本技術(shù)涉及工業(yè)自動(dòng)化，特別是涉及一種機(jī)器人控制方法、系統(tǒng)、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、在工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域中可以使用電梯跨樓層運(yùn)輸貨物。如電梯可以在第一樓層與第二樓層之間移動(dòng)，電梯到達(dá)第一樓層后，位于第一樓層且負(fù)載著貨物的機(jī)器人進(jìn)入電梯；電梯移動(dòng)至第二樓層，負(fù)載著貨物的機(jī)器人離開電梯，到達(dá)第二樓層。此時(shí)，機(jī)器人所負(fù)載的貨物也就從第一樓層跨樓層運(yùn)輸至第二樓層。

2、然而，載有貨物的機(jī)器人進(jìn)入電梯后，可能會(huì)將貨物集中放置在電梯一端，長(zhǎng)期如此可能會(huì)引起安全事故，如導(dǎo)致電梯在運(yùn)行過程中出現(xiàn)失衡等問題，存在較大的安全隱患。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本技術(shù)實(shí)施例的目的在于提供一種機(jī)器人控制方法、系統(tǒng)、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，以減少安全隱患，提高電梯運(yùn)行時(shí)的安全性。具體技術(shù)方案如下：

2、在本技術(shù)實(shí)施例的第一方面，首先提供了一種機(jī)器人控制方法，所述方法包括：

3、在目標(biāo)電梯運(yùn)行至第一樓層后，通知所述第一樓層中背負(fù)目標(biāo)負(fù)載的目標(biāo)機(jī)器人，向所述目標(biāo)電梯中為所述目標(biāo)負(fù)載所分配的停留位置行駛；其中，為所述目標(biāo)負(fù)載所分配的停留位置為根據(jù)負(fù)載數(shù)目與停留位置的對(duì)應(yīng)關(guān)系確定的；在所述對(duì)應(yīng)關(guān)系中，任一負(fù)載數(shù)目對(duì)應(yīng)有該負(fù)載數(shù)目個(gè)停留位置，且在該負(fù)載數(shù)目個(gè)停留位置上均放置有負(fù)載的情況下，所述目標(biāo)電梯處于非偏載狀態(tài)，和/或，所述目標(biāo)電梯中的負(fù)載保持對(duì)稱狀態(tài)；在所述目標(biāo)電梯中負(fù)載均位于所述目標(biāo)電梯中所分配的停留位置后，通知所述目標(biāo)電梯向第二樓層運(yùn)行。

4、可選的，所述在目標(biāo)電梯運(yùn)行至第一樓層后，通知所述第一樓層中背負(fù)目標(biāo)負(fù)載的目標(biāo)機(jī)器人，向所述目標(biāo)電梯中為所述目標(biāo)負(fù)載所分配的停留位置行駛，包括：根據(jù)所述目標(biāo)電梯的最大負(fù)載數(shù)目和所述對(duì)應(yīng)關(guān)系，確定所述目標(biāo)電梯中與所述最大負(fù)載數(shù)目對(duì)應(yīng)的停留位置；在所述目標(biāo)電梯運(yùn)行至第一樓層后，通知所述第一樓層中背負(fù)目標(biāo)負(fù)載的目標(biāo)機(jī)器人，向所述目標(biāo)電梯中與所述最大負(fù)載數(shù)目對(duì)應(yīng)的停留位置行駛，直至所述目標(biāo)電梯中負(fù)載的負(fù)載數(shù)目達(dá)到所述最大負(fù)載數(shù)目，或，距離所述第一樓層中的第一個(gè)目標(biāo)機(jī)器人進(jìn)入所述目標(biāo)電梯的時(shí)刻達(dá)到預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)。

5、可選的，所述方法還包括：當(dāng)距離所述第一樓層中的第一個(gè)目標(biāo)機(jī)器人進(jìn)入所述目標(biāo)電梯的時(shí)刻達(dá)到預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)時(shí)，若當(dāng)前所述目標(biāo)電梯中負(fù)載的實(shí)時(shí)負(fù)載數(shù)目小于所述最大負(fù)載數(shù)目，則從所述對(duì)應(yīng)關(guān)系中確定所述實(shí)時(shí)負(fù)載數(shù)目對(duì)應(yīng)的停留位置，并通知機(jī)器人將當(dāng)前所述目標(biāo)電梯中的負(fù)載搬運(yùn)至與所述實(shí)時(shí)負(fù)載數(shù)目對(duì)應(yīng)的停留位置。

