本實(shí)用新型涉及搬運(yùn)領(lǐng)域，具體而言涉及一種搬運(yùn)機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)：

目前對(duì)于工件取件位置與放件位置不在同一平面上的搬運(yùn)有三種比較成熟的方案分別為：（1）通過(guò)導(dǎo)桿氣缸（氣缸水平安裝）實(shí)現(xiàn)工件的橫向移動(dòng)，通過(guò)（伺服/步進(jìn)）模組實(shí)現(xiàn)工件的縱向移動(dòng)；（2）通過(guò)導(dǎo)桿氣缸（氣缸水平安裝）實(shí)現(xiàn)工件的橫向移動(dòng)，通過(guò)雙行程氣缸實(shí)現(xiàn)工件的縱向移動(dòng)；（3）通過(guò)導(dǎo)桿氣缸（氣缸水平安裝）實(shí)現(xiàn)工件的橫向移動(dòng)，通過(guò)單行程氣缸加外部限位實(shí)現(xiàn)工件的縱向移動(dòng)，但是，目前采用搬運(yùn)方案，造價(jià)成本較高（方案1），運(yùn)動(dòng)部件復(fù)雜體積大（方案1、2、3），運(yùn)動(dòng)部件受外力沖擊，影響橫移氣缸壽命（方案3）。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了克服以上現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實(shí)用新型的任務(wù)是提供一種低成本、體積小、無(wú)外力沖擊、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單可靠的搬運(yùn)機(jī)構(gòu)。

本實(shí)用新型任務(wù)通過(guò)下述技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

一種搬運(yùn)機(jī)構(gòu)，包括機(jī)架、橫移件和提升件，所述橫移件固定在所述機(jī)架上，所述提升件安裝于所述橫移件前端，所述提升件包括導(dǎo)桿氣缸、抓手，所述抓手安裝于所述導(dǎo)桿氣缸的下方，所述導(dǎo)桿氣缸的導(dǎo)桿運(yùn)動(dòng)方向與水平面垂直，所述橫移件包括橫移氣缸，所述橫移氣缸包括滑塊、供氣孔，所述滑塊安裝在所述橫移氣缸上，所述供氣孔分別設(shè)置在所述橫移氣缸的兩端，用于供氣進(jìn)而推動(dòng)所述滑塊的移動(dòng)，所述橫移氣缸的滑塊的運(yùn)動(dòng)方向與水平面呈θ角，且θ角為銳角。

優(yōu)選，所述橫移氣缸和所述導(dǎo)桿氣缸的安裝實(shí)現(xiàn)物料在X方向及Z方向的合運(yùn)動(dòng)，θ角與物料在搬運(yùn)過(guò)程中的位移關(guān)系為tanθ=z/x。

優(yōu)選，所述橫移氣缸的滑塊的運(yùn)動(dòng)方向與水平面的θ角為10°到45°。

優(yōu)選，所述抓手包括第一安裝板、活塞氣缸314、第二安裝板，所述第一安裝板連接于所述導(dǎo)桿氣缸的尾部，所述活塞氣缸314一端通過(guò)螺釘安裝在所述第一安裝板上，另一端通過(guò)螺釘安裝在所述第二安裝板上。

優(yōu)選，所述抓手還包括套筒和隔板，所述套筒的一端與所述第二安裝板螺釘連接，所述套筒的另一端與所述隔板螺釘連接，所述隔板用于與物料接觸。

優(yōu)選，所述隔板內(nèi)設(shè)有內(nèi)環(huán)，所述內(nèi)環(huán)用于定位物料的放置位置。

優(yōu)選，所述活塞氣缸上設(shè)有活塞桿，所述活塞桿插入所述套筒內(nèi)，且所述活塞桿的底部安裝有磁鐵，所述磁鐵位于所述隔板的上方并用于吸取物料。

優(yōu)選，所述導(dǎo)桿氣缸與所述橫移氣缸之間設(shè)置有第一連接板，所述第一連接板將所述導(dǎo)桿氣缸和所述橫移氣缸通過(guò)螺釘連接固定。

優(yōu)選，所述橫移氣缸是磁偶合導(dǎo)桿氣缸。

使用本實(shí)用新型的搬運(yùn)機(jī)構(gòu)，利用橫移氣缸與導(dǎo)桿氣缸形成雙氣缸，其中橫移件在豎直方向上所占用的空間會(huì)減少50%以上，且橫移件中的橫移氣缸除了受提升件重力外，基本未受到其他外力沖擊，使用壽命及精度大大提高，同時(shí)，利用伺服控制使得成本降低20%以上。

附圖說(shuō)明

圖1 是本實(shí)用新型的搬運(yùn)機(jī)構(gòu)的一個(gè)結(jié)構(gòu)示意圖；

其中，1-機(jī)架、2-橫移件、20-橫移氣缸、200-供氣孔、3-提升件、30-導(dǎo)桿氣缸、300-氣缸、301-導(dǎo)桿、302-推出板、31-抓手、310-第一安裝板、311-第二安裝板、312-套筒、313-隔板、4-第一連接板、5-第二連接板。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施方式對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說(shuō)明，但是本實(shí)用新型的保護(hù)范圍并不局限于實(shí)施方式表述的范圍。

