片u1及其外圍電路，所述第一控制芯片u1選用ltc-4300系列總線緩沖器，所述第一控制芯片u1的上電使能引腳enable連接所述井下電源管理系統(tǒng)中3.3v直流穩(wěn)壓電源，第一電容c1為去耦電容，一端連接所述井下電源管理系統(tǒng)中3.3v直流穩(wěn)壓電源vdd3.3，另一端接地，所述第一控制芯片u1的電源正引腳vcc連接所述井下電源管理系統(tǒng)中3.3v直流穩(wěn)壓電源vdd3.3，所述第一控制芯片u1的連接標(biāo)志位引腳ready連接所述第一控制芯片u1的電源正引腳vcc，所述第一控制芯片u1的地線引腳gnd接地，所述第一控制芯片u1的i²c總線時(shí)鐘輸入引腳sclin連接所述多通道數(shù)據(jù)通信單元中i²c總線時(shí)鐘輸出引腳，所述第一控制芯片u1的i²c總線數(shù)據(jù)輸入引腳sdain連接所述多通道數(shù)據(jù)通信單元中i²c總線數(shù)據(jù)輸出引腳，所述第一控制芯片u1的i²c總線時(shí)鐘輸出引腳sclout連接所述井下控制單元中i²c總線時(shí)鐘輸入引腳，所述第一控制芯片u1的i²c總線數(shù)據(jù)輸出引腳sdaout連接所述井下控制單元中i²c總線數(shù)據(jù)輸入引腳，第一電阻r1的一端連接所述井下電源管理系統(tǒng)中3.3v直流穩(wěn)壓電源vdd3.3，另一端連接所述第一控制芯片u1的總線數(shù)據(jù)輸入引腳sdain，第二電阻r2的一端連接所述井下電源管理系統(tǒng)中3.3v直流穩(wěn)壓電源vdd3.3，另一端連接所述第一控制芯片u1的i²c總線時(shí)鐘輸入引腳sclin，第三電阻r3的一端連接所述井下電源管理系統(tǒng)中3.3v直流穩(wěn)壓電源vdd3.3，另一端連接所述第一控制芯片u1的i²c總線時(shí)鐘輸出引腳sclout，第四電阻r4的一端連接所述井下電源管理系統(tǒng)中3.3v直流穩(wěn)壓電源vdd3.3，另一端連接所述第一控制芯片u1的i²c總線數(shù)據(jù)輸出引腳sdaout，第一電阻r1、第二電阻r2、第三電阻r3、第四電阻r4均為上拉電阻。

所述的系統(tǒng)協(xié)調(diào)、喚醒單元的時(shí)鐘電路包括第二控制芯片u2及其外圍電路，其中，所述第二控制芯片u2選用pca8565時(shí)鐘芯片，所述第二控制芯片u2的電源正引腳vdd連接第一二極管d1的負(fù)極，第一二極管d1的正極與所述井下電源管理系統(tǒng)中3.3v直流穩(wěn)壓電源vdd3.3連接，所述第二控制芯片u2的電源負(fù)引腳vss接地，所述第二控制芯片u2的時(shí)鐘引腳osci和osco分別與晶振y1的兩端連接，所述第二控制芯片u2的int為中斷輸出引腳，低電平有效，懸空，所述第二控制芯片u2的時(shí)鐘輸出引腳clkout懸空，所述第二控制芯片u2的i²c總線時(shí)鐘引腳scl連接所述系統(tǒng)協(xié)調(diào)、喚醒單元中第一控制芯片u1的i²c總線時(shí)鐘輸入引腳sclin，所述第二控制芯片u2的i²c總線數(shù)據(jù)引腳sda連接所述系統(tǒng)協(xié)調(diào)、喚醒單元中第一控制芯片u1的總線數(shù)據(jù)輸入引腳sdain，第二電容c2一端連接所述井下電源管理系統(tǒng)中3.3v直流穩(wěn)壓電源vdd3.3，另一端接地。

