一種雙驅(qū)磁導(dǎo)航移動(dòng)機(jī)器人用輪系組件的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型屬于移動(dòng)機(jī)器人制造技術(shù)領(lǐng)域，涉及用于倉(cāng)儲(chǔ)物流的一種雙驅(qū)磁導(dǎo)航移動(dòng)機(jī)器人的改進(jìn)。
【背景技術(shù)】
[0002]在磁導(dǎo)航移動(dòng)機(jī)器人中，目前常用的移動(dòng)機(jī)器人主要起運(yùn)輸作用，用于運(yùn)輸物料或牽引工裝車，大型物料(如汽車發(fā)動(dòng)機(jī)、前后車橋等)的裝配等場(chǎng)合，在雙驅(qū)磁導(dǎo)航移動(dòng)機(jī)器人中，目前常用的移動(dòng)機(jī)器人輪系結(jié)構(gòu)問(wèn)題很多，如其結(jié)構(gòu)主要包括有3個(gè)輪子或輪系結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)不合理，在運(yùn)行過(guò)程中容易出現(xiàn)不穩(wěn)定，承載能力差，轉(zhuǎn)彎半徑過(guò)大的問(wèn)題，不適用于狹窄的通道，只能單向運(yùn)行等，滿足不了客戶的使用要求。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問(wèn)題是:本實(shí)用新型提出一種雙驅(qū)磁導(dǎo)航移動(dòng)機(jī)器人用輪系組件，解決現(xiàn)有技術(shù)中雙驅(qū)磁導(dǎo)航移動(dòng)機(jī)器人輪系結(jié)構(gòu)存在的承載力差、整體穩(wěn)定性差，不適應(yīng)于狹窄空間使用的問(wèn)題，增強(qiáng)了整體的承載能力，提高了整體的穩(wěn)定性，且可以適用于狹窄通道的需求。
[0004]本實(shí)用新型的目的是通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的:
[0005]—種雙驅(qū)磁導(dǎo)航移動(dòng)機(jī)器人用輪系組件，包括車體、行走輪系和輪系安裝板，其特征在于，所述行走輪系包括2個(gè)主動(dòng)輪和2個(gè)從動(dòng)輪，所述2個(gè)主動(dòng)輪沿所述車體的其中一對(duì)角線方向呈對(duì)角設(shè)置，所述2個(gè)從動(dòng)輪沿所述車體的另一對(duì)角線方向呈對(duì)角設(shè)置，相對(duì)設(shè)置的兩主動(dòng)輪和從動(dòng)輪之間相互平齊;所述輪系安裝板包括用于安裝主動(dòng)輪的主動(dòng)輪安裝板和用于安裝從動(dòng)輪的從動(dòng)輪安裝板，所述主動(dòng)輪安裝板、從動(dòng)輪安裝板均通過(guò)一用于緩沖減震的懸掛機(jī)構(gòu)與所述車體連接。
[0006]本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比有許多優(yōu)點(diǎn)和積極效果:本實(shí)用新型提出一種雙磁驅(qū)導(dǎo)航移動(dòng)機(jī)器人用輪系組件，包括輪系安裝板和行走輪系，行走輪系包括I對(duì)主動(dòng)輪和I對(duì)從動(dòng)輪，2個(gè)主動(dòng)輪沿所述車體的其中一對(duì)角線方向呈對(duì)角設(shè)置，2個(gè)從動(dòng)輪沿所述車體的另一對(duì)角線方向呈對(duì)角設(shè)置，相對(duì)設(shè)置的兩主動(dòng)輪和從動(dòng)輪之間相互平齊，采用本實(shí)用新型中的四輪結(jié)構(gòu)設(shè)置方式，增加了車身的承重力和穩(wěn)定性，且可以同時(shí)實(shí)現(xiàn)前進(jìn)，后退，橫向移動(dòng)，直角拐彎，斜向移動(dòng)等，能夠使移動(dòng)機(jī)器人在狹小空間內(nèi)作業(yè);所述輪系安裝板通過(guò)一用于緩沖減震的懸掛機(jī)構(gòu)與所述車體連接。通過(guò)懸掛機(jī)構(gòu)可以對(duì)輪子產(chǎn)生一定的預(yù)壓力，保證主動(dòng)輪與地面之間有足夠的摩擦力，防止輪子打滑，可以確保4個(gè)輪子同時(shí)著地。