如圖1所示，一種搬運(yùn)機(jī)構(gòu)，包括機(jī)架1、橫移件2和提升件3，橫移件2固定在機(jī)架1上，提升件3安裝于橫移件2前端。

提升件3包括導(dǎo)桿氣缸30、抓手31，導(dǎo)桿氣缸30的導(dǎo)桿301運(yùn)動(dòng)方向與水平面垂直，導(dǎo)桿氣缸30包括氣缸300、位于氣缸301的尾部的推出板302、與氣缸相互配合的導(dǎo)桿，抓手31安裝于導(dǎo)桿氣缸30的下方，抓手31包括第一安裝板310、活塞氣缸314、第二安裝板311，第一安裝板310連接于導(dǎo)桿氣缸30的尾部，并與推出板302固定連接，第一安裝板310與推出板302螺釘連接固定，活塞氣缸314一端通過(guò)螺釘安裝在第一安裝板310上，另一端通過(guò)螺釘安裝在第二安裝板311上，第一安裝板310與第二安裝板311均用于固定活塞氣缸314，使得安裝、連接方便，抓手31還包括套筒312和隔板313，套筒312一端與第二安裝板311螺釘連接，套筒312的另一端與隔板313螺釘連接，隔板313用于與物料接觸，活塞氣缸314上設(shè)有活塞桿，活塞桿插入套筒312內(nèi)，且活塞桿的底部安裝有磁鐵，磁鐵位于隔板313的上方并且用于吸取物料，當(dāng)活塞桿向上運(yùn)動(dòng)時(shí)，帶動(dòng)磁鐵遠(yuǎn)離隔板313，進(jìn)而使得磁鐵對(duì)物料的吸引力降低，最終物料與抓手31脫離，當(dāng)活塞桿朝向隔板313運(yùn)動(dòng)時(shí)，物料與磁鐵之間的距離減小，磁力增大，抓手31固定住物料，隔板313內(nèi)設(shè)有中空的內(nèi)環(huán)，物料插入內(nèi)環(huán)，用于定位物料的放置位置。

橫移件2包括橫移氣缸20，橫移氣缸20是磁偶合導(dǎo)桿氣缸30，橫移氣缸20包括滑塊、供氣孔200，滑塊安裝在橫移氣缸20上，供氣孔200分別設(shè)置在橫移氣缸20的兩端，用于供氣進(jìn)而推動(dòng)滑塊的移動(dòng)，橫移氣缸20的滑塊的運(yùn)動(dòng)方向與水平面呈θ角，且θ角為銳角，其中10°<θ<45°，通過(guò)橫移氣缸20和導(dǎo)桿氣缸30的安裝實(shí)現(xiàn)物料在X方向及Z方向的合運(yùn)動(dòng)，θ角與物料在搬運(yùn)過(guò)程中的位移關(guān)系為tanθ=z/x，橫移氣缸20和導(dǎo)桿氣缸30形成雙氣缸，橫移件2在豎直方向上所占用的空間會(huì)減少50%以上，且橫移件2中除了受提升件3的重力外，基本未受到其他外力沖擊，使得使用壽命及精度大大提高，同時(shí)，利用伺服控制使得成本減低20%以上，導(dǎo)桿氣缸30與橫移氣缸20之間設(shè)置有第一連接板4，第一連接板4將導(dǎo)桿氣缸30和橫移氣缸20的滑塊通過(guò)螺釘連接固定，將提升件3固定在橫移件2的滑塊上，第一連接板4使得提升件3與橫移件2之間的固定更加方便，且穩(wěn)定性更強(qiáng)，當(dāng)滑塊移動(dòng)做橫向運(yùn)動(dòng)時(shí)，帶動(dòng)提升件3也橫向移動(dòng)，并且提升件3的導(dǎo)桿氣缸30具有上下方向移動(dòng)的動(dòng)作，橫移件2通過(guò)一第二連接板5螺釘連接固定在機(jī)架1上，第二連接板5為矩形，并且第二連接板5的寬度和長(zhǎng)度與橫移件2接近，使得第二連接板5更加方便固定橫移件2，進(jìn)一步，第二連接板5這樣的設(shè)置不占用多余的空間，輕巧美觀。

當(dāng)搬運(yùn)機(jī)構(gòu)進(jìn)行將物料從位置A搬運(yùn)到位置B時(shí)，且位置A與位置B在X方向和Z方向均有位置差，提升件3的導(dǎo)桿氣缸30伸出，活塞氣缸314內(nèi)的活塞桿伸出，使得磁鐵利用磁力吸取物料，抓手31從位置A點(diǎn)抓取物料，導(dǎo)桿氣缸30收回，物料被提起，此時(shí)磁偶合氣缸工作，磁偶合氣缸的滑塊移動(dòng)使得物料搬運(yùn)到位置B點(diǎn)上方，導(dǎo)桿氣缸30伸出，活塞氣缸314的活塞桿回縮，磁鐵控制物料的磁力減弱，使得物料與抓手31脫離，則物料搬運(yùn)到位置B上，此時(shí)導(dǎo)桿氣缸30收回，磁耦合氣缸向一側(cè)移動(dòng)，抓手31回到位置A點(diǎn)上方。

以上描述僅為本申請(qǐng)的較佳實(shí)施例以及對(duì)所運(yùn)用技術(shù)原理的說(shuō)明。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，本申請(qǐng)中所涉及的發(fā)明范圍，并不限于上述技術(shù)特征的特定組合而成的技術(shù)方案，同時(shí)也應(yīng)涵蓋在不脫離所述實(shí)用新型構(gòu)思的情況下，由上述技術(shù)特征或其等同特征進(jìn)行任意組合 而形成的其它技術(shù)方案。例如上述特征與本申請(qǐng)中公開的（但不限于）具有類似功能的技術(shù)特征進(jìn)行互相替換而形成的技術(shù)方案。