一種移動(dòng)機(jī)器人用帶有多從動(dòng)輪的懸掛底盤(pán)的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本實(shí)用新型涉及一種移動(dòng)機(jī)器人用帶有多從動(dòng)輪的懸掛底盤(pán)，主要包括電氣模塊、電池模塊和底盤(pán)本體，電池模塊安裝在底盤(pán)本體和電氣模塊中間，電池模塊與電氣模塊之間通過(guò)螺柱連接，電池模塊與底盤(pán)本體之間通過(guò)螺釘連接。電氣模塊包括由阻燃材料制成的安裝板，安裝板上分別通過(guò)螺栓固定安裝有天線、電源模塊、主控模塊、繼電器和電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊。主控模塊外圍套有金屬盒，金屬盒通過(guò)螺栓連接在安裝板上。本實(shí)用新型優(yōu)化了底盤(pán)上的從動(dòng)輪配置方式，采用從動(dòng)輪懸掛的方式，使多個(gè)從動(dòng)輪與地面均勻接觸，提高了在多個(gè)從動(dòng)輪共同配置的情況下，從動(dòng)輪對(duì)機(jī)器人的支撐可靠性，從而提高了機(jī)器人整體的穩(wěn)定性。
【專(zhuān)利說(shuō)明】
一種移動(dòng)機(jī)器人用帶有多從動(dòng)輪的懸掛底盤(pán)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)器人設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體說(shuō)是一種移動(dòng)機(jī)器人用帶有多從動(dòng)輪的懸掛底盤(pán)。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)器人底盤(pán)是承載機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的重要部件，底盤(pán)的穩(wěn)定性直接影響整個(gè)機(jī)器人的性能。在移動(dòng)機(jī)器人領(lǐng)域，輪式機(jī)器人相對(duì)雙足機(jī)器人控制更簡(jiǎn)單，平穩(wěn)性更好，運(yùn)動(dòng)速度更快，相對(duì)與履帶式機(jī)器人則噪音更小，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，便于維護(hù)等優(yōu)點(diǎn)。輪式機(jī)器人底盤(pán)至少包括一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪和若干個(gè)從動(dòng)輪，如專(zhuān)利，四輪式室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人(申請(qǐng)?zhí)?01410567432.0)和一種機(jī)器人底盤(pán)及服務(wù)機(jī)器人(申請(qǐng)?zhí)?01510603473.5)，其底盤(pán)采用兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪和兩個(gè)萬(wàn)向輪的結(jié)構(gòu)。四輪式的結(jié)構(gòu)雖然比三輪式結(jié)構(gòu)穩(wěn)定，但多于四個(gè)輪子的底盤(pán)結(jié)構(gòu)將會(huì)獲得更高的穩(wěn)定性。
[0003]懸掛系統(tǒng)可以減小地面激勵(lì)對(duì)整個(gè)移動(dòng)機(jī)器人帶來(lái)的振動(dòng)，降低由振動(dòng)引起的零件疲勞損壞和精密傳動(dòng)誤差，使機(jī)器人具有更好的路面適應(yīng)性。當(dāng)?shù)妆P(pán)輪子數(shù)量大于三個(gè)時(shí)，必須設(shè)計(jì)有專(zhuān)門(mén)的懸掛系統(tǒng)保證各個(gè)輪子與地面的接觸?，F(xiàn)有技術(shù)多數(shù)采用主動(dòng)輪懸掛結(jié)構(gòu)，如專(zhuān)利名為變電站巡檢機(jī)器人車(chē)體底盤(pán)(申請(qǐng)?zhí)?01410019098.5)，當(dāng)從動(dòng)輪多于兩個(gè)時(shí)，也無(wú)法保證所有輪子與地面的可靠接觸，反而降低了機(jī)器人底盤(pán)運(yùn)行穩(wěn)定性。
