車輛涉水的預警方法及裝置的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種車輛涉水的預警方法及裝置。所述方法包括：根據(jù)車頂激光測距儀、車底激光測距儀、超聲波測距儀以及陀螺儀傳感器各自的測量結果，測量車輛前方預設距離處的積水深度；判斷所述積水深度是否超出車輛的安全深度；若超出，發(fā)出車輛預警提示信息。本發(fā)明還提供一種上述方法對應的裝置。本發(fā)明的技術方案，與現(xiàn)有技術的涉水之后才進行積水深度檢測及預警的方案相比，能夠實現(xiàn)在車輛涉水之前對前方預設距離處的積水深度進行檢測，并在超出車輛的安全深度時發(fā)出預警，提高車輛涉水預警的效率，從而起到真正意義上的車輛涉水預警。
【專利說明】車輛涉水的預警方法及裝置 【技術領域】
[0001 ]本發(fā)明涉及車輛安全技術領域，尤其涉及一種車輛涉水的預警方法及裝置。 【【背景技術】】
[0002] 通常情況下，大雨過后，排水設備未能及時排完積水，導致下凹路段會留有大量積 水。當汽車通過下凹路段時，若積水深度過深會導致汽車熄火，導致汽車困在水中，造成一 定的財產損失。更嚴重的是，當汽車熄火，車門打不開時，更有可能造成司機的生命危險，因 此車輛在涉水方面的預警方案變得尤為重要。
[0003] 現(xiàn)有的車輛涉水預警方案，通常是在車輛涉水之后才進行檢測和預警，而此時若 積水深度過深，車輛還未及時預警，就有可能已經導致車輛的熄火，困在水中。因此現(xiàn)有的 車輛涉水預警方案預警效率較差，無法起到真正意義上的預警。 【
【發(fā)明內容】
】
[0004] 本發(fā)明提供了一種車輛涉水的預警方法及裝置，以提高車輛涉水的預警效率，提 供一種真正意義上的車輛涉水預警。
[0005] 本發(fā)明提供一種車輛涉水的預警方法，所述方法包括：
[0006] 根據(jù)車底激光測距儀、超聲波測距儀、車頂激光測距儀以及陀螺儀傳感器各自的 測量結果，測量車輛前方預設距離處的積水深度；
[0007] 判斷所述積水深度是否超出車輛的安全深度；
[0008] 若超出，發(fā)出車輛預警提示信息。
[0009] 進一步可選地，如上所述方法中，根據(jù)車底激光測距儀、超聲波測距儀、車頂激光 測距儀以及陀螺儀傳感器各自的測量結果，測量車輛前方預設距離處的積水深度之前，還 包括：
[0010] 所述車底激光測距儀測量所述車底激光測距儀與路面之間的第一距離;所述車底 激光測距儀設置在車輛底部，且出射的激光束垂直于所述車輛底部向下射出；
[0011]所述超聲波測距儀測量所述超聲波測距儀與水面之間的第二距離;所述超聲波測 距儀也設置在所述車輛底部，且出射的超聲波也垂直于所述車輛底部向下射出；且所述超 聲波測距儀與所述車底激光測距儀設置在與所述車輛的車頭平行的一條直線上；
[0012] 所述車頂激光測距儀測量與前方所述預設距離處的路面之間的第三距離;所述車 頂激光測距儀出射的激光束與所述車輛的垂直方向成一定的夾角；
[0013] 所述陀螺儀傳感器測量路面的坡角;所述陀螺儀傳感器設置在車輛內；
[0014] 根據(jù)車頂激光測距儀、車底激光測距儀、超聲波測距儀以及陀螺儀傳感器各自的 測量結果，測量車輛前方預設距離處的積水深度，具體包括：
[0015] 根據(jù)所述第一距離、所述第二距離、所述第三距離、所述車頂激光測距儀在所述車 輛底部的投影至所述車底激光測距儀和所述超聲波測距儀所在的直線之間的第四距離、所 述坡角以及所述車頂激光測距儀出射的激光束與所述車輛的垂直方向的所述夾角，測量所 述車輛前方的所述預設距離處的所述積水深度。
