用于操縱移動驅(qū)動單元的系統(tǒng)和方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種用于運(yùn)輸庫存支架的移動驅(qū)動單元。所述移動驅(qū)動單元可操作來：與所述庫存支架對接；在第一平移方向上移動所述庫存支架；并且在與所述庫存支架對接時，在繼續(xù)于所述第一平移方向上移動時選擇性地旋轉(zhuǎn)所述庫存支架。
【專利說明】用于操縱移動驅(qū)動單元的系統(tǒng)和方法
[0001]本申請要求2012年5月14日提交的標(biāo)題為“System And Method ForManeuvering A Mobile Drive Unit”的美國申請?zhí)?3/470，591的權(quán)益,所述美國申請以引用的方式整體并入本文。
[0002]發(fā)明

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0003]本公開大致上涉及移動驅(qū)動單元，并且更具體來說涉及用于操縱移動驅(qū)動單元的系統(tǒng)和方法。
[0004]發(fā)明背景
[0005]現(xiàn)代庫存系統(tǒng)(如郵購倉庫、供應(yīng)鏈配送中心、機(jī)場行李系統(tǒng)和定制制造設(shè)施中的那些庫存系統(tǒng))在響應(yīng)對庫存項(xiàng)目的請求中面臨著重大的挑戰(zhàn)。隨著庫存系統(tǒng)發(fā)展，同時完成大量包裝、存儲和其他庫存有關(guān)的任務(wù)的挑戰(zhàn)變得重要。在被分派了響應(yīng)大量各種庫存請求的任務(wù)的庫存系統(tǒng)中，系統(tǒng)資源(包括空間、設(shè)備和人力)的無效率利用可導(dǎo)致較低的吞吐量、不能接受的長響應(yīng)時間、未完成任務(wù)的不斷增加的積累和通常不良的系統(tǒng)性能。另外，擴(kuò)展或減小許多庫存系統(tǒng)的大小或能力要求對現(xiàn)有基礎(chǔ)設(shè)施和設(shè)備的重大改變。因此，容量或功能的遞增改變的成本可過分昂貴地限制系統(tǒng)適應(yīng)系統(tǒng)吞吐量的波動的能力。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]根據(jù)本發(fā)明，已大致上減少或消除與庫存存儲相關(guān)聯(lián)的缺點(diǎn)和問題。具體來說，提供移動庫存系統(tǒng)，所述移動庫存系統(tǒng)包括一個或多個移動驅(qū)動單元，所述移動驅(qū)動單元能夠在與移動庫存系統(tǒng)相關(guān)聯(lián)的物理空間內(nèi)的各位置之間移動庫存支架中的任何一個或多個時，選擇性地旋轉(zhuǎn)那些庫存支架。
[0007]根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施方案，提供用于運(yùn)輸庫存支架的移動驅(qū)動單元。移動驅(qū)動單元可操作來:與庫存支架對接；在第一平移方向上移動庫存支架；并且在與庫存支架對接時，在繼續(xù)于第一平移方向上移動時選擇性地旋轉(zhuǎn)庫存支架。
[0008]根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施方案，用于操縱移動驅(qū)動單元的方法包括將移動驅(qū)動單元與庫存支架對接。在第一平移方向上移動庫存支架。在移動驅(qū)動單元與庫存支架對接時，在繼續(xù)于第一平移方向上移動時選擇性地旋轉(zhuǎn)庫存支架。
[0009]本發(fā)明的某些實(shí)施方案的技術(shù)優(yōu)點(diǎn)包括移動驅(qū)動單元在移動時選擇性地旋轉(zhuǎn)庫存支架的能力，所述能力可允許移動驅(qū)動單元在工作空間內(nèi)實(shí)現(xiàn)某些操作效率。例如，在移動時選擇性地旋轉(zhuǎn)庫存支架可允許移動驅(qū)動單元維持庫存支架的定向而不管移動驅(qū)動單元的平移移動如何。維持庫存支架的定向可例如減少移動驅(qū)動單元完成平移移動的變化所需要的空間。作為另一個實(shí)例，在移動時選擇性地旋轉(zhuǎn)庫存支架可允許移動驅(qū)動單元在庫存站處呈現(xiàn)庫存支架的所選擇的面，這可促進(jìn)庫存站自庫存支架接收庫存項(xiàng)目的能力。另一個技術(shù)優(yōu)點(diǎn)可包括移動驅(qū)動單元在沿至目的地的路徑的任何適當(dāng)點(diǎn)處進(jìn)行旋轉(zhuǎn)操縱的靈活性，這可減少和/或消除對預(yù)先指定工作空間的特定部分作為旋轉(zhuǎn)區(qū)域的任何需要。通過消除對在預(yù)先指定的旋轉(zhuǎn)區(qū)域中旋轉(zhuǎn)的任何要求，可簡化路徑規(guī)劃活動并且可實(shí)現(xiàn)更高的操作效率。此外，在移動時旋轉(zhuǎn)庫存支架可減少和/或消除對移動驅(qū)動單元在途中時停止和/或自庫存支架脫離的需要。
[0010]本領(lǐng)域的技術(shù)人員將自以下各圖、描述和權(quán)利要求書容易地明白本發(fā)明的其它技術(shù)優(yōu)點(diǎn)。此外，雖然以上已列舉了具體優(yōu)點(diǎn)，但是各種實(shí)施方案可包括所列舉優(yōu)點(diǎn)中的全部、一些或沒有一個。
[0011]附圖簡述
[0012]為了更完整地理解本發(fā)明和其優(yōu)點(diǎn)，現(xiàn)在結(jié)合附圖參考以下描述，在附圖中:
[0013]圖1示出了根據(jù)特定實(shí)施方案的庫存系統(tǒng)的部件；
[0014]圖2更詳細(xì)地示出了可利用于圖1中所示的庫存系統(tǒng)的特定實(shí)施方案中的示例性管理模塊的部件；
[0015]圖3A和圖3B更詳細(xì)地示出了可利用于圖1中所示的庫存系統(tǒng)的特定實(shí)施方案中的示例性移動驅(qū)動單元；
[0016]圖4更詳細(xì)地示出了可利用于圖1中所示的庫存系統(tǒng)的特定實(shí)施方案中的示例性庫存支架；
[0017]圖5示出了可由管理模塊利用于圖1中所示的庫存系統(tǒng)的特定實(shí)施方案中的選路和預(yù)留技術(shù)的實(shí)例；
[0018]圖6為詳述管理模塊在管理庫存系統(tǒng)中的移動驅(qū)動單元的移動過程中的特定實(shí)施方案的示例性操作的流程圖；
[0019]圖7示出了能夠基于移動驅(qū)動單元的當(dāng)前狀態(tài)規(guī)劃用于請求移動驅(qū)動單元的路徑的庫存系統(tǒng)的示例性實(shí)施方案；
[0020]圖8為詳述管理模塊在實(shí)現(xiàn)圖7中所描述的技術(shù)過程中的特定實(shí)施方案的示例性操作的流程圖；
[0021]圖9示出了能夠基于移動驅(qū)動單元的分配狀態(tài)最優(yōu)化所述移動驅(qū)動單元的放置的庫存系統(tǒng)的示例性實(shí)施方案；
[0022]圖10示出了能夠基于移動驅(qū)動單元的能力狀態(tài)最優(yōu)化所述移動驅(qū)動單元的放置的庫存系統(tǒng)的示例性實(shí)施方案；
[0023]圖11為詳述管理模塊在實(shí)現(xiàn)圖9中所描述的技術(shù)過程中的特定實(shí)施方案的示例性操作的流程圖；
[0024]圖12A至圖12E示出了可由移動驅(qū)動單元的特定實(shí)施方案執(zhí)行的協(xié)調(diào)移動的實(shí)例；
[0025]圖13為詳述管理模塊在促進(jìn)圖12A至圖12E中所示的協(xié)調(diào)移動過程中的示例性操作的流程圖；
[0026]圖14為詳述移動驅(qū)動單元在實(shí)現(xiàn)圖12A至圖12E中所示的協(xié)調(diào)移動過程中的示例性操作的流程圖；
[0027]圖15示出了包括能夠在工作空間的分開的部分之間運(yùn)輸移動驅(qū)動單元的輸送設(shè)備的庫存系統(tǒng)的示例性實(shí)施方案；
[0028]圖16示出了庫存系統(tǒng)可基于輸送設(shè)備的可利用性和特性使用于分配任務(wù)過程中的技術(shù)；
[0029]圖17為示出了資源調(diào)度模塊在利用驅(qū)動電梯的工作空間中為移動驅(qū)動單元選擇路徑過程中的特定實(shí)施方案的操作的流程圖；
[0030]圖18示出了包括用于庫存支架的旋轉(zhuǎn)的一個或多個旋轉(zhuǎn)區(qū)域的庫存系統(tǒng)的示例性實(shí)施方案；
[0031]圖19A至圖19E示出了移動驅(qū)動單元在利用旋轉(zhuǎn)區(qū)域過程中的特定實(shí)施方案的示例性操作；
[0032]圖20A至圖20F示出了移動驅(qū)動單元在圖18和圖19A至圖19E中所示的旋轉(zhuǎn)區(qū)域外部運(yùn)輸庫存支架時的特定實(shí)施方案的示例性操作；
[0033]圖21A、21B、21C和圖21D示出了移動驅(qū)動單元在旋轉(zhuǎn)庫存支架過程中的特定實(shí)施方案的示例性操作；以及
[0034]圖22為示出了移動驅(qū)動單元在旋轉(zhuǎn)庫存支架過程中的特定實(shí)施方案的操作的另一個示例性實(shí)施方案的流程圖。
[0035]發(fā)明詳述
[0036]圖1示出了庫存系統(tǒng)10的內(nèi)容。庫存系統(tǒng)10包括管理模塊15、一個或多個移動驅(qū)動單元20、一個或多個庫存支架30和一個或多個庫存站50。移動驅(qū)動單元20響應(yīng)于由管理模塊15傳達(dá)的命令而在工作空間70內(nèi)的各點(diǎn)之間運(yùn)輸庫存支架30。每個庫存支架30存儲一種或多種類型的庫存項(xiàng)目。因此，庫存系統(tǒng)10能夠在工作空間70內(nèi)的各位置之間移動庫存項(xiàng)目以促進(jìn)庫存項(xiàng)目的進(jìn)入、處理和/或自庫存系統(tǒng)10的移除以及涉及庫存項(xiàng)目的其它任務(wù)的完成。
[0037]管理模塊15將任務(wù)分配給庫存系統(tǒng)10的適當(dāng)部件并且協(xié)調(diào)各種部件在完成任務(wù)過程中的操作。這些任務(wù)可不僅與庫存項(xiàng)目的移動和處理有關(guān)，而且還與庫存系統(tǒng)10的部件的管理和維護(hù)有關(guān)。例如，管理模塊15可將工作空間70的各部分分配為用于移動驅(qū)動單元20、移動驅(qū)動單元電池的預(yù)定重新充電或替換、空庫存支架30的存儲或與庫存系統(tǒng)10及其各種部件支持的功能相關(guān)聯(lián)的任何其他操作的?？靠臻g。管理模塊15可選擇庫存系統(tǒng)10的部件來執(zhí)行這些任務(wù)，并且將適當(dāng)命令和/或數(shù)據(jù)傳達(dá)至所選擇的部件以促進(jìn)這些操作的完成。雖然在圖1中展示為單個離散部件，但是管理模塊15可表示多個部件并且可表示或包括移動驅(qū)動單元20或庫存系統(tǒng)10的其他元件的部分。因此，以下所描述的特定移動驅(qū)動單元20與管理模塊15之間的任何或所有相互作用在特定實(shí)施方案中可表示那個移動驅(qū)動單元20與一個或多個其它移動驅(qū)動單元20之間的對等通信。以下關(guān)于圖2還論述管理模塊15的示例性實(shí)施方案的內(nèi)容和操作。
[0038]移動驅(qū)動單元20在工作空間70內(nèi)的各位置之間移動庫存支架30。移動驅(qū)動單元20可表示基于庫存支架30和/或庫存系統(tǒng)10的其它元件的特性和配置適于在庫存系統(tǒng)10中使用的任何裝置或部件。在庫存系統(tǒng)10的特定實(shí)施方案中，移動驅(qū)動單元20表示被配置來在工作空間70內(nèi)自由移動的獨(dú)立自供電裝置。在替代實(shí)施方案中，移動驅(qū)動單元20表示被配置來沿穿越工作空間70的軌道、鋼軌、纜索、吊車系統(tǒng)或其它引導(dǎo)或支撐元件移動庫存支架30的軌道式庫存系統(tǒng)10的元件。在此實(shí)施方案中，移動驅(qū)動單元20可通過至引導(dǎo)元件(如供電鋼軌)的連接接收功率和/或支撐。另外，在庫存系統(tǒng)10的特定實(shí)施方案中，移動驅(qū)動單元20可被配置來利用替代輸送設(shè)備來在工作空間70內(nèi)和/或在工作空間70的分開的部分之間移動。以下關(guān)于圖3A和圖3B還論述移動驅(qū)動單元20的示例性實(shí)施方案的內(nèi)容和操作。
