一種移動掃描車的行進姿態(tài)控制方法及裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及移動掃描車技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種移動掃描車的行進姿態(tài)控制方法及裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]移動掃描車本身屬于大高度，小支撐面的易傾倒外形，目標移動掃描車的最大支撐輪輪距寬度僅為40cm，高度卻達到了 250cm，如圖1所示，并且需要在復雜的環(huán)境中完成行進、回轉(zhuǎn)、急停、平移等任意方向加減速移動，且需要實現(xiàn)無人值守的自動行進控制。此移動掃描車的壓力中心位置高、側(cè)傾力矩大，加減速度對壓力中心位置的影響極大，各種因素都對產(chǎn)品的抗倒伏能力提出了極高要求。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的在于提供一種移動掃描車的行進姿態(tài)控制方法及裝置，解決了現(xiàn)有技術(shù)中大高度，小支撐面的易傾倒外形的移動掃描車的抗倒伏能力差的問題。
[0004]根據(jù)本發(fā)明的一個方面，提供了一種移動掃描車的行進姿態(tài)控制方法，包括以下步驟:
[0005]通過對處于靜止狀態(tài)的移動掃描車車輪所受壓力進行檢測，得到移動掃描車車體相對于由移動掃描車的多個車輪構(gòu)成的車輪平面的靜態(tài)壓力中心位置；
[0006]通過對處于行進狀態(tài)的移動掃描車車輪所受壓力進行實時檢測，得到移動掃描車車體相對于所述車輪平面的瞬時壓力中心位置；
[0007]根據(jù)所述瞬時壓力中心位置與靜態(tài)壓力中心位置的距離關(guān)系，對移動掃描車的行進姿態(tài)進行控制。
[0008]優(yōu)選地，所述的通過對處于靜止狀態(tài)的移動掃描車車輪所受壓力進行檢測，得到移動掃描車車體相對于由移動掃描車的多個車輪構(gòu)成的車輪平面的靜態(tài)壓力中心位置包括:
[0009]在移動掃描車靜止時，利用安裝在移動掃描車每個車輪與底盤之間的壓力傳感器檢測每個車輪承載的靜態(tài)壓力；
[0010]利用所述每個車輪承載的靜態(tài)壓力，計算移動掃描車上的移動掃描車的靜態(tài)壓力中心位置；
[0011]其中，所述的壓力傳感器包括位于左前車輪位置的左前傳感器、位于左后車輪位置的左后傳感器、位于右前車輪位置的右前傳感器以及位于右后車輪位置的右后傳感器。
[0012]優(yōu)選地，所述的利用所述每個車輪承載的靜態(tài)壓力，計算移動掃描車上的移動掃描車的靜態(tài)壓力中心位置包括:
[0013]利用左前車輪承載的靜態(tài)壓力和左后車輪承載的靜態(tài)壓力之和與右前車輪承載的靜態(tài)壓力和右后車輪承載的靜態(tài)壓力之和的差值，得到移動掃描車上的移動掃描車的橫向靜態(tài)壓力中心位置；
[0014]利用左前車輪承載的靜態(tài)壓力和右前車輪承載的靜態(tài)壓力之和與左后車輪承載的靜態(tài)壓力和右后車輪承載的靜態(tài)壓力之和的差值，得到移動掃描車上的移動掃描車的縱向靜態(tài)壓力中心位置；
[0015]其中，所述靜態(tài)壓力中心位置包括橫向靜態(tài)壓力中心位置和縱向靜態(tài)壓力中心位置。
[0016]優(yōu)選地，所述的通過對處于行進狀態(tài)的移動掃描車車輪所受壓力進行實時檢測，得到移動掃描車車體相對于所述車輪平面的瞬時壓力中心位置包括:
[0017]在移動掃描車行進期間，利用所述壓力傳感器檢測每個車輪承載的靜態(tài)壓力；
[0018]利用所述每個車輪承載的動態(tài)壓力，計算移動掃描車上的移動掃描車的瞬時壓力中心位置。
[0019]優(yōu)選地，所述的利用所述每個車輪承載的動態(tài)壓力，計算移動掃描車上的移動掃描車的瞬時壓力中心位置包括:
[°02°]利用左前車輪承載的動態(tài)壓力和左后車輪承載的動態(tài)壓力之和與右前車輪承載的動態(tài)壓力和右后車輪承載的動態(tài)壓力之和的差值，得到移動掃描車上的移動掃描車的橫向動態(tài)壓力中心位置；