[0016] 進一步可選地，如上所述方法中，根據(jù)所述第一距離、所述第二距離、所述第三距 離、所述車頂激光測距儀在所述車輛底部的投影至所述車底激光測距儀和所述超聲波測距 儀所在的直線之間的第四距離、所述坡角以及所述車頂激光測距儀的激光出射光線與所述 車輛的垂直方向的夾角，測量所述車輛前方的所述預設距離處的所述積水深度，具體包括：
[0017] 根據(jù)所述第一距離和所述第二距離，計算第一參考距離LI =X1-X2;其中XI為所述 第一距離，X2為所述第二距離；
[0018] 根據(jù)第一參考距離L1以及所述坡角，計算第二參考距離L2 = Ll/tan0;其中所述0 為所述坡角；
[0019]根據(jù)所述第三距離以及所述車頂激光測距儀的激光出射光線與所述車輛的垂直 方向的所述夾角，計算第三參考距離L3,所述L3 = X3/sin01，其中X3為所述第三距離，所述0 1為所述車頂激光測距儀的激光出射光線與所述車輛的垂直方向的所述夾角；
[0020] 根據(jù)
計算第四參考距離L4,其中X4為所述車底激光測距儀和所述超 聲波測距儀所在的直線之間的第四距離；
[0021] 根據(jù)所述第四參考距離L4以及所述坡角，計算所述車輛前方的所述預設距離處的 所述積水深度L0 = L4 X cos 0。
[0022] 進一步可選地，如上所述方法中，發(fā)出車輛預警提示信息，具體包括:通過語音的 方式發(fā)出所述預警提示信息。
[0023] 進一步可選地，如上所述方法中，發(fā)出車輛預警提示信息之后，還包括如下至少一 種操作：
[0024] 控制所述車輛停止繼續(xù)前行；以及
[0025] 通過車聯(lián)網廣播模塊廣播所述預警提示信息，以告知其他車輛所述預警提示信 息。
[0026] 本發(fā)明還提供一種車輛涉水的預警裝置，所述裝置包括:車底激光測距儀、超聲波 測距儀、車頂激光測距儀、陀螺儀傳感器、處理模塊、判斷模塊以及預警提示模塊；
[0027]所述處理模塊，用于根據(jù)所述所述車底激光測距儀、所述超聲波測距儀、車頂激光 測距儀以及所述陀螺儀傳感器各自的測量結果，計算車輛前方預設距離處的積水深度；
[0028] 判斷模塊，用于判斷所述積水深度是否超出車輛的安全深度；
[0029] 預警提示模塊，用于若所述判斷模塊判斷所述積水深超出所述車輛的安全深度， 發(fā)出車輛預警提示信息。
[0030] 進一步可選地，如上所述的裝置中：
[0031] 所述車底激光測距儀，用于測量所述車底激光測距儀與路面之間的第一距離;所 述車底激光測距儀設置在車輛底部，且出射的激光束垂直于所述車輛底部向下射出；
[0032] 所述超聲波測距儀，用于測量所述超聲波測距儀與水面之間的第二距離;所述超 聲波測距儀也設置在所述車輛底部，且出射的超聲波也垂直于所述車輛底部向下射出；且 所述超聲波測距儀與所述車底激光測距儀設置在與所述車輛的車頭平行的一條直線上；
[0033] 所述車頂激光測距儀，用于測量與前方所述預設距離處的路面之間的第三距離； 所述車頂激光測距儀出射的激光束與所述車輛的垂直方向成一定的夾角；
[0034]所述陀螺儀傳感器，用于測量路面的坡角;所述陀螺儀傳感器設置在車輛內；
[0035]所述處理模塊，具體用于根據(jù)所述第一距離、所述第二距離、所述第三距離、所述 車頂激光測距儀在所述車輛底部的投影至所述車底激光測距儀和所述超聲波測距儀所在 的直線之間的第四距離、所述坡角以及所述車頂激光測距儀出射的激光束與所述車輛的垂 直方向的所述夾角，計算所述車輛前方的所述預設距離處的所述積水深度。
[0036]進一步可選地，如上所述的裝置中，述處理模塊，具體用于：
[0037]根據(jù)所述第一距離和所述第二距離，計算第一參考距離L1=X1_X2;其中XI為所述 第一距離，X2為所述第二距離；
[0038]根據(jù)第一參考距離L1以及所述坡角，計算第二參考距離L2 = Ll/tan0;其中所述0 為所述坡角；