6、可選的，所述方法還包括：當(dāng)所述目標(biāo)電梯中負(fù)載的負(fù)載數(shù)目達(dá)到所述最大負(fù)載數(shù)目時(shí)，若在運(yùn)行至所述第一樓層之前所述目標(biāo)電梯中已存在其他負(fù)載，則從所述最大負(fù)載數(shù)目對(duì)應(yīng)的停留位置中，確定除為所述目標(biāo)負(fù)載所分配的停留位置以外的其他停留位置；通知機(jī)器人將所述其他負(fù)載中當(dāng)前未位于所述其他停留位置的負(fù)載，搬運(yùn)至所述其他停留位置。

7、可選的，所述在目標(biāo)電梯運(yùn)行至第一樓層后，通知所述第一樓層中背負(fù)目標(biāo)負(fù)載的目標(biāo)機(jī)器人，向所述目標(biāo)電梯中為所述目標(biāo)負(fù)載所分配的停留位置行駛，包括：根據(jù)所述目標(biāo)電梯剩余可容納的負(fù)載的負(fù)載數(shù)目，以及接收到的針對(duì)第一樓層中負(fù)載的總跨樓層搬運(yùn)任務(wù)數(shù)目，確定為所述目標(biāo)電梯分配的以所述第一樓層為上貨樓層的實(shí)際跨樓層搬運(yùn)任務(wù)數(shù)目；根據(jù)所述實(shí)際跨樓層搬運(yùn)任務(wù)數(shù)目，和運(yùn)行至所述第一樓層之前所述目標(biāo)電梯中已存在的其他負(fù)載的負(fù)載數(shù)目，確定總負(fù)載數(shù)目；根據(jù)所述總負(fù)載數(shù)目和所述對(duì)應(yīng)關(guān)系，確定所述目標(biāo)電梯中與所述總負(fù)載數(shù)目對(duì)應(yīng)的停留位置；在所述目標(biāo)電梯運(yùn)行至所述第一樓層后，通知目標(biāo)機(jī)器人搬運(yùn)所述實(shí)際跨樓層搬運(yùn)任務(wù)所指示的目標(biāo)負(fù)載，向所述目標(biāo)電梯中與所述總負(fù)載數(shù)目對(duì)應(yīng)的停留位置行駛。

8、可選的，所述方法還包括：若在運(yùn)行至所述第一樓層之前所述目標(biāo)電梯中已存在其他負(fù)載，則從所述總負(fù)載數(shù)目對(duì)應(yīng)的停留位置中，確定除為所述目標(biāo)負(fù)載所分配的停留位置以外的其他停留位置；通知機(jī)器人將所述其他負(fù)載中當(dāng)前未位于所述其他停留位置的負(fù)載，搬運(yùn)至所述其他停留位置。

9、可選的，所述實(shí)際跨樓層搬運(yùn)任務(wù)數(shù)目不大于所述目標(biāo)電梯剩余可容納的負(fù)載的負(fù)載數(shù)目，且所述實(shí)際跨樓層搬運(yùn)任務(wù)數(shù)目不大于所述總跨樓層搬運(yùn)任務(wù)數(shù)目；在所述總跨樓層搬運(yùn)任務(wù)數(shù)目不大于所述目標(biāo)電梯剩余可容納的負(fù)載的負(fù)載數(shù)目的情況下，所述實(shí)際跨樓層搬運(yùn)任務(wù)數(shù)目為所述總跨樓層搬運(yùn)任務(wù)數(shù)目。

