本實用新型屬于汽車泊車技術(shù)，具體涉及一種自動泊車監(jiān)控系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

隨著科技水平的提高，汽車的自動化程度也在很大程度上因用戶的訴求變得越來越高，當前世界各大汽車企業(yè)、零部件企業(yè)競相開發(fā)自動泊車功能?，F(xiàn)有自動泊車功能利用超聲波雷達進行周邊環(huán)境感知，通過控制轉(zhuǎn)向、油門、剎車實現(xiàn)車輛自主泊車，并在儀表或主機中控屏上顯示泊車的控制界面。

雖然車輛能夠?qū)崿F(xiàn)自動泊車，但是不能夠清楚的表達給用戶當前泊車的實時狀態(tài)，尤其是采用一鍵自動泊車的情況（用戶下車后脫離了對車輛的完全監(jiān)視），此時用戶不能掌控泊車的情況，很擔心出現(xiàn)事故，給用戶帶來一種不安，如果出現(xiàn)一些突發(fā)情況也需要用戶對車輛進行緊急操控。并且現(xiàn)行的法律規(guī)定：一旦使用自動泊車功能發(fā)生事故，責任完全由駕駛員承擔。由此可知，除了基礎(chǔ)功能的實現(xiàn)，還要考慮用戶的使用體驗，考慮到緊急情況的處理，讓用戶敢用自動泊車功能，同時還能夠享受自動泊車帶來的樂趣，故需要改進和發(fā)展自動泊車的交互技術(shù)來提升用戶的體驗及安全性。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的是提供一種自動泊車監(jiān)控系統(tǒng)，能讓用戶在車上、車外更加直觀便利的了解車輛周邊的環(huán)境信息，同時知曉車輛與障礙物的實際距離，并在遇到危險時，用戶能接管對車輛的操作，進行緊急剎車。

本實用新型所述的自動泊車監(jiān)控系統(tǒng)，包括超聲波雷達組、攝像頭組、整車控制器、全景控制器、自動泊車控制器、車機控制器、無線通信模塊和智能終端；

所述超聲波雷達組包括安裝在車輛四周的多個超聲波雷達，對車輛周圍環(huán)境障礙物進行探測及距離測量；

所述攝像頭組包括安裝在車輛四周的多個攝像頭，對車輛周圍環(huán)境圖像進行實時采集，并進行拼接處理；

所述自動泊車控制器分別與超聲波雷達組、整車控制器、車機控制器連接，所述全景控制器分別與攝像頭組、整車控制器、車機控制器連接，所述車機控制器與無線通信模塊連接，無線通信模塊與智能終端無線連接，所述車機控制器對超聲波雷達組及攝像頭組所探測的信息進行融合處理，并傳遞至智能終端進行顯示，所述自動泊車控制器將所述超聲波雷達組所采集的信息發(fā)送至整車控制器，整車控制器控制車輛自動泊車；

所述智能終端上設(shè)有用于發(fā)送制動請求的緊急制動按鍵和用于發(fā)送啟動自動泊車請求的啟動泊車按鍵。

進一步，所述超聲波雷達組包括十二個超聲波雷達，安裝位置如下：

四個超聲波雷達分別安裝在車前保險杠上；

四個超聲波雷達分別安裝在車后保險杠上；

兩個超聲波雷達分別安裝在車輛的左側(cè)；

兩個超聲波雷達分別安裝在車輛的右側(cè)。

進一步，所述攝像頭組四個攝像頭，安裝位置如下：

一個攝像頭安裝在車輛前部的格柵上；

一個攝像頭安裝在車輛的左外后視鏡上；

一個攝像頭安裝在車輛的右外后視鏡上；

一個攝像頭安裝在車輛的后背門上。

進一步，所述無線通信模塊為無線通信模塊TBOX。

進一步，所述智能終端為手機，或為平板電腦。

本實用新型的有益效果：

（1）在自動泊車過程中，利用攝像頭獲得圖像信息、雷達獲取距離信息，并將融合后的信息通過無線通信模塊傳輸?shù)街悄芙K端上進行顯示，讓用戶在車上、車外能夠更加直觀便利地了解到車輛周邊的環(huán)境信息，并知曉車輛與障礙物的實際距離。

（2）在智能終端上可對車輛進行緊急剎車、啟動自動泊車等操作，在泊車過程中，一旦出現(xiàn)突發(fā)情況，用戶能夠接管對車輛的操作，進行緊急剎車。

綜上所述，本實用新型在保障駕駛安全的同時增加了泊車的體驗感。

附圖說明

圖1為本實用新型的原理框圖；

圖2為本實用新型中的監(jiān)視畫面圖；

圖3為本實用新型的流程圖；

圖中： 1、超聲波雷達組，2、自動泊車控制器， 3、攝像頭組，4、全景控制器，5、整車控制器，6、車機控制器，7、無線通信模塊，8、智能終端，9、模擬車輛，10、雷達圖，11、真實障礙物。