[0039]另外，移動驅(qū)動單元20可能夠與管理模塊15通信以接收識別所選擇的庫存支架30的信息、傳輸移動驅(qū)動單元20的位置或交換將要由管理模塊15或移動驅(qū)動單元20在操作期間使用的任何其它合適的信息。移動驅(qū)動單元20可無線地、使用移動驅(qū)動單元20與管理模塊15之間的有線連接和/或以任何其它適當(dāng)方式與管理模塊15通信。作為一個實(shí)例，移動驅(qū)動單元20的特定實(shí)施方案可使用802.11、藍(lán)牙或紅外線數(shù)據(jù)協(xié)會(IrDA)標(biāo)準(zhǔn)或任何其它適當(dāng)無線通信協(xié)議與管理模塊15和/或彼此通信。作為另一個實(shí)例，在軌道式庫存系統(tǒng)10中，移動驅(qū)動單元20移動所在的軌道或其它引導(dǎo)元件可被安裝電線，以促進(jìn)移動驅(qū)動單元20與庫存系統(tǒng)10的其它部件之間的通信。此外，如以上所述，管理模塊15可包括單獨(dú)移動驅(qū)動單元20的部件。因此，出于這個描述和以下權(quán)利要求書的目的，管理模塊15與特定移動驅(qū)動單元20之間的通信可表示特定移動驅(qū)動單元20的各部件之間的通信。一般來說，可以基于庫存系統(tǒng)10的配置和特性以適當(dāng)?shù)娜魏畏绞焦╇?、推進(jìn)并控制移動驅(qū)動單元20。
[0040]庫存支架30存儲庫存項(xiàng)目。在特定實(shí)施方案中，庫存支架30包括多個存儲倉位，其中每個存儲倉位能夠保存一種或多種類型的庫存項(xiàng)目。庫存支架30能夠由移動驅(qū)動單元20攜帶、滾動和/或以其他方式移動。在特定實(shí)施方案中，庫存支架30可提供另外的推進(jìn)力以補(bǔ)充由移動驅(qū)動單元20在移動庫存支架30時提供的那個推進(jìn)力。
[0041]另外，每個庫存支架30可包括多個面，并且每個倉位可通過庫存支架30的一個或多個面接近。例如，在特定實(shí)施方案中，庫存支架30包括四個面。在此實(shí)施方案中，位于兩個面的拐角處的倉位可通過那兩個面中的任一個接近，而其它倉位中每一個可通過四個面中的一個中的開口接近。移動驅(qū)動單元20可被配置來在適當(dāng)時間旋轉(zhuǎn)庫存支架30以將特定的面和與那個面相關(guān)聯(lián)的倉位呈現(xiàn)給操作員或庫存系統(tǒng)10的其它部件。以下關(guān)于圖4還論述庫存支架30的示例性實(shí)施方案的內(nèi)容和操作。
[0042]庫存項(xiàng)目表示適合于在自動化庫存系統(tǒng)10中存儲、檢索和/或處理的任何對象。出于這個描述的目的，“庫存項(xiàng)目”可表示存儲在庫存系統(tǒng)10中的特定類型的任何一個或多個對象。因此，如果特定庫存支架30當(dāng)前保存特定庫存項(xiàng)目類型的一個或多個單元，則特定庫存支架30當(dāng)前“存儲”特定庫存項(xiàng)目。作為一個實(shí)例，庫存系統(tǒng)10可表示郵購倉庫設(shè)施，并且?guī)齑骓?xiàng)目可表示存儲在倉庫設(shè)施中的商品。在操作期間，移動驅(qū)動單元20可檢索含有在訂單中請求被包裝以用于遞送至顧客的一個或多個庫存項(xiàng)目的庫存支架30或攜帶含有用于裝運(yùn)的庫存項(xiàng)目的聚集集合的貨盤的庫存支架30。此外，在庫存系統(tǒng)10的特定實(shí)施方案中，含有完成訂單的箱子可自己表示庫存項(xiàng)目。
[0043]作為另一個實(shí)例,庫存系統(tǒng)10可表示商品退回設(shè)施。在此實(shí)施方案中,庫存項(xiàng)目可表示由顧客退回的商品。這些庫存項(xiàng)目的單元在于設(shè)施處被接收時可存儲在庫存支架30中。在適當(dāng)時間，大量單元可自特定庫存支架30移除并被包裝用于裝運(yùn)回到倉庫或其它設(shè)施。例如，特定庫存項(xiàng)目的單獨(dú)單元可被接收并存儲在庫存支架30中，直到已接收那個庫存項(xiàng)目的閾值數(shù)目個單元為止。移動驅(qū)動單元20在這個狀態(tài)中可被分配檢索庫存支架30的任務(wù)。貨盤可隨后塞滿自那個庫存支架30移除并被裝運(yùn)至另一個設(shè)施(如郵購倉庫)的庫存項(xiàng)目。
[0044]作為另一個實(shí)例，庫存系統(tǒng)10可表示機(jī)場行李設(shè)施。在此實(shí)施方案中，庫存項(xiàng)目可表示存儲在行李設(shè)施中的多件行李。移動驅(qū)動單元20可檢索存儲在特定班機(jī)上到達(dá)和/或離開的行李或打算進(jìn)行特定類型的處理(如X-射線或人工搜索)的行李的庫存支架30。
[0045]作為又一個實(shí)例，庫存系統(tǒng)10可表示制造設(shè)施，并且?guī)齑骓?xiàng)目可表示制造工具箱的單獨(dú)部件。更具體來說，庫存項(xiàng)目可表示意圖包括在組裝產(chǎn)品中的部件，如用于定制型計算機(jī)系統(tǒng)的電子部件。在此實(shí)施方案中，庫存系統(tǒng)10可檢索由與產(chǎn)品的訂單相關(guān)聯(lián)的詳細(xì)說明書識別的特定部件，以使可構(gòu)造定制版本的產(chǎn)品。雖然描述了許多示例性實(shí)施方案，但是庫存系統(tǒng)10可大體表示用于存儲和處理庫存項(xiàng)目的任何合適的設(shè)施或系統(tǒng)，并且?guī)齑骓?xiàng)目可表示適合于在特定庫存系統(tǒng)10中存儲、檢索和/或處理的任何類型的對象。
[0046]在特定實(shí)施方案中，庫存系統(tǒng)10也可包括一個或多個庫存站50。庫存站50表示指定用于涉及庫存項(xiàng)目的特定任務(wù)的完成的位置。這類任務(wù)可包括庫存項(xiàng)目自庫存支架30的移除、庫存項(xiàng)目之引入庫存支架30中、庫存支架30中的庫存項(xiàng)目的計數(shù)、庫存項(xiàng)目的分解(例如自貨盤大小或盒子大小的分組分解成單獨(dú)庫存項(xiàng)目)和/或在任何其它合適方式下的庫存項(xiàng)目的處理或搬運(yùn)。在特定實(shí)施方案中，庫存站50可僅表示可在工作空間70內(nèi)完成涉及庫存項(xiàng)目的特定任務(wù)所在的物理位置。在替代實(shí)施方案中，庫存站50可表示物理位置以及用于處理或搬運(yùn)庫存項(xiàng)目的任何適當(dāng)設(shè)備兩者，所述設(shè)備如用于監(jiān)視庫存項(xiàng)目流入和流出庫存系統(tǒng)10的掃描器、用于與管理模塊15通信的通信接口和/或任何其它合適的部件。庫存站50可完全或部分由人類操作員控制或可為完全自動化的。此外，庫存站50的人類操作員或自動化操作員可能夠?qū)齑骓?xiàng)目執(zhí)行某些任務(wù)(如包裝或計數(shù)庫存項(xiàng)目)作為庫存系統(tǒng)10的操作的部分。
[0047]工作空間70表示與庫存系統(tǒng)10相關(guān)聯(lián)的區(qū)域，其中移動驅(qū)動單元20可移動和/或庫存支架30可被存儲。例如，工作空間70可表示庫存系統(tǒng)10操作所在的郵購倉庫的樓層的全部或部分。出于說明的目的，雖然圖1展示了工作空間70包括固定的、預(yù)定的和有限的物理空間的庫存系統(tǒng)10的實(shí)施方案，但是庫存系統(tǒng)10的特定實(shí)施方案可包括被配置來在具有可變尺寸和/或任意幾何結(jié)構(gòu)的工作空間70內(nèi)操作的移動驅(qū)動單元20和庫存支架30。雖然圖1示出了工作空間70完全封閉在建筑物中的庫存系統(tǒng)10的特定實(shí)施方案，但是替代實(shí)施方案可利用工作空間70中的一些或全部位于戶外、位于運(yùn)載工具(如貨船)內(nèi)或否則不受任何固定結(jié)構(gòu)限制的工作空間70。
[0048]此外，在特定實(shí)施方案中，工作空間70可包括物理上彼此分開的多個部分(包括但不限于分開的樓層、房間、建筑物)和/或以任何其它合適的方式分隔的部分。移動驅(qū)動單元20可被配置來利用替代輸送設(shè)備，如垂直或水平輸送機(jī)、卡車、渡輪、敞篷貨車、自動扶梯和/或適合于在工作空間70的分開的部分之間輸送移動驅(qū)動單元20的其它適當(dāng)設(shè)備。
[0049]在特定實(shí)施方案中，如以下關(guān)于圖5更詳細(xì)地論述，工作空間70與連接工作空間70內(nèi)的多個點(diǎn)的網(wǎng)格(在圖5中展示為網(wǎng)格12)相關(guān)聯(lián)。這個網(wǎng)格可將工作空間70分隔成被稱為單元格14的許多部分。單元格14可為正方形、矩形、多邊形和/或具有任何其它適當(dāng)形狀。在特定實(shí)施方案中，可將工作空間70分成多份以使單元格14具有比庫存支架30稍微大的尺寸。這可允許庫存系統(tǒng)10利用最小大小的工作空間70而沒有碰撞發(fā)生在正穿過相鄰單元格14運(yùn)輸?shù)膸齑嬷Ъ?0之間。然而，一般來說，單元格14可以基于庫存系統(tǒng)10的部件的配置和特性以適當(dāng)?shù)娜魏畏绞蕉ù笮?。另外，工作空間70可利用大小和/或形狀可因單元格14不同而不同的不規(guī)則網(wǎng)格12。
[0050]在操作中，管理模塊15選擇適當(dāng)部件來完成特定任務(wù)，并且將任務(wù)分配18傳輸至所選擇的部件以觸發(fā)相關(guān)任務(wù)的完成。每個任務(wù)分配18定義將要由特定部件完成的一個或多個任務(wù)。這些任務(wù)可涉及庫存項(xiàng)目的檢索、存儲、補(bǔ)給和計數(shù)和/或移動驅(qū)動單元20、庫存支架30、庫存站50和庫存系統(tǒng)10的其它部件的管理。取決于部件和將要完成的任務(wù)，特定任務(wù)分配18可識別與對應(yīng)任務(wù)相關(guān)聯(lián)的位置、部件和/或行動，和/或?qū)⒁上嚓P(guān)部件在完成所分配任務(wù)過程中使用的任何其它適當(dāng)信息。
[0051]在特定實(shí)施方案中，管理模塊15部分基于管理模塊15自庫存系統(tǒng)10的其它部件和/或自與管理模塊15通信的外部部件接收的庫存請求來生成任務(wù)分配18。這些庫存請求識別涉及存儲或?qū)⒁鎯υ趲齑嫦到y(tǒng)10內(nèi)的庫存項(xiàng)目的將要完成的特定操作，并且可表示任何合適形式的通信。例如，在特定實(shí)施方案中，庫存請求可表示指定顧客已經(jīng)購買和將要自庫存系統(tǒng)10檢索以用于裝運(yùn)至顧客的特定庫存項(xiàng)目的裝運(yùn)單。管理模塊15也可作為庫存系統(tǒng)10的整體管理和維護(hù)的部分而獨(dú)立于這類庫存請求生成任務(wù)分配18，作為庫存系統(tǒng)10的整體管理和維護(hù)的部分。例如，管理模塊15可響應(yīng)于特定事件的出現(xiàn)(例如，響應(yīng)于移動驅(qū)動單元20請求空間以?？?、根據(jù)預(yù)定調(diào)度表(例如，作為每日啟動例程的部分)或基于庫存系統(tǒng)10的配置和特性在任何適當(dāng)時間生成任務(wù)分配18。在生成一個或多個任務(wù)分配18之后，管理模塊15將所生成的任務(wù)分配18傳輸至用于對應(yīng)任務(wù)的完成的適當(dāng)部件。相關(guān)部件隨后執(zhí)行其所分配任務(wù)。