【附圖說(shuō)明】
[0007]圖1為本實(shí)用新型雙驅(qū)磁導(dǎo)航移動(dòng)機(jī)器人用輪系組件的俯視圖；
[0008]圖2為本實(shí)用新型雙驅(qū)磁導(dǎo)航移動(dòng)機(jī)器人用輪系組件的左視圖；
[0009]圖3為圖2的A處局部放大圖。
【具體實(shí)施方式】
[0010]下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步描述。
[0011]參見(jiàn)圖1-圖3所示，本實(shí)用新型提出一種雙驅(qū)磁導(dǎo)航移動(dòng)機(jī)器人用輪系組件的實(shí)施例，車體1、行走輪系2和輪系安裝板，所述行走輪系2包括2個(gè)主動(dòng)輪21和2個(gè)從動(dòng)輪22，所述2個(gè)主動(dòng)輪21沿所述車體I其中一對(duì)角線方向呈對(duì)角設(shè)置，所述2個(gè)從動(dòng)輪22沿所述車體I的另一對(duì)角線方向呈對(duì)角設(shè)置，相對(duì)設(shè)置的兩主動(dòng)輪21和從動(dòng)輪22之間相互平齊;所述輪系安裝板包括用于安裝主動(dòng)輪的主動(dòng)輪安裝板31和用于安裝從動(dòng)輪22的從動(dòng)輪安裝板32，所述主動(dòng)輪安裝板31、從動(dòng)輪安裝板32均通過(guò)一用于緩沖減震的懸掛機(jī)構(gòu)4與所述車體I連接。
[0012]具體的，本實(shí)施例中提出一種雙驅(qū)磁導(dǎo)航移動(dòng)機(jī)器人用輪系組件結(jié)構(gòu)，輪系組件包括車體、用于行走的行走輪系和用于將行走輪系進(jìn)行安裝固定的輪系安裝板，行走輪系2包括2個(gè)主動(dòng)輪和2個(gè)從動(dòng)輪，2個(gè)主動(dòng)輪21沿雙驅(qū)磁導(dǎo)航移動(dòng)機(jī)器人車體I的其中一對(duì)角線方向呈對(duì)角設(shè)置，2個(gè)從動(dòng)輪22沿車體I另一對(duì)角線方向呈對(duì)角設(shè)置，主動(dòng)輪21旋轉(zhuǎn)90度時(shí)則可以實(shí)現(xiàn)整個(gè)車體I的橫向平移，當(dāng)主動(dòng)輪21主動(dòng)到其它角度時(shí)則可以實(shí)現(xiàn)整車的側(cè)向平移或不同角度的平移轉(zhuǎn)動(dòng)，能夠使雙驅(qū)磁導(dǎo)航移動(dòng)機(jī)器人能夠在狹窄的通道內(nèi)作業(yè)，使車體I在使用時(shí)可以滿足多角度多方位轉(zhuǎn)動(dòng)需求，應(yīng)用范圍更加廣泛。
[0013]此外，采用主動(dòng)輪21和從動(dòng)輪22之間4輪設(shè)置，且相對(duì)設(shè)置的主動(dòng)輪21和從動(dòng)輪22間相互平齊的設(shè)置方式，可以使車體I的寬度最大，車體I的承載力增強(qiáng)，車體I的穩(wěn)定性更尚O
[0014]輪系安裝板包括主動(dòng)輪安裝板31和從動(dòng)輪安裝板32，主動(dòng)輪21安裝固定在主動(dòng)輪安裝板31上，從動(dòng)輪22安裝固定在從動(dòng)輪安裝板32上，主動(dòng)輪安裝板31和從動(dòng)輪安裝板32均通過(guò)懸掛機(jī)構(gòu)4與車體I進(jìn)行連接固定，懸掛結(jié)構(gòu)4主要用于實(shí)現(xiàn)緩沖減震的作用，在受到外力作用時(shí)，主動(dòng)輪21和從動(dòng)輪22通過(guò)懸掛機(jī)構(gòu)4的緩沖減震作用實(shí)現(xiàn)對(duì)其保護(hù)，同時(shí)還可以通過(guò)懸掛機(jī)構(gòu)4給主動(dòng)輪21和從動(dòng)輪22—定的預(yù)壓力，有效的防止輪子運(yùn)行中打滑，適合有坡度的運(yùn)行地面。