[0039]根據(jù)所述第三距離以及所述車頂激光測距儀的激光出射光線與所述車輛的垂直 方向的所述夾角，計算第三參考距離L3,所述L3 = X3/sin01，其中X3為所述第三距離，所述0 1為所述車頂激光測距儀的激光出射光線與所述車輛的垂直方向的所述夾角；
[0040]根據(jù)
，計算第四參考距離L4,其中X4為所述車底激光測距儀和所述超 聲波測距儀所在的直線之間的第四距離；
[0041]根據(jù)所述第四參考距離L4以及所述坡角，計算所述車輛前方的所述預設距離處的 所述積水深度L0 = L4 X cos 0。
[0042] 進一步可選地，如上所述的裝置中，所述預警提示模塊，具體用于通過語音的方式 發(fā)出所述預警提示信息。
[0043] 進一步可選地，如上所述的裝置中，還包括如下至少一種模塊：
[0044] 控制模塊，用于控制所述車輛停止繼續(xù)前行；以及
[0045] 車聯(lián)網廣播模塊，用于廣播所述預警提示信息，以告知其他車輛所述預警提示信 息。
[0046] 本發(fā)明的車輛涉水的預警方法及裝置，通過采用上述技術方案，可以檢測到車輛 前方預設距離處的積水深度，并在積水深度超出車輛的安全深度的時候，及時發(fā)出車輛預 警提示信息。與現(xiàn)有技術的涉水之后才進行積水深度檢測及預警的方案相比，本實施例的 技術方案能夠實現(xiàn)在車輛涉水之前對前方預設距離處的積水深度進行檢測，并在超出車輛 的安全深度時發(fā)出預警，提高車輛涉水預警的效率，從而起到真正意義上的車輛涉水預警。 而且進一步地，還可以直接控制車輛停止前行，以保證車輛以及車輛上所有人員的安全。再 進一步地，還可以通過車聯(lián)網廣播模塊廣播預警提示信息，以告知其他車輛預警提示信息， 避免其它車輛的涉水危險。 【【附圖說明】】
[0047] 圖1為本發(fā)明的車輛涉水的預警方法實施例的流程圖。
[0048]圖2為本發(fā)明提供的一種測量車輛前方預設距離處的積水深度的原理示意圖。 [0049]圖3為本發(fā)明的車輛涉水的預警裝置實施例一的結構圖。
[0050]圖4所示為本發(fā)明的車輛涉水的預警裝置實施例二的結構圖。 【【具體實施方式】】
[0051]為了使本發(fā)明的目的、技術方案和優(yōu)點更加清楚，下面結合附圖和具體實施例對 本發(fā)明進行詳細描述。
[0052]圖1為本發(fā)明的車輛涉水的預警方法實施例的流程圖。如圖1所示，本實施例的車 輛涉水的預警方法，其特征在于，所述方法可以包括如下步驟：
[0053] 100、根據(jù)車底激光測距儀、超聲波測距儀、車頂激光測距儀以及陀螺儀傳感器各 自的測量結果，測量車輛前方預設距離處的積水深度；
[0054] 本實施例中，共使用兩個激光測距儀、一個超聲波測距儀以及一個陀螺儀傳感器 來共同實現(xiàn)車輛前方的預設距離處的積水深度的測量。其中兩個激光測距儀一個設置在車 頂即車頂激光測距儀，另一個設置在車底即車底激光測距儀。
[0055]例如圖2為本發(fā)明提供的一種測量車輛前方預設距離處的積水深度的原理示意 圖。如圖2所示，本實施例中以車底激光測距儀可以設置在車輛底部，，且出射的激光束垂直 于車輛底部向下射出為例，該車底激光測距儀可以測量車底激光測距儀與路面之間的第一 距離XI;超聲波測距儀也設置在車輛底部，且出射的超聲波也垂直于車輛底部向下射出；且 超聲波測距儀與車底激光測距儀設置在與車輛的車頭平行的一條直線上;超聲波測距儀測 量超聲波測距儀與水面之間的第二距離X2。如圖2所示的視圖可以為剖視圖，車底激光測距 儀和超聲波測距儀在圖2所示圖中重疊，且均設置在車輛底部平面上，且垂直于車輛底部向 下測量距離。如圖2所示，本實施例的車頂激光測距儀的激光出射光線與車輛的垂直方向的 夾角91;車頂激光測距儀在車輛底部的投影至車底激光測距儀和超聲波測距儀所在的直線 之間的第四距離為X4;車頂激光測距儀測量與前方預設距離處的路面之間的第三距離X3。 陀螺儀傳感器設置在車輛內，用于測量路面的坡角9。該陀螺儀傳感器可以檢測到車輛當前 行駛的路面的坡角，例如當在水平方向上行駛時，陀螺儀傳感器測量的坡角為0度，在帶有 坡度的路面上行駛時，陀螺儀傳感器可以檢測到傾斜的角度，即路面的坡角0。