[0052]關(guān)于移動驅(qū)動單元20，具體來說，管理模塊15在特定實(shí)施方案中可將任務(wù)分配18傳達(dá)至所選擇的移動驅(qū)動單元20，其識別所選擇的移動驅(qū)動單元20的一個或多個目的地。管理模塊15可選擇移動驅(qū)動單元20，以基于所選擇的移動驅(qū)動單元20的位置或狀態(tài)、所選擇的移動驅(qū)動單元20已完成先前分配的任務(wù)的指示、預(yù)定調(diào)度表和/或任何其它合適的考慮來分配相關(guān)任務(wù)。這些目的地可與管理模塊15正在執(zhí)行的庫存請求或管理模塊15正嘗試達(dá)到的管理目標(biāo)相關(guān)聯(lián)。例如，任務(wù)分配可定義將要檢索的庫存支架30的位置、將要訪問的庫存站50、移動驅(qū)動單元20應(yīng)當(dāng)?？恐钡浇邮樟硪粋€任務(wù)為止所在的存儲位置，或與基于整體庫存系統(tǒng)10或庫存系統(tǒng)10的單獨(dú)部件的配置、特性和/或狀態(tài)適當(dāng)?shù)娜魏纹渌蝿?wù)相關(guān)聯(lián)的位置。例如，在特定實(shí)施方案中，這類決策可基于特定庫存項(xiàng)目的流行性、特定庫存站50的人員配置、當(dāng)前分配給特定移動驅(qū)動單元20的任務(wù)和/或任何其它適當(dāng)考慮。
[0053]作為完成這些任務(wù)的部分，移動驅(qū)動單元20可與庫存支架30對接并且在工作空間70內(nèi)運(yùn)輸庫存支架30。移動驅(qū)動單元20可通過連接至、升高和/或另外以任何其它合適的方式與庫存支架30互動來與庫存支架30對接，以使在對接時移動驅(qū)動單元20聯(lián)接至和/或支撐庫存支架30，并且可在工作空間70內(nèi)移動庫存支架30。雖然以下描述著重于被配置來以特定方式對接的移動驅(qū)動單元20和庫存支架30的特定實(shí)施方案，但是移動驅(qū)動單元20和庫存支架30的替代實(shí)施方案可被配置來以適合于允許移動驅(qū)動單元20在工作空間70內(nèi)移動庫存支架30的任何方式對接。另外，如以下所述，在特定實(shí)施方案中，移動驅(qū)動單元20表示庫存支架30的全部或部分。在這類實(shí)施方案中，移動驅(qū)動單元20在運(yùn)輸庫存支架30之前可不與庫存支架30對接，和/或移動驅(qū)動單元20可各自保持不斷地與特定庫存支架30對接。
[0054]在庫存系統(tǒng)10的適當(dāng)部件完成所分配任務(wù)時，管理模塊15可與相關(guān)部件互動以確?？臻g、設(shè)備、人力和庫存系統(tǒng)10可用的其它資源的有效使用。作為這類相互作用的一個具體實(shí)例，管理模塊15在特定實(shí)施方案中負(fù)責(zé)規(guī)劃移動驅(qū)動單元20在于工作空間70內(nèi)移動時采取的路徑，并且負(fù)責(zé)將工作空間70的特定部分的使用分配給特定移動驅(qū)動單元20以用于完成所分配任務(wù)的目的。在這類實(shí)施方案中，移動驅(qū)動單元20可響應(yīng)于被分配任務(wù)而請求至與所述任務(wù)相關(guān)聯(lián)的特定目的地的路徑。此外，雖然以下描述著重于移動驅(qū)動單元20自管理模塊15請求路徑的一個或多個實(shí)施方案，但是移動驅(qū)動單元20在替代實(shí)施方案中可生成其自己的路徑。
[0055]管理模塊15可選擇請求移動驅(qū)動單元20的當(dāng)前位置與所請求目的地之間的路徑，并且將識別這個路徑的信息傳達(dá)至移動驅(qū)動單元20。管理模塊15可利用對當(dāng)前擁擠、歷史交通趨勢、任務(wù)優(yōu)先次序和/或其它適當(dāng)考慮的認(rèn)識來選擇最佳路徑用于請求移動驅(qū)動單元20在前往目的地過程中采取。另外，在規(guī)劃路徑過程中(或在分配任務(wù)過程中)，管理模塊15可進(jìn)行關(guān)于電梯、輸送機(jī)、斜坡、隧道和/或工作空間70的其它輸送設(shè)備或特征的使用的知情決策，以促進(jìn)相關(guān)移動驅(qū)動單元20的移動，如以下關(guān)于圖15至圖17所論述。
[0056]在自管理模塊15接收路徑之后，請求移動驅(qū)動單元20可隨后移動至目的地，以逐個分段方式穿越路徑。在開始特定分段之前，相關(guān)移動驅(qū)動單元20可自管理模塊15請求許可以使用所述分段。因此，管理模塊15可為那個移動驅(qū)動單元20的使用預(yù)留分段。因此，管理模塊15也可負(fù)責(zé)解決對工作空間70的特定部分的使用的競爭請求。以下結(jié)合圖5更詳細(xì)地論述這個過程的示例性實(shí)現(xiàn)。
[0057]另外，庫存系統(tǒng)10的部件可將關(guān)于所述部件的當(dāng)前狀態(tài)、所述部件正在與之互動的庫存系統(tǒng)10的其它部件和/或與庫存系統(tǒng)10的操作有關(guān)的其它條件的信息提供至管理模塊15。這可允許管理模塊15利用來自相關(guān)部件的反饋來更新算法參數(shù)、調(diào)整策略或另外修改所述管理模塊的決策制定，以對操作條件的改變或特定事件的出現(xiàn)作出響應(yīng)。
[0058]另外，雖然管理模塊15可被配置來管理庫存系統(tǒng)10的部件的操作的各種方面，但是在特定實(shí)施方案中，部件自己也可負(fù)責(zé)與其操作的某些方面有關(guān)的決策制定，借此降低管理模塊15上的處理負(fù)荷。具體來說，單獨(dú)部件可被配置來以允許這些部件在不降低庫存系統(tǒng)10的整體效率的情況下改進(jìn)所述部件的有效性的方式獨(dú)立地對某些局部環(huán)境作出響應(yīng)。作為一個實(shí)例，在某些條件下，管理模塊15可修改其關(guān)于分段預(yù)留的策略以容許多個移動驅(qū)動單元20在工作空間70的特定單元格14中的同時移動，從而允許相關(guān)移動驅(qū)動單元20比另外所容許的更接近彼此地操作。當(dāng)在這類條件下操作時，管理模塊15可依賴移動驅(qū)動單元20的獨(dú)立決策制定來防止碰撞。圖12A至圖12E、圖13和圖14示出了在這類條件下操作的移動驅(qū)動單元20的實(shí)例。
[0059]因此，基于管理模塊15對庫存系統(tǒng)10的各種部件的位置、當(dāng)前狀態(tài)和/或其它特性的認(rèn)識以及對當(dāng)前正在完成的所有任務(wù)的認(rèn)知，管理模塊15可生成任務(wù)、分派系統(tǒng)資源的用途并且另外以從系統(tǒng)范圍角度最優(yōu)化操作的方式引導(dǎo)由單獨(dú)部件進(jìn)行的任務(wù)的完成。此外，通過依賴集中的系統(tǒng)范圍管理和局部的部件特定決策制定兩者的組合，庫存系統(tǒng)10的特定實(shí)施方案可能夠支持用于有效地執(zhí)行庫存系統(tǒng)10的操作的各種方面的許多技術(shù)。因此，管理模塊15的特定實(shí)施方案可通過實(shí)現(xiàn)以下所描述的一種或多種管理技術(shù)來提高庫存系統(tǒng)10的效率和/或提供其它操作效益。
[0060]圖2至圖4分別更詳細(xì)地示出了管理模塊15、移動驅(qū)動單元20和庫存支架30的特定實(shí)施方案的內(nèi)容。圖5至圖20示出了可由庫存系統(tǒng)10的某些實(shí)施方案支持的具體管理技術(shù)的實(shí)例。雖然圖2至圖4描述了管理模塊15、移動驅(qū)動單元20和庫存支架30的特定示例性實(shí)施方案，但是關(guān)于圖5至圖20所描述的技術(shù)可利用于利用任何適當(dāng)類型的部件的庫存系統(tǒng)10中。
[0061]圖2更詳細(xì)地示出了管理模塊15的特定實(shí)施方案的部件。如所示，示例性實(shí)施方案包括資源調(diào)度模塊92、路線規(guī)劃模塊94、分段預(yù)留模塊96、通信接口模塊98、處理器90和存儲器91。管理模塊15可表示位于庫存系統(tǒng)10內(nèi)的中央位置處的單個部件、多個部件或分散在庫存系統(tǒng)10各處的多個部件。例如，管理模塊15可表示一個或多個移動驅(qū)動單元20中能夠在移動驅(qū)動單元20之間傳達(dá)信息和協(xié)調(diào)移動驅(qū)動單元20在工作空間70內(nèi)的移動的部件。一般來說，管理模塊15可包括適合于提供所描述的功能的硬件和/或軟件的任何適當(dāng)組合。
[0062]處理器90可操作來執(zhí)行與由管理模塊15提供的功能相關(guān)聯(lián)的指令。處理器90可包括一個或多個通用計算機(jī)、專用微處理器或能夠傳達(dá)電子信息的其它處理裝置。處理器90的實(shí)例包括一個或多個專用集成電路(ASIC)、現(xiàn)場可編程門陣列(FPGA)、數(shù)字信號處理器(DSP)和任何其它合適的專用或通用處理器。
[0063]存儲器91存儲處理器指令、庫存請求、預(yù)留信息、用于庫存系統(tǒng)10的各種部件的狀態(tài)信息和/或由管理模塊15在操作期間利用的任何其它適當(dāng)值、參數(shù)或信息。存儲器91可表示適合于存儲數(shù)據(jù)的易失性或非易失性本地裝置或遠(yuǎn)程裝置的任何集合和布置。存儲器91的實(shí)例包括(但不限于)隨機(jī)存取存儲器(RAM)裝置、只讀存儲器(ROM)裝置、磁存儲裝置、光存儲裝置或任何其它合適的數(shù)據(jù)存儲裝置。
[0064]資源調(diào)度模塊92處理所接收的庫存請求，并且生成將要由庫存系統(tǒng)10的部件完成的一個或多個所分配任務(wù)。資源調(diào)度模塊92也可選擇用于完成所分配任務(wù)的一個或多個適當(dāng)部件，并且使用通信接口模塊98來將所分配任務(wù)傳達(dá)至相關(guān)部件。另外，資源調(diào)度模塊92也可負(fù)責(zé)生成與各種管理操作相關(guān)聯(lián)的所分配任務(wù)，所述各種管理操作如促進(jìn)移動驅(qū)動單元20以對電池重新充電或替換電池、指示不活動的移動驅(qū)動單元20停靠在預(yù)期交通流量外部的位置或未來任務(wù)的預(yù)期地點(diǎn)附近的位置中和/或引導(dǎo)被選擇用于修理或維護(hù)的移動驅(qū)動單元20朝向指定的維護(hù)站移動。
[0065]路線規(guī)劃模塊94自移動驅(qū)動單元20接收路線請求。這些路線請求識別與請求移動驅(qū)動單元20正在執(zhí)行的任務(wù)相關(guān)聯(lián)的一個或多個目的地。響應(yīng)于接收路線請求，路線規(guī)劃模塊94生成至路線請求中所識別的一個或多個目的地的路徑。路線規(guī)劃模塊94可利用任何適當(dāng)參數(shù)、因素和/或考慮來實(shí)現(xiàn)任何適當(dāng)算法以確定適當(dāng)路徑。在生成適當(dāng)路徑之后，路線規(guī)劃模塊94使用通信接口模塊98將識別所生成的路徑的路線響應(yīng)傳輸至請求移動驅(qū)動單元20。以下關(guān)于圖5更詳細(xì)地論述這個過程。
[0066]分段預(yù)留模塊96自嘗試沿由路線規(guī)劃模塊94生成的路徑移動的移動驅(qū)動單元20接收預(yù)留請求。這些預(yù)留請求請求工作空間70的特定部分(本文中被稱為“分段”)的使用，以允許請求移動驅(qū)動單元20在跨所預(yù)留分段移動時避免與其它移動驅(qū)動單元20的碰撞。響應(yīng)于所接收的預(yù)留請求，分段預(yù)留模塊96使用通信接口模塊98將授予或拒絕所述預(yù)留請求的預(yù)留響應(yīng)傳輸至請求移動驅(qū)動單元20。以下也關(guān)于圖5更詳細(xì)地論述這個過程。
[0067]通信接口模塊98促進(jìn)管理模塊15與庫存系統(tǒng)10的其它部件之間的通信，包括預(yù)留響應(yīng)、預(yù)留請求、路線請求、路線響應(yīng)和任務(wù)分配。這些預(yù)留響應(yīng)、預(yù)留請求、路線請求、路線響應(yīng)和任務(wù)分配可表示基于管理模塊15的能力適當(dāng)?shù)娜魏涡问降耐ㄐ?，并且可包括任何合適的信息。取決于管理模塊15的配置，通信接口模塊98可負(fù)責(zé)促進(jìn)管理模塊15與庫存系統(tǒng)10的各種部件之間的有線通信和無線通信中的任一者或兩者。在特定實(shí)施方案中，管理模塊15可使用如802.11、藍(lán)牙或紅外線數(shù)據(jù)協(xié)會(IrDA)標(biāo)準(zhǔn)的通信協(xié)議來通信。此夕卜，管理模塊15在特定實(shí)施方案中可表示移動驅(qū)動單元20或庫存系統(tǒng)10的其它部件的一部分。在這類實(shí)施方案中，通信接口模塊98可促進(jìn)管理模塊15與相同系統(tǒng)部件的其它部分之間的通信。
