駕駛輔助設(shè)備以及駕駛輔助方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及車輛的駕駛輔助技術(shù)。
【背景技術(shù)】
[0002]通常，車輛駕駛員基于與如下方面相關(guān)的信息來識別道路上的有危險的地方:他或她先前的駕駛經(jīng)驗以及他或她當(dāng)前正駕駛車輛行駛于其上的道路的條件。然而，各個駕駛員之間存在車輛駕駛員的經(jīng)驗水平上的差異，因此缺乏駕駛經(jīng)驗的車輛駕駛員有時不能識別出道路上的有危險的地方，這是因為他或她不具有足夠的與駕駛經(jīng)驗相關(guān)的信息。另夕卜，即使具有長期駕駛經(jīng)驗的車輛駕駛員能夠根據(jù)他或她先前的駕駛經(jīng)驗而識別出他或她經(jīng)常行駛的路段中的道路上的有危險的地方，但是他或她有時不能識別出在他或她不常行駛的路段附近的道路上的有危險的地方。
[0003]因而，傳統(tǒng)地，公開了如下技術(shù):所述技術(shù)收集關(guān)于道路上的有危險的地方的危險信息并且向車輛駕駛員提供這樣的信息以輔助他或她的駕駛(例如，日本專利N0.3848554)。
[0004]日本專利N0.3848554已經(jīng)公開了如下技術(shù):所述技術(shù)用于基于來自安裝在車輛上的轉(zhuǎn)向角傳感器、車輛速度傳感器和車輛間距離傳感器，以及脈搏傳感器、聲音收集麥克風(fēng)等的輸出來確定危險的類型例如“突然制動”、“突然加速”、“駕駛員的緊張狀態(tài)”、“興奮狀況”，并且將結(jié)果反映在地圖數(shù)據(jù)上，以向車輛駕駛員提供該信息以執(zhí)行駕駛輔助。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]然而，車輛駕駛員不能僅基于由設(shè)置在車輛上的各種傳感器所提供的危險信息來獲取關(guān)于道路條件的實(shí)際信息，例如道路寬度小并且自行車的交通流量大的信息。另外，僅根據(jù)由生物傳感器例如脈搏傳感器提供的所謂的“勉強(qiáng)脫險”信息，駕駛員不能獲取他或她尚未注意到的危險信息，例如相對于車輛位于盲區(qū)處的摩托車、自行車等的信息。因此，駕駛員不能獲得充足的危險信息，從而不能執(zhí)行對駕駛員的有效駕駛輔助。
[0006]如果使用設(shè)置在車輛上的各種傳感器或駕駛員佩戴的脈搏傳感器等來收集危險信息，則結(jié)果是系統(tǒng)和控制是大規(guī)模的，從而可能產(chǎn)生對其開發(fā)的時間制約或成本制約。
[0007]因此，本發(fā)明提供了一種駕駛輔助設(shè)備和一種駕駛輔助方法，其能夠在車輛在道路上行駛時更精細(xì)地收集危險信息并且以與道路的實(shí)際狀態(tài)相對應(yīng)的形式來確定和記錄行駛時的危險程度。
[0008]根據(jù)本發(fā)明的第一方面的駕駛輔助設(shè)備包括:周圍物體檢測裝置，該周圍物體檢測裝置被配置成用以檢測車輛周圍的物體；被檢到物體分類單元，該被檢到物體分類單元被配置成用以將由周圍物體檢測裝置所檢測到的物體分類為預(yù)定的類型；行駛危險水平確定單元，該行駛危險水平確定單元被配置成用以基于由被檢到物體分類單元所分類的物體的預(yù)定的類型來確定作為表示在每個路段中行駛時的危險程度的指標(biāo)的每個路段的行駛危險水平；以及行駛危險水平記錄單元，該行駛危險水平記錄單元被配置成用以記錄由行駛危險水平確定單元所確定的每個路段的行駛危險水平。
[0009]在上述方面中，被檢到物體分類單元可以將物體分類為移動物體或固定物體。在上述配置中，如果物體是可移動物體，則被檢到物體分類單元可以將物體分類為車輛、摩托車、自行車或人中的任一者。
[0010]在上述方面中，行駛危險水平確定單元可以基于車輛與物體之間的相對距離和/或車輛(100)與物體之間的相對速度來確定每個路段的行駛危險水平。