具體實施方式

以下結(jié)合附圖對本實用新型作進一步說明。

如圖1所示的自動泊車監(jiān)控系統(tǒng)，包括超聲波雷達組1、自動泊車控制器2、攝像頭組3、全景控制器4、整車控制器5、車機控制器6、無線通信模塊7和智能終端8。

所述超聲波雷達組1包括安裝在車輛四周的多個超聲波雷達，對車輛周圍環(huán)境障礙物進行探測及距離測量。本實施例中，超聲波雷達組1采用十二個超聲波雷達，安裝位置如下：四個超聲波雷達分別安裝在車前保險杠上；四個超聲波雷達分別安裝在車后保險杠上；兩個超聲波雷達分別安裝在車輛的左側(cè)；兩個超聲波雷達分別安裝在車輛的右側(cè)。超聲波雷達組1的數(shù)量和位置可根據(jù)實際情況調(diào)整。

所述攝像頭組3包括安裝在車輛四周的多個攝像頭，對車輛周圍環(huán)境圖像進行實時采集，并進行拼接處理，形成車輛周圍的環(huán)境實時圖像。本實施例中，攝像頭組3四個攝像頭，安裝位置如下：一個攝像頭安裝在車輛前部的格柵上；一個攝像頭安裝在車輛的左外后視鏡上；一個攝像頭安裝在車輛的右外后視鏡上；一個攝像頭安裝在車輛的后背門上。攝像頭的數(shù)量和位置可根據(jù)實際情況調(diào)整。

所述自動泊車控制器2分別與超聲波雷達組1、整車控制器5、車機控制器6連接，所述全景控制器4分別與攝像頭組3、整車控制器5、車機控制器6連接，所述車機控制器6與無線通信模塊7連接，無線通信模塊7與智能終端8無線連接，所述車機控制器6對超聲波雷達組1及攝像頭組3所探測的信息進行融合處理（即在視頻圖像上疊加模擬的雷達圖或距離顯示圖），并傳遞至智能終端8進行顯示，所述自動泊車控制器2將所述超聲波雷達組1所采集的信息發(fā)送至整車控制器5，整車控制器5控制車輛自動泊車 。

所述智能終端8上設(shè)有用于發(fā)送制動請求的緊急制動按鍵和用于發(fā)送啟動自動泊車請求的啟動泊車按鍵。當車輛遇到緊急情況時，操作智能終端8上的緊急制動按鍵發(fā)動制動請求，此時整車控制器5獲得該制動請求（即高電平信號），若整車控制器5識別出該高電平信號為緊急制動請求時，則發(fā)送緊急制動控制指令給ESP（車身電子穩(wěn)定系統(tǒng)），將車輛制動，此時，在智能終端8上持續(xù)顯示車輛周圍情況。

當車輛上電，全景系統(tǒng)處于待機狀態(tài)，車輛處于自動泊車擋，全景控制器4接收到啟動自動泊車請求為各攝像頭供電，自檢完成后通過以太網(wǎng)向車機控制器6傳輸實時全景畫面。泊車控制器接收到啟動自動泊車請求為各超聲波雷達供電，自檢完成后向車機控制器6傳輸實時雷達畫面。此部分為現(xiàn)有技術(shù)，此處不再贅述。

本實用新型所述的自動泊車監(jiān)控系統(tǒng)通過對攝像頭所采集的圖像進行拼接處理，形成車輛周圍的環(huán)境實時圖像，在圖像上疊加模擬的雷達圖10（或距離顯示圖）來顯示車輛的真實泊車情況。如圖2所示，在智能終端8上顯示的監(jiān)視畫面包括模擬車輛9、雷達圖10（或距離顯示圖）和真實障礙物11，其中：模擬車輛9是按照實車比例縮放顯示，為實際當前車輛狀態(tài)；雷達圖10（或距離顯示圖）是表示車輛與障礙物的真實距離；真實障礙物11為實際障礙物，通過將真實障礙物11、模擬車輛9、雷達圖10（或距離顯示圖）疊加在一起構(gòu)成了整個車輛的監(jiān)視畫面。

本實用新型所述的自動泊車監(jiān)控系統(tǒng)中，車機控制器6通過以太網(wǎng)將圖像傳給無線通信模塊7,當智能終端8通過用戶名識別后向無線通信模塊7（或車機控制器6）發(fā)送握手信號，圖像傳輸通道建立，無線通信模塊7（或車機控制器6通過WIFI、藍牙）實時上傳圖像，智能終端8實時下載圖像，延時不超過50nm，控制邏輯如圖3所示。

當車輛不處于自動泊車檔位時，車輛默認為不處于自動泊車狀態(tài)，無線通信模塊7不發(fā)送車輛周邊信息到智能終端8。

當智能終端8未發(fā)送握手信號到無線通信模塊7，無線通信模塊7默認搜索不到智能終端8，不發(fā)送經(jīng)過車機控制器6處理的車輛周邊信息到智能終端8。

本實用新型所述的自動泊車監(jiān)控系統(tǒng)中，所述無線通信模塊7為無線通信模塊TBOX。所述智能終端8為手機，或為平板電腦。