10、可選的，在通知所述目標(biāo)電梯向第二樓層運(yùn)行之后，所述方法還包括：在所述目標(biāo)電梯運(yùn)行至所述第二樓層后，通知機(jī)器人將所述目標(biāo)電梯中對(duì)應(yīng)的卸貨樓層為所述第二樓層的負(fù)載搬運(yùn)出所述目標(biāo)電梯；在對(duì)應(yīng)的卸貨樓層為所述第二樓層的負(fù)載被搬運(yùn)出所述目標(biāo)電梯后，檢測(cè)當(dāng)前所述目標(biāo)電梯中負(fù)載的實(shí)時(shí)負(fù)載數(shù)目；從所述對(duì)應(yīng)關(guān)系中確定所述實(shí)時(shí)負(fù)載數(shù)目對(duì)應(yīng)的停留位置，并通知機(jī)器人將所述目標(biāo)電梯中當(dāng)前未位于所述實(shí)時(shí)負(fù)載數(shù)目對(duì)應(yīng)的停留位置的負(fù)載，搬運(yùn)至所述實(shí)時(shí)負(fù)載數(shù)目對(duì)應(yīng)的停留位置。

11、可選的，所述在目標(biāo)電梯運(yùn)行至第一樓層后，通知所述第一樓層中背負(fù)目標(biāo)負(fù)載的目標(biāo)機(jī)器人，向所述目標(biāo)電梯中為所述目標(biāo)負(fù)載所分配的停留位置行駛，包括：在所述目標(biāo)電梯運(yùn)行至第一樓層后，通知所述第一樓層中背負(fù)目標(biāo)負(fù)載的目標(biāo)機(jī)器人向所述目標(biāo)電梯內(nèi)行駛，直至達(dá)到預(yù)設(shè)條件；其中，所述預(yù)設(shè)條件包括：所述目標(biāo)電梯中負(fù)載的負(fù)載數(shù)目達(dá)到最大負(fù)載數(shù)目，或，距離所述第一樓層中的第一個(gè)目標(biāo)機(jī)器人進(jìn)入所述目標(biāo)電梯的時(shí)刻達(dá)到預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)；在達(dá)到所述預(yù)設(shè)條件時(shí)，根據(jù)當(dāng)前所述目標(biāo)電梯中負(fù)載的負(fù)載數(shù)目和各自的重量，對(duì)所述目標(biāo)電梯處于非偏載狀態(tài)進(jìn)行模擬，和/或，對(duì)所述目標(biāo)電梯中的負(fù)載保持對(duì)稱狀態(tài)進(jìn)行模擬，得到為當(dāng)前所述目標(biāo)電梯中每一負(fù)載所分配的停留位置；通知機(jī)器人將當(dāng)前所述目標(biāo)電梯中未位于所分配的停留位置上的負(fù)載，搬運(yùn)至所分配的停留位置。

12、可選的，所述在目標(biāo)電梯運(yùn)行至第一樓層后，通知所述第一樓層中背負(fù)目標(biāo)負(fù)載的目標(biāo)機(jī)器人，向所述目標(biāo)電梯中為所述目標(biāo)負(fù)載所分配的停留位置行駛，包括：根據(jù)所述目標(biāo)電梯剩余可容納的負(fù)載的負(fù)載數(shù)目，以及接收到的針對(duì)第一樓層中負(fù)載的總跨樓層搬運(yùn)任務(wù)數(shù)目，確定為所述目標(biāo)電梯分配的以所述第一樓層為上貨樓層的實(shí)際跨樓層搬運(yùn)任務(wù)數(shù)目；根據(jù)所述實(shí)際跨樓層搬運(yùn)任務(wù)數(shù)目，和運(yùn)行至所述第一樓層之前所述目標(biāo)電梯中已存在的其他負(fù)載的負(fù)載數(shù)目，確定總負(fù)載數(shù)目；根據(jù)所述總負(fù)載數(shù)目、所述實(shí)際跨樓層搬運(yùn)任務(wù)對(duì)應(yīng)的負(fù)載的重量，以及所述其他負(fù)載的重量，對(duì)所述目標(biāo)電梯處于非偏載狀態(tài)進(jìn)行模擬，和/或，對(duì)所述目標(biāo)電梯中的負(fù)載保持對(duì)稱狀態(tài)進(jìn)行模擬，得到所述目標(biāo)電梯中與所述總負(fù)載數(shù)目對(duì)應(yīng)的停留位置；在所述目標(biāo)電梯運(yùn)行至所述第一樓層后，通知目標(biāo)機(jī)器人搬運(yùn)所述實(shí)際跨樓層搬運(yùn)任務(wù)所指示的目標(biāo)負(fù)載，向所述目標(biāo)電梯中與所述總負(fù)載數(shù)目對(duì)應(yīng)的停留位置行駛。