[0011]在上述方面中，駕駛輔助設(shè)備還可以包括道路寬度計算單元，該道路寬度計算單元被配置成用以計算每個路段的道路寬度，并且被檢到物體分類單元可以將物體分類為可移動物體或固定物體。當(dāng)車輛行駛在每個路段中時，在由周圍物體檢測裝置所檢測到的物體中，道路寬度計算單元可以基于由被檢到物體分類單元分類為固定物體的每個物體來計算每個路段的道路寬度；并且行駛危險水平確定單元可以基于由道路寬度計算單元所計算出的每個路段的道路寬度來確定每個路段的行駛危險水平。
[0012]在上述方面中，如果已經(jīng)記錄有與由行駛危險水平確定單元所確定的行駛危險水平相對應(yīng)的路段的行駛危險水平，則行駛危險水平記錄單元可以將通過對由行駛危險水平確定單元所確定的行駛危險水平與已經(jīng)記錄的行駛危險水平求平均所獲得的平均值記錄為給定路段的新的行駛危險水平。
[0013]在上述方面中，駕駛輔助設(shè)備還可以包括通信單元，該通信單元與用于從多個探測車輛收集每個路段的行駛危險水平的行駛危險水平信息中心進(jìn)行通信，并且行駛危險水平記錄單元可以經(jīng)由通信單元從行駛危險水平信息中心獲取每個路段的行駛危險水平并且記錄所獲取的每個路段的行駛危險水平。
[0014]在上述配置中，如果已經(jīng)記錄有與從行駛危險水平信息中心獲取的行駛危險水平相對應(yīng)的路段的行駛危險水平，則行駛危險水平記錄單元可以將通過對從行駛危險水平信息中心獲取的行駛危險水平與已經(jīng)記錄的行駛危險水平求平均所獲得的平均值記錄為給定路段的新的行駛危險水平。
[0015]在上述方面中，當(dāng)車輛在路段中行駛時，可以向駕駛員報告由行駛危險水平記錄單元所記錄的路段的行駛危險水平。
[0016]在上述方面中，駕駛輔助設(shè)備還可以包括路徑引導(dǎo)單元，該路徑引導(dǎo)單元為駕駛員執(zhí)行從由駕駛員指定的出發(fā)點(diǎn)至目的地的路徑引導(dǎo)，并且向駕駛員報告已經(jīng)由行駛危險水平記錄單元記錄為包含在車輛要通過路徑引導(dǎo)單元引導(dǎo)而經(jīng)過的路徑中的每個路段的行駛危險水平的每個路段的行駛危險水平。
[0017]另外，根據(jù)本發(fā)明的第二方面的駕駛輔助方法包括:檢測車輛周圍的物體；將所檢測到的物體分類為預(yù)定的類型；基于所分類的物體的預(yù)定類型來確定作為表示在路段中行駛時的危險程度的指標(biāo)的每個路段的行駛危險水平；以及記錄所確定的每個路段的行駛危險水平。
[0018]本發(fā)明的第一方面和第二方面提供了駕駛輔助設(shè)備，該駕駛輔助設(shè)備能夠在車輛在道路上行駛時更精細(xì)地收集危險信息并且以與道路的實(shí)際狀態(tài)相對應(yīng)的形式來確定和記錄行駛時的危險程度。
【附圖說明】
[0019]下面將參照附圖來描述本發(fā)明的示例性實(shí)施方式的特征、優(yōu)點(diǎn)以及技術(shù)上的和工業(yè)上的意義，在附圖中相似的附圖標(biāo)記表示相似的元件，并且其中:
[0020]圖1是示出根據(jù)第一實(shí)施方式的駕駛輔助設(shè)備I的總體示意圖；
[0021]圖2是由根據(jù)第一實(shí)施方式的駕駛輔助設(shè)備I (ECU21)執(zhí)行的對行駛危險水平進(jìn)行確定和記錄的流程圖；
[0022]圖3是用于說明要由根據(jù)第一實(shí)施方式的駕駛輔助設(shè)備I (ECU21)執(zhí)行的具體的行駛危險水平確定方法的表格；
[0023]圖4是示出根據(jù)第二實(shí)施方式的駕駛輔助設(shè)備2的總體示意圖；以及
[0024]圖5是示出根據(jù)第三實(shí)施方式的駕駛輔助設(shè)備3的總體示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0025]在下文中，將參照下面的附圖來描述用于實(shí)施本發(fā)明的實(shí)施方式。
[0026]首先，將描述第一實(shí)施方式。圖1是示出根據(jù)本實(shí)施方式的駕駛輔助設(shè)備I的總體示意圖。