[0056]然后根據(jù)車底激光測距儀測量的第一距離XI、超聲波測距儀測量的第二距離X2、 車頂激光測距儀測量的第三距離X3、車頂激光測距儀在車輛底部的投影至車底激光測距儀 和超聲波測距儀所在的直線之間的第四距離X4、陀螺儀傳感器測量的坡角0以及車頂激光 測距儀出射的激光束與車輛的垂直方向的夾角91，測量車輛前方的預設距離處的積水深 度。
[0057]例如，該步驟的具體實施，可以包括如下步驟：
[0058] (1)根據(jù)第一距離XI和第二距離X2，計算第一參考距離LI =X1_X2;
[0059] (2)根據(jù)第一參考距離L1以及坡角0，計算第二參考距離L2 = Ll/tan0;
[0060] (3)根據(jù)第三距離X3以及車頂激光測距儀的激光出射光線與車輛的垂直方向的夾 角91，計算第三參考距離L3，L3 = X3/sin01;
[0061] (4)根據(jù)上述第一參考距離L1、第二參考距離L2、第三參考距離L3、以及車底激光 測距儀和超聲波測距儀所在的直線之間的第四距離X4,并結合圖2中它們之間的關系
，計算第四參考距離L4;
[0062] (5)根據(jù)第四參考距離L4以及坡角0，計算車輛前方的預設距離處的積水深度L0 = L4 X cosQ 〇
[0063] 需要說明的是，本實施例中車頂激光測距儀出射的光線沿著與車輛的垂直方向的 夾角為91的角度射出，照射至車輛前面的路面上某一點。根據(jù)三角形原理的計算方式，如圖 2所示，可以得知，車頂激光測距儀可以照射在車輛前方第三參考距離L3的位置處，車輛前 方的預設距離處的積水深度在本實施例中即指的是車輛前方第三參考距離L3的位置處的 積水深度。本實施例的步驟(1)_(5)的實施，可以參考直角三角形的邊的計算特性來實現(xiàn)。
[0064] 需要說明的是，本實施例中，可以根據(jù)需要檢測的車輛前方的預設距離調整車頂 激光測距儀出射的光線與車輛的垂直方向的夾角91;當需檢測的預設距離越大，可以將車 頂激光測距儀出射的光線與車輛的垂直方向的夾角調大；當需要檢測的預設距離越小，可 以將車頂激光測距儀出射的光線與車輛的垂直方向的夾角調小。實際應用中，該預設距離 的選取可以根據(jù)每一類型車輛的實際需求來調整，以能夠保證車輛能夠安全倒退，且不會 進水的距離為宜。
[0065]上述實施例中提供了一種根據(jù)車底激光測距儀、超聲波測距儀、車頂激光測距儀 以及陀螺儀傳感器各自的測量結果，測量車輛前方預設距離處的積水深度的實施例，實際 應用中，也可以根據(jù)實際情況，調整車頂激光測距儀、車底激光測距儀、超聲波測距儀各自 的測量方向、測量對象以及擺放位置，實現(xiàn)通過其它方式測量車輛前方預設距離處的積水 深度。
[0066] 101、判斷積水深度是否超出車輛的安全深度;若超出，執(zhí)行步驟102;否則，繼續(xù)執(zhí) 行步驟100;
[0067] 本實施例中的車輛的安全深度可以為該車輛所能容忍的最大積水深度，例如根據(jù) 實際需求可以取車輛的排氣口距離地面的垂直高度再加上l〇cm。
[0068] 當未超出車輛的安全深度的時候，此時可以返回步驟100繼續(xù)檢測。
[0069] 102、發(fā)出車輛預警提示信息。