13、可選的，在所述目標(biāo)電梯的最大負(fù)載數(shù)目為2的情況下，在所述對(duì)應(yīng)關(guān)系中，負(fù)載數(shù)目1所對(duì)應(yīng)的1個(gè)停留位置位于所述目標(biāo)電梯的中心位置；負(fù)載數(shù)目2所對(duì)應(yīng)的2個(gè)停留位置的連線經(jīng)過所述目標(biāo)電梯的中心位置；和/或，在所述目標(biāo)電梯的最大負(fù)載數(shù)目為4的情況下，在所述對(duì)應(yīng)關(guān)系中，負(fù)載數(shù)目1所對(duì)應(yīng)的1個(gè)停留位置位于所述目標(biāo)電梯的中心位置；負(fù)載數(shù)目2所對(duì)應(yīng)的2個(gè)停留位置的連線經(jīng)過所述目標(biāo)電梯的中心位置；負(fù)載數(shù)目3所對(duì)應(yīng)的3個(gè)停留位置中，2個(gè)停留位置位于所述目標(biāo)電梯一側(cè)的兩端，另1個(gè)停留位置位于該一側(cè)的對(duì)側(cè)的中心位置；負(fù)載數(shù)目4所對(duì)應(yīng)的4個(gè)停留位置位于所述目標(biāo)電梯的四角的位置；和/或，在所述目標(biāo)電梯的最大負(fù)載數(shù)目為6的情況下，在所述對(duì)應(yīng)關(guān)系中，負(fù)載數(shù)目1所對(duì)應(yīng)的1個(gè)停留位置位于所述目標(biāo)電梯的中心位置；負(fù)載數(shù)目2所對(duì)應(yīng)的2個(gè)停留位置的連線經(jīng)過所述目標(biāo)電梯的中心位置；負(fù)載數(shù)目3所對(duì)應(yīng)的3個(gè)停留位置在所述目標(biāo)電梯中呈直線排布，該直線與所述目標(biāo)電梯的一個(gè)邊平行，且該直線經(jīng)過所述目標(biāo)電梯的中心位置；負(fù)載數(shù)目4所對(duì)應(yīng)的4個(gè)停留位置位于所述目標(biāo)電梯的四角的位置；負(fù)載數(shù)目5所對(duì)應(yīng)的5個(gè)停留位置位于所述目標(biāo)電梯的四角的位置，以及所述目標(biāo)電梯的中心位置；負(fù)載數(shù)目6所對(duì)應(yīng)的6個(gè)停留位置在所述目標(biāo)電梯中排布為3排，每排排布有2列；或者，負(fù)載數(shù)目6所對(duì)應(yīng)的6個(gè)停留位置在所述目標(biāo)電梯中排布為2排，每排排布有3列。

14、在本技術(shù)實(shí)施例的第二方面，提供了一種機(jī)器人控制系統(tǒng)，所述機(jī)器人控制系統(tǒng)包括控制端、機(jī)器人和目標(biāo)電梯，其中：所述控制端，用于執(zhí)行上述第一方面任一所述的機(jī)器人控制方法；所述機(jī)器人，用于在所述控制端的控制下行駛以及搬運(yùn)負(fù)載；所述目標(biāo)電梯，用于在所述控制端的控制下運(yùn)行。

15、在本技術(shù)實(shí)施例的第三方面，提供了一種機(jī)器人控制裝置，所述裝置包括：

16、第一通知模塊，用于在目標(biāo)電梯運(yùn)行至第一樓層后，通知所述第一樓層中背負(fù)目標(biāo)負(fù)載的目標(biāo)機(jī)器人，向所述目標(biāo)電梯中為所述目標(biāo)負(fù)載所分配的停留位置行駛；