[0021]利用左前車輪承載的動態(tài)壓力和右前車輪承載的動態(tài)壓力之和與左后車輪承載的動態(tài)壓力和右后車輪承載的動態(tài)壓力之和的差值，得到移動掃描車上的移動掃描車的縱向動態(tài)壓力中心位置；
[0022]其中，所述動態(tài)壓力中心位置包括橫向動態(tài)壓力中心位置和縱向動態(tài)壓力中心位置。
[0023]優(yōu)選地，所述根據(jù)所述瞬時壓力中心位置與靜態(tài)壓力中心位置的距離關(guān)系，對移動掃描車的行進姿態(tài)進行控制包括:
[0024]根據(jù)所述距離關(guān)系，判斷所述瞬時壓力中心位置在所述車輪平面預置的調(diào)整門限區(qū)域之內(nèi)還是之外；
[0025]若判斷所述瞬時壓力中心位置在所述車輪平面預置的調(diào)整門限區(qū)域之外，則通過調(diào)整移動掃描車的車速、加速度以及角加速度對移動掃描車的行進姿態(tài)進行控制；
[0026]其中，所述的移動掃描車的車速、加速度以及角加速度是通過安裝在車體上的速度傳感器、加速度傳感器以及角加速度傳感器的檢測得到的。
[0027]優(yōu)選地，所述瞬時壓力中心位置在所述車輪平面預置的調(diào)整門限區(qū)域之外時，若加速度傳感器檢測到車輛處于加速狀態(tài)，則當前車速降低到正常車速。
[0028]優(yōu)選地，所述瞬時壓力中心位置在所述車輪平面預置的調(diào)整門限區(qū)域之外時，若角加速度傳感器檢測到車輛處于轉(zhuǎn)彎狀態(tài)，則將當前車速降低到慢行車速。
[0029]根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種移動掃描車的行進姿態(tài)控制裝置，包括:
[0030]檢測模塊，用于通過對處于靜止狀態(tài)的移動掃描車車輪所受壓力進行檢測，得到移動掃描車車體相對于由移動掃描車的多個車輪構(gòu)成的車輪平面的靜態(tài)壓力中心位置，以及通過對處于行進狀態(tài)的移動掃描車車輪所受壓力進行實時檢測，得到移動掃描車車體相對于所述車輪平面的瞬時壓力中心位置；
[0031]控制模塊，用于根據(jù)所述瞬時壓力中心位置與靜態(tài)壓力中心位置的距離關(guān)系，對移動掃描車的行進姿態(tài)進行控制。
[0032]優(yōu)選地，所述的檢測模塊包括:
[0033]第一檢測單元，用于在移動掃描車靜止時，利用安裝在移動掃描車每個車輪與底盤之間的壓力傳感器檢測每個車輪承載的靜態(tài)壓力；
[0034]第一計算單元，用于利用所述每個車輪承載的靜態(tài)壓力，計算移動掃描車上的移動掃描車的靜態(tài)壓力中心位置；
[0035]第二檢測單元，用于在移動掃描車行進期間，利用所述壓力傳感器檢測每個車輪承載的靜態(tài)壓力；
[0036]第二計算單元，用于利用所述每個車輪承載的動態(tài)壓力，計算移動掃描車上的移動掃描車的瞬時壓力中心位置；
[0037]其中，所述的壓力傳感器包括位于左前車輪位置的左前傳感器、位于左后車輪位置的左后傳感器、位于右前車輪位置的右前傳感器以及位于右后車輪位置的右后傳感器。
[0038]與現(xiàn)有技術(shù)相比較，本發(fā)明的有益效果在于:
[0039]本發(fā)明中將壓力中心位置、慣性力、離心力的控制合理簡化為四個車輪上壓力的均衡問題，以四點采樣值取代了橫向度、加速度、角加速度的測量，極大消除了上述參數(shù)測量時的偏差和成本高企問題，在成本、響應速度、精度上均有顯著提升。
【附圖說明】
[0040]圖1是現(xiàn)有技術(shù)中提供的移動掃描車的外觀示意圖；
[0041 ]圖2是本發(fā)明實施例提供的一種移動掃描車的行進姿態(tài)控制方法的流程圖；
[0042]圖3是本發(fā)明實施例提供的一種移動掃描車的行進姿態(tài)控制裝置的結(jié)構(gòu)圖；
[0043]圖4是本發(fā)明實施例提供的移動掃描車的壓力傳感器裝配位置示意圖；
[0044]圖5是本發(fā)明實施例提供的移動掃描車的壓力中心位置測算及調(diào)整系統(tǒng)的電路圖；
[0045]圖6是本發(fā)明實施例提供的移動掃描車的瞬時壓力中心位置投影點示意圖。
【具體實施方式】