一種混合動力全地形行走器的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種混合動力全地形行走器，屬交通工具【技術(shù)領(lǐng)域】。本發(fā)明包括八個機械腿行走機構(gòu)、兩個齒輪箱傳動機構(gòu)、兩個電控踏板機構(gòu)、兩個動力機構(gòu)、折疊遮陽傘機構(gòu)、座椅、底板、電池；所述座椅位于底板后部，兩個動力機構(gòu)和兩個電控踏板機構(gòu)位于座椅的前方左右兩邊各有一個，兩個齒輪箱傳動機構(gòu)位于底板的兩端，每個齒輪箱傳動機構(gòu)周圍分布四個機械腿行走機構(gòu)，共有八個機械腿行走機構(gòu)，折疊遮陽傘機構(gòu)位于座椅上方，兩個電池安裝在底板上，位于兩個動力機構(gòu)的前面。本發(fā)明復(fù)雜地形通過性好，結(jié)構(gòu)原理簡單，可靠，易修復(fù)，整體采用螺絲安裝，可拆卸，減小占地，操作簡單，機身設(shè)計合理，運行穩(wěn)定，動力采用人力和電力，十分環(huán)保。
【專利說明】一種混合動力全地形行走器

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種混合動力全地形行走器，屬于交通工具【技術(shù)領(lǐng)域】。

【背景技術(shù)】
[0002]由于大多數(shù)緊急救援等車輛采用的運動方式主要包括輪式、履帶式等方法，自輪式車問世以來，它在堅硬平地上運動是十分可靠的。但是在不平地面上行駛時輪式車的能耗將大大增加，而在松軟地面或嚴(yán)重崎嶇不平的地形上，車輪的作用也將喪失，移動效率大大降低。履帶式車使車身載荷分布在一塊較大的面積上，相當(dāng)于一種為輪子鋪路的裝置，并且可產(chǎn)生較大推動力，可在松軟地面上行走，從而不至于陷入其中，但履帶式車在不平地面上的機動性仍然很差。而多足步行機械能夠在不平的路面上穩(wěn)定行走，可以取代輪式車完成一些非結(jié)構(gòu)性環(huán)境中的運輸作業(yè)，而且在涉及適當(dāng)?shù)耐?、臂融合的結(jié)構(gòu)，則可以幫助工作人員在危險或惡劣環(huán)境中完成一些輪式機械不已完成的任務(wù)，以提高駕駛?cè)藛T生存能力。所以這類多足步行機械在許多行業(yè)有著非常廣闊的前景，例如軍事運輸及探測、礦山開采、星球探測、教育及娛樂等。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是:本發(fā)明提供一種混合動力全地形行走器，安全可靠、越野性能強、功能全面，以解決常規(guī)交通工具在復(fù)雜地形、條件惡劣的環(huán)境下通過困難的問題。
[0004]本發(fā)明技術(shù)方案是:一種混合動力全地形行走器，包括八個機械腿行走機構(gòu)、兩個齒輪箱傳動機構(gòu)、兩個電控踏板機構(gòu)、兩個動力機構(gòu)、座椅2、底板9、電池12 ;所述座椅2位于底板9后部，兩個動力機構(gòu)和兩個電控踏板機構(gòu)位于座椅2的前方左右兩邊各有一個，兩個齒輪箱傳動機構(gòu)位于底板9的兩端，每個齒輪箱傳動機構(gòu)周圍分布四個機械腿行走機構(gòu)，共有八個機械腿行走機構(gòu)，電池12有相同的兩塊，兩塊電池12安裝在底板9上，均位于兩個動力機構(gòu)的前面；
所述八個機械腿行走機構(gòu)的結(jié)構(gòu)完全相同，其中一個機械腿行走機構(gòu)包括連桿I 3、機械腿4、連桿II 5、連桿III 6、連桿IV 7、連桿連件36 ;機械腿行走機構(gòu)為單組自由度為一的機械腿行走機構(gòu)，連桿I 3、連桿III 6的一端均通過連桿連件36安裝在齒輪箱傳動機構(gòu)上的側(cè)板14上，連桿IV 7的一端穿過齒輪箱傳動機構(gòu)上的側(cè)板14與齒輪箱傳動機構(gòu)上的齒輪
II27相連，連桿IV 7和連桿III 6的另一端通過連桿連件36與連桿II 5相連構(gòu)成曲柄搖桿機構(gòu)，其中連桿IV7的另一端與連桿II 5相連的地方位于連桿II 5的一端，連桿III6的另一端與連桿II 5相連的地方位于連桿II 5的中間位置，連桿II 5的另一端與機械腿4的中間部位相連，機械腿4的一端通過連桿連件36與連桿I 3的另一端相連；