[0070] 本實施例中，當車輛前方預設距離處的積水深度超出車輛的安全深度，確定車輛 如果繼續(xù)前行將會進水的危險，此時可以發(fā)出車輛預警信息，例如可以直接發(fā)出報警聲，或 者可以通過語音的方式發(fā)出預警提示信息，例如可以為"前方預設距離X米，積水深度Y厘 米，前行危險，請即刻停止前行"之類的預警提示信息。然后車輛可以倒出危險的積水路段， 選擇其它安全道路。
[0071] 進一步地，發(fā)出車輛預警提示信息之后，還可以控制車輛停止繼續(xù)前行，以充分保 證車輛的安全。與此同時，如果該車輛加入車聯(lián)網，還可以通過車聯(lián)網廣播模塊廣播預警提 示信息，以告知其他車輛預警提示信息，避免其它車輛的涉水危險。該方案既可以應用與無 人駕駛的車輛，也可以應用于有人駕駛的車輛。對于無人駕駛的車輛，當發(fā)出車輛預警提示 信息之后可以直接控制車輛停止繼續(xù)前行。而對于有人駕駛的車輛，可以進一步監(jiān)控車輛 是否停止前行，若車輛未停止前行，可以再次發(fā)出預警提示信息，之后若車輛還未停止前 行，此時可以直接控制車輛停止前行，以保證車輛以及車輛上的人員的安全。
[0072] 本實施例的車輛涉水的預警方法，通過采用上述技術方案，可以檢測到車輛前方 預設距離處的積水深度，并在積水深度超出車輛的安全深度的時候，及時發(fā)出車輛預警提 示信息。與現(xiàn)有技術的涉水之后才能進行積水深度檢測及預警方案相比，本實施例的技術 方案能夠實現(xiàn)在車輛涉水之前對前方預設距離處的積水深度進行檢測，并在超出車輛的安 全深度時發(fā)出預警，提高車輛涉水預警的效率，從而起到真正意義上的車輛涉水預警。而且 進一步地，還可以直接控制車輛停止前行，以保證車輛以及車輛上所有人員的安全。再進一 步地，還可以通過車聯(lián)網廣播模塊廣播預警提示信息，以告知其他車輛預警提示信息，避免 其它車輛的涉水危險。
[0073]圖3為本發(fā)明的車輛涉水的預警裝置實施例一的結構圖。如圖3所示，本實施例的 車輛涉水的預警裝置，具體可以包括:車底激光測距儀10、超聲波測距儀11、車頂激光測距 儀12、陀螺儀傳感器13、處理模塊14、判斷模塊15以及預警提示模塊16;
[0074] 處理模塊14分別與車底激光測距儀10、超聲波測距儀11、車頂激光測距儀12以及 陀螺儀傳感器13連接，用于根據(jù)車底激光測距儀10、超聲波測距儀11、車頂激光測距儀12以 及陀螺儀傳感器13各自的測量結果，計算車輛前方預設距離處的積水深度;判斷模塊15用 于判斷處理模塊14處理得到的積水深度是否超出車輛的安全深度;預警提示模塊16用于若 判斷模塊15判斷積水深超出車輛的安全深度，發(fā)出車輛預警提示信息。
[0075] 進一步可選地，車底激光測距儀10用于測量車底激光測距儀10與路面之間的第一 距離;車底激光測距儀10設置在車輛底部，且出射的激光束垂直于車輛底部向下射出。
[0076] 超聲波測距儀11用于測量超聲波測距儀11與水面之間的第二距離;超聲波測距儀 11也設置在車輛底部，且出射的超聲波也垂直于車輛底部向下射出；且超聲波測距儀11與 車底激光測距儀10設置在與車輛的車頭平行的一條直線上。
[0077] 車頂激光測距儀12用于測量與前方預設距離處的路面之間的第三距離。車頂激光 測距儀12出射的激光束與車輛的垂直方向成一定的夾角91。
[0078] 陀螺儀傳感器13用于測量路面的坡角;陀螺儀傳感器13設置在車輛內。
[0079]處理模塊14具體用于根據(jù)車底激光測距儀10測量的第一距離、超聲波測距儀11測 量的第二距離、車頂激光測距儀12測量的第三距離、車頂激光測距儀12在車輛底部的投影 至車底激光測距儀10和超聲波測距儀11所在的直線之間的第四距離、坡角以及車頂激光測 距儀12出射的激光束光線與車輛的垂直方向的夾角，計算車輛前方的預設距離處的積水深 度。