17、其中，為所述目標(biāo)負(fù)載所分配的停留位置為根據(jù)負(fù)載數(shù)目與停留位置的對(duì)應(yīng)關(guān)系確定的；在所述對(duì)應(yīng)關(guān)系中，任一負(fù)載數(shù)目對(duì)應(yīng)有該負(fù)載數(shù)目個(gè)停留位置，且在該負(fù)載數(shù)目個(gè)停留位置上均放置有負(fù)載的情況下，所述目標(biāo)電梯處于非偏載狀態(tài)，和/或，所述目標(biāo)電梯中的負(fù)載保持對(duì)稱狀態(tài)；

18、第二通知模塊，用于在所述目標(biāo)電梯中負(fù)載均位于所述目標(biāo)電梯中所分配的停留位置后，通知所述目標(biāo)電梯向第二樓層運(yùn)行。

19、可選的，所述第一通知模塊，具體用于：根據(jù)所述目標(biāo)電梯的最大負(fù)載數(shù)目和所述對(duì)應(yīng)關(guān)系，確定所述目標(biāo)電梯中與所述最大負(fù)載數(shù)目對(duì)應(yīng)的停留位置；在所述目標(biāo)電梯運(yùn)行至第一樓層后，通知所述第一樓層中背負(fù)目標(biāo)負(fù)載的目標(biāo)機(jī)器人，向所述目標(biāo)電梯中與所述最大負(fù)載數(shù)目對(duì)應(yīng)的停留位置行駛，直至所述目標(biāo)電梯中負(fù)載的負(fù)載數(shù)目達(dá)到所述最大負(fù)載數(shù)目，或，距離所述第一樓層中的第一個(gè)目標(biāo)機(jī)器人進(jìn)入所述目標(biāo)電梯的時(shí)刻達(dá)到預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)。

20、可選的，所述裝置還包括：第三通知模塊，用于當(dāng)距離所述第一樓層中的第一個(gè)目標(biāo)機(jī)器人進(jìn)入所述目標(biāo)電梯的時(shí)刻達(dá)到預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)時(shí)，若當(dāng)前所述目標(biāo)電梯中負(fù)載的實(shí)時(shí)負(fù)載數(shù)目小于所述最大負(fù)載數(shù)目，則從所述對(duì)應(yīng)關(guān)系中確定所述實(shí)時(shí)負(fù)載數(shù)目對(duì)應(yīng)的停留位置，并通知機(jī)器人將當(dāng)前所述目標(biāo)電梯中的負(fù)載搬運(yùn)至與所述實(shí)時(shí)負(fù)載數(shù)目對(duì)應(yīng)的停留位置。

21、可選的，所述裝置還包括：第四通知模塊，用于當(dāng)所述目標(biāo)電梯中負(fù)載的負(fù)載數(shù)目達(dá)到所述最大負(fù)載數(shù)目時(shí)，若在運(yùn)行至所述第一樓層之前所述目標(biāo)電梯中已存在其他負(fù)載，則從所述最大負(fù)載數(shù)目對(duì)應(yīng)的停留位置中，確定除為所述目標(biāo)負(fù)載所分配的停留位置以外的其他停留位置；通知機(jī)器人將所述其他負(fù)載中當(dāng)前未位于所述其他停留位置的負(fù)載，搬運(yùn)至所述其他停留位置。

22、可選的，所述第一通知模塊，具體用于：根據(jù)所述目標(biāo)電梯剩余可容納的負(fù)載的負(fù)載數(shù)目，以及接收到的針對(duì)第一樓層中負(fù)載的總跨樓層搬運(yùn)任務(wù)數(shù)目，確定為所述目標(biāo)電梯分配的以所述第一樓層為上貨樓層的實(shí)際跨樓層搬運(yùn)任務(wù)數(shù)目；根據(jù)所述實(shí)際跨樓層搬運(yùn)任務(wù)數(shù)目，和運(yùn)行至所述第一樓層之前所述目標(biāo)電梯中已存在的其他負(fù)載的負(fù)載數(shù)目，確定總負(fù)載數(shù)目；根據(jù)所述總負(fù)載數(shù)目和所述對(duì)應(yīng)關(guān)系，確定所述目標(biāo)電梯中與所述總負(fù)載數(shù)目對(duì)應(yīng)的停留位置；在所述目標(biāo)電梯運(yùn)行至所述第一樓層后，通知目標(biāo)機(jī)器人搬運(yùn)所述實(shí)際跨樓層搬運(yùn)任務(wù)所指示的目標(biāo)負(fù)載，向所述目標(biāo)電梯中與所述總負(fù)載數(shù)目對(duì)應(yīng)的停留位置行駛。