所述兩個齒輪箱傳動機構(gòu)的結(jié)構(gòu)完全相同，其中一個齒輪箱傳動機構(gòu)包括側(cè)板14、側(cè)板連柱15、齒輪I 16、安全指示燈26、齒輪II 27、齒輪III 28、齒輪IV 29、傳動軸II 37 ;側(cè)板14有兩塊,兩塊側(cè)板14及其位于兩塊側(cè)板14上面的一塊板子構(gòu)成一個齒輪箱傳動機構(gòu)的外殼，兩塊側(cè)板14通過側(cè)板連柱15相連，兩塊側(cè)板14均通過螺釘安裝在底板9兩側(cè)突出來的地方，安裝的時候螺釘從下往上穿過底板9擰進側(cè)板14中，齒輪II 27、齒輪III 28、齒輪IV 29依次相互咬合且安裝在兩個側(cè)板14之間，齒輪IV 29位于中間，以齒輪IV 29為中心，齒輪IV 29的兩邊分別各有一個齒輪III 28，兩個齒輪II 27分別位于齒輪III 28的兩邊，安全指示燈26位于側(cè)板14的上面設(shè)有的板子上，齒輪I 16位于底板9上的動力機構(gòu)中的傳動支架側(cè)板22之間，齒輪IV 29與傳動軸II 37的一端相連，傳動軸II 37的另一端穿過側(cè)板14以及傳動支架側(cè)板22上的銷孔III 18與齒輪I 16配合，齒輪I 16同時與動力機構(gòu)中的齒輪V 31咬合；
所述兩個動力機構(gòu)的結(jié)構(gòu)完全相同，其中一個動力機構(gòu)包括傳動支架10、電機模塊
11、齒輪VI 33、腳踏裝置；所述傳動支架10有兩個，傳動支架10分別位于電控踏板機構(gòu)的左右兩邊，每個傳動支架10由兩片傳動支架側(cè)板22構(gòu)成，每片傳動支架側(cè)板22上均設(shè)有銷孔II 19、銷孔V 21、滑軌23，齒輪VI 33位于傳動支架10內(nèi)，電機模塊11位于傳動支架10的前端的側(cè)面，電機模塊11上設(shè)有傳動軸I 34、銷柱I 35,電機模塊11通過傳動軸I 34與齒輪VI 33相連用于輸出電機模塊11的動力，電機模塊11通過銷柱I 35與傳動支架側(cè)板22上的銷孔V 21配合，電機模塊11上的傳動軸I 34在傳動支架側(cè)板22上的滑軌23上圍繞銷柱I 35滑動；
所述腳踏裝置位于傳動支架10的后端，腳踏裝置包括腳蹬13、軸承30、齒輪V 31、腳蹬曲柄32 ;腳蹬13套在腳蹬曲柄32上，可360度旋轉(zhuǎn)，齒輪V 31和軸承30套在腳蹬曲柄32上，腳蹬曲柄32穿過傳動支架側(cè)板22上的銷孔II 19，齒輪V 31與齒輪箱傳動機構(gòu)中的齒輪I 16咬合,齒輪I 16同時和齒輪VI 33咬合,齒輪I 16還與齒輪箱傳動機構(gòu)中的傳動軸
II37相連，動力機構(gòu)將動力通過傳動軸II 37傳到齒輪箱傳動機構(gòu)；
所述兩個電控踏板機構(gòu)的結(jié)構(gòu)完全相同，其中一個電控踏板機構(gòu)包括電控踏板8、銷孔
I24，電控踏板8和銷孔I 24位于座椅2的正前方，電控踏板8通過底板9上的銷孔I 24與底板9連接；在電控踏板8下方鑲嵌著一個簡易控制電路，電池12、電機模塊11和電控踏板機構(gòu)與簡易控制電路分別連接，電控踏板機構(gòu)將信號發(fā)送給簡易控制電路，簡易控制電路遵循控制信號將電池12的電量輸送到電機模塊11上用于實現(xiàn)控制混合動力全地形行走器的目的。
[0005]所述折疊遮陽傘機構(gòu)位于座椅2上方，折疊遮陽傘機構(gòu)包括折疊遮陽傘1、座椅頂棚17、折疊遮陽傘支架20、銷柱II 38 ;所述折疊遮陽傘支架20安裝在底板9上位于齒輪箱傳動機構(gòu)和動力機構(gòu)之間，折疊遮陽傘I兩側(cè)上的銷柱II 38與底板9兩邊的折疊遮陽傘支架20上的銷孔IV 25配合連接，折疊遮陽傘I可以通過銷柱II 38旋轉(zhuǎn)，座椅頂棚17直接焊接在座椅2的背部。
[0006]所述電控踏板8下方鑲嵌著的簡易控制電路包括限流電阻R1、限流電阻R2、雙向開關(guān)S ;在此電路中電池E1、電池E2為相同的兩塊電池12，電機M為電機模塊11，雙向開關(guān)S嵌入在電控踏板8中，電池El的負(fù)極和電池E2的正極與電機模塊11的一端相連，電池El的正極和電池E2的負(fù)極分別與限流電阻Rl和限流電阻R2 —端相連，電機模塊11的另一端與雙向開關(guān)S相連，兩個限流電阻R1、限流電阻R2的另一端與雙向開關(guān)S連接。
[0007]本發(fā)明中簡易控制電路的電路原理為:兩個電控踏板機構(gòu)的結(jié)構(gòu)完全相同，兩個電控踏板機構(gòu)中的兩個電控踏板8下方鑲嵌著的兩個簡易控制電路設(shè)計完全相同，兩個簡易控制電路中共用電池El、電池E2，而電機Μ、雙向開關(guān)S、限流電阻R1、限流電阻R2則分別有兩套，當(dāng)電控踏板8處于水平狀態(tài)時，雙向開關(guān)S位于中立位置，此時電機模塊11靜止，當(dāng)駕駛員腳踩電控踏板8向前傾斜時，雙向開關(guān)S與右端接觸，接通右面電路，使電機模塊正轉(zhuǎn)，當(dāng)駕駛員腳踩電控踏板8向后傾斜時，雙向開關(guān)S與左端接觸，接通左面電路，使電機模塊反轉(zhuǎn)。當(dāng)駕駛員同時腳踩電控踏板向前傾斜時，兩個電機模塊11同時正轉(zhuǎn)，帶動機械腿行走機構(gòu)運動，使行走器向前走，當(dāng)駕駛員同時腳踩電控踏板向后傾斜時，兩個電機模塊11同時反轉(zhuǎn)，帶動機械腿行走機構(gòu)運動，使行走器向后走，如果駕駛員只腳踩一邊電控踏板8，只有其中一個電機模塊11轉(zhuǎn)動，則行走器就會向另一邊轉(zhuǎn)彎，當(dāng)駕駛員腳踩電控踏板8一個向前傾，另一個向后傾斜，此時一個電機模塊11正轉(zhuǎn)，另一個電機模塊11反轉(zhuǎn)，這時行走器就可以原地旋轉(zhuǎn)，大大提高了行走器的靈活程度。