[0080]進一步可選地，本實施例的車輛涉水的預警裝置中，處理模塊14具體用于：
[0081 ] 根據(jù)第一距離和第二距離，計算第一參考距離LI =X1-X2;其中XI為第一距離，X2 為第二距離；
[0082]根據(jù)第一參考距離L1以及坡角，計算第二參考距離L2 = Ll/tan0;其中0為坡角； [0083]根據(jù)第三距離以及車頂激光測距儀的激光出射光線與車輛的垂直方向的夾角，計 算第三參考距離L3，L3 = X3/sin01，其中X3為第三距離，01為車頂激光測距儀的激光出射光 線與車輛的垂直方向的夾角；
[0084]根據(jù)
?計算第四參考距離L4,其中X4為車底激光測距儀和超聲波測距 儀所在的直線之間的第四距離；
[0085]根據(jù)第四參考距離L4以及坡角，計算車輛前方的預設距離處的積水深度L0 = L4X COS0 〇
[0086]進一步可選地，本實施例的車輛涉水的預警裝置中，預警提示模塊16具體用于通 過語音的方式發(fā)出預警提示信息。
[0087] 圖4所示為本發(fā)明的車輛涉水的預警裝置實施例二的結構圖。如圖4所示，本實施 例的車輛涉水的預警裝置在上述圖3所示實施例的基礎上，還可以包括如下至少一種模塊：
[0088] 控制模塊17用于根據(jù)預警提示模塊16的車輛預警提示信息，控制車輛停止繼續(xù)前 行；以及車聯(lián)網廣播模塊18用于根據(jù)預警提示模塊16的車輛預警提示信息，廣播預警提示 信息，以告知其他車輛預警提示信息。
[0089] 如圖4所示實施例中以同時包括控制模塊17和車聯(lián)網廣播模塊18為例，實際應用 中可以根據(jù)實際需求，也可以僅包括其中之一。
[0090] 上述實施例的車輛涉水的預警裝置，通過采用上述模塊實現(xiàn)車輛涉水的預警方 案，與上述相關方法實施例的實現(xiàn)機制以及技術效果相同，詳細可以參考上述實施例的記 載，在此不再贅述。
[0091] 本發(fā)明的車輛涉水的預警裝置，在使用時，設置在車輛內部，以實現(xiàn)對車輛涉水的 預警。
[0092] 在本發(fā)明所提供的幾個實施例中，應該理解到，所揭露的系統(tǒng)，裝置和方法，可以 通過其它的方式實現(xiàn)。例如，以上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的，例如，所述單元的 劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實際實現(xiàn)時可以有另外的劃分方式。
[0093]所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯 示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個地方，或者也可以分布到多個 網絡單元上?？梢愿鶕?jù)實際的需要選擇其中的部分或者全部單元來實現(xiàn)本實施例方案的目 的。
[0094] 另外，在本發(fā)明各個實施例中的各功能單元可以集成在一個處理單元中，也可以 是各個單元單獨物理存在，也可以兩個或兩個以上單元集成在一個單元中。上述集成的單 元既可以采用硬件的形式實現(xiàn)，也可以采用硬件加軟件功能單元的形式實現(xiàn)。
[0095] 上述以軟件功能單元的形式實現(xiàn)的集成的單元，可以存儲在一個計算機可讀取存 儲介質中。上述軟件功能單元存儲在一個存儲介質中，包括若干指令用以使得一臺計算機 設備(可以是個人計算機，服務器，或者網絡設備等)或處理器(processor)執(zhí)行本發(fā)明各個 實施例所述方法的部分步驟。而前述的存儲介質包括:U盤、移動硬盤、只讀存儲器(Read-Only Memory ，R0M)、隨機存取存儲器 (Random Access Memory ，RAM)、磁碟或者光盤等各種 可以存儲程序代碼的介質。