所述驅(qū)動(dòng)喚醒單元包括第五電阻r5、第六電阻r6、第一功率器件q1、第二功率器件q2和第二二極管d2，所述第一功率器件q1選用n-mosfet，基極為輸入端，連接所述井下控制單元的輸出信號(hào)，源極接地，第五電阻r5一端連接所述第一功率器件q1的基極，另一端接地，所述第一功率器件q1的漏極連接所述第二功率器件q2的基極，所述第二功率器件q2的漏極連接第二二極管d2的負(fù)極，所述第二二極管d2的正極連接所述井下電源管理系統(tǒng)中3.3v直流穩(wěn)壓電源vdd3.3，所述第二功率器件q2的源極為輸出端，連接所述驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，第六電阻r6一端連接所述第二二極管d2的負(fù)極，另一端連接所述第二功率器件q2的基極。

本發(fā)明提供的多級(jí)多通道井下低功耗控制執(zhí)行系統(tǒng)的控制方法包括按順序進(jìn)行的下列步驟：

a100：入井前設(shè)置：智能鉆井工具入井前，根據(jù)當(dāng)前井下工況、傳輸介質(zhì)、不同數(shù)據(jù)通信方式的特性等因素，確定鉆井過(guò)程中需用到的數(shù)據(jù)通信方式，組成多通道數(shù)據(jù)通信單元，通過(guò)系統(tǒng)協(xié)調(diào)、喚醒單元與井下控制系統(tǒng)連接；

a101：鉆井工具入井：根據(jù)多通道數(shù)據(jù)通信單元的組成情況，確定井下控制單元的喚醒時(shí)間間隔與喚醒后的持續(xù)時(shí)間，智能鉆井工具以休眠狀態(tài)入井；

a103：信號(hào)監(jiān)測(cè)：系統(tǒng)協(xié)調(diào)、喚醒單元按設(shè)定的時(shí)間間隔喚醒井下控制單元，井下控制單元在喚醒時(shí)間內(nèi)，實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)多通道數(shù)據(jù)通信單元的輸出信號(hào)；

a104：判斷是否收到指令：若井下控制單元在喚醒時(shí)間內(nèi)未監(jiān)測(cè)到多通道數(shù)據(jù)通信單元的輸出信號(hào)，即地面控制單元未下發(fā)控制指令，則轉(zhuǎn)至步驟a103；

a105：執(zhí)行指令：若井下控制單元在喚醒時(shí)間內(nèi)監(jiān)測(cè)到多通道數(shù)據(jù)通信單元的輸出信號(hào)，則井下控制單元進(jìn)入工作模式，解釋執(zhí)行地面控制單元的指令；

a106：判斷是否為驅(qū)動(dòng)指令：若指令中包含控制驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的信息，則井下控制單元控制驅(qū)動(dòng)喚醒單元?jiǎng)幼?，下一步?zhí)行步驟a107、否則下一步轉(zhuǎn)步驟a109；

a107：連通執(zhí)行機(jī)構(gòu)電源：驅(qū)動(dòng)喚醒單元連通驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)與井下電源管理單元之間的供電通道；

a108：執(zhí)行規(guī)定的操作：驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)產(chǎn)生足夠的驅(qū)動(dòng)力，執(zhí)行規(guī)定的操作后，井下控制單元控制驅(qū)動(dòng)喚醒單元，斷開驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)與井下電源管理單元之間的供電通道，下一步轉(zhuǎn)步驟a109；

a109：判斷是否指令執(zhí)行完畢：若井下控制單元未執(zhí)行完地面控制單元的全部指令，則轉(zhuǎn)步驟a105；

a110：進(jìn)入休眠狀態(tài)：若井下控制單元執(zhí)行完地面控制單元的全部指令，則重新進(jìn)入休眠狀態(tài)，轉(zhuǎn)步驟a103。