[0008]本發(fā)明的工作過程是:本發(fā)明利用的是八個結(jié)構(gòu)簡單相同的機械腿行走機構(gòu)作為行走的基礎(chǔ)，可以使用兩種動力，一種為人力，另一種為電力。
[0009]在使用人力時，需要兩個駕駛員操作，因為兩個動力機構(gòu)中均有一個腳踏裝置，兩個駕駛員坐在座椅2上，用腳踩踏腳蹬13帶動齒輪V 31轉(zhuǎn)動，從而帶動與齒輪V 31相咬合的齒輪I 16轉(zhuǎn)動，齒輪I 16轉(zhuǎn)動從而帶動與齒輪I 16相連的齒輪箱傳動機構(gòu)中的傳動軸
II37轉(zhuǎn)動，傳動軸II 37轉(zhuǎn)動帶動與傳動軸II 37相連的齒輪IV 29轉(zhuǎn)動，齒輪IV 29轉(zhuǎn)動帶動齒輪III 28轉(zhuǎn)動，齒輪III 28轉(zhuǎn)動帶動齒輪II 27轉(zhuǎn)動，齒輪II 27轉(zhuǎn)動從而帶動與齒輪II 27相連的連桿IV 7轉(zhuǎn)動，連桿IV 7轉(zhuǎn)動之后帶動連桿II 5轉(zhuǎn)動從而帶動連桿III 6、連桿I 3轉(zhuǎn)動，從而使機械腿4運動，從而使機械腿行走機構(gòu)運動起來，這八個機械腿行走機構(gòu)運動的原理過程是一樣的，當(dāng)兩個駕駛員同時向前或向后蹬時，涉及到的齒輪傳動的轉(zhuǎn)的方向不一樣。當(dāng)兩個駕駛員同時向前或向后蹬時，行走器整體向前或向后運動，當(dāng)只有一邊駕駛員向前蹬時，機械會向另一邊轉(zhuǎn)動，起到轉(zhuǎn)彎的作用，當(dāng)兩個駕駛員蹬的方向相反時，機械可以做到原地旋轉(zhuǎn)，體現(xiàn)出機械的靈活性和實用性。
[0010]在使用電力驅(qū)動時，只需要一個駕駛員，當(dāng)電機模塊11轉(zhuǎn)動時，兩個電機模塊11通過滑軌23將傳動軸I 34上的齒輪VI 33滑動到上方與齒輪I 16咬合，從而實現(xiàn)動力的傳遞，如圖15所示，電控踏板8與簡易控制電路連接，當(dāng)電控踏板8處于水平狀態(tài)時，雙向開關(guān)S位于中立位置，此時電機模塊11靜止，當(dāng)駕駛員腳踩電控踏板8向前傾斜時，雙向開關(guān)S與右端接觸，接通右面電路，使電機模塊正轉(zhuǎn)，當(dāng)駕駛員腳踩電控踏板8向后傾斜時，雙向開關(guān)S與左端接觸，接通左面電路，使電機模塊反轉(zhuǎn)。電機模塊11將動力通過齒輪I 16、齒輪IV 29、齒輪III 28、齒輪II 27傳給連機械腿行走機構(gòu)，這個傳遞的過程與使用人力時的傳遞過程相同，當(dāng)駕駛員同時腳踩電控踏板向前傾斜時，兩個電機模塊11同時正轉(zhuǎn)，帶動機械腿行走機構(gòu)運動，使行走器向前走，當(dāng)駕駛員同時腳踩電控踏板向后傾斜時，兩個電機模塊11同時反轉(zhuǎn)，帶動機械腿行走機構(gòu)運動，使行走器向后走，如果駕駛員只腳踩一邊電控踏板8，則行走器就會向另一邊轉(zhuǎn)彎，當(dāng)駕駛員腳踩電控踏板8—個向前傾，另一個向后傾斜，這時行走器就可以原地旋轉(zhuǎn)，大大提高了行走器的靈活程度。
[0011]在天氣惡劣的情況下，放在后面的折疊遮陽傘I可轉(zhuǎn)至座椅頂棚17上方，可實現(xiàn)遮陽或遮雨雪的功能。在行走過程中每邊至少有兩條機械腿著地以保證整個行走器的穩(wěn)定性。
[0012]本發(fā)明的有益效果是: 1、復(fù)雜地形通過性好；
2、結(jié)構(gòu)原理簡單，可靠，易修復(fù)；
3、整體采用螺絲安裝，可拆卸，減小占地；
4、操作簡單；
5、機身設(shè)計合理，運行穩(wěn)定；
6、動力采用人力和電力，十分環(huán)保。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0013]圖1為本發(fā)明的正面整體結(jié)構(gòu)示意圖；
圖2為本發(fā)明的背面整體結(jié)構(gòu)示意圖；
圖3為本發(fā)明的側(cè)面整體結(jié)構(gòu)示意圖；
圖4為本發(fā)明的齒輪箱傳動機構(gòu)剖面結(jié)構(gòu)示意圖；
圖5為本發(fā)明的機械腿行走機構(gòu)示意圖；
圖6為本發(fā)明的中間部位的部分結(jié)構(gòu)示意圖；
圖7為本發(fā)明的動力機構(gòu)部分側(cè)面結(jié)構(gòu)示意圖；
圖8為本發(fā)明的動力機構(gòu)部分俯視結(jié)構(gòu)示意圖；
圖9為本發(fā)明的折疊遮陽傘結(jié)構(gòu)示意圖；
圖10為本發(fā)明的電機模塊結(jié)構(gòu)示意圖；
圖11為本發(fā)明的腳踏裝置結(jié)構(gòu)示意圖；