[0068]一般來說，資源調(diào)度模塊92、路線規(guī)劃模塊94、分段預(yù)留模塊96和通信接口模塊98可各自表示適合于提供所描述的功能的任何適當(dāng)硬件和/或軟件。另外，如以上所述，管理模塊15在特定實(shí)施方案中可表示多個不同的離散部件，并且資源調(diào)度模塊92、路線規(guī)劃模塊94、分段預(yù)留模塊96和通信接口模塊98中任一者或全部可表示物理上與管理模塊15的剩余元件分開的部件。此外，資源調(diào)度模塊92、路線規(guī)劃模塊94、分段預(yù)留模塊96和通信接口模塊98中的任何兩個或更多個可共享公共部件。例如，在特定實(shí)施方案中，資源調(diào)度模塊92、路線規(guī)劃模塊94、分段預(yù)留模塊96表示在處理器90上執(zhí)行的計算機(jī)過程，并且通信接口模塊98包括無線發(fā)射機(jī)、無線接收機(jī)和在處理器90上執(zhí)行的有關(guān)計算機(jī)過程。
[0069]圖3A和圖3B更詳細(xì)地示出了移動驅(qū)動單元20的特定實(shí)施方案的部件。具體來說，圖3A和圖3B包括示例性移動驅(qū)動單元20的前視圖和側(cè)視圖。移動驅(qū)動單元20包括對接頭110、驅(qū)動模塊120、對接致動器130和控制模塊170。另外，移動驅(qū)動單元20可包括一個或多個傳感器，所述一個或多個傳感器被配置來檢測或確定移動驅(qū)動單元20、庫存支架30和/或庫存系統(tǒng)10的其它適當(dāng)元件的位置。在所示的實(shí)施方案中，移動驅(qū)動單元20包括定位傳感器140、支架傳感器150、障礙物傳感器160和識別信號發(fā)射機(jī)162。
[0070]對接頭110在移動驅(qū)動單元20的特定實(shí)施方案中將移動驅(qū)動單元20聯(lián)接至庫存支架30和/或在移動驅(qū)動單元20被對接至庫存支架30時支撐庫存支架30。對接頭110可另外允許移動驅(qū)動單元20操縱庫存支架30，如通過升高庫存支架30、推進(jìn)庫存支架30、旋轉(zhuǎn)庫存支架30和/或以任何其它適當(dāng)方式移動庫存支架30。對接頭110也可包括部件(如肋狀物、尖釘和/或褶皺)的任何適當(dāng)組合，以促進(jìn)庫存支架30的這類操縱。例如，在特定實(shí)施方案中，對接頭110可包括高摩擦部分，所述高摩擦部分在移動驅(qū)動單元20對接至庫存支架30時緊靠庫存支架30的一部分。在這類實(shí)施方案中，當(dāng)對接頭110分別移動并旋轉(zhuǎn)時，對接頭110的高摩擦部分與庫存支架30的表面之間產(chǎn)生的摩擦力可在庫存支架30中引起平移和旋轉(zhuǎn)移動。因此，移動驅(qū)動單元20可能夠通過獨(dú)立地或作為整體移動移動驅(qū)動單元20的一部分來移動或旋轉(zhuǎn)對接頭110以操控庫存支架30。
[0071]驅(qū)動模塊120推進(jìn)移動驅(qū)動單元20，并且在移動驅(qū)動單元20和庫存支架30對接時推進(jìn)庫存支架30。驅(qū)動模塊120可表示可操作來推進(jìn)驅(qū)動模塊120的部件的任何適當(dāng)集合。例如，在所不的實(shí)施方案中，驅(qū)動模塊120包括機(jī)動輪軸122、一對機(jī)動輪124和一對穩(wěn)定輪126。一個機(jī)動輪124位于機(jī)動輪軸122的每個末端處,并且一個穩(wěn)定輪126定位在移動驅(qū)動單元20的每個末端處。
[0072]對接致動器130朝向庫存支架30移動對接頭110以促進(jìn)移動驅(qū)動單元20和庫存支架30的對接。對接致動器130也可能夠以其它合適的方式調(diào)整對接頭110的定位或定向來促進(jìn)對接。對接致動器130可基于移動驅(qū)動單元20和庫存支架30的配置包括用于移動對接頭110或另外調(diào)整對接頭110的定位或定向的任何適當(dāng)部件。例如,在所示的實(shí)施方案中，對接致動器130包括附接至對接頭110的中心的機(jī)動軸(未示出)。機(jī)動軸可操作來適當(dāng)?shù)厣邔宇^I1以用于與庫存支架30對接。
[0073]驅(qū)動模塊120可被配置來以任何適當(dāng)方式推進(jìn)移動驅(qū)動單元20。例如，在所示的實(shí)施方案中，機(jī)動輪124可操作來在第一方向上旋轉(zhuǎn)以在向前方向上推進(jìn)移動驅(qū)動單元20。機(jī)動輪124也可操作來在第二方向上旋轉(zhuǎn)以在向后方向上推進(jìn)移動驅(qū)動單元20。在所示的實(shí)施方案中，驅(qū)動模塊120也被配置來通過在彼此不同的方向上旋轉(zhuǎn)機(jī)動輪124或通過以彼此不同的速度旋轉(zhuǎn)機(jī)動輪124來旋轉(zhuǎn)移動驅(qū)動單元20。
[0074]定位傳感器140表示一個或多個傳感器、檢測器或適合于以任何適當(dāng)方式確定移動驅(qū)動單元20的位置的其它部件。例如，在特定實(shí)施方案中，與庫存系統(tǒng)10相關(guān)聯(lián)的工作空間70包括許多基準(zhǔn)標(biāo)記，所述基準(zhǔn)標(biāo)記標(biāo)出覆蓋工作空間70的全部或一部分的二維網(wǎng)格上的各點(diǎn)。在這類實(shí)施方案中，定位傳感器140可包括相機(jī)和合適的圖像和/或視頻處理部件(如適當(dāng)編程的數(shù)字信號處理器)，以允許定位傳感器140檢測相機(jī)的視場內(nèi)的基準(zhǔn)標(biāo)記?？刂颇K170可存儲在定位傳感器140檢測基準(zhǔn)標(biāo)記時定位傳感器140更新的位置信息。因此，定位傳感器140可利用基準(zhǔn)標(biāo)記來維持移動驅(qū)動單元20位置的精確指示并且在工作空間70內(nèi)移動時幫助導(dǎo)航。
[0075]支架傳感器150表示一個或多個傳感器、檢測器或適合于檢測庫存支架30和/或以任何適當(dāng)方式確定庫存支架30的位置(作為絕對位置或作為相對于移動驅(qū)動單元20的定位)的其它部件。支架傳感器150可能夠檢測庫存支架30的特定部分或整體庫存支架30的位置。移動驅(qū)動單元20可隨后將所檢測信息用于與庫存支架30對接或另外與庫存支架30互動。
[0076]障礙物傳感器160表示能夠檢測位于一個或多個不同方向上的對象的一個或多個傳感器，移動驅(qū)動單元20能夠在所述一個或多個不同方向上移動。障礙物傳感器160可利用任何適當(dāng)部件和技術(shù)，包括光學(xué)裝置、雷達(dá)裝置、聲納裝置、壓力傳感裝置和/或適于檢測位于移動驅(qū)動單元20的行進(jìn)方向上的對象的其它類型的檢測裝置。在特定實(shí)施方案中，障礙物傳感器160可將描述其檢測的對象的信息傳輸至控制模塊170，以由控制模塊170用來識別障礙物并采取適當(dāng)補(bǔ)救行動來防止移動驅(qū)動單元20與障礙物和/或其它對象碰撞。
[0077]障礙物傳感器160也可檢測由在所示移動驅(qū)動單元20附近操作的其它移動驅(qū)動單元20傳輸?shù)男盘枴＠?，在庫存系統(tǒng)10的特定實(shí)施方案中，一個或多個移動驅(qū)動單元20可包括識別信號發(fā)射機(jī)162，所述識別信號發(fā)射機(jī)傳輸驅(qū)動識別信號。驅(qū)動識別信號向其它移動驅(qū)動單元20指示傳輸驅(qū)動識別信號的對象實(shí)際上是移動驅(qū)動單元。識別信號發(fā)射機(jī)162可能夠傳輸紅外線、紫外線、音頻、可見光、無線電和/或向接收者指示傳輸裝置是移動驅(qū)動單元20的其它合適的信號。
[0078]另外，在特定實(shí)施方案中，障礙物傳感器160也可能夠檢測由其它移動驅(qū)動單元20傳輸?shù)臓顟B(tài)信息。例如，在特定實(shí)施方案中，識別信號發(fā)射機(jī)162可能夠在所傳輸識別信號中包括與移動驅(qū)動單元20有關(guān)的狀態(tài)信息。這個狀態(tài)信息可包括(但不限于)傳輸移動驅(qū)動單元20的定位、速率、方向和制動能力。在特定實(shí)施方案中，移動驅(qū)動單元20可使用由其它移動驅(qū)動單元傳輸?shù)臓顟B(tài)信息來在與那些其它移動驅(qū)動單元非常接近地操作時避免碰撞。圖12A至圖12E示出了可如何在庫存系統(tǒng)10的特定實(shí)施方案中實(shí)現(xiàn)這個過程的實(shí)例。
[0079]控制模塊170監(jiān)視和/或控制驅(qū)動模塊120和對接致動器130的操作?？刂颇K170也可自如定位傳感器140和支架傳感器150的傳感器接收信息，并且基于這個信息調(diào)整驅(qū)動模塊120、對接致動器130和/或移動驅(qū)動單元20的其它部件的操作。另外，在特定實(shí)施方案中，移動驅(qū)動單元20可被配置來與庫存系統(tǒng)10的管理裝置通信，并且控制模塊170可接收傳輸至移動驅(qū)動單元20的命令并利用移動驅(qū)動單元20的適當(dāng)通信部件將信息傳達(dá)回到管理裝置。控制模塊170可包括適合于提供所描述的功能的任何適當(dāng)硬件和/或軟件。在特定實(shí)施方案中，控制模塊170包括被編程來提供所描述的功能的通用微處理器。另外，控制模塊170可包括對接致動器120、驅(qū)動模塊130、定位傳感器140和/或支架傳感器150中的全部或部分，和/或與移動驅(qū)動單元20的這些元件中任一者共享部件。
[0080]此外，在特定實(shí)施方案中，控制模塊170可包括硬件和軟件，所述硬件和軟件位于物理上不同于容納驅(qū)動模塊120、對接致動器130和/或以上所描述的移動驅(qū)動單元20的其它部件的裝置的部件中。例如，在特定實(shí)施方案中，在庫存系統(tǒng)10中操作的每個移動驅(qū)動單元20可與在服務(wù)器上操作的軟件過程(在這里被稱為“驅(qū)動代理”)相關(guān)聯(lián)，所述服務(wù)器與容納驅(qū)動模塊120、對接致動器130和移動驅(qū)動單元20的其它適當(dāng)部件的裝置通信。這個驅(qū)動代理可代表物理上容納驅(qū)動模塊120、對接致動器130和移動驅(qū)動單元20的其它適當(dāng)部件的裝置負(fù)責(zé)請求和接收任務(wù)、請求和接收路線、傳輸與移動驅(qū)動單元20相關(guān)聯(lián)的狀態(tài)信息和/或另外與管理模塊15和庫存系統(tǒng)10的其它部件互動。因此，出于這個描述和以下權(quán)利要求書的目的，術(shù)語“移動驅(qū)動單元”包括軟件和/或硬件(如代理過程)，所述軟件和/或硬件代表移動驅(qū)動單元20提供所描述的功能但可位于與驅(qū)動模塊120、對接致動器130和/或如以上所描述的移動驅(qū)動單元20的其它部件物理上不同的裝置中。
[0081]雖然圖3A和圖3B示出了含有某些部件并且被配置來以特定方式操作的移動驅(qū)動單元20的特定實(shí)施方案，但是移動驅(qū)動單元20可表示被配置來運(yùn)輸庫存支架30和/或促進(jìn)庫存支架30的運(yùn)輸?shù)娜魏芜m當(dāng)部件和/或部件的集合。作為另一個實(shí)例，移動驅(qū)動單元20可表示橋式吊車系統(tǒng)的部分，其中一個或多個吊車組件能夠在電線或鋼軌的網(wǎng)絡(luò)內(nèi)移動至適合于與特定庫存支架30對接的定位。在與庫存支架30對接之后，吊車組件可隨后升高庫存支架30并且將庫存移動至另一個位置以用于完成所分配任務(wù)的目的。