相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明提供的多級(jí)多通道井下低功耗控制執(zhí)行系統(tǒng)及控制方法通過(guò)多通道多通信方式設(shè)計(jì)，保證地面控制系統(tǒng)與智能鉆井工具間數(shù)據(jù)通信的穩(wěn)定性，提高通信數(shù)據(jù)解碼的成功率，通過(guò)多級(jí)喚醒機(jī)制，僅在需要工作時(shí)喚醒智能鉆井工具對(duì)應(yīng)模塊，其余時(shí)間內(nèi)智能鉆井工具電控系統(tǒng)處于低功耗狀態(tài)，提高了存儲(chǔ)空間有效數(shù)據(jù)的占用率，延長(zhǎng)了智能鉆井工具入井工作時(shí)間，具有重要的意義和應(yīng)用價(jià)值。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明提供的多級(jí)多通道井下低功耗控制執(zhí)行系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明實(shí)施例所述系統(tǒng)協(xié)調(diào)、喚醒單元中i²c總線緩沖電路結(jié)構(gòu)圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例所述系統(tǒng)協(xié)調(diào)、喚醒單元中時(shí)鐘電路結(jié)構(gòu)圖；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例所述驅(qū)動(dòng)喚醒單元電路結(jié)構(gòu)圖。

圖5為本發(fā)明實(shí)施例所述井下低功耗控制執(zhí)行系統(tǒng)工作流程圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明提供的多級(jí)多通道井下低功耗控制執(zhí)行系統(tǒng)及控制方法進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。需要說(shuō)明的是，在不沖突的情況下，本發(fā)明中的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。

如圖1所示，本發(fā)明提供的多級(jí)多通道井下低功耗控制執(zhí)行系統(tǒng)包括：

地面控制單元100、多通道數(shù)據(jù)通信單元200、系統(tǒng)協(xié)調(diào)、喚醒單元300、井下控制單元400、驅(qū)動(dòng)喚醒單元500、驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)600、井下電源管理單元700，其中：地面控制單元100通過(guò)多通道數(shù)據(jù)通信單元200與系統(tǒng)協(xié)調(diào)、喚醒單元300連接，系統(tǒng)協(xié)調(diào)、喚醒單元300與井下控制單元400連接，井下電源管理單元700分別與系統(tǒng)協(xié)調(diào)、喚醒單元300、井下控制單元400、驅(qū)動(dòng)喚醒單元500和驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)600相連接；所述地面控制單元100用于接收上傳的測(cè)量數(shù)據(jù)、發(fā)送控制執(zhí)行指令，所述多通道數(shù)據(jù)通信單元200用于地面控制單元100與井下低功耗控制執(zhí)行系統(tǒng)間雙向數(shù)據(jù)通信，所述系統(tǒng)協(xié)調(diào)、喚醒單元300用于對(duì)所述多通道數(shù)據(jù)通信單元200中多種通信方式進(jìn)行協(xié)調(diào)管理，實(shí)現(xiàn)多種通信方式的動(dòng)態(tài)組合與獨(dú)立傳輸，同時(shí)作為一級(jí)喚醒單元用于對(duì)井下驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)的定時(shí)喚醒，所述井下控制單元400用于測(cè)量井下信息、上傳測(cè)量數(shù)據(jù)、解釋執(zhí)行地面控制指令，所述驅(qū)動(dòng)喚醒單元500作為二級(jí)喚醒單元，控制所述驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)600與所述井下電源管理單元700的通斷，所述驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)600用于產(chǎn)生足夠的驅(qū)動(dòng)功率，使執(zhí)行機(jī)構(gòu)完成規(guī)定的操作，所述井下電源管理單元700用于為整個(gè)井下低功耗控制執(zhí)行系統(tǒng)提供穩(wěn)定的直流電能。

如圖2所示，所述的系統(tǒng)協(xié)調(diào)、喚醒單元300通過(guò)帶緩沖的i²c總線結(jié)構(gòu)與所述多通道數(shù)據(jù)通信單元200連接，實(shí)現(xiàn)所述多通道數(shù)據(jù)通信單元200多種通信方式的模塊化協(xié)調(diào)管理、降低總線擾動(dòng)。