圖12為本發(fā)明的電池結(jié)構(gòu)示意圖；
圖13為本發(fā)明的電控踏板機構(gòu)示意圖；
圖14為本發(fā)明的連桿連件結(jié)構(gòu)示意圖；
圖15為本發(fā)明中簡易控制電路的電路原理圖。
[0014]圖1-15中各標(biāo)號為:1_折疊遮陽傘，2-座椅，3-連桿I，4-機械腿，5_連桿II，6-連桿III，7-連桿IV，8-電控踏板，9-底板，10-傳動支架，11-電機模塊，12-電池，13-腳瞪，14-側(cè)板，15-側(cè)板連柱，16-齒輪I，17-座椅頂棚，18-銷孔III，19-銷孔II，20-折疊遮陽傘支架，21-銷孔V，22-傳動支架側(cè)板，23-滑軌，24-銷孔I，25-銷孔IV，26-安全指示燈,27-齒輪II，28-齒輪III，29-齒輪IV，30-軸承，31-齒輪V，32-腳瞪曲柄，33-齒輪VI，34-傳動軸I，35-銷柱I，36-連桿連件，37-傳動軸II，38-銷柱II。

【具體實施方式】
[0015]下面結(jié)合附圖和具體實施例，對本發(fā)明作進一步說明。
[0016]實施例1:如圖1-15所示，一種混合動力全地形行走器，包括八個機械腿行走機構(gòu)、兩個齒輪箱傳動機構(gòu)、兩個電控踏板機構(gòu)、兩個動力機構(gòu)、座椅2、底板9、電池12 ;所述座椅2位于底板9后部，兩個動力機構(gòu)和兩個電控踏板機構(gòu)位于座椅2的前方左右兩邊各有一個，兩個齒輪箱傳動機構(gòu)位于底板9的兩端,每個齒輪箱傳動機構(gòu)周圍分布四個機械腿行走機構(gòu)，共有八個機械腿行走機構(gòu)，電池12有相同的兩塊，兩塊電池12安裝在底板9上，均位于兩個動力機構(gòu)的前面；
所述八個機械腿行走機構(gòu)的結(jié)構(gòu)完全相同，其中一個機械腿行走機構(gòu)包括連桿I 3、機械腿4、連桿II 5、連桿III 6、連桿IV 7、連桿連件36 ;機械腿行走機構(gòu)為單組自由度為一的機械腿行走機構(gòu)，連桿I 3、連桿III6的一端均通過連桿連件36安裝在齒輪箱傳動機構(gòu)上的側(cè)板14上，連桿IV 7的一端穿過齒輪箱傳動機構(gòu)上的側(cè)板14與齒輪箱傳動機構(gòu)上的齒輪
II27相連，連桿IV 7和連桿III 6的另一端通過連桿連件36與連桿II 5相連構(gòu)成曲柄搖桿機構(gòu)，其中連桿IV 7的另一端與連桿II 5相連的地方位于連桿II 5的一端，連桿III6的另一端與連桿II 5相連的地方位于連桿II 5的中間位置，連桿II 5的另一端與機械腿4的中間部位相連，機械腿4的一端通過連桿連件36與連桿I 3的另一端相連；
所述兩個齒輪箱傳動機構(gòu)的結(jié)構(gòu)完全相同，其中一個齒輪箱傳動機構(gòu)包括側(cè)板14、側(cè)板連柱15、齒輪I 16、安全指示燈26、齒輪II 27、齒輪III 28、齒輪IV 29、傳動軸II 37 ;側(cè)板14有兩塊,兩塊側(cè)板14及其位于兩塊側(cè)板14上面的一塊板子構(gòu)成一個齒輪箱傳動機構(gòu)的外殼，兩塊側(cè)板14通過側(cè)板連柱15相連，兩塊側(cè)板14均通過螺釘安裝在底板9兩側(cè)突出來的地方，安裝的時候螺釘從下往上穿過底板9擰進側(cè)板14中，齒輪II 27、齒輪III 28、齒輪IV 29依次相互咬合且安裝在兩個側(cè)板14之間，齒輪IV 29位于中間，以齒輪IV 29為中心，齒輪IV 29的兩邊分別各有一個齒輪III 28，兩個齒輪II 27分別位于齒輪III 28的兩邊，安全指示燈26位于側(cè)板14的上面設(shè)有的板子上，齒輪I 16位于底板9上的動力機構(gòu)中的傳動支架側(cè)板22之間，齒輪IV 29與傳動軸II 37的一端相連，傳動軸II 37的另一端穿過側(cè)板14以及傳動支架側(cè)板22上的銷孔III 18與齒輪I 16配合，齒輪I 16同時與動力機構(gòu)中的齒輪V 31咬合；
所述兩個動力機構(gòu)的結(jié)構(gòu)完全相同，其中一個動力機構(gòu)包括傳動支架10、電機模塊
11、齒輪VI 33、腳踏裝置；所述傳動支架10有兩個，傳動支架10分別位于電控踏板機構(gòu)的左右兩邊，每個傳動支架10由兩片傳動支架側(cè)板22構(gòu)成，每片傳動支架側(cè)板22上均設(shè)有銷孔II 19、銷孔V 21、滑軌23，齒輪VI 33位于傳動支架10內(nèi)，電機模塊11位于傳動支架10的前端的側(cè)面，電機模塊11上設(shè)有傳動軸I 34、銷柱I 35,電機模塊11通過傳動軸I 34與齒輪VI 33相連用于輸出電機模塊11的動力，電機模塊11通過銷柱I 35與傳動支架側(cè)板22上的銷孔V 21配合，電機模塊11上的傳動軸I 34在傳動支架側(cè)板22上的滑軌23上圍繞銷柱I 35滑動；