[0082]此外，在特定實(shí)施方案中，移動驅(qū)動單元20可表示庫存支架30的全部或一部分。庫存支架30可包括機(jī)動輪或適合于允許庫存支架30推進(jìn)它自己的任何其它部件。作為一個具體實(shí)例，庫存支架30的一部分可對磁場作出響應(yīng)。庫存系統(tǒng)10可能夠生成一個或多個受控磁場，所述一個或多個受控磁場由于庫存支架30的響應(yīng)部分而能夠推進(jìn)、操縱和/或另外控制庫存支架30的定位。在這類實(shí)施方案中，移動驅(qū)動單元20可表示庫存支架30的響應(yīng)部分和/或庫存系統(tǒng)10中負(fù)責(zé)生成和控制這些磁場的部件。雖然這個描述提供了若干具體實(shí)例，但是移動驅(qū)動單元20大體可表示被配置來運(yùn)輸庫存支架30和/或促進(jìn)庫存支架30的運(yùn)輸?shù)娜魏芜m當(dāng)部件和/或部件的集合。
[0083]圖4更詳細(xì)地示出了庫存支架30的特定實(shí)施方案的部件。具體來說，圖4示出了示例性庫存支架30的一側(cè)的結(jié)構(gòu)和內(nèi)容。在特定實(shí)施方案中，庫存支架30可包括具有類似或不同結(jié)構(gòu)的任何數(shù)目個面。如所示，庫存支架30包括框架310、多個支腿328和對接表面 350。
[0084]框架310保存庫存項(xiàng)目40。框架310提供用于存儲框架310外部或內(nèi)部的庫存項(xiàng)目40的存儲空間?？蓪⒂煽蚣?10提供的存儲空間分隔成多個庫存?zhèn)}位320，每個能夠保存庫存項(xiàng)目40。庫存?zhèn)}位320可包括任何適當(dāng)存儲元件，如倉位、隔室或掛鉤。
[0085]在特定實(shí)施方案中，框架310由多個托盤322組成，所述多個托盤彼此堆疊并且附接至基座318或堆疊在基座318上。在此實(shí)施方案中，庫存?zhèn)}位320可由多個可調(diào)隔板324形成，所述多個可調(diào)隔板可被移動以調(diào)整一個或多個庫存?zhèn)}位320的大小。在替代實(shí)施方案中，框架310可表示單個庫存?zhèn)}位320，所述庫存?zhèn)}位包括單個托盤322并且不包括可調(diào)隔板324。另外,在特定實(shí)施方案中,框架310可表示安裝在移動性元件330上的承載表面。庫存項(xiàng)目40可通過被放置在框架310上存儲于此庫存支架30上。一般來說，框架310可包括以任何適當(dāng)方式分隔成任何適當(dāng)數(shù)目個庫存?zhèn)}位320的內(nèi)部存儲和/或外部存儲空間。
[0086]另外，在特定實(shí)施方案中，框架310可包括多個裝置開口 326，所述多個裝置開口允許移動驅(qū)動單元20將對接頭110定位成鄰近對接表面350。裝置開口 326的大小、形狀和放置可基于由庫存系統(tǒng)10利用的移動驅(qū)動單元20和/或庫存支架30的特定實(shí)施方案的大小、形狀和其它特性來確定。例如，在所示的實(shí)施方案中，框架310包括四個支腿328，所述四個支腿形成裝置開口 326并且允許移動驅(qū)動單元20將移動驅(qū)動單元20定位在框架310下方并鄰近對接表面350。支腿328的長度可基于移動驅(qū)動單元20的高度來確定。
[0087]對接表面350包括庫存支架30的一部分，當(dāng)移動驅(qū)動單元20對接至庫存支架30時所述一部分聯(lián)接至、緊靠和/或擱置在對接頭110的一部分上。另外，在庫存支架30與移動驅(qū)動單元20對接時，對接表面350支撐庫存支架30的重量的一部分或全部。對接表面350的構(gòu)成、形狀和/或紋理可被設(shè)計來促進(jìn)通過移動驅(qū)動單元20進(jìn)行的對庫存支架30的操縱。例如，如以上所述，在特定實(shí)施方案中，對接表面350可包括高摩擦部分。當(dāng)移動驅(qū)動單元20和庫存支架30對接時，對接頭110與這個高摩擦部分之間引起的摩擦力可允許移動驅(qū)動單元20操縱庫存支架30。另外，在特定實(shí)施方案中，對接表面350可包括適合于接收對接頭110的一部分、將庫存支架30聯(lián)接至移動驅(qū)動單元20和/或促進(jìn)通過移動驅(qū)動單元20進(jìn)行的對庫存支架30的控制的適當(dāng)部件。
[0088]支架識別符360標(biāo)出庫存支架30的預(yù)定部分，并且移動驅(qū)動單元20可在對接期間使用支架識別符360來與庫存支架30對準(zhǔn)和/或確定庫存支架30的位置。更具體來說，在特定實(shí)施方案中，移動驅(qū)動單元20可配備可檢測支架識別符360并且確定所述支架識別符相對于移動驅(qū)動單元20的位置的部件，如支架傳感器150。因此，移動驅(qū)動單元20可能夠確定整體庫存支架30的位置。例如，在特定實(shí)施方案中，支架識別符360可表示定位在庫存支架30上的預(yù)定位置處并且支架傳感器150可使用適當(dāng)配置的相機(jī)光學(xué)檢測的反射
T 己 O
[0089]圖5和圖6示出了用于在移動驅(qū)動單元20完成所分配任務(wù)時規(guī)劃和引導(dǎo)移動驅(qū)動單元20在工作空間70內(nèi)的移動的技術(shù)。更具體來說，圖5示出了移動驅(qū)動單元20可如何自管理模塊15請求至與所分配任務(wù)相關(guān)聯(lián)的目的地的路徑并且隨后與管理模塊15互動以允許移動驅(qū)動單元20成功地穿越路徑的實(shí)例。圖6為根據(jù)由圖5所示的技術(shù)的流程圖，所述流程圖詳述移動驅(qū)動單元20在移動至指定目的地過程中的特定實(shí)施方案的示例性操作。
[0090]圖5示出了展示可利用于庫存系統(tǒng)10的特定實(shí)施方案中的選路和預(yù)留技術(shù)的實(shí)例。一般來說，圖5示出了移動驅(qū)動單元20自管理模塊15接收所分配任務(wù)18的實(shí)例，所述所分配任務(wù)指示移動驅(qū)動單元20自庫存支架30a當(dāng)前所在的存儲單元格檢索庫存支架30a。移動驅(qū)動單元20隨后請求至庫存支架30a的位置的路徑并且遵循所接收的路徑到達(dá)相關(guān)位置。
[0091]在庫存系統(tǒng)10的所示的實(shí)施方案中，工作空間70與包括多個單元格14的網(wǎng)格12相關(guān)聯(lián)，并且移動驅(qū)動單元20被配置來通過自一個單元格14的中心導(dǎo)航至另一個的中心在工作空間70內(nèi)移動。但是，在替代實(shí)施方案中，移動驅(qū)動單元20可被配置來以任何適當(dāng)方式導(dǎo)航網(wǎng)格12，并且由移動驅(qū)動單元20穿越的路徑上的起始點(diǎn)、目的地和任何中間點(diǎn)可能或可能不表示單元格14的中心點(diǎn)或網(wǎng)格12的任何其它部分。此外，雖然圖5示出了庫存系統(tǒng)10的基于網(wǎng)格的實(shí)施方案，但是庫存系統(tǒng)10的替代實(shí)施方案可利用具有任意形狀和結(jié)構(gòu)的無網(wǎng)格工作空間。
[0092]如圖5中所示，選路過程始于管理模塊15將任務(wù)分配18傳輸至移動驅(qū)動單元20。任務(wù)分配18識別與對應(yīng)任務(wù)相關(guān)聯(lián)的一個或多個目的地。任務(wù)分配18可直接地或參考具體部件(例如，特定庫存支架30或庫存站50)的已知位置或工作空間70的特定部分來識別相關(guān)目的地。任務(wù)分配18也可包括適合于移動驅(qū)動單元20在完成所分配任務(wù)過程中使用的任何另外的信息。
[0093]在接收任務(wù)分配18之后，移動驅(qū)動單元20請求至由任務(wù)分配18識別的位置的路徑，或者若任務(wù)分配18識別多個位置，則移動驅(qū)動單元20請求至由任務(wù)分配18識別的第一位置的路徑。在所示的實(shí)施方案中，移動驅(qū)動單元20通過將路線請求22傳輸至路線規(guī)劃模塊94來請求路徑。在特定實(shí)施方案中，當(dāng)移動驅(qū)動單元完成其當(dāng)前分段17時，路線請求22可包括一個或多個目的地位置和移動驅(qū)動單元20的當(dāng)前位置或移動驅(qū)動單元20的預(yù)期位置。在替代實(shí)施方案中，管理模塊15可獨(dú)立監(jiān)視每個移動驅(qū)動單元20的位置或所分配任務(wù)，并且因此路線請求22可省略這些位置中的一個或多個。
[0094]當(dāng)路線規(guī)劃模塊94接收路線請求22時，路線規(guī)劃模塊94生成用于請求移動驅(qū)動單元20在自其當(dāng)前位置移動至所請求目的地過程中使用的路徑16。如以上所述，路線規(guī)劃模塊94可使用任何合適的技術(shù)來生成、選擇或確定用于請求移動驅(qū)動單元20的適當(dāng)路徑16。路線規(guī)劃模塊94可隨后將識別路徑16的信息傳達(dá)至請求移動驅(qū)動單元20作為路線響應(yīng)24的部分。例如，路線規(guī)劃模塊94可傳達(dá)信息，所述信息指定沿路徑16的某些點(diǎn)、指定移動的方向和距離、指定用以在移動至所請求目的地過程中使用的已知路徑分段、指定將要利用的其他設(shè)備(例如，電梯、輸送機(jī)或卡車)或工作空間的特征(如斜坡或隧道)和/或以任何其它適當(dāng)方式指示移動驅(qū)動單元20將在于其當(dāng)前位置與所請求目的地之間移動過程中穿越的工作空間70的部分。在特定實(shí)施方案中，路線規(guī)劃模塊94將路徑16傳達(dá)至移動驅(qū)動單元20作為路線響應(yīng)24的部分。
[0095]在路線規(guī)劃模塊94傳輸識別一條或多條路徑16的信息之后，這個信息由移動驅(qū)動單元20接收。在特定實(shí)施方案中，移動驅(qū)動單元20可隨后存儲這個信息以用于后續(xù)使用于導(dǎo)航至目的地位置過程中。移動驅(qū)動單元20隨后嘗試預(yù)留分段17或路徑16的其它合適的部分。移動驅(qū)動單元20可基于庫存系統(tǒng)10的配置通過采取任何適當(dāng)步驟來預(yù)留路徑16的分段17，以確保沒有其它移動驅(qū)動單元20或能夠在工作空間70內(nèi)移動的其它類型的裝置正在或?qū)⒁┰剿A(yù)留分段17、定位在所預(yù)留分段17上和/或在相關(guān)移動驅(qū)動單元20已預(yù)留那個分段17時另外阻礙沿所預(yù)留分段17的移動。
[0096]在特定實(shí)施方案中，路線規(guī)劃模塊94可響應(yīng)于特定路線請求22而生成至特定目的地的多條路徑。此外，管理模塊15可隨后將所有所生成的路徑16傳輸至請求移動驅(qū)動單元20。另外，路線規(guī)劃模塊94或移動驅(qū)動單元20可將優(yōu)先權(quán)分配至所生成的路徑16中的每一條。因此，在這類實(shí)施方案中，請求移動驅(qū)動單元20可能夠存儲由路線規(guī)劃模塊94生成的多條路徑16，并且隨后嘗試預(yù)留最高優(yōu)先權(quán)路徑16的分段17。如果所嘗試的預(yù)留遭拒絕，則請求移動驅(qū)動單元20可隨后嘗試請求來自下一最高優(yōu)先權(quán)路徑16的分段17。請求移動驅(qū)動單元20可隨后按照優(yōu)先權(quán)次序繼續(xù)進(jìn)行請求來自所接收的路徑16中的每一條的分段17，直到請求移動驅(qū)動單元20成功地預(yù)留來自所接收的路徑16中的一條的分段17為止。
[0097]此外，在特定實(shí)施方案中或在某些條件下，可允許多個移動驅(qū)動單元20同時利用特定分段17。在這類實(shí)施方案中，移動驅(qū)動單元20可通過采取任何適當(dāng)步驟來預(yù)留分段17,以確保僅滿足特定條件的移動驅(qū)動單元20可同時使用所預(yù)留的分段。作為一個實(shí)例，在特定實(shí)施方案中，分段預(yù)留模塊96可通過采取適當(dāng)步驟來預(yù)留特定分段，以保證僅在與那個移動驅(qū)動單元20相同的方向上移動的移動驅(qū)動單元20可預(yù)留相關(guān)分段17。作為另一個實(shí)例，在特定實(shí)施方案中，庫存系統(tǒng)10可被配置來允許預(yù)定最大數(shù)目或密集度的移動驅(qū)動單元20使用給定分段17，并且移動驅(qū)動單元20可通過針對那個分段17請求預(yù)留來預(yù)留給定分段17。管理模塊15可隨后基于利用所請求分段17的移動驅(qū)動單元20的當(dāng)前數(shù)目或密度是否小于預(yù)定最大值來有條件地授予預(yù)留。