進(jìn)一步的，所述的系統(tǒng)協(xié)調(diào)、喚醒單元300中帶緩沖的i²c總線結(jié)構(gòu)包括第一控制芯片u1及其外圍電路，所述第一控制芯片u1選用低功耗的ltc-4300系列總線緩沖器，所述第一控制芯片u1的上電使能引腳enable連接所述井下電源管理系統(tǒng)700中3.3v直流穩(wěn)壓電源，第一電容c1為去耦電容，一端連接所述井下電源管理系統(tǒng)700中3.3v直流穩(wěn)壓電源vdd3.3，另一端接地，所述第一控制芯片u1的電源正引腳vcc連接所述井下電源管理系統(tǒng)700中3.3v直流穩(wěn)壓電源vdd3.3，所述第一控制芯片u1的連接標(biāo)志位引腳ready連接所述第一控制芯片u1的電源正引腳vcc，所述第一控制芯片u1的地線引腳gnd接地，所述第一控制芯片u1的i²c總線時(shí)鐘輸入引腳sclin連接所述多通道數(shù)據(jù)通信單元200中i²c總線時(shí)鐘輸出引腳，所述第一控制芯片u1的i²c總線數(shù)據(jù)輸入引腳sdain連接所述多通道數(shù)據(jù)通信單元200中i²c總線數(shù)據(jù)輸出引腳，所述第一控制芯片u1的i²c總線時(shí)鐘輸出引腳sclout連接所述井下控制單元400中i²c總線時(shí)鐘輸入引腳，所述第一控制芯片u1的i²c總線數(shù)據(jù)輸出引腳sdaout連接所述井下控制單元400中i²c總線數(shù)據(jù)輸入引腳，第一電阻r1的一端連接所述井下電源管理系統(tǒng)700中3.3v直流穩(wěn)壓電源vdd3.3，另一端連接所述第一控制芯片u1的總線數(shù)據(jù)輸入引腳sdain，第二電阻r2的一端連接所述井下電源管理系統(tǒng)700中3.3v直流穩(wěn)壓電源vdd3.3，另一端連接所述第一控制芯片u1的i²c總線時(shí)鐘輸入引腳sclin，第三電阻r3的一端連接所述井下電源管理系統(tǒng)700中3.3v直流穩(wěn)壓電源vdd3.3，另一端連接所述第一控制芯片u1的i²c總線時(shí)鐘輸出引腳sclout，第四電阻r4的一端連接所述井下電源管理系統(tǒng)700中3.3v直流穩(wěn)壓電源vdd3.3，另一端連接所述第一控制芯片u1的i²c總線數(shù)據(jù)輸出引腳sdaout，第一電阻r1、第二電阻r2、第三電阻r3、第四電阻r4均為上拉電阻。

如圖3所示，所述的系統(tǒng)協(xié)調(diào)、喚醒單元300作為一級(jí)喚醒單元，通過(guò)設(shè)計(jì)時(shí)鐘電路實(shí)現(xiàn)對(duì)所述井下控制單元400的定時(shí)喚醒，所述井下控制單元400根據(jù)所述多通道數(shù)據(jù)通信單元200中不同通信方式的特征、傳輸介質(zhì)、井下工況等信息，設(shè)定不同的喚醒時(shí)間間隔，定時(shí)讀取所述多通道數(shù)據(jù)通信單元200的輸出數(shù)據(jù)。

進(jìn)一步的，所述的系統(tǒng)協(xié)調(diào)、喚醒單元300的時(shí)鐘電路包括第二控制芯片u2及其外圍電路，其中，所述第二控制芯片u2選用低功耗的pca8565時(shí)鐘芯片，所述第二控制芯片u2的電源正引腳vdd連接第一二極管d1的負(fù)極，第一二極管d1的正極與所述井下電源管理系統(tǒng)700中3.3v直流穩(wěn)壓電源vdd3.3連接，所述第二控制芯片u2的電源負(fù)引腳vss接地，所述第二控制芯片u2的時(shí)鐘引腳osci和osco分別與晶振y1的兩端連接，所述第二控制芯片u2的int為中斷輸出引腳，低電平有效，懸空，所述第二控制芯片u2的時(shí)鐘輸出引腳clkout懸空，所述第二控制芯片u2的i²c總線時(shí)鐘引腳scl連接所述系統(tǒng)協(xié)調(diào)、喚醒單元300中第一控制芯片u1的i²c總線時(shí)鐘輸入引腳sclin，所述第二控制芯片u2的i²c總線數(shù)據(jù)引腳sda連接所述系統(tǒng)協(xié)調(diào)、喚醒單元300中第一控制芯片u1的總線數(shù)據(jù)輸入引腳sdain，第二電容c2一端連接所述井下電源管理系統(tǒng)700中3.3v直流穩(wěn)壓電源vdd3.3，另一端接地。