[0004]綜述，增加從動(dòng)輪個(gè)數(shù)可以提高底盤(pán)的穩(wěn)定性，但是多個(gè)從動(dòng)輪與地面卻無(wú)法保證可靠地接觸，從而使從動(dòng)輪不能發(fā)揮支撐的作用，因此人們需要一種能保證移動(dòng)機(jī)器人平穩(wěn)運(yùn)行的底盤(pán)結(jié)構(gòu)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型提供一種移動(dòng)機(jī)器人用帶有多從動(dòng)輪的懸掛
。
[0006]本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問(wèn)題采用以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn):
[0007]—種移動(dòng)機(jī)器人用帶有多從動(dòng)輪的懸掛底盤(pán)，主要包括電氣模塊、電池模塊和底盤(pán)本體，所述電池模塊安裝在底盤(pán)本體和電氣模塊中間，電池模塊與電氣模塊之間通過(guò)螺柱連接，電池模塊與底盤(pán)本體之間通過(guò)螺釘連接。
[0008]所述電氣模塊包括由阻燃材料制成的安裝板，所述安裝板上分別通過(guò)螺栓固定安裝有天線、電源模塊、主控模塊、繼電器和電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊。所述主控模塊外圍套有金屬盒，所述金屬盒通過(guò)螺栓連接在安裝板上。
[0009]所述電池模塊包括門(mén)型的電機(jī)罩，門(mén)型的電機(jī)罩采用鈑金折彎件，電機(jī)罩同時(shí)具有保護(hù)電機(jī)及鏈傳動(dòng)的作用;所述電機(jī)罩上安裝有電池，所述電池上壓有與電機(jī)罩連接的電池壓板，所述電池模塊與電氣模塊之間固定有四個(gè)螺柱。
[0010]所述底盤(pán)本體包括兩個(gè)主動(dòng)輪組件、四個(gè)從動(dòng)輪組件、兩臺(tái)分別與兩個(gè)主動(dòng)輪組件對(duì)應(yīng)配合的電機(jī)、揚(yáng)聲器、編碼器、發(fā)光燈帶。所述編碼器與對(duì)應(yīng)的主動(dòng)輪組件均通過(guò)彈性聯(lián)軸器相連。所述從動(dòng)輪組件均通過(guò)螺栓連接的方式安裝在底盤(pán)本體上，所述發(fā)光燈帶通過(guò)卡扣和螺釘固定安裝在底盤(pán)本體周?chē)呇厣希l(fā)光燈帶顯示了底盤(pán)本體的輪廓，具有美觀和警示的作用;所述揚(yáng)聲器通過(guò)螺釘安裝于底盤(pán)本體上，揚(yáng)聲器開(kāi)口方向指向地面，聲音向地面發(fā)散并發(fā)射出來(lái)，為了更好的讓聲音擴(kuò)散，所述底盤(pán)本體上位于揚(yáng)聲器下方的位置設(shè)有蜂窩孔。
[0011]所述底盤(pán)本體上設(shè)有導(dǎo)航傳感器和射頻卡讀卡器，所述導(dǎo)航傳感器安裝在底盤(pán)本體前端，所述射頻卡讀卡器安裝在底盤(pán)本體底部，射頻卡讀卡器讀取地標(biāo)來(lái)判斷機(jī)器人的位置。
[0012]所述從動(dòng)輪組件均包括銷(xiāo)軸螺母、套筒螺母、套筒、減振支架、銷(xiāo)軸、彈簧和萬(wàn)向輪。所述減振支架均為門(mén)型鈑金結(jié)構(gòu)，所述套筒均通過(guò)套筒螺母安裝在對(duì)應(yīng)減振支架上，所述銷(xiāo)軸均與對(duì)應(yīng)套筒之間采用間隙配合，且套筒均與對(duì)應(yīng)銷(xiāo)軸之間可以自由滑動(dòng)，所述萬(wàn)向輪均通過(guò)螺紋連接的方式與對(duì)應(yīng)銷(xiāo)軸配合。所述銷(xiāo)軸和對(duì)應(yīng)萬(wàn)向輪的組裝整體均與對(duì)應(yīng)套筒之間通過(guò)彈簧彈性連接，所述銷(xiāo)軸螺母均安裝在對(duì)應(yīng)銷(xiāo)軸上端，以調(diào)節(jié)對(duì)應(yīng)彈簧的張緊量。