所述腳踏裝置位于傳動支架10的后端，腳踏裝置包括腳蹬13、軸承30、齒輪V 31、腳蹬曲柄32 ;腳蹬13套在腳蹬曲柄32上，可360度旋轉(zhuǎn)，齒輪V 31和軸承30套在腳蹬曲柄32上，腳蹬曲柄32穿過傳動支架側(cè)板22上的銷孔II 19，齒輪V 31與齒輪箱傳動機構(gòu)中的齒輪I 16咬合,齒輪I 16同時和齒輪VI 33咬合,齒輪I 16還與齒輪箱傳動機構(gòu)中的傳動軸
II37相連，動力機構(gòu)將動力通過傳動軸II 37傳到齒輪箱傳動機構(gòu)；
所述兩個電控踏板機構(gòu)的結(jié)構(gòu)完全相同，其中一個電控踏板機構(gòu)包括電控踏板8、銷孔
I24，電控踏板8和銷孔I 24位于座椅2的正前方，電控踏板8通過底板9上的銷孔I 24與底板9連接；在電控踏板8下方鑲嵌著一個簡易控制電路，電池12、電機模塊11和電控踏板機構(gòu)與簡易控制電路分別連接，電控踏板機構(gòu)將信號發(fā)送給簡易控制電路，簡易控制電路遵循控制信號將電池12的電量輸送到電機模塊11上用于實現(xiàn)控制混合動力全地形行走器的目的。
[0017]實施例2:如圖1-15所示，一種混合動力全地形行走器，包括八個機械腿行走機構(gòu)、兩個齒輪箱傳動機構(gòu)、兩個電控踏板機構(gòu)、兩個動力機構(gòu)、座椅2、底板9、電池12 ;所述座椅2位于底板9后部，兩個動力機構(gòu)和兩個電控踏板機構(gòu)位于座椅2的前方左右兩邊各有一個，兩個齒輪箱傳動機構(gòu)位于底板9的兩端,每個齒輪箱傳動機構(gòu)周圍分布四個機械腿行走機構(gòu)，共有八個機械腿行走機構(gòu)，電池12有相同的兩塊，兩塊電池12安裝在底板9上，均位于兩個動力機構(gòu)的前面；
所述八個機械腿行走機構(gòu)的結(jié)構(gòu)完全相同，其中一個機械腿行走機構(gòu)包括連桿I 3、機械腿4、連桿II 5、連桿III 6、連桿IV 7、連桿連件36 ;機械腿行走機構(gòu)為單組自由度為一的機械腿行走機構(gòu)，連桿I 3、連桿III6的一端均通過連桿連件36安裝在齒輪箱傳動機構(gòu)上的側(cè)板14上，連桿IV 7的一端穿過齒輪箱傳動機構(gòu)上的側(cè)板14與齒輪箱傳動機構(gòu)上的齒輪
II27相連，連桿IV 7和連桿III 6的另一端通過連桿連件36與連桿II 5相連構(gòu)成曲柄搖桿機構(gòu)，其中連桿IV 7的另一端與連桿II 5相連的地方位于連桿II 5的一端，連桿III6的另一端與連桿II 5相連的地方位于連桿II 5的中間位置，連桿II 5的另一端與機械腿4的中間部位相連，機械腿4的一端通過連桿連件36與連桿I 3的另一端相連；
所述兩個齒輪箱傳動機構(gòu)的結(jié)構(gòu)完全相同，其中一個齒輪箱傳動機構(gòu)包括側(cè)板14、側(cè)板連柱15、齒輪I 16、安全指示燈26、齒輪II 27、齒輪III 28、齒輪IV 29、傳動軸II 37 ;側(cè)板14有兩塊,兩塊側(cè)板14及其位于兩塊側(cè)板14上面的一塊板子構(gòu)成一個齒輪箱傳動機構(gòu)的外殼，兩塊側(cè)板14通過側(cè)板連柱15相連，兩塊側(cè)板14均通過螺釘安裝在底板9兩側(cè)突出來的地方，安裝的時候螺釘從下往上穿過底板9擰進側(cè)板14中，齒輪II 27、齒輪III 28、齒輪IV 29依次相互咬合且安裝在兩個側(cè)板14之間，齒輪IV 29位于中間，以齒輪IV 29為中心，齒輪IV 29的兩邊分別各有一個齒輪III 28，兩個齒輪II 27分別位于齒輪III 28的兩邊，安全指示燈26位于側(cè)板14的上面設(shè)有的板子上，齒輪I 16位于底板9上的動力機構(gòu)中的傳動支架側(cè)板22之間，齒輪IV 29與傳動軸II 37的一端相連，傳動軸II 37的另一端穿過側(cè)板14以及傳動支架側(cè)板22上的銷孔III 18與齒輪I 16配合，齒輪I 16同時與動力機構(gòu)中的齒輪V 31咬合；
所述兩個動力機構(gòu)的結(jié)構(gòu)完全相同，其中一個動力機構(gòu)包括傳動支架10、電機模塊
11、齒輪VI 33、腳踏裝置;所述傳動支架10有兩個，傳動支架10分別位于電控踏板機構(gòu)的左右兩邊，每個傳動支架10由兩片傳動支架側(cè)板22構(gòu)成，每片傳動支架側(cè)板22上均設(shè)有銷孔II 19、銷孔V 21、滑軌23，齒輪VI33位于傳動支架10內(nèi)，電機模塊11位于傳動支架10的前端的側(cè)面，電機模塊11上設(shè)有傳動軸I 34、銷柱I 35,電機模塊11通過傳動軸I 34與齒輪VI 33相連用于輸出電機模塊11的動力，電機模塊11通過銷柱I 35與傳動支架側(cè)板22上的銷孔V 21配合，電機模塊11上的傳動軸I 34在傳動支架側(cè)板22上的滑軌23上圍繞銷柱I 35滑動；