[0096] 以上所述僅為本發(fā)明的較佳實施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精 神和原則之內，所做的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發(fā)明保護的范圍之內。
【主權項】
1. 一種車輛涉水的預警方法，其特征在于，所述方法包括： 根據(jù)車底激光測距儀、超聲波測距儀、車頂激光測距儀以及陀螺儀傳感器各自的測量 結果，測量車輛前方預設距離處的積水深度； 判斷所述積水深度是否超出車輛的安全深度； 若超出，發(fā)出車輛預警提示信息。2. 根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)車底激光測距儀、超聲波測距儀、車頂 激光測距儀以及陀螺儀傳感器各自的測量結果，測量車輛前方預設距離處的積水深度之 前，所述方法還包括： 所述車底激光測距儀測量所述車底激光測距儀與路面之間的第一距離;所述車底激光 測距儀設置在車輛底部，且出射的激光束垂直于所述車輛底部向下射出； 所述超聲波測距儀測量所述超聲波測距儀與水面之間的第二距離;所述超聲波測距儀 也設置在所述車輛底部，且出射的超聲波也垂直于所述車輛底部向下射出；且所述超聲波 測距儀與所述車底激光測距儀設置在與所述車輛的車頭平行的一條直線上； 所述車頂激光測距儀測量與前方所述預設距離處的路面之間的第三距離;所述車頂激 光測距儀出射的激光束與所述車輛的垂直方向成一定的夾角； 所述陀螺儀傳感器測量路面的坡角;所述陀螺儀傳感器設置在車輛內； 根據(jù)車頂激光測距儀、車底激光測距儀、超聲波測距儀以及陀螺儀傳感器各自的測量 結果，測量車輛前方預設距離處的積水深度，具體包括： 根據(jù)所述第一距離、所述第二距離、所述第三距離、所述車頂激光測距儀在所述車輛底 部的投影至所述車底激光測距儀和所述超聲波測距儀所在的直線之間的第四距離、所述坡 角以及所述車頂激光測距儀出射的激光束與所述車輛的垂直方向的所述夾角，測量所述車 輛前方的所述預設距離處的所述積水深度。3. 根據(jù)權利要求2所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述第一距離、所述第二距離、所述第 三距離、所述車頂激光測距儀在所述車輛底部的投影至所述車底激光測距儀和所述超聲波 測距儀所在的直線之間的第四距離、所述坡角以及所述車頂激光測距儀的激光出射光線與 所述車輛的垂直方向的夾角，測量所述車輛前方的所述預設距離處的所述積水深度，具體 包括： 根據(jù)所述第一距離和所述第二距離，計算第一參考距離L1=X1_X2;其中Xl為所述第一 距離，X2為所述第二距離； 根據(jù)第一參考距離Ll以及所述坡角，計算第二參考距離L2 = Ll/tan0;其中所述Θ為所 述坡角； 根據(jù)所述第三距離以及所述車頂激光測距儀的激光出射光線與所述車輛的垂直方向 的所述夾角，計算第三參考距離L3,所述L3 = X3/sin01，其中X3為所述第三距離，所述Θ1為 所述車頂激光測距儀的激光出射光線與所述車輛的垂直方向的所述夾角； 丨？ ? 1 棚隱亂4,財_臓輔麵鵬義麵獅料皮 測距儀所在的直線之間的第四距離； 根據(jù)所述第四參考距離L4以及所述坡角，計算所述車輛前方的所述預設距離處的所述 積水深度L0 = L4 X cos0。4. 根據(jù)權利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，發(fā)出車輛預警提示信息，具體包括： 通過語音的方式發(fā)出所述預警提示信息。