[0013]本實(shí)用新型的有益效果是:本實(shí)用新型整體結(jié)構(gòu)配置科學(xué)合理，分散了機(jī)器人各個(gè)部分的重量，以配合機(jī)器人支撐部分，增加機(jī)器人移動(dòng)穩(wěn)定性，在機(jī)器人支撐方面，本實(shí)用新型優(yōu)化了底盤(pán)上的從動(dòng)輪配置方式，采用從動(dòng)輪懸掛的方式，使多個(gè)從動(dòng)輪與地面均勻接觸，提高了在多個(gè)從動(dòng)輪共同配置的情況下，從動(dòng)輪對(duì)機(jī)器人的支撐可靠性，從而提高了機(jī)器人整體的穩(wěn)定性。
【附圖說(shuō)明】
[0014]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)一步說(shuō)明。
[0015]圖1是本實(shí)用新型的主視圖；
[0016]圖2是本實(shí)用新型的左視圖；
[0017]圖3是本實(shí)用新型的電氣模塊的立體圖；
[0018]圖4是本實(shí)用新型的電池模塊的立體圖；
[0019]圖5是本實(shí)用新型的底盤(pán)本體的俯視圖；
[0020]圖6是本實(shí)用新型的底盤(pán)本體的仰視圖；
[0021 ]圖7是本實(shí)用新型的從動(dòng)輪組件的立體圖。
【具體實(shí)施方式】
[0022]為了使本實(shí)用新型實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段和創(chuàng)作特征易于明白了解，下面對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)一步闡述。
[0023]如圖1、2所示，一種移動(dòng)機(jī)器人用帶有多從動(dòng)輪的懸掛底盤(pán)，主要包括電氣模塊1、電池模塊2和底盤(pán)本體3，所述電池模塊2安裝在底盤(pán)本體3和電氣模塊I中間，電池模塊2與電氣模塊I之間通過(guò)螺柱連接，電池模塊2與底盤(pán)本體3之間通過(guò)螺釘連接。
[0024]如圖3所示，所述電氣模塊I包括由阻燃材料制成的安裝板，所述安裝板上分別通過(guò)螺栓固定安裝有天線11、電源模塊12、主控模塊13、繼電器14和電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊15。所述主控模塊13外圍套有金屬盒，所述金屬盒通過(guò)螺栓連接在安裝板上。
[0025]如圖4所示，所述電池模塊2包括門(mén)型的電機(jī)罩24，門(mén)型的電機(jī)罩24采用鈑金折彎件，電機(jī)罩24同時(shí)具有保護(hù)電機(jī)33及鏈傳動(dòng)的作用;所述電機(jī)罩24上安裝有電池22，所述電池22上壓有與電機(jī)罩24連接的電池壓板21，所述電池模塊2與電氣模塊I之間固定有四個(gè)螺柱23。
[0026]如圖5、6所示，所述底盤(pán)本體3包括兩個(gè)主動(dòng)輪組件31、四個(gè)從動(dòng)輪組件32、兩臺(tái)分別與兩個(gè)主動(dòng)輪組件31對(duì)應(yīng)配合的電機(jī)33、揚(yáng)聲器34、編碼器35、發(fā)光燈帶36。所述電機(jī)33均連接有傳動(dòng)鏈37，所述主動(dòng)輪組件31均包括輪軸38，所述輪軸38均套有固定在底盤(pán)本體3上的軸承座39，所述傳動(dòng)鏈37的另一端分別套在對(duì)應(yīng)側(cè)的輪軸38上，所述編碼器35與對(duì)應(yīng)的主動(dòng)輪組件31均通過(guò)彈性聯(lián)軸器相連。所述從動(dòng)輪組件32均通過(guò)螺栓連接的方式安裝在底盤(pán)本體3上，所述發(fā)光燈帶36通過(guò)卡扣和螺釘固定安裝在底盤(pán)本體3周?chē)呇厣希l(fā)光燈帶36顯示了底盤(pán)本體3的輪廓，具有美觀和警示的作用;所述揚(yáng)聲器34通過(guò)螺釘安裝于底盤(pán)本體3上，揚(yáng)聲器34開(kāi)口方向指向地面，聲音向地面發(fā)散并發(fā)射出來(lái)，為了更好的讓聲音擴(kuò)散，所述底盤(pán)本體3上位于揚(yáng)聲器34下方的位置設(shè)有蜂窩孔。