所述腳踏裝置位于傳動支架10的后端，腳踏裝置包括腳蹬13、軸承30、齒輪V 31、腳蹬曲柄32 ;腳蹬13套在腳蹬曲柄32上，可360度旋轉(zhuǎn)，齒輪V 31和軸承30套在腳蹬曲柄32上，腳蹬曲柄32穿過傳動支架側(cè)板22上的銷孔II 19，齒輪V 31與齒輪箱傳動機構(gòu)中的齒輪I 16咬合,齒輪I 16同時和齒輪VI 33咬合,齒輪I 16還與齒輪箱傳動機構(gòu)中的傳動軸
II37相連，動力機構(gòu)將動力通過傳動軸II 37傳到齒輪箱傳動機構(gòu)；
所述兩個電控踏板機構(gòu)的結(jié)構(gòu)完全相同，其中一個電控踏板機構(gòu)包括電控踏板8、銷孔
I24，電控踏板8和銷孔I 24位于座椅2的正前方，電控踏板8通過底板9上的銷孔I 24與底板9連接；在電控踏板8下方鑲嵌著一個簡易控制電路，電池12、電機模塊11和電控踏板機構(gòu)與簡易控制電路分別連接，電控踏板機構(gòu)將信號發(fā)送給簡易控制電路，簡易控制電路遵循控制信號將電池12的電量輸送到電機模塊11上用于實現(xiàn)控制混合動力全地形行走器的目的。
[0018]所述折疊遮陽傘機構(gòu)位于座椅2上方，折疊遮陽傘機構(gòu)包括折疊遮陽傘1、座椅頂棚17、折疊遮陽傘支架20、銷柱II 38 ;所述折疊遮陽傘支架20安裝在底板9上位于齒輪箱傳動機構(gòu)和動力機構(gòu)之間，折疊遮陽傘I兩側(cè)上的銷柱II 38與底板9兩邊的折疊遮陽傘支架20上的銷孔IV 25配合連接，折疊遮陽傘I可以通過銷柱II 38旋轉(zhuǎn)，座椅頂棚17直接焊接在座椅2的背部。
[0019]實施例3:如圖1-15所示，一種混合動力全地形行走器，包括八個機械腿行走機構(gòu)、兩個齒輪箱傳動機構(gòu)、兩個電控踏板機構(gòu)、兩個動力機構(gòu)、座椅2、底板9、電池12 ;所述座椅2位于底板9后部，兩個動力機構(gòu)和兩個電控踏板機構(gòu)位于座椅2的前方左右兩邊各有一個，兩個齒輪箱傳動機構(gòu)位于底板9的兩端,每個齒輪箱傳動機構(gòu)周圍分布四個機械腿行走機構(gòu)，共有八個機械腿行走機構(gòu)，電池12有相同的兩塊，兩塊電池12安裝在底板9上，均位于兩個動力機構(gòu)的前面；
所述八個機械腿行走機構(gòu)的結(jié)構(gòu)完全相同，其中一個機械腿行走機構(gòu)包括連桿I 3、機械腿4、連桿II 5、連桿III 6、連桿IV 7、連桿連件36 ;機械腿行走機構(gòu)為單組自由度為一的機械腿行走機構(gòu)，連桿I 3、連桿III 6的一端均通過連桿連件36安裝在齒輪箱傳動機構(gòu)上的側(cè)板14上，連桿IV 7的一端穿過齒輪箱傳動機構(gòu)上的側(cè)板14與齒輪箱傳動機構(gòu)上的齒輪
II27相連，連桿IV 7和連桿III 6的另一端通過連桿連件36與連桿II 5相連構(gòu)成曲柄搖桿機構(gòu)，其中連桿IV 7的另一端與連桿II 5相連的地方位于連桿II 5的一端，連桿III6的另一端與連桿II 5相連的地方位于連桿II 5的中間位置，連桿II 5的另一端與機械腿4的中間部位相連，機械腿4的一端通過連桿連件36與連桿I 3的另一端相連；
所述兩個齒輪箱傳動機構(gòu)的結(jié)構(gòu)完全相同，其中一個齒輪箱傳動機構(gòu)包括側(cè)板14、側(cè)板連柱15、齒輪I 16、安全指示燈26、齒輪II 27、齒輪III 28、齒輪IV 29、傳動軸II 37 ;側(cè)板14有兩塊,兩塊側(cè)板14及其位于兩塊側(cè)板14上面的一塊板子構(gòu)成一個齒輪箱傳動機構(gòu)的外殼，兩塊側(cè)板14通過側(cè)板連柱15相連，兩塊側(cè)板14均通過螺釘安裝在底板9兩側(cè)突出來的地方，安裝的時候螺釘從下往上穿過底板9擰進側(cè)板14中，齒輪II 27、齒輪III 28、齒輪IV 29依次相互咬合且安裝在兩個側(cè)板14之間，齒輪IV 29位于中間，以齒輪IV 29為中心，齒輪IV 29的兩邊分別各有一個齒輪III 28，兩個齒輪II 27分別位于齒輪III 28的兩邊，安全指示燈26位于側(cè)板14的上面設(shè)有的板子上，齒輪I 16位于底板9上的動力機構(gòu)中的傳動支架側(cè)板22之間，齒輪IV 29與傳動軸II 37的一端相連，傳動軸II 37的另一端穿過側(cè)板14以及傳動支架側(cè)板22上的銷孔III 18與齒輪I 16配合，齒輪I 16同時與動力機構(gòu)中的齒輪V 31咬合；
所述兩個動力機構(gòu)的結(jié)構(gòu)完全相同，其中一個動力機構(gòu)包括傳動支架10、電機模塊
11、齒輪VI 33、腳踏裝置；所述傳動支架10有兩個，傳動支架10分別位于電控踏板機構(gòu)的左右兩邊，每個傳動支架10由兩片傳動支架側(cè)板22構(gòu)成，每片傳動支架側(cè)板22上均設(shè)有銷孔II 19、銷孔V 21、滑軌23，齒輪VI 33位于傳動支架10內(nèi)，電機模塊11位于傳動支架10的前端的側(cè)面，電機模塊11上設(shè)有傳動軸I 34、銷柱I 35,電機模塊11通過傳動軸I 34與齒輪VI 33相連用于輸出電機模塊11的動力，電機模塊11通過銷柱I 35與傳動支架側(cè)板22上的銷孔V 21配合，電機模塊11上的傳動軸I 34在傳動支架側(cè)板22上的滑軌23上圍繞銷柱I 35滑動；