如圖4所示，所述驅(qū)動(dòng)喚醒單元500包括第五電阻r5、第六電阻r6、第一功率器件q1、第二功率器件q2和第二二極管d2，所述第一功率器件q1選用n-mosfet，基極為輸入端，連接所述井下控制單元400的輸出信號(hào)，源極接地，第五電阻r5一端連接所述第一功率器件q1的基極，另一端接地，所述第一功率器件q1的漏極連接所述第二功率器件q2的基極，所述第二功率器件q2的漏極連接第二二極管d2的負(fù)極，所述第二二極管d2的正極連接所述井下電源管理系統(tǒng)700中3.3v直流穩(wěn)壓電源vdd3.3，所述第二功率器件q2的源極為輸出端，連接所述驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)600，第六電阻r6一端連接所述第二二極管d2的負(fù)極，另一端連接所述第二功率器件q2的基極。

如圖5所示，本發(fā)明提供的多級(jí)多通道井下低功耗控制方法包括按順序進(jìn)行的下列步驟：

a100：入井前設(shè)置：智能鉆井工具入井前，根據(jù)當(dāng)前井下工況、傳輸介質(zhì)、不同數(shù)據(jù)通信方式的特性等因素，確定鉆井過(guò)程中需用到的數(shù)據(jù)通信方式，組成多通道數(shù)據(jù)通信單元200，通過(guò)系統(tǒng)協(xié)調(diào)、喚醒單元300與井下控制系統(tǒng)400連接；

a101：鉆井工具入井：根據(jù)多通道數(shù)據(jù)通信單元200的組成情況，確定井下控制單元400的喚醒時(shí)間間隔與喚醒后的持續(xù)時(shí)間，智能鉆井工具以休眠狀態(tài)入井；

a103：信號(hào)監(jiān)測(cè)：系統(tǒng)協(xié)調(diào)、喚醒單元300按設(shè)定的時(shí)間間隔喚醒井下控制單元400，井下控制單元400在喚醒時(shí)間內(nèi)，實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)多通道數(shù)據(jù)通信單元200的輸出信號(hào)；

a104：判斷是否收到指令：若井下控制單元400在喚醒時(shí)間內(nèi)未監(jiān)測(cè)到多通道數(shù)據(jù)通信單元200的輸出信號(hào)，即地面控制單元100未下發(fā)控制指令，則轉(zhuǎn)至步驟a103；

a105：執(zhí)行指令：若井下控制單元400在喚醒時(shí)間內(nèi)監(jiān)測(cè)到多通道數(shù)據(jù)通信單元200的輸出信號(hào)，則井下控制單元400進(jìn)入工作模式，解釋執(zhí)行地面控制單元100的指令；

a106：判斷是否為驅(qū)動(dòng)指令：若指令中包含控制驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)600的信息，則井下控制單元400控制驅(qū)動(dòng)喚醒單元500動(dòng)作，下一步執(zhí)行步驟a107、否則下一步轉(zhuǎn)步驟a109；

a107：連通執(zhí)行機(jī)構(gòu)電源：驅(qū)動(dòng)喚醒單元500連通驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)600與井下電源管理單元700之間的供電通道；

a108：執(zhí)行規(guī)定的操作：驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)600產(chǎn)生足夠的驅(qū)動(dòng)力，執(zhí)行規(guī)定的操作后，井下控制單元400控制驅(qū)動(dòng)喚醒單元500，斷開驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)600與井下電源管理單元700之間的供電通道，下一步轉(zhuǎn)步驟a109；

a109：判斷是否指令執(zhí)行完畢：若井下控制單元400未執(zhí)行完地面控制單元100的全部指令，則轉(zhuǎn)步驟a105；

a110：進(jìn)入休眠狀態(tài)：若井下控制單元400執(zhí)行完地面控制單元100的全部指令，則重新進(jìn)入休眠狀態(tài)，轉(zhuǎn)步驟a103。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。