[0015]進(jìn)一步的，所述主動(dòng)輪21的一端設(shè)置有編碼器5，所述2個(gè)主動(dòng)輪21設(shè)置有編碼器5的一端相對(duì)設(shè)置。采用主動(dòng)輪21上設(shè)置有編碼器5—端相對(duì)放置的方式，可以實(shí)現(xiàn)橫向輪距最大化，使四個(gè)輪子構(gòu)成的四邊形寬度更寬，進(jìn)一步增加車身的穩(wěn)定性。
[0016]為增大車體I的承載力和車體I運(yùn)行中的穩(wěn)定性，優(yōu)選的，所述2個(gè)主動(dòng)輪21和2個(gè)從動(dòng)輪22呈長(zhǎng)方形或正方形設(shè)置在所述車體I上。通過(guò)2個(gè)主動(dòng)輪21與2個(gè)從動(dòng)輪22形成的四邊形結(jié)構(gòu)在行走時(shí)可以更加穩(wěn)定。
[0017]進(jìn)一步的，所述懸掛機(jī)構(gòu)4包括緩沖件41、導(dǎo)向軸42、設(shè)置在導(dǎo)向軸42上的導(dǎo)向軸承43，所述導(dǎo)向軸42—端與所述車體I固定，另一端穿過(guò)主動(dòng)輪安裝板31或從動(dòng)輪安裝板32后與螺母6擰緊固定。具體的，懸掛機(jī)構(gòu)4主要通過(guò)導(dǎo)向軸42和導(dǎo)向軸承43的結(jié)合來(lái)起到導(dǎo)向作用，在主動(dòng)輪21或從動(dòng)輪22受到顛簸力上下運(yùn)動(dòng)時(shí)通過(guò)導(dǎo)向軸承43和導(dǎo)向軸42的導(dǎo)向沿導(dǎo)向軸42的方向上下運(yùn)動(dòng)，同時(shí)在輪系安裝板和車體I之間用設(shè)置緩沖件41用于緩沖，在上下運(yùn)動(dòng)時(shí)可以通過(guò)緩沖件41的緩沖力作用對(duì)主動(dòng)輪21或從動(dòng)輪22形成一定的保護(hù)，同時(shí)對(duì)輪子產(chǎn)生一定的預(yù)壓力，保證主動(dòng)輪21與地面之間有足夠的摩擦力，防止輪子打滑。
[0018]優(yōu)選的，所述緩沖件41為橡膠彈簧，所述橡膠彈簧設(shè)置有多個(gè)，均勻設(shè)置在所述車體I與所述主動(dòng)輪安裝板31或從動(dòng)輪安裝板32之間。
[0019]進(jìn)一步的，所述導(dǎo)向軸承43插裝在所述主動(dòng)輪安裝板31或從動(dòng)輪安裝板32內(nèi)，所述主動(dòng)輪安裝板31或從動(dòng)輪安裝板32與所述螺母6間依次設(shè)置有平墊片7和彈性墊片8。
[0020]進(jìn)一步的，所述從動(dòng)輪22為萬(wàn)向輪。
[0021]以上所述，僅是本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并非是對(duì)本實(shí)用新型作其它形式的限制，任何熟悉本專業(yè)的技術(shù)人員可能利用上述揭示的技術(shù)內(nèi)容加以變更或改型為等同變化的等效實(shí)施例。但是凡是未脫離本實(shí)用新型技術(shù)方案內(nèi)容，依據(jù)本實(shí)用新型的技術(shù)實(shí)質(zhì)對(duì)以上實(shí)施例所作的任何簡(jiǎn)單修改、等同變化與改型，仍屬于本實(shí)用新型技術(shù)方案的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種雙驅(qū)磁導(dǎo)航移動(dòng)機(jī)器人用輪系組件，包括車體、行走輪系和輪系安裝板，其特征在于，所述行走輪系包括2個(gè)主動(dòng)輪和2個(gè)從動(dòng)輪，所述2個(gè)主動(dòng)輪沿所述車體的其中一對(duì)角線方向呈對(duì)角設(shè)置，所述2個(gè)從動(dòng)輪沿所述車體的另一對(duì)角線方向呈對(duì)角設(shè)置，相對(duì)設(shè)置的兩主動(dòng)輪和從動(dòng)輪之間相互平齊;所述輪系安裝板包括用于安裝主動(dòng)輪的主動(dòng)輪安裝板和用于安裝從動(dòng)輪的從動(dòng)輪安裝板，所述主動(dòng)輪安裝板、從動(dòng)輪安裝板均通過(guò)一用于緩沖減震的懸掛機(jī)構(gòu)與所述車體連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雙驅(qū)磁導(dǎo)航移動(dòng)機(jī)器人用輪系組件，其特征在于，所述主動(dòng)輪的一端設(shè)置有編碼器，所述2個(gè)主動(dòng)輪設(shè)置有編碼器的一端相對(duì)設(shè)置。