23、可選的，所述裝置還包括：第五通知模塊，用于若在運(yùn)行至所述第一樓層之前所述目標(biāo)電梯中已存在其他負(fù)載，則從所述總負(fù)載數(shù)目對(duì)應(yīng)的停留位置中，確定除為所述目標(biāo)負(fù)載所分配的停留位置以外的其他停留位置；通知機(jī)器人將所述其他負(fù)載中當(dāng)前未位于所述其他停留位置的負(fù)載，搬運(yùn)至所述其他停留位置。

24、可選的，所述實(shí)際跨樓層搬運(yùn)任務(wù)數(shù)目不大于所述目標(biāo)電梯剩余可容納的負(fù)載的負(fù)載數(shù)目，且所述實(shí)際跨樓層搬運(yùn)任務(wù)數(shù)目不大于所述總跨樓層搬運(yùn)任務(wù)數(shù)目；在所述總跨樓層搬運(yùn)任務(wù)數(shù)目不大于所述目標(biāo)電梯剩余可容納的負(fù)載的負(fù)載數(shù)目的情況下，所述實(shí)際跨樓層搬運(yùn)任務(wù)數(shù)目為所述總跨樓層搬運(yùn)任務(wù)數(shù)目。

25、可選的，所述裝置還包括：第六通知模塊，用于在所述第二通知模塊執(zhí)行通知所述目標(biāo)電梯向第二樓層運(yùn)行之后，執(zhí)行在所述目標(biāo)電梯運(yùn)行至所述第二樓層后，通知機(jī)器人將所述目標(biāo)電梯中對(duì)應(yīng)的卸貨樓層為所述第二樓層的負(fù)載搬運(yùn)出所述目標(biāo)電梯；在對(duì)應(yīng)的卸貨樓層為所述第二樓層的負(fù)載被搬運(yùn)出所述目標(biāo)電梯后，檢測(cè)當(dāng)前所述目標(biāo)電梯中負(fù)載的實(shí)時(shí)負(fù)載數(shù)目；從所述對(duì)應(yīng)關(guān)系中確定所述實(shí)時(shí)負(fù)載數(shù)目對(duì)應(yīng)的停留位置，并通知機(jī)器人將所述目標(biāo)電梯中當(dāng)前未位于所述實(shí)時(shí)負(fù)載數(shù)目對(duì)應(yīng)的停留位置的負(fù)載，搬運(yùn)至所述實(shí)時(shí)負(fù)載數(shù)目對(duì)應(yīng)的停留位置。

26、可選的，所述第一通知模塊，具體用于：在所述目標(biāo)電梯運(yùn)行至第一樓層后，通知所述第一樓層中背負(fù)目標(biāo)負(fù)載的目標(biāo)機(jī)器人向所述目標(biāo)電梯內(nèi)行駛，直至達(dá)到預(yù)設(shè)條件；其中，所述預(yù)設(shè)條件包括：所述目標(biāo)電梯中負(fù)載的負(fù)載數(shù)目達(dá)到最大負(fù)載數(shù)目，或，距離所述第一樓層中的第一個(gè)目標(biāo)機(jī)器人進(jìn)入所述目標(biāo)電梯的時(shí)刻達(dá)到預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)；在達(dá)到所述預(yù)設(shè)條件時(shí)，根據(jù)當(dāng)前所述目標(biāo)電梯中負(fù)載的負(fù)載數(shù)目和各自的重量，對(duì)所述目標(biāo)電梯處于非偏載狀態(tài)進(jìn)行模擬，和/或，對(duì)所述目標(biāo)電梯中的負(fù)載保持對(duì)稱狀態(tài)進(jìn)行模擬，得到為當(dāng)前所述目標(biāo)電梯中每一負(fù)載所分配的停留位置；通知機(jī)器人將當(dāng)前所述目標(biāo)電梯中未位于所分配的停留位置上的負(fù)載，搬運(yùn)至所分配的停留位置。