[0027]駕駛輔助設(shè)備I安裝在車輛100上并且用以執(zhí)行對駕駛員的駕駛輔助，駕駛輔助設(shè)備I將行駛危險水平確定為與當(dāng)駕駛員行駛于每個路段中時的危險水平相關(guān)的指標(biāo)并且記錄每個路段的行駛危險水平。另外，如下所述，同一駕駛輔助設(shè)備基于所記錄的每個路段的行駛危險水平來顯示監(jiān)視器25上執(zhí)行用于喚起注意力的顯示，以輔助駕駛員的安全駕駛等。
[0028]車輛100設(shè)置有發(fā)動機(jī)(未示出)并且由發(fā)動機(jī)經(jīng)由變速器(未示出)等來對其驅(qū)動輪(未示出)進(jìn)行驅(qū)動，使得車輛行駛。同時，車輛100可以是任何類型的車輛，例如混合動力車輛、電動車輛、燃料電池車輛等。
[0029]駕駛輔助設(shè)備I包括UWB(超寬帶)雷達(dá)(周圍物體檢測裝置)10、E⑶(被檢到物體分類單元、行駛危險水平確定單元、行駛危險水平記錄單元、道路寬度計算單元)21、數(shù)據(jù)存儲單元22、位置信息獲取單元23、地圖信息存儲單元24、顯示監(jiān)視器25、顯示控制單元26等。
[0030]UffB雷達(dá)10檢測與車輛100的行駛相對應(yīng)的車輛100周圍的物體。同時，物體指代存在于空間中的具有具體形狀的一般物體，而不論該物體是有生命的物體還是無生命的物體。例如，包括道路上的行人以及機(jī)動車和防護(hù)欄桿。在下文中，在說明書、權(quán)利要求等中物體將用作為具有相同的意義。UWB雷達(dá)10是具有能夠?qū)⒈粰z測到的物體(在下文中稱為被檢到物體)分類為機(jī)動車、摩托車、自行車和人的分辨力的周圍物體檢測單元。同時，雖然在本實(shí)施方式中使用以難以受天氣、夜晚等的影響為擅長的UWB雷達(dá)(無線電波雷達(dá))10，但是也可以使用任何周圍物體檢測單元，例如相機(jī)、激光雷達(dá)，只要其具有前述的分辨力即可。
[0031]UffB雷達(dá)10發(fā)送數(shù)納秒的短脈沖波并且接收其反射波以檢測周圍環(huán)境中的物體。另外，UWB雷達(dá)10由于使用數(shù)納秒的短脈沖信號而具有1cm或更小的分辨力，并且例如UffB雷達(dá)10能夠檢測摩托車與自行車之間的差異?；趶陌l(fā)送短脈沖至接收短脈沖的時間差，UffB雷達(dá)10能夠檢測車輛100與被檢到物體之間的相對距離。另外，UffB雷達(dá)10能夠使用多普勒效應(yīng)來檢測車輛100與被檢到物體之間的相對速度。UWB雷達(dá)10將包括有從被檢到物體接收到的反射波、與被檢到物體的相對距離、相對速度等的數(shù)據(jù)(信號)輸出至E⑶21，下面將對E⑶21進(jìn)行描述。
[0032]由于當(dāng)車輛100行駛時，UWB雷達(dá)10檢測從各個方向接近車輛100的周圍物體，因而優(yōu)選地將多個雷達(dá)設(shè)置在車輛100上，例如將四個單元安裝在車輛100的四個角上。更具體地，通過將兩個單元設(shè)置在前保險桿的兩端并且將兩個單元設(shè)置在后保險桿的兩端，能夠?qū)θ缭谲囕v100的平面圖中所見的存在于360°的各個方向上的物體進(jìn)行檢測。
[0033]E⑶21是包括CPU、RAM、R0M、I/O單元等的信息處理終端，并且CPU根據(jù)存儲在ROM中的程序來執(zhí)行各種處理。
[0034]將包括有從被檢到物體接收到的反射波、與被檢到物體的相對距離、相對速度等的數(shù)據(jù)(信號)從UWB雷達(dá)10輸入至E⑶21。另外，當(dāng)從UWB雷達(dá)10輸入上述數(shù)據(jù)時，E⑶21向位置信息獲取單元23發(fā)送指令并且獲取車輛100的位置(瑋度、經(jīng)度)。另外，ECU21通過向地圖信息存儲單元24發(fā)送指令來獲取地圖信息，并且引入有關(guān)于與車輛100的位置相對應(yīng)的路段的信息以及該路段的距離。如下所述，ECU21基