本實(shí)用新型涉及底盤(pán)設(shè)計(jì)領(lǐng)域，尤其涉及一種移動(dòng)式機(jī)器人底盤(pán)。

背景技術(shù)：

當(dāng)前，現(xiàn)有的移動(dòng)式機(jī)器人底盤(pán)可以大致分為四輪四驅(qū)式、四輪兩驅(qū)式、三輪兩驅(qū)式三種設(shè)計(jì)方案，其中三輪兩驅(qū)式的移動(dòng)式機(jī)器人底盤(pán)因其具有轉(zhuǎn)向靈活、機(jī)動(dòng)性強(qiáng)等特點(diǎn)廣泛的應(yīng)用在小型移動(dòng)式機(jī)器人上面，并在狹小作業(yè)空間有很高的應(yīng)用性。但是該三輪兩驅(qū)式的移動(dòng)式機(jī)器人底盤(pán)也有兩點(diǎn)缺陷：1)由于從動(dòng)輪普遍采用萬(wàn)向輪設(shè)計(jì)，在轉(zhuǎn)向過(guò)程中會(huì)有隨意擺動(dòng)現(xiàn)象，這樣增加了從動(dòng)輪的胎面磨損；2)由于從動(dòng)輪普遍采用萬(wàn)向輪設(shè)計(jì)，在行駛過(guò)程中會(huì)有隨意拖拽現(xiàn)象，這樣增加了驅(qū)動(dòng)輪的能量損耗。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的是克服現(xiàn)有技術(shù)存在的從動(dòng)輪容易磨損、驅(qū)動(dòng)輪的能量損耗大的缺陷，提供一種移動(dòng)式機(jī)器人底盤(pán)，能夠減少?gòu)膭?dòng)輪的磨損，減小驅(qū)動(dòng)輪的能量損耗。

本實(shí)用新型解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是：一種移動(dòng)式機(jī)器人底盤(pán)，包括機(jī)架，機(jī)架的下方兩側(cè)各布置一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪，兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪由機(jī)架上固定的驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，機(jī)架的后方延伸有支撐板，支撐板的下方布置電動(dòng)缸，電動(dòng)缸中絲杠的下端和兩個(gè)從動(dòng)輪之間的連接軸相連，所述連接軸和支撐板之間連接回位彈簧，電動(dòng)缸通過(guò)控制器控制。

有益效果：本實(shí)用新型主要利用控制器、電動(dòng)缸實(shí)現(xiàn)對(duì)從動(dòng)輪的控制，當(dāng)機(jī)器人起步加速時(shí)，控制電動(dòng)缸的絲杠伸長(zhǎng)，兩個(gè)從動(dòng)輪上升，兩個(gè)從動(dòng)輪和地面之間的摩擦力減??；當(dāng)機(jī)器人速度較快時(shí)，通過(guò)控制電動(dòng)缸控制兩個(gè)從動(dòng)輪離地一定高度，形成兩點(diǎn)支撐平衡狀態(tài)，這樣能夠顯著減小從動(dòng)輪的磨損，減少驅(qū)動(dòng)輪的能量損耗。

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)用新型的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實(shí)用新型的側(cè)視圖。

圖中:10-機(jī)架、11-支撐板；20-驅(qū)動(dòng)輪；30-驅(qū)動(dòng)電機(jī)；40-電動(dòng)缸；50-從動(dòng)輪；60-回位彈簧；70-第一支架；80-第二支架、81-條形槽。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合圖1、圖2，對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步的描述。

一種移動(dòng)式機(jī)器人底盤(pán)，包括機(jī)架10，機(jī)架10的下方兩側(cè)各布置一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪20，兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪20由機(jī)架10上固定的驅(qū)動(dòng)電機(jī)30驅(qū)動(dòng)，機(jī)架10的后方延伸有支撐板11，支撐板11的下方布置電動(dòng)缸40，電動(dòng)缸40中絲杠的下端和兩個(gè)從動(dòng)輪50之間的連接軸相連，所述連接軸和支撐板11之間連接回位彈簧60，電動(dòng)缸40通過(guò)控制器控制。

如圖2中，機(jī)器人的行走方向?yàn)橄蛴?，?dāng)機(jī)器人起步加速時(shí)，控制器控制電動(dòng)缸40的絲杠伸長(zhǎng)，圖2中c角度增大，機(jī)器人產(chǎn)生一個(gè)前傾角a，兩個(gè)從動(dòng)輪50上升，兩個(gè)從動(dòng)輪50和地面之間的摩擦力減小，不僅使得機(jī)器人加速快，而且能夠減少?gòu)膭?dòng)輪50的磨損，減小驅(qū)動(dòng)輪20的能量損耗；當(dāng)機(jī)器人勻速行駛時(shí)，電動(dòng)缸40不工作，回位彈簧60回位，兩個(gè)從動(dòng)輪50回到正常位置，機(jī)器人不產(chǎn)生一個(gè)前傾角，形成三點(diǎn)支撐穩(wěn)定狀態(tài)；當(dāng)機(jī)器人速度較快時(shí)或者轉(zhuǎn)向時(shí)，可以通過(guò)控制電動(dòng)缸40控制兩個(gè)從動(dòng)輪50離地一定高度，形成兩點(diǎn)支撐平衡狀態(tài)，顯著減小從動(dòng)輪50的磨損，減少驅(qū)動(dòng)輪20的能量損耗，提高轉(zhuǎn)向靈活性；當(dāng)機(jī)器人制動(dòng)減速時(shí)，電動(dòng)缸40的絲杠收縮，角度c減小，機(jī)器人產(chǎn)生一個(gè)后傾角b，兩個(gè)從動(dòng)輪50和地面之間的摩擦力增大，能夠顯著提高機(jī)器人制動(dòng)性。

作為進(jìn)一步的優(yōu)選方案：所述電動(dòng)缸40為兩個(gè)，回位彈簧60布置在兩個(gè)電動(dòng)缸40之間，控制器控制兩個(gè)電動(dòng)缸40同時(shí)動(dòng)作，穩(wěn)定性較高，回位彈簧60可以起到減震的效果。

優(yōu)選的，所述兩個(gè)電動(dòng)缸40和回位彈簧60的上端通過(guò)第一支架70固定在支撐板11上，兩個(gè)電動(dòng)缸40中的絲杠和回位彈簧60的下端通過(guò)第二支架80和兩個(gè)從動(dòng)輪50之間的連接軸相連。

進(jìn)一步的，所述第二支架80為板塊狀，第二支架80的一端端面上開(kāi)設(shè)條形槽81，條形槽81的兩側(cè)槽壁上開(kāi)設(shè)安裝孔，第二支架80的另一端的板面上開(kāi)設(shè)和兩個(gè)從動(dòng)輪50之間的連接軸的軸身配合的通孔，兩個(gè)電動(dòng)缸40中的絲杠和回位彈簧60的下端分別垂直連接一個(gè)連接柱，連接柱垂直布置在條形槽81的兩側(cè)槽壁之間并通過(guò)螺釘連接固定。

進(jìn)一步的，所述第一支架70搭置在支撐板11的上板面上并通過(guò)螺釘連接固定，位于第一支架70下方的支撐板11的板面上開(kāi)設(shè)供兩個(gè)電動(dòng)缸40和回位彈簧60的上端穿過(guò)的條形孔。

應(yīng)當(dāng)理解，以上所描述的具體實(shí)施例僅用于解釋本實(shí)用新型，并不用于限定本實(shí)用新型。由本實(shí)用新型的精神所引伸出的顯而易見(jiàn)的變化或變動(dòng)仍處于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之中。