27、可選的，所述第一通知模塊，具體用于：根據(jù)所述目標(biāo)電梯剩余可容納的負(fù)載的負(fù)載數(shù)目，以及接收到的針對(duì)第一樓層中負(fù)載的總跨樓層搬運(yùn)任務(wù)數(shù)目，確定為所述目標(biāo)電梯分配的以所述第一樓層為上貨樓層的實(shí)際跨樓層搬運(yùn)任務(wù)數(shù)目；根據(jù)所述實(shí)際跨樓層搬運(yùn)任務(wù)數(shù)目，和運(yùn)行至所述第一樓層之前所述目標(biāo)電梯中已存在的其他負(fù)載的負(fù)載數(shù)目，確定總負(fù)載數(shù)目；根據(jù)所述總負(fù)載數(shù)目、所述實(shí)際跨樓層搬運(yùn)任務(wù)對(duì)應(yīng)的負(fù)載的重量，以及所述其他負(fù)載的重量，對(duì)所述目標(biāo)電梯處于非偏載狀態(tài)進(jìn)行模擬，和/或，對(duì)所述目標(biāo)電梯中的負(fù)載保持對(duì)稱狀態(tài)進(jìn)行模擬，得到所述目標(biāo)電梯中與所述總負(fù)載數(shù)目對(duì)應(yīng)的停留位置；在所述目標(biāo)電梯運(yùn)行至所述第一樓層后，通知目標(biāo)機(jī)器人搬運(yùn)所述實(shí)際跨樓層搬運(yùn)任務(wù)所指示的目標(biāo)負(fù)載，向所述目標(biāo)電梯中與所述總負(fù)載數(shù)目對(duì)應(yīng)的停留位置行駛。

28、可選的，在所述目標(biāo)電梯的最大負(fù)載數(shù)目為2的情況下，在所述對(duì)應(yīng)關(guān)系中，負(fù)載數(shù)目1所對(duì)應(yīng)的1個(gè)停留位置位于所述目標(biāo)電梯的中心位置；負(fù)載數(shù)目2所對(duì)應(yīng)的2個(gè)停留位置的連線經(jīng)過所述目標(biāo)電梯的中心位置；和/或，在所述目標(biāo)電梯的最大負(fù)載數(shù)目為4的情況下，在所述對(duì)應(yīng)關(guān)系中，負(fù)載數(shù)目1所對(duì)應(yīng)的1個(gè)停留位置位于所述目標(biāo)電梯的中心位置；負(fù)載數(shù)目2所對(duì)應(yīng)的2個(gè)停留位置的連線經(jīng)過所述目標(biāo)電梯的中心位置；負(fù)載數(shù)目3所對(duì)應(yīng)的3個(gè)停留位置中，2個(gè)停留位置位于所述目標(biāo)電梯一側(cè)的兩端，另1個(gè)停留位置位于該一側(cè)的對(duì)側(cè)的中心位置；負(fù)載數(shù)目4所對(duì)應(yīng)的4個(gè)停留位置位于所述目標(biāo)電梯的四角的位置；和/或，在所述目標(biāo)電梯的最大負(fù)載數(shù)目為6的情況下，在所述對(duì)應(yīng)關(guān)系中，負(fù)載數(shù)目1所對(duì)應(yīng)的1個(gè)停留位置位于所述目標(biāo)電梯的中心位置；負(fù)載數(shù)目2所對(duì)應(yīng)的2個(gè)停留位置的連線經(jīng)過所述目標(biāo)電梯的中心位置；負(fù)載數(shù)目3所對(duì)應(yīng)的3個(gè)停留位置在所述目標(biāo)電梯中呈直線排布，該直線與所述目標(biāo)電梯的一個(gè)邊平行，且該直線經(jīng)過所述目標(biāo)電梯的中心位置；負(fù)載數(shù)目4所對(duì)應(yīng)的4個(gè)停留位置位于所述目標(biāo)電梯的四角的位置；負(fù)載數(shù)目5所對(duì)應(yīng)的5個(gè)停留位置位于所述目標(biāo)電梯的四角的位置，以及所述目標(biāo)電梯的中心位置；負(fù)載數(shù)目6所對(duì)應(yīng)的6個(gè)停留位置在所述目標(biāo)電梯中排布為3排，每排排布有2列；或者，負(fù)載數(shù)目6所對(duì)應(yīng)的6個(gè)停留位置在所述目標(biāo)電梯中排布為2排，每排排布有3列。