所述腳踏裝置位于傳動支架10的后端，腳踏裝置包括腳蹬13、軸承30、齒輪V 31、腳蹬曲柄32 ;腳蹬13套在腳蹬曲柄32上，可360度旋轉(zhuǎn)，齒輪V 31和軸承30套在腳蹬曲柄32上，腳蹬曲柄32穿過傳動支架側(cè)板22上的銷孔II 19，齒輪V 31與齒輪箱傳動機構(gòu)中的齒輪I 16咬合,齒輪I 16同時和齒輪VI 33咬合,齒輪I 16還與齒輪箱傳動機構(gòu)中的傳動軸
II37相連，動力機構(gòu)將動力通過傳動軸II 37傳到齒輪箱傳動機構(gòu)；
所述兩個電控踏板機構(gòu)的結(jié)構(gòu)完全相同，其中一個電控踏板機構(gòu)包括電控踏板8、銷孔
I24，電控踏板8和銷孔I 24位于座椅2的正前方，電控踏板8通過底板9上的銷孔I 24與底板9連接；在電控踏板8下方鑲嵌著一個簡易控制電路，電池12、電機模塊11和電控踏板機構(gòu)與簡易控制電路分別連接，電控踏板機構(gòu)將信號發(fā)送給簡易控制電路，簡易控制電路遵循控制信號將電池12的電量輸送到電機模塊11上用于實現(xiàn)控制混合動力全地形行走器的目的。
[0020]所述折疊遮陽傘機構(gòu)位于座椅2上方，折疊遮陽傘機構(gòu)包括折疊遮陽傘1、座椅頂棚17、折疊遮陽傘支架20、銷柱II 38 ;所述折疊遮陽傘支架20安裝在底板9上位于齒輪箱傳動機構(gòu)和動力機構(gòu)之間，折疊遮陽傘I兩側(cè)上的銷柱II 38與底板9兩邊的折疊遮陽傘支架20上的銷孔IV 25配合連接，折疊遮陽傘I可以通過銷柱II 38旋轉(zhuǎn)，座椅頂棚17直接焊接在座椅2的背部。
[0021]所述電控踏板8下方鑲嵌著的簡易控制電路包括限流電阻R1、限流電阻R2、雙向開關(guān)S ;在此電路中電池E1、電池E2為相同的兩塊電池12，電機M為電機模塊11，雙向開關(guān)S嵌入在電控踏板8中，電池El的負(fù)極和電池E2的正極與電機模塊11的一端相連，電池El的正極和電池E2的負(fù)極分別與限流電阻Rl和限流電阻R2 —端相連，電機模塊11的另一端與雙向開關(guān)S相連，兩個限流電阻R1、限流電阻R2的另一端與雙向開關(guān)S連接。
[0022]上面結(jié)合附圖對本發(fā)明的具體實施例作了詳細(xì)說明，但是本發(fā)明并不限于上述實施例，在本領(lǐng)域普通技術(shù)人員所具備的知識范圍內(nèi)，還可以在不脫離本發(fā)明宗旨的前提下作出各種變化。
【權(quán)利要求】
1.一種混合動力全地形行走器，其特征在于:包括八個機械腿行走機構(gòu)、兩個齒輪箱傳動機構(gòu)、兩個電控踏板機構(gòu)、兩個動力機構(gòu)、座椅(2)、底板(9)、電池(12);所述座椅(2)位于底板(9)后部，兩個動力機構(gòu)和兩個電控踏板機構(gòu)位于座椅(2)的前方左右兩邊各有一個，兩個齒輪箱傳動機構(gòu)位于底板(9 )的兩端,每個齒輪箱傳動機構(gòu)周圍分布四個機械腿行走機構(gòu)，共有八個機械腿行走機構(gòu)，電池(12)有相同的兩塊，兩塊電池(12)安裝在底板(9)上，均位于兩個動力機構(gòu)的前面； 所述八個機械腿行走機構(gòu)的結(jié)構(gòu)完全相同，其中一個機械腿行走機構(gòu)包括連桿I (3)、機械腿(4)、連桿II (5)、連桿III (6)、連桿IV (7)、連桿連件(36);機械腿行走機構(gòu)為單組自由度為一的機械腿行走機構(gòu)，連桿I (3)、連桿111(6)的一端均通過連桿連件(36)安裝在齒輪箱傳動機構(gòu)上的側(cè)板(14)上，連桿IV (7)的一端穿過齒輪箱傳動機構(gòu)上的側(cè)板(14)與齒輪箱傳動機構(gòu)上的齒輪II (27)相連，連桿IV(7)和連桿111(6)的另一端通過連桿連件(36)與連桿II (5)相連構(gòu)成曲柄搖桿機構(gòu)，其中連桿IV (7)的另一端與連桿II (5)相連的地方位于連桿II (5)的一端，連桿111(6)的另一端與連桿II (5)相連的地方位于連桿II (5)的中間位置，連桿II (5)的另一端與機械腿(4)的中間部位相連，機械腿(4)的一端通過連桿連件(36)與連桿I (3)的另一端相連; 所述兩個齒輪箱傳動機構(gòu)的結(jié)構(gòu)完全相同，其中一個齒輪箱傳動機構(gòu)包括側(cè)板(14)、側(cè)板連柱(15)、齒輪I (16)、安全指示燈(26)、齒輪II (27)、齒輪111(28)、齒輪IV(29)、傳動軸II (37);側(cè)板(14)有兩塊，兩塊側(cè)板(14)及其位于兩塊側(cè)板(14)上面的一塊板子構(gòu)成一個齒輪箱傳動機構(gòu)的外殼，兩塊側(cè)板(14 )通過側(cè)板連柱(15 )相連,兩塊側(cè)板(14 )均通過螺釘安裝在底板(9)兩側(cè)突出來的地方，安裝的時候螺釘從下往上穿過底板(9)擰進側(cè)板(14)中，齒輪II (27)、齒輪III (28)、齒輪IV (29)依次相互咬合且安裝在兩個側(cè)板(14)之間，齒輪IV (29)位于中間，以齒輪IV (29)為中心，齒輪IV (29)的兩邊分別各有一個齒輪III(28)，兩個齒輪II (27)分別位于齒輪III(28)的兩邊，安全指示燈(26)位于側(cè)板(14)的上面設(shè)有的板子上，齒輪I (16)位于底板(9)上的動力機構(gòu)中的傳動支架側(cè)板(22)之間，齒輪IV(29)與傳動軸II (37)的一端相連，傳動軸II (37)的另一端穿過側(cè)板(14)以及傳動支架側(cè)板(22)上的銷孔III (18)與齒輪I (16)配合，齒輪I (16)同時與動力機構(gòu)中的齒輪V(31)咬合； 所述兩個動力機構(gòu)的結(jié)構(gòu)完全相同，其中一個動力機構(gòu)包括傳動支架(10)、電機模塊(11)、齒輪VI(33)、腳踏裝置；所述傳動支架(10)有兩個，傳動支架(10)分別位于電控踏板機構(gòu)的左右兩邊，每個傳動支架(10)由兩片傳動支架側(cè)板(22)構(gòu)成，每片傳動支架側(cè)板(22)上均設(shè)有銷孔II (19)、銷孔V (21)、滑軌(23)，齒輪VI (33)位于傳動支架(10)內(nèi)，電機模塊(11)位于傳動支架(10)的前端的側(cè)面，電機模塊(11)上設(shè)有傳動軸I (34)、銷柱I(35),電機模塊(11)通過傳動軸I (34)與齒輪VI(33)相連用于輸出電機模塊(11)的動力，電機模塊(11)通過銷柱I (35)與傳動支架側(cè)板(22)上的銷孔V (21)配合，電機模塊(11)上的傳動軸I (34)在傳動支架側(cè)板(22)上的滑軌(23)上圍繞銷柱I (35)滑動； 所述腳踏裝置位于傳動支架(10)的后端，腳踏裝置包括腳蹬(13)、軸承(30)、齒輪V(31)、腳蹬曲柄(32);腳蹬(13)套在腳蹬曲柄(32)上，可360度旋轉(zhuǎn)，齒輪V (31)和軸承(30)套在腳蹬曲柄(32)上，腳蹬曲柄(32)穿過傳動支架側(cè)板(22)上的銷孔II (19)，齒輪V (31)與齒輪箱傳動機構(gòu)中的齒輪I (16)咬合，齒輪I (16)同時和齒輪VI(33)咬合，齒輪I(16)還與齒輪箱傳動機構(gòu)中的傳動軸II (37)相連，動力機構(gòu)將動力通過傳動軸II (37)傳到齒輪箱傳動機構(gòu)； 所述兩個電控踏板機構(gòu)的結(jié)構(gòu)完全相同，其中一個電控踏板機構(gòu)包括電控踏板(8 )、銷孔I (24)，電控踏板(8)和銷孔I (24)位于座椅(2)的正前方，電控踏板(8)通過底板(9)上的銷孔I (24)與底板(9)連接；在電控踏板(8)下方鑲嵌著一個簡易控制電路，電池(12 )、電機模塊(11)和電控踏板機構(gòu)與簡易控制電路分別連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的混合動力全地形行走器，其特征在于:所述折疊遮陽傘機構(gòu)位于座椅(2)上方，折疊遮陽傘機構(gòu)包括折疊遮陽傘(I)、座椅頂棚(17)、折疊遮陽傘支架(20)、銷柱II (38);所述折疊遮陽傘支架(20)安裝在底板(9)上位于齒輪箱傳動機構(gòu)和動力機構(gòu)之間，折疊遮陽傘(I)兩側(cè)上的銷柱II (38)與底板(9)兩邊的折疊遮陽傘支架(20)上的銷孔IV(25)配合連接，折疊遮陽傘(I)可以通過銷柱II (38)旋轉(zhuǎn)，座椅頂棚(17)直接焊接在座椅(2)的背部。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的混合動力全地形行走器，其特征在于:所述電控踏板(8)下方鑲嵌著的簡易控制電路包括限流電阻R1、限流電阻R2、雙向開關(guān)S ;在此電路中電池E1、電池E2為相同的兩塊電池(12 )，電機M為電機模塊(11)，雙向開關(guān)S嵌入在電控踏板(8沖，電池El的負(fù)極和電池E2的正極與電機模塊(11)的一端相連，電池El的正極和電池E2的負(fù)極分別與限流電阻Rl和限流電阻R2 —端相連，電機模塊(11)的另一端與雙向開關(guān)S相連，兩個限流電阻R1、限流電阻R2的另一端與雙向開關(guān)S連接。
【文檔編號】B62D57/032GK104129449SQ201410334188
【公開日】2014年11月5日 申請日期:2014年7月15日 優(yōu)先權(quán)日:2014年7月15日
【發(fā)明者】孟凡博, 吳濤 申請人:昆明理工大學(xué)