[0027]所述底盤(pán)本體3上設(shè)有導(dǎo)航傳感器37和射頻卡讀卡器38，所述導(dǎo)航傳感器37安裝在底盤(pán)本體3前端，所述射頻卡讀卡器38安裝在底盤(pán)本體3底部，射頻卡讀卡器38讀取地標(biāo)來(lái)判斷機(jī)器人的位置。
[0028]如圖7所示，所述從動(dòng)輪組件32均包括銷(xiāo)軸螺母321、套筒螺母322、套筒323、減振支架324、銷(xiāo)軸325、彈簧326和萬(wàn)向輪327。所述減振支架324均為門(mén)型鈑金結(jié)構(gòu)，所述套筒323均通過(guò)套筒螺母322安裝在對(duì)應(yīng)減振支架324上，所述銷(xiāo)軸325均與對(duì)應(yīng)套筒323之間采用間隙配合，且套筒323均與對(duì)應(yīng)銷(xiāo)軸325之間可以自由滑動(dòng)，所述萬(wàn)向輪327均通過(guò)螺紋連接的方式與對(duì)應(yīng)銷(xiāo)軸325配合。所述銷(xiāo)軸325和對(duì)應(yīng)萬(wàn)向輪327的組裝整體均與對(duì)應(yīng)套筒323之間通過(guò)彈簧326彈性連接，所述銷(xiāo)軸螺母321均安裝在對(duì)應(yīng)銷(xiāo)軸325上端，以調(diào)節(jié)對(duì)應(yīng)彈簧326的張緊量。
[0029]使用時(shí)，由于所有設(shè)備圍繞底盤(pán)本體3的中心展開(kāi)，負(fù)載分配合理，質(zhì)量最重的電池位于機(jī)器人中央位置，有效的保持了機(jī)器人的穩(wěn)定性。所述從動(dòng)輪組件32在機(jī)器人自重的壓力下各自壓縮其內(nèi)設(shè)有的彈簧326，在彈簧326的調(diào)節(jié)下，支撐輪組件下方的萬(wàn)向輪327不同程度的壓縮。
[0030]所述電機(jī)33關(guān)于底盤(pán)本體3軸線中心對(duì)稱(chēng)安裝，所述主動(dòng)輪組件以及從動(dòng)輪組件均對(duì)稱(chēng)安裝在底盤(pán)本體3下方，形成了穩(wěn)定度高、對(duì)稱(chēng)度好、最利于機(jī)器人移動(dòng)的底盤(pán)結(jié)構(gòu)。
[0031]以上顯示和描述了本實(shí)用新型的基本原理、主要特征和本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本實(shí)用新型不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說(shuō)明書(shū)中描述的只是本實(shí)用新型的原理，在不脫離本實(shí)用新型精神和范圍的前提下，本實(shí)用新型還會(huì)有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本實(shí)用新型范圍內(nèi)。本實(shí)用新型要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書(shū)及其等效物界定。