[0098]在所示的實(shí)施方案中，移動驅(qū)動單元20通過將預(yù)留請求26傳輸至分段預(yù)留模塊96來預(yù)留分段17。預(yù)留請求26識別移動驅(qū)動單元20嘗試預(yù)留的分段17。預(yù)留請求26可以基于移動驅(qū)動單元20和分段預(yù)留模塊96的配置和能力適當(dāng)?shù)娜魏畏绞阶R別相關(guān)分段
17。例如，在特定實(shí)施方案中，預(yù)留請求26獨(dú)立地或基于由分段預(yù)留模塊96在操作期間維持的其它信息通過識別那個分段17的起始座標(biāo)和終止座標(biāo)、通過指定方向和距移動驅(qū)動單元20的當(dāng)前位置的距離或通過包括任何其它合適的信息來識別相關(guān)分段17，可自所述任何其它合適的信息識別所請求分段17。
[0099]分段預(yù)留模塊96接收預(yù)留請求26，并且自預(yù)留請求26提取識別所請求分段17的信息。分段預(yù)留模塊96隨后確定請求移動驅(qū)動單元20是否可預(yù)留所請求分段17。在特定實(shí)施方案中，分段預(yù)留模塊96僅基于另一個移動驅(qū)動單元20當(dāng)前是否已預(yù)留所請求分段17來確定。然而，在替代實(shí)施方案中，分段預(yù)留模塊96可基于另一個移動驅(qū)動單元20當(dāng)前是否已預(yù)留所請求分段17并且基于與請求移動驅(qū)動單元20或移動驅(qū)動單元20當(dāng)前正在完成的任務(wù)相關(guān)聯(lián)的優(yōu)先權(quán)水平，來確定請求移動驅(qū)動單元20是否可預(yù)留所請求分段17。因此，分段預(yù)留模塊96可拒絕具有不充分優(yōu)先權(quán)水平的移動驅(qū)動單元20對某些分段17 (或超過一定大小的分段17)的使用。然而，一般來說，分段預(yù)留模塊96可使用任何適當(dāng)考慮來確定是否可滿足所接收的預(yù)留請求26。
[0100]另外，在特定實(shí)施方案中，分段預(yù)留模塊96可被配置來補(bǔ)償移動驅(qū)動單元20的位置的潛在不確定性。具體來說，分段預(yù)留模塊96可嘗試預(yù)留修改分段，所述修改分段包括但大于所請求分段17。因此，如果請求移動驅(qū)動單元20的實(shí)際位置與由移動驅(qū)動單元20和/或管理模塊15計算的那個位置相差小于某預(yù)定量，則可仍由于由分段預(yù)留模塊96保證的較大預(yù)留而防止碰撞。分段預(yù)留模塊96可被配置來總是以此方式修改預(yù)留請求26，以在管理模塊15確定請求移動驅(qū)動單元20的實(shí)際位置不同于所計算位置時修改預(yù)留請求26，或在任何其它適當(dāng)時間修改預(yù)留請求26。
[0101 ] 此外，在庫存系統(tǒng)10的特定實(shí)施方案中，移動驅(qū)動單元20可取決于請求移動驅(qū)動單元20意圖使用所請求分段17的方式來嘗試進(jìn)行和/或資源調(diào)度模塊92可授予不同類型的預(yù)留。此外，資源調(diào)度模塊92可遵循不同的策略以用于授予或拒絕這些不同類型的預(yù)留中每一個。例如，在特定實(shí)施方案中，移動驅(qū)動單元20可被配置來請求分段17，所述分段包括鄰近路徑16貫穿的單元格14的一個或多個單元格14。因此，當(dāng)請求移動驅(qū)動單元20規(guī)劃旋轉(zhuǎn)庫存支架30作為其在完成特定分段16中的移動的部分時，請求移動驅(qū)動單元20可嘗試將旋轉(zhuǎn)預(yù)留放置在鄰近移動驅(qū)動單元20意圖執(zhí)行旋轉(zhuǎn)所在的單元格14的單元格14上。取決于庫存支架30相對于在相關(guān)工作空間70中利用的單元格14的大小，請求移動驅(qū)動單元20可不需要使用每個相鄰單元格14中的全部來旋轉(zhuǎn)。因此，分段預(yù)留模塊96可允許其它移動驅(qū)動單元20在第一請求移動驅(qū)動單元20已經(jīng)預(yù)留那個特定單元格14的同時也將預(yù)留請求放置在特定相鄰單元格14上。更具體來說，在特定實(shí)施方案中，資源調(diào)度模塊92可允許其它移動驅(qū)動單元20預(yù)留相鄰單元格14，以用于在于其它單元格14中旋轉(zhuǎn)庫存支架30時侵入那個單元格14的目的，所述其他單元格與相鄰單元格14接界。這在嘗試預(yù)留工作空間70的充分大的部分以旋轉(zhuǎn)庫存支架30時可減少移動驅(qū)動單元20面臨的延遲的數(shù)目。
[0102]如果分段預(yù)留模塊96確定請求移動驅(qū)動單元20不能預(yù)留所請求分段17，則分段預(yù)留模塊96可通知請求移動驅(qū)動單元20它沒有成功地預(yù)留所請求分段17。例如，在所示的實(shí)施方案中，分段預(yù)留模塊96傳輸指示預(yù)留為不成功的預(yù)留響應(yīng)28。或者，在特定實(shí)施方案中，分段預(yù)留模塊96不通知請求移動驅(qū)動單元20失敗的預(yù)留，并且請求移動驅(qū)動單元20被配置來在請求移動驅(qū)動單元20在預(yù)定的一段時間內(nèi)沒有接收肯定響應(yīng)的情況下確定預(yù)留為不成功的。
[0103]另外，在特定實(shí)施方案中，如果分段預(yù)留模塊96不能滿足特定預(yù)留請求26，則分段預(yù)留模塊96可被配置來采取某補(bǔ)救行動。例如，在特定實(shí)施方案中，分段預(yù)留模塊96可使未滿足的預(yù)留請求26排隊(duì)，并且一旦用于所請求分段17的任何當(dāng)前未決預(yù)留終止即嘗試滿足所述未滿足的預(yù)留請求。然而，替代地，分段預(yù)留模塊96可被配置來在滿足未滿足的預(yù)留請求26的單個嘗試之后、在預(yù)定數(shù)目的失敗嘗試之后或在不成功地嘗試滿足這類請求達(dá)預(yù)定量的時間之后丟棄所述未滿足的預(yù)留請求。如果請求移動驅(qū)動單元20仍嘗試預(yù)留所請求分段17，則所述請求移動驅(qū)動單元可隨后期望稍后傳輸另一個預(yù)留請求26。另夕卜，如果分段預(yù)留模塊96不能成功地為請求移動驅(qū)動單元20預(yù)留最初所請求分段17，則分段預(yù)留模塊96可被配置來嘗試預(yù)留所請求分段17的一部分或所請求分段17的修改版本。然而，更一般來說，取決于庫存系統(tǒng)10的配置，如果分段預(yù)留模塊96不能滿足特定預(yù)留請求26，則分段預(yù)留模塊96可被配置來采取任何適當(dāng)補(bǔ)救行動或替代地完全不采取補(bǔ)救行動。
[0104]類似地，取決于移動驅(qū)動單元20的配置，移動驅(qū)動單元20可響應(yīng)于確定分段預(yù)留模塊96沒有滿足預(yù)留而執(zhí)行任何適當(dāng)補(bǔ)救行動。在特定實(shí)施方案中，移動驅(qū)動單元20可等待預(yù)定量的時間并且再次嘗試預(yù)留相同分段17。在替代實(shí)施方案中，如果移動驅(qū)動單元20在預(yù)留所請求分段17過程中為不成功的，或如果移動驅(qū)動單元20在預(yù)定數(shù)目的嘗試之后為不成功的，則移動驅(qū)動單元20可被配置來自路線規(guī)劃模塊94請求新路徑16。另外，在特定實(shí)施方案中，移動驅(qū)動單元20可能夠調(diào)整移動驅(qū)動單元20請求的分段17的大小。因此，請求移動驅(qū)動單元20可響應(yīng)于確定所嘗試的預(yù)留為不成功的而嘗試預(yù)留相同所請求分段17的較小部分。在這類實(shí)施方案中，在請求移動驅(qū)動單元20移動和/或剩余部分變得空閑時，請求移動驅(qū)動單元20可隨后請求或自動地接收原始所請求分段17的遞增部分。然而，更一般來說，移動驅(qū)動單元20可以任何適合方式對失敗的預(yù)留嘗試作出響應(yīng)。
[0105]如果替代地分段預(yù)留模塊96確定可滿足所接收的預(yù)留請求26，則分段預(yù)留模塊96為請求移動驅(qū)動單元20預(yù)留所請求分段17。作為預(yù)留所請求分段的部分，分段預(yù)留模塊96存儲指示相關(guān)分段17的所預(yù)留狀態(tài)的信息，并且采取適于確保請求移動驅(qū)動單元20可使用所請求分段17直到預(yù)留結(jié)束為止的任何另外的步驟。分段預(yù)留模塊96也通知請求移動驅(qū)動單元20它已成功地預(yù)留所請求分段17。例如，在所示的實(shí)施方案中，分段預(yù)留模塊96傳輸確認(rèn),如預(yù)留響應(yīng)28,所述確認(rèn)向請求移動驅(qū)動單元20指示預(yù)留為成功的。當(dāng)請求移動驅(qū)動單元20接收指示所嘗試的預(yù)留為成功的預(yù)留響應(yīng)28時,請求移動驅(qū)動單元20開始沿所預(yù)留分段17移動。
[0106]返回到圖5中所示的實(shí)例，當(dāng)移動驅(qū)動單元20a接收指示移動驅(qū)動單元20a已成功地預(yù)留分段17a的預(yù)留響應(yīng)28時，移動驅(qū)動單元20開始沿分段17a移動。這在圖5中通過移動驅(qū)動單元20的虛線輪廓示出。在開始沿分段17a的移動之后的某點(diǎn)處,移動驅(qū)動單元20a嘗試預(yù)留移動驅(qū)動單元20a自路線規(guī)劃模塊94接收的路徑的下一個分段，即，分段17b。在特定實(shí)施方案中，移動驅(qū)動單元20a可等待直到移動驅(qū)動單元20a到達(dá)所預(yù)留分段的終點(diǎn)(即，當(dāng)移動驅(qū)動單元20a到達(dá)第二輪廓時)為止，并且隨后請求下一個分段17。
[0107]或者，移動驅(qū)動單元20a可在完成分段17a之前嘗試預(yù)留分段17b。在特定實(shí)施方案中，移動驅(qū)動單元20a可在移動跨越分段17a時的適當(dāng)點(diǎn)處請求分段17b。作為一個實(shí)例，移動驅(qū)動單元20a可在完成分段17a的預(yù)定比例之后(例如，在完成分段17a的75%之后)請求分段17b。作為另一個實(shí)例，移動驅(qū)動單元20可在僅剩下將要完成的預(yù)定量的分段17a時(例如，一旦移動驅(qū)動單元20a已完成分段17a的全部單元格但未完成一個單元格的寬度的一半)請求分段17b。然而，更一般來說，在移動驅(qū)動單元20正在沿其當(dāng)前所預(yù)留分段17移動時，移動驅(qū)動單元20或庫存系統(tǒng)10中代表移動驅(qū)動單元20負(fù)責(zé)預(yù)留分段17的任何適當(dāng)部件的特定實(shí)施方案可被配置來在任何合適的時間預(yù)留當(dāng)前路徑中的下一個分段。這個描述的剩余部分假設(shè)移動驅(qū)動單元20被配置來在完成其當(dāng)前分段17之前嘗試新分段17的預(yù)留。
[0108]另外，如以上關(guān)于圖3A和圖3B所論述，移動驅(qū)動單元20a的特定實(shí)施方案可包括一個或多個傳感器，所述一個或多個傳感器能夠檢測某些類型的障礙物、阻塞物或?qū)σ苿域?qū)動單元20的移動的其它阻礙。響應(yīng)于檢測到障礙物，移動驅(qū)動單元20可被配置來停止和/或采取任何適當(dāng)措施以完成所分配任務(wù)。作為一個實(shí)例，移動驅(qū)動單元20可停止移動，并且周期地輪詢相關(guān)傳感器以確定障礙物是否已移除。作為另一個實(shí)例，移動驅(qū)動單元20a可在檢測到位于其當(dāng)前路徑16的分段17上或附近的障礙物之后請求新路徑。作為又一個實(shí)例，移動驅(qū)動單元20可通知管理模塊15或庫存系統(tǒng)10的人類操作者以發(fā)起適當(dāng)動作來移除障礙物。在特定實(shí)施方案中，移動驅(qū)動單元20a可被配置來超控其障礙物檢測能力以支持某些類型的專用導(dǎo)航技術(shù)。以下關(guān)于圖12A至圖12E、圖13和圖14更詳細(xì)地論述這些技術(shù)的實(shí)例。