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的雙驅(qū)磁導(dǎo)航移動(dòng)機(jī)器人用輪系組件，其特征在于，所述2個(gè)主動(dòng)輪和2個(gè)從動(dòng)輪呈長(zhǎng)方形或正方形設(shè)置在所述車體上。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雙驅(qū)磁導(dǎo)航移動(dòng)機(jī)器人用輪系組件，其特征在于，所述緩沖減震機(jī)構(gòu)包括緩沖件、導(dǎo)向軸、設(shè)置在導(dǎo)向軸上的導(dǎo)向軸承，所述導(dǎo)向軸一端與所述車體固定，另一端穿過(guò)主動(dòng)輪安裝板或從動(dòng)輪安裝板后與螺母擰緊固定。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的雙驅(qū)磁導(dǎo)航移動(dòng)機(jī)器人用輪系組件，其特征在于，所述緩沖件為橡膠彈簧，所述橡膠彈簧設(shè)置有多個(gè)，均勻設(shè)置在所述車體與所述主動(dòng)輪安裝板或從動(dòng)輪安裝板之間。6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的雙驅(qū)磁導(dǎo)航移動(dòng)機(jī)器人用輪系組件，其特征在于，所述導(dǎo)向軸承插裝在所述主動(dòng)輪安裝板或從動(dòng)輪安裝板內(nèi)，所述主動(dòng)輪安裝板或從動(dòng)輪安裝板與所述螺母間依次設(shè)置有平墊片和彈性墊片。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的雙驅(qū)磁導(dǎo)航移動(dòng)機(jī)器人用輪系組件，其特征在于，所述從動(dòng)輪為萬(wàn)向輪。
【專利摘要】本實(shí)用新型提出一種雙驅(qū)磁導(dǎo)航移動(dòng)機(jī)器人用輪系組件，包括車體、行走輪系和輪系安裝板，行走輪系包括2個(gè)主動(dòng)輪和2個(gè)從動(dòng)輪？2個(gè)主動(dòng)輪沿所述車體的其中一對(duì)角線方向呈對(duì)角設(shè)置，2個(gè)從動(dòng)輪沿車體的另一對(duì)角線方向呈對(duì)角設(shè)置，相對(duì)設(shè)置的兩主動(dòng)輪和從動(dòng)輪之間相互平齊；所述輪系安裝板包括用于安裝主動(dòng)輪的主動(dòng)輪安裝板和用于安裝從動(dòng)輪的從動(dòng)輪安裝板，所述主動(dòng)輪安裝板、從動(dòng)輪安裝板均通過(guò)一用于緩沖減震的懸掛機(jī)構(gòu)與所述車體連接。通過(guò)本實(shí)用新型解決了現(xiàn)有技術(shù)中雙驅(qū)磁導(dǎo)航移動(dòng)機(jī)器人輪系結(jié)構(gòu)存在的承載力差、整體穩(wěn)定性差，不適應(yīng)于狹窄空間使用的問(wèn)題，增強(qiáng)了整體的承載能力，提高了整體的穩(wěn)定性，且可以適用于狹窄通道的需求。
【IPC分類】B62D61/00, B60B33/04
【公開(kāi)號(hào)】CN205186356
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520959586
【發(fā)明人】王永琴, 陳立鋼, 肖同梅, 王剛, 李亞飛
【申請(qǐng)人】青島海通機(jī)器人系統(tǒng)有限公司
【公開(kāi)日】2016年4月27日
【申請(qǐng)日】2015年11月27日