29、在本技術(shù)實(shí)施例的第四方面，提供了一種控制端，包括：存儲(chǔ)器，用于存放計(jì)算機(jī)程序；處理器，用于執(zhí)行存儲(chǔ)器上所存放的程序時(shí)，實(shí)現(xiàn)上述第一方面任一所述的機(jī)器人控制方法。

30、在本技術(shù)實(shí)施例的第五方面，提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)內(nèi)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)上述第一方面任一所述的機(jī)器人控制方法。

31、本技術(shù)實(shí)施例還提供了一種包含指令的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，當(dāng)其在計(jì)算機(jī)上運(yùn)行時(shí)，使得計(jì)算機(jī)執(zhí)行上述任一所述的機(jī)器人控制方法。

32、本技術(shù)實(shí)施例提供的一種機(jī)器人控制方法，在目標(biāo)電梯運(yùn)行至第一樓層后，通知第一樓層中背負(fù)目標(biāo)負(fù)載的目標(biāo)機(jī)器人，向目標(biāo)電梯中為目標(biāo)負(fù)載所分配的停留位置行駛；為目標(biāo)負(fù)載所分配的停留位置為根據(jù)負(fù)載數(shù)目與停留位置的對(duì)應(yīng)關(guān)系確定的；在對(duì)應(yīng)關(guān)系中，任一負(fù)載數(shù)目對(duì)應(yīng)有該負(fù)載數(shù)目個(gè)停留位置，且在該負(fù)載數(shù)目個(gè)停留位置上均放置有負(fù)載的情況下，目標(biāo)電梯處于非偏載狀態(tài)，和/或，目標(biāo)電梯中的負(fù)載保持對(duì)稱狀態(tài)；在目標(biāo)電梯中負(fù)載均位于目標(biāo)電梯中所分配的停留位置后，通知目標(biāo)電梯向第二樓層運(yùn)行。

33、基于上述處理，對(duì)應(yīng)關(guān)系中的任一負(fù)載數(shù)目對(duì)應(yīng)有該負(fù)載數(shù)目個(gè)停留位置，在該負(fù)載數(shù)目個(gè)停留位置上均放置有負(fù)載的情況下，目標(biāo)電梯處于非偏載狀態(tài)，和/或，目標(biāo)電梯中的負(fù)載保持對(duì)稱狀態(tài)。根據(jù)對(duì)應(yīng)關(guān)系為第一樓層中的目標(biāo)負(fù)載分配停留位置，并通知背負(fù)目標(biāo)負(fù)載的目標(biāo)機(jī)器人向目標(biāo)電梯中為目標(biāo)負(fù)載所分配的停留位置行駛，則在目標(biāo)電梯中負(fù)載均位于目標(biāo)電梯中所分配的停留位置后，目標(biāo)電梯就處于非偏載狀態(tài)，和/或，目標(biāo)電梯中的負(fù)載保持對(duì)稱狀態(tài)。然后通知目標(biāo)電梯向第二樓層運(yùn)行，則此時(shí)目標(biāo)電梯中的重量分布均勻，可以避免目標(biāo)電梯在運(yùn)行過程中出現(xiàn)失衡等問題，也就是可以減少安全隱患，提高電梯運(yùn)行時(shí)的安全性。

34、當(dāng)然，實(shí)施本技術(shù)的任一產(chǎn)品或方法并不一定需要同時(shí)達(dá)到以上所述的所有優(yōu)點(diǎn)。