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種移動(dòng)機(jī)器人用帶有多從動(dòng)輪的懸掛底盤(pán)，其特征在于:包括電氣模塊(I)、電池模塊(2)和底盤(pán)本體(3)，所述電池模塊(2)安裝在底盤(pán)本體(3)和電氣模塊(I)中間，電池模塊(2)與電氣模塊(I)之間通過(guò)螺柱連接，電池模塊(2)與底盤(pán)本體(3)之間通過(guò)螺釘連接； 所述電池模塊(2)包括門(mén)型的電機(jī)罩(24)，所述電機(jī)罩(24)上安裝有電池(22)，所述電池(22)上壓有與電機(jī)罩(24)連接的電池壓板(21)，所述電池模塊(2)與電氣模塊(I)之間固定有四個(gè)螺柱(23); 所述電氣模塊(I)包括由阻燃材料制成的安裝板，所述安裝板上分別通過(guò)螺栓固定安裝有天線(U)、電源模塊(12)、主控模塊(13)、繼電器(14)和電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊(15);所述主控模塊(13)外圍套有金屬盒，所述金屬盒通過(guò)螺栓連接在安裝板上;其特征在于: 所述底盤(pán)本體(3)包括兩個(gè)主動(dòng)輪組件(31)、若干個(gè)從動(dòng)輪組件(32)、兩臺(tái)分別與兩個(gè)主動(dòng)輪組件(31)對(duì)應(yīng)配合的電機(jī)(33)、揚(yáng)聲器(34)、編碼器(35)、發(fā)光燈帶(36);所述電機(jī)(33)均連接有傳動(dòng)鏈(37)，所述主動(dòng)輪組件(31)均包括輪軸(38)，所述輪軸(38)均套有固定在底盤(pán)本體(3)上的軸承座(39)，所述傳動(dòng)鏈(37)的另一端分別套在對(duì)應(yīng)側(cè)的輪軸(38)上；所述編碼器(35)與對(duì)應(yīng)的主動(dòng)輪組件(31)均通過(guò)彈性聯(lián)軸器相連；所述從動(dòng)輪組件(32)均通過(guò)螺栓連接的方式安裝在底盤(pán)本體(3)上，所述發(fā)光燈帶(36)通過(guò)卡扣和螺釘固定安裝在底盤(pán)本體(3)周?chē)呇厣希鰮P(yáng)聲器(34)通過(guò)螺釘安裝于底盤(pán)本體(3)上，揚(yáng)聲器(34)開(kāi)口方向指向地面，所述底盤(pán)本體(3)上位于揚(yáng)聲器(34)下方的位置設(shè)有蜂窩孔。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種移動(dòng)機(jī)器人用帶有多從動(dòng)輪的懸掛底盤(pán)，其特征在于:所述底盤(pán)本體(3)上設(shè)有導(dǎo)航傳感器(37)和射頻卡讀卡器(38)，所述導(dǎo)航傳感器(37)安裝在底盤(pán)本體(3)前端，所述射頻卡讀卡器(38)安裝在底盤(pán)本體(3)底部。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種移動(dòng)機(jī)器人用帶有多從動(dòng)輪的懸掛底盤(pán)，其特征在于:所述從動(dòng)輪組件(32)均包括銷(xiāo)軸螺母(321)、套筒螺母(322)、套筒(323)、減振支架(324)、銷(xiāo)軸(325)、彈簧(326)和萬(wàn)向輪(327);所述減振支架(324)均為門(mén)型鈑金結(jié)構(gòu)，所述套筒(323)均通過(guò)套筒螺母(322)安裝在對(duì)應(yīng)減振支架(324)上，所述銷(xiāo)軸(325)均與對(duì)應(yīng)套筒(323)之間采用間隙配合，且套筒(323)均與對(duì)應(yīng)銷(xiāo)軸(325)之間可以自由滑動(dòng)，所述萬(wàn)向輪(327)均通過(guò)螺紋連接的方式與對(duì)應(yīng)銷(xiāo)軸(325)配合;所述銷(xiāo)軸(325)和對(duì)應(yīng)萬(wàn)向輪(327)的組裝整體均與對(duì)應(yīng)套筒(323)之間通過(guò)彈簧(326)彈性連接，所述銷(xiāo)軸螺母(321)均安裝在對(duì)應(yīng)銷(xiāo)軸(325)上端，以調(diào)節(jié)對(duì)應(yīng)彈簧(326)的張緊量。
【文檔編號(hào)】B60G15/04GK205468381SQ201620076952
【公開(kāi)日】2016年8月17日
【申請(qǐng)日】2016年1月25日
【發(fā)明人】金力, 萬(wàn)立浩, 范冬林
【申請(qǐng)人】蕪湖哈特機(jī)器人產(chǎn)業(yè)技術(shù)研究院有限公司