[0109]在特定實(shí)施方案中，在移動驅(qū)動單元20a退出分段17a的特定單元格14時，移動驅(qū)動單元20a可釋放其關(guān)于那個單元格14的預(yù)留?；蛘撸谔囟▽?shí)施方案中，移動驅(qū)動單元20a可等待直到到達(dá)分段17a的終點(diǎn)(即，當(dāng)移動驅(qū)動單元20a到達(dá)第二輪廓時)為止，并且隨后終止其對分段17a中的所有單元格14的預(yù)留。移動驅(qū)動單元20a可通過將預(yù)留終止消息(未示出)傳輸至分段預(yù)留模塊96或通過采取任何其它適當(dāng)步驟來放棄其對分段17a的使用，來釋放其對分段17a的全部或一部分的預(yù)留?；蛘撸谔囟▽?shí)施方案中，移動驅(qū)動單元20a可不被配置來采取任何肯定步驟以終止預(yù)留。替代地，分段預(yù)留模塊96可自己檢測移動驅(qū)動單元20a已完成分段17a并且作為響應(yīng)而終止預(yù)留，或如果移動驅(qū)動單元20a在預(yù)定時間周期內(nèi)不更新預(yù)留，則分段預(yù)留模塊96可暫停預(yù)留。更一般來說，分段預(yù)留模塊96可監(jiān)視移動驅(qū)動單元20a的操作的包括(例如)其位置、速度、最近更新的請求的任何特定方面和/或移動驅(qū)動單元20a的狀態(tài)的任何其它適當(dāng)方面，并且基于移動驅(qū)動單元20a的狀態(tài)在任何適當(dāng)時間終止預(yù)留。
[0110]如果到移動驅(qū)動單元20a到達(dá)分段17a的終點(diǎn)的時候移動驅(qū)動單元20a已成功地預(yù)留分段17b，則移動驅(qū)動單元20a可開始沿分段17b移動。如果到移動驅(qū)動單元20a到達(dá)分段17a的終點(diǎn)的時候移動驅(qū)動單元20a沒有成功地預(yù)留分段17b，則移動驅(qū)動單元20a可停止在分段17a和分段17b的交叉點(diǎn)處，并且基于移動驅(qū)動單元20a的配置采取適當(dāng)步驟。例如，如以上所述，移動驅(qū)動單元20a可重復(fù)地嘗試預(yù)留分段17b直到成功為止、進(jìn)行預(yù)定數(shù)目的預(yù)留嘗試并且隨后請求新路徑16或采取任何其他步驟來繼續(xù)其朝向目的地位置的移動。
[0111]一旦移動驅(qū)動單元20a成功地預(yù)留分段17b，移動驅(qū)動單元20a即以類似方式穿越分段17b。在分段17b的完成期間的適當(dāng)點(diǎn)處，移動驅(qū)動單元20a嘗試預(yù)留分段17c并且重復(fù)以上過程。移動驅(qū)動單元20a繼續(xù)預(yù)留和穿越分段(如由虛線輪廓所表明的)直到移動驅(qū)動單元20a達(dá)到目的地位置為止。移動驅(qū)動單元20a可隨后采取適于完成所分配任務(wù)的任何動作。例如，在圖5中，所分配任務(wù)的完成可包括移動驅(qū)動單元20a與位于目的地位置處的特定庫存支架30對接。如果當(dāng)前所分配任務(wù)包括多個目的地，則移動驅(qū)動單元20a可通過將新路線請求22傳輸至路線規(guī)劃模塊94并關(guān)于下一個目的地重復(fù)以上過程來請求至下一步驟的路徑16。如果移動驅(qū)動單元20a接收的任務(wù)分配18沒有指定任何另外的位置，則移動驅(qū)動單元20a可自資源調(diào)度模塊92請求另一個所分配任務(wù)或被給予來自資源調(diào)度模塊92的另一個所分配任務(wù)，或另外通知管理模塊15移動驅(qū)動單元20a可用于新分配。
[0112]雖然所示的實(shí)例僅利用直分段17，但是庫存系統(tǒng)10的特定實(shí)施方案可被配置來生成包括覆蓋轉(zhuǎn)彎、曲線和其它非線性部分的分段的路徑。另外，雖然在所示的實(shí)例中分段17在路徑16中的轉(zhuǎn)彎之間無限制地延伸，但是庫存系統(tǒng)10的特定實(shí)施方案可被配置來生成具有關(guān)于分段長度的上限的路徑16，或僅允許在單個預(yù)留的情況下預(yù)留達(dá)最大分段長度。因此，相對長的直分段(如分段17c)可實(shí)際上表不在相同方向上延伸的一系列較小的連接分段17。
[0113]另外，雖然移動驅(qū)動單元20a在所示的實(shí)例中依賴單條路徑，但是在特定實(shí)施方案中移動驅(qū)動單元20可被配置來在完成至特定位置的先前所請求路徑16的過程中時請求至相同位置的新路徑16。如以上所述，如果移動驅(qū)動單元20在預(yù)留當(dāng)前路徑16中的特定分段17過程中為不成功的，則所述移動驅(qū)動單元可被配置來請求新路徑16。然而，更一般來說，移動驅(qū)動單元20可被配置來在完成至特定目的地的現(xiàn)有路徑16時于任何適當(dāng)時間請求至相同目的地的新路徑16。例如，移動驅(qū)動單元20的特定實(shí)施方案可在請求原始路徑之后、在完成每個分段17之后的預(yù)定量的時間或在任何其它合適的時間請求新路徑16。在這類實(shí)施方案中，移動驅(qū)動單元20可將最初所接收的路徑16傳輸回到路線規(guī)劃模塊94以用作用于確定至相同目的地的任何改進(jìn)路徑16的起始點(diǎn)。
[0114]此外，在移動驅(qū)動單元20在完成先前所接收的路徑16的過程中時，管理模塊15可能夠?qū)⑿侣窂?6推送至那個移動驅(qū)動單元20。作為一個實(shí)例，在特定實(shí)施方案中，管理模塊15可被配置來通過將新路徑16傳輸至移動驅(qū)動單元20來管理擁擠，所述移動驅(qū)動單元位于擁擠區(qū)域中或附近或者正在將穿越或通過擁擠區(qū)域附近的路徑上行進(jìn)。作為另一個實(shí)例，管理模塊15可被配置來通過將新路徑16傳輸至移動驅(qū)動單元20來提高庫存系統(tǒng)10的操作效率，所述新路徑基于與相關(guān)移動驅(qū)動單元20相關(guān)聯(lián)的庫存支架30或庫存站50的屬性或所述相關(guān)移動驅(qū)動單元正在完成的任務(wù)最優(yōu)化。一般來說，移動驅(qū)動單元20或路線規(guī)劃模塊94可基于庫存系統(tǒng)10或庫存系統(tǒng)10的任何單獨(dú)部件的任何適當(dāng)條件、環(huán)境、性質(zhì)或狀態(tài)的改變來確定移動驅(qū)動單元20應(yīng)接收新路徑16。
[0115]另外，雖然所示的實(shí)例描述了路線規(guī)劃模塊94 一次將路徑16的全部傳輸至移動驅(qū)動單元20a的示例性實(shí)施方案，但是路線規(guī)劃模塊94的特定實(shí)施方案可被配置來按部分傳輸路徑16。例如，在特定實(shí)施方案中，路線規(guī)劃模塊94可被配置來每次一個分段17地將路徑16傳輸至請求移動驅(qū)動單元20。在穿越特定分段17之后，請求移動驅(qū)動單元20可隨后請求路徑16的另一個分段17。在那時，路線規(guī)劃模塊94可基于工作空間70內(nèi)條件的改變和/或任何其它適當(dāng)考慮來確定是提供原始路徑16中的下一個分段17還是生成至請求移動驅(qū)動單元20的目的地的新路徑16。路線規(guī)劃模塊94隨后將來自原始路徑16或新路徑16的另一個分段17傳達(dá)至請求移動驅(qū)動單元20。這個過程可繼續(xù)直到請求移動驅(qū)動單元20到達(dá)其目的地為止。
[0116]此外，雖然所示的實(shí)例著重于移動驅(qū)動單元20代表其自己主動地請求特定分段17的預(yù)留的庫存系統(tǒng)10的實(shí)施方案，但是在替代實(shí)施方案中管理模塊15或庫存系統(tǒng)10的其它合適的部件可負(fù)責(zé)明確地或含蓄地發(fā)起預(yù)留。作為一個實(shí)例，在特定實(shí)施方案中，管理模塊15可監(jiān)視移動驅(qū)動單元20的位置和當(dāng)前路徑，并且可在移動驅(qū)動單元20的移動期間的適當(dāng)時間代表移動驅(qū)動單元20預(yù)留適當(dāng)分段17。作為另一個實(shí)例，庫存系統(tǒng)10的特定實(shí)施方案可包括發(fā)信號裝置，如交通信號，所述發(fā)信號裝置管理工作空間70內(nèi)的交通流量。因此，管理模塊15或控制發(fā)信號裝置的其它部件可通過將不容許其它移動驅(qū)動單元20在特定時間使用相關(guān)分段17的信號發(fā)出至所述其它移動驅(qū)動單元來含蓄地預(yù)留用于移動驅(qū)動單元20的特定分段17。
[0117]因此，庫存系統(tǒng)10支持提供在工作空間70內(nèi)移動的移動驅(qū)動單元20的高效選路、導(dǎo)航和管理的許多種技術(shù)。因?yàn)閹齑嫦到y(tǒng)10支持用于解決兩個不同移動驅(qū)動單元20對特定分段17的沖突請求的技術(shù)，所以管理模塊15可也幫助減少或消除同時完成任務(wù)的移動驅(qū)動單元20之間的碰撞。因此，所描述的技術(shù)可提供一個或多個操作效益。
[0118]圖6為示出了移動驅(qū)動單元20在穿越至指定位置的路徑16過程中的特定實(shí)施方案的操作的流程圖。更具體來說，圖6示出了移動驅(qū)動單元20在庫存系統(tǒng)10的特定實(shí)施方案中借以請求至特定目的地的路徑并且反復(fù)地預(yù)留并穿越那個路徑16的各分段17的過程。在適當(dāng)情況下，可以組合、修改或刪除圖6中所示的步驟中的任一個，并且也可以將另外的步驟添加到流程圖中所示的那些步驟。另外，在不背離本發(fā)明的范圍的情況下，可以按任何合適的次序來執(zhí)行所描述的步驟。
[0119]示例性操作在步驟602處始于移動驅(qū)動單元20自資源調(diào)度模塊92接收任務(wù)分配
18。任務(wù)分配18識別與分配給移動驅(qū)動單元20的任務(wù)相關(guān)聯(lián)的一個或多個位置。響應(yīng)于接收任務(wù)分配18，移動驅(qū)動單元20自路線規(guī)劃模塊94請求至任務(wù)分配18中所識別的目的地中的一個的路徑。在特定實(shí)施方案中，在步驟604處，移動驅(qū)動單元20通過將路線請求22傳輸至路線規(guī)劃模塊94來請求路徑。路線請求22識別目的地位置和移動驅(qū)動單元20的當(dāng)前位置。
[0120]在步驟606處，路線規(guī)劃模塊94生成、選擇或識別自移動驅(qū)動單元20的當(dāng)前位置至目的地位置的路徑16。路線規(guī)劃模塊94隨后將路徑16傳輸至移動驅(qū)動單元20。在特定實(shí)施方案中，路線規(guī)劃模塊94在步驟608處通過將路線響應(yīng)24傳輸至移動驅(qū)動單元20來將路徑16傳輸至移動驅(qū)動單元20，所述路線響應(yīng)基于移動驅(qū)動單元20的能力以適當(dāng)方式識別路徑16。在特定實(shí)施方案中，路徑16包括多個分段17，其中包括至少一個初始分段17和一個或多個另外的分段17。初始分段17與工作空間70中鄰近移動驅(qū)動單元20請求路徑時移動驅(qū)動單元20的當(dāng)前位置的分區(qū)相關(guān)聯(lián)，并且另外的分段17中的至少一個與工作空間70中鄰近目的地的分區(qū)相關(guān)聯(lián)。路徑16可包括任何數(shù)目個另外的分段17。
[0121]在從路線規(guī)劃模塊94接收路徑之后，移動驅(qū)動單元20嘗試預(yù)留所接收的路徑16的初始分段17。在特定實(shí)施方案中，在步驟610處，移動驅(qū)動單元20通過將預(yù)留請求26傳輸至分段預(yù)留模塊96來嘗試預(yù)留初始分段17。預(yù)留請求26識別所請求分段17。