5. 根據(jù)權利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，發(fā)出車輛預警提示信息之后，所述 方法還包括如下至少一種操作： 控制所述車輛停止繼續(xù)前行；以及 通過車聯(lián)網廣播模塊廣播所述預警提示信息，以告知其他車輛所述預警提示信息。6. -種車輛涉水的預警裝置，其特征在于，所述裝置包括:車底激光測距儀、超聲波測 距儀、車頂激光測距儀、陀螺儀傳感器、處理模塊、判斷模塊以及預警提示模塊； 所述處理模塊，用于根據(jù)所述車底激光測距儀、所述超聲波測距儀、所述車頂激光測距 儀以及所述陀螺儀傳感器各自的測量結果，計算車輛前方預設距離處的積水深度； 判斷模塊，用于判斷所述積水深度是否超出車輛的安全深度； 預警提示模塊，用于若所述判斷模塊判斷所述積水深超出所述車輛的安全深度，發(fā)出 車輛預警提示信息。7. 根據(jù)權利要求6所述的裝置，其特征在于： 所述車底激光測距儀，用于測量所述車底激光測距儀與路面之間的第一距離;所述車 底激光測距儀設置在車輛底部，且出射的激光束垂直于所述車輛底部向下射出； 所述超聲波測距儀，用于測量所述超聲波測距儀與水面之間的第二距離;所述超聲波 測距儀也設置在所述車輛底部，且出射的超聲波也垂直于所述車輛底部向下射出；且所述 超聲波測距儀與所述車底激光測距儀設置在與所述車輛的車頭平行的一條直線上； 所述車頂激光測距儀，用于測量與前方所述預設距離處的路面之間的第三距離;所述 車頂激光測距儀出射的激光束與所述車輛的垂直方向成一定的夾角； 所述陀螺儀傳感器，用于測量路面的坡角;所述陀螺儀傳感器設置在車輛內； 所述處理模塊，具體用于根據(jù)所述第一距離、所述第二距離、所述第三距離、所述車頂 激光測距儀在所述車輛底部的投影至所述車底激光測距儀和所述超聲波測距儀所在的直 線之間的第四距離、所述坡角以及所述車頂激光測距儀出射的激光束與所述車輛的垂直方 向的所述夾角，計算所述車輛前方的所述預設距離處的所述積水深度。8. 根據(jù)權利要求7所述的裝置，其特征在于，所述處理模塊，具體用于： 根據(jù)所述第一距離和所述第二距離，計算第一參考距離L1=X1_X2;其中Xl為所述第一 距離，X2為所述第二距離； 根據(jù)第一參考距離Ll以及所述坡角，計算第二參考距離L2 = Ll/tan0;其中所述Θ為所 述坡角； 根據(jù)所述第三距離以及所述車頂激光測距儀的激光出射光線與所述車輛的垂直方向 的所述夾角，計算第三參考距離L3,所述L3 = X3/sin01，其中X3為所述第三距離，所述Θ1為 所述車頂激光測距儀的激光出射光線與所述車輛的垂直方向的所述夾角； 根?計算第四參考距離L4,其中Χ4為所述車底激光測距儀和所述超聲波 測距儀所在的直線之間的第四距離； 根據(jù)所述第四參考距離L4以及所述坡角，計算所述車輛前方的所述預設距離處的所述 積水深度L0 = L4 X cos0。9. 根據(jù)權利要求6-8任一所述的裝置，其特征在于，所述預警提示模塊，具體用于通過 語音的方式發(fā)出所述預警提示信息。10. 根據(jù)權利要求6-8任一所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括如下至少一種模 塊： 控制模塊，用于控制所述車輛停止繼續(xù)前行；以及 車聯(lián)網廣播模塊，用于廣播所述預警提示信息，以告知其他車輛所述預警提示信息。
【文檔編號】B60Q9/00GK105882520SQ201610325896
【公開日】2016年8月24日
【申請日】2016年5月17日
【發(fā)明人】何軍
【申請人】百度在線網絡技術（北京）有限公司