[0122]在接收預(yù)留請求26時，在612處，分段預(yù)留模塊96嘗試為移動驅(qū)動單元20預(yù)留所請求分段17。在特定實(shí)施方案中，分段預(yù)留模塊96可修改所請求分段17以對移動驅(qū)動單元20的所計算定位中的潛在不確定性或誤差負(fù)責(zé)。因此，在特定實(shí)施方案中，分段預(yù)留模塊96可預(yù)留工作空間70中除由所接收的預(yù)留請求26指定的分段之外的一部分。例如，分段預(yù)留模塊96可在適當(dāng)環(huán)境下擴(kuò)大、平移和/或另外修改所請求分段以生成更適合于由請求移動驅(qū)動單元20使用的修改分段。在特定實(shí)施方案中，分段預(yù)留模塊96可被配置來基于由庫存系統(tǒng)10利用的誤差容限來修改所請求分段。分段預(yù)留模塊96可因此嘗試預(yù)留工作空間70中以基于誤差容限確定的量自所預(yù)留分段17擴(kuò)大、移位或另外修改的一部分。作為具體實(shí)例，在利用包括多個單元格14的基于網(wǎng)格的工作空間70的特定實(shí)施方案中，分段預(yù)留模塊96可嘗試預(yù)留包括除包括在所請求分段17中的單元格之外的一個或多個單元格14的分段17,所述一個或多個單元格在請求移動驅(qū)動單元20當(dāng)前正行進(jìn)的方向上延伸。作為另一個實(shí)例，在特定實(shí)施方案中，分段預(yù)留模塊96可嘗試預(yù)留已在指定方向上移位特定數(shù)目個單元格的分段。
[0123]分段預(yù)留模塊96可隨后通知移動驅(qū)動單元20移動驅(qū)動單元20是否已成功地為移動驅(qū)動單元20預(yù)留分段17。或者，分段預(yù)留模塊96可僅通知移動驅(qū)動單元20成功的預(yù)留嘗試。在特定實(shí)施方案中，在步驟614處，分段預(yù)留模塊96通過將預(yù)留響應(yīng)28傳輸至移動驅(qū)動單元20來通知移動驅(qū)動單元20。
[0124]在步驟616處,移動驅(qū)動單元20確定移動驅(qū)動單元20是否已成功地預(yù)留初始分段17。如果移動驅(qū)動單元20在預(yù)留初始分段17過程中為不成功的，則移動驅(qū)動單元20可采取適當(dāng)步驟來繼續(xù)朝向所分配任務(wù)的完成工作。例如，在所示的實(shí)施方案中，在步驟618處，移動驅(qū)動單元20等待預(yù)定量的時間并且再次嘗試預(yù)留初始分段。此外，在所示的實(shí)施方案中，移動驅(qū)動單元20在步驟620處確定第二嘗試是否為成功的。如果第二嘗試為成功的，則操作在步驟622處繼續(xù)。如果第二嘗試為不成功的，則操作返回到604，其中移動驅(qū)動單元20請求新路徑16。
[0125]—旦移動驅(qū)動單元20能夠成功地預(yù)留初始分段17,在步驟622處,移動驅(qū)動單元20開始沿路徑的初始分段移動離開其原始位置。在步驟624處，移動驅(qū)動單元20確定剩下小于初始分段17的預(yù)定部分要完成。因此，移動驅(qū)動單元20在步驟626處確定在當(dāng)前路徑16中是否剩下任何另外的分段17要完成。
[0126]如果在當(dāng)前路徑16中剩下分段17要完成，則移動驅(qū)動單元20嘗試預(yù)留下一個分段17，從而返回到步驟610。如果移動驅(qū)動單元20成功地預(yù)留下一個分段，則操作繼續(xù)，并且移動驅(qū)動單元20沿下一個分段17移動。如果移動驅(qū)動單元在預(yù)留下一個分段17過程中為不成功的，則操作繼續(xù)直達(dá)步驟622。如果移動驅(qū)動單元20在成功地預(yù)留下一個分段之前到達(dá)初始分段17的終點(diǎn),則移動驅(qū)動單元20可使其移動暫停在初始分段的終點(diǎn)處,并且保持靜止直到移動驅(qū)動單元20成功地預(yù)留下一個分段或獲得替代路徑為止。
[0127]如果在當(dāng)前路徑中沒有剩下分段17要完成，則移動驅(qū)動單元20在步驟628處確定在當(dāng)前任務(wù)分配18中是否剩下任何目的地要訪問。如果是，操作返回到步驟604。如果否，則移動驅(qū)動單元20可在步驟630處通知資源調(diào)度模塊92移動驅(qū)動單元20已完成其當(dāng)前任務(wù)。關(guān)于完成當(dāng)前任務(wù)的操作可隨后如圖6中所示結(jié)束。
[0128]圖7和圖8示出了用于基于請求移動驅(qū)動單元20的當(dāng)前狀態(tài)來規(guī)劃路徑的技術(shù)。更具體來說，圖7示出了這類技術(shù)可如何實(shí)現(xiàn)于特定庫存系統(tǒng)10中的實(shí)例，并且圖8為詳述管理模塊15在實(shí)現(xiàn)這些技術(shù)的特定實(shí)施方案過程中的示例性操作的流程圖。作為這樣的技術(shù)可如何使用于庫存系統(tǒng)10中的一個實(shí)例,庫存系統(tǒng)10的特定實(shí)施方案可允許沒有對接至庫存支架30的移動驅(qū)動單元20移動穿過當(dāng)前由已存儲的庫存支架30占據(jù)的空間，但與庫存支架30對接的移動驅(qū)動單元20可能不能夠這樣做。因此，當(dāng)未對接時，移動驅(qū)動單元20可能夠“開辟通道”穿過具有庫存支架30的單元格14，借此允許系統(tǒng)資源的更有效使用。
[0129]圖7示出了可由管理模塊15使用于生成用于移動驅(qū)動單元20的適當(dāng)路徑16過程中的技術(shù)。更具體來說，在特定實(shí)施方案中，當(dāng)移動驅(qū)動單元20請求路徑16時，通常路線規(guī)劃模塊94、管理模塊15或庫存系統(tǒng)10的其它適當(dāng)部件確定請求移動驅(qū)動單元20的狀態(tài)。如這個描述和以下權(quán)利要求書中所使用，“狀態(tài)”可涉及與請求移動驅(qū)動單元20相關(guān)聯(lián)的過渡性暫時條件(如當(dāng)前任務(wù)分配)以及與請求移動驅(qū)動單元20相關(guān)聯(lián)的永久特性和性質(zhì)(如高度和寬度)。
[0130]路線規(guī)劃模塊94隨后部分基于請求移動驅(qū)動單元20的狀態(tài)生成、選擇或識別路徑。更具體來說，移動驅(qū)動單元20的狀態(tài)可指定移動驅(qū)動單元20可行進(jìn)穿過的單元格，并且路線規(guī)劃模塊94可產(chǎn)生利用適當(dāng)單元格14的路徑16。為了說明，圖7展示可由路線規(guī)劃模塊94基于請求移動驅(qū)動單元20b的狀態(tài)的特定方面生成的兩條替代路徑16 (路徑16a和路徑16b)的實(shí)例。具體來說，圖7示出了可基于移動驅(qū)動單元20b當(dāng)前是否與庫存支架30對接生成的兩條路徑16。
[0131]為開始所述實(shí)例，移動驅(qū)動單元20b如以上關(guān)于圖5所論述地接收任務(wù)分配18。任務(wù)分配18識別與分配給移動驅(qū)動單元20b的對應(yīng)任務(wù)相關(guān)聯(lián)的目的地。響應(yīng)于任務(wù)分配18，移動驅(qū)動單元20b自路線規(guī)劃模塊94請求路徑16。在所述實(shí)例中，移動驅(qū)動單元20b通過發(fā)射路線請求22來請求路徑16，所述路線請求識別相關(guān)目的地位置，在此為單元格 14b。
[0132]響應(yīng)于路線請求22，路線規(guī)劃模塊94通過識別、選擇和/或另外生成適當(dāng)路徑16來生成至目的地位置的路徑16。在生成路徑16過程中，路線規(guī)劃模塊94考慮移動驅(qū)動單元20b的狀態(tài)的特定方面,在此所述移動驅(qū)動單元的對接狀態(tài)。基于請求移動驅(qū)動單元的狀態(tài)的相關(guān)方面，路線規(guī)劃模塊94可確定禁止請求移動驅(qū)動單元20b移動穿過特定單元格14、穿越特定路徑16和/或利用工作空間70內(nèi)的特定設(shè)備(例如，驅(qū)動電梯)，和/或移動驅(qū)動單元20b的狀態(tài)對路線規(guī)劃模塊94可適當(dāng)?shù)貫橐苿域?qū)動單元20b生成的路徑16造成某種其它形式的限制。
[0133]在特定實(shí)施方案中，請求移動驅(qū)動單元20可自己向路線規(guī)劃模塊94指示相關(guān)狀態(tài)信息。例如，在所示的實(shí)施方案中，移動驅(qū)動單元20b可在路線請求22中指示所述移動驅(qū)動單元的對接狀態(tài)。在替代實(shí)施方案中，路線規(guī)劃模塊94可監(jiān)視在工作空間70中操作的一個或多個移動驅(qū)動單元20，并且作為其正常操作的部分而維持相關(guān)狀態(tài)信息。另外，在特定實(shí)施方案中，當(dāng)特定移動驅(qū)動單元20請求路徑16時，路線規(guī)劃模塊94可替代地自庫存系統(tǒng)10的其它部件檢索相關(guān)狀態(tài)信息。例如，在特定實(shí)施方案中，當(dāng)路線規(guī)劃模塊94自特定移動驅(qū)動單元20接收路線請求22時，路線規(guī)劃模塊94可與資源調(diào)度模塊92通信，以確定當(dāng)前是否為請求移動驅(qū)動單元20分配了任務(wù)。
[0134]在所示的實(shí)例中，假定不允許當(dāng)前與庫存支架30對接的移動驅(qū)動單元20移動穿過工作空間70中指定為用于庫存支架30的存儲的單元格14 (被稱為存儲單元格64)。因此，如果移動驅(qū)動單元20b當(dāng)前對接至庫存支架30，則路線規(guī)劃模塊94可為移動驅(qū)動單元20生成繞過所有指定的存儲單元格的路徑，如在圖7中展示為路徑16a的路徑。另一方面，如果移動驅(qū)動單元20當(dāng)前未對接至庫存支架30，則路線規(guī)劃模塊94可生成包括指定的存儲單元格64的路徑，如在圖7中展示為路徑16b的路徑。
[0135]一旦路線規(guī)劃模塊94已生成適當(dāng)路徑16，路線規(guī)劃模塊94即將路徑16傳達(dá)至請求移動驅(qū)動單元20。在所示的實(shí)施方案中，路線規(guī)劃模塊94將識別路徑16的路線響應(yīng)24傳輸至移動驅(qū)動單元20b。移動驅(qū)動單元20b隨后如以上所論述完成所接收的路徑16。
[0136]通過在生成路徑16時考慮請求移動驅(qū)動單元20的狀態(tài)，路線規(guī)劃模塊94可進(jìn)行關(guān)于路線規(guī)劃模塊94為那個移動驅(qū)動單元20生成的路徑16的更多智能決策。在特定實(shí)施方案中，路線規(guī)劃模塊94可考慮請求移動驅(qū)動單元20的狀態(tài)，以允許路線規(guī)劃模塊94選擇性地使用可能禁止供某狀態(tài)的移動驅(qū)動單元20使用的單元格、路徑或設(shè)備。類似地，在特定實(shí)施方案中，路線規(guī)劃模塊94可考慮請求移動驅(qū)動單元20的狀態(tài)，以限制特定狀態(tài)的移動驅(qū)動單元20對特定單元格、路徑或設(shè)備的使用，以使所述特定單元格、路徑或設(shè)備可用于由具有對于使用相關(guān)單元格、路徑或設(shè)備更可取的狀態(tài)的移動驅(qū)動單元20使用。
[0137]作為一個實(shí)例，路線規(guī)劃模塊94如已論述可在生成路徑時考慮請求移動驅(qū)動單元20的對接狀態(tài)。類似地，在特定實(shí)施方案(例如，移動驅(qū)動單元20事實(shí)上沒有與所述移動驅(qū)動單元運(yùn)輸?shù)膸齑嬷Ъ?0對接的實(shí)施方案)中，路線規(guī)劃模塊94可或者在生成路徑時考慮請求移動驅(qū)動單元20是否正攜帶負(fù)載。因此，路線規(guī)劃模塊94可能夠選擇性地使用可能另外禁止用于選路過程中的單元格14，因?yàn)閷踊蜇?fù)載的移動驅(qū)動單元20由于已存儲的庫存支架30的存在、懸伸樓梯的定位或防止對接或負(fù)載的移動驅(qū)動單元20能夠跨過單元格14的其它物理限制而不能穿越所討論的單元格14。因此，將另外必須禁止用于任何路徑中的單元格14可選擇性地利用于適當(dāng)移動驅(qū)動單元20的路徑中，借此增加路線規(guī)劃模塊94可用來為所請求路徑16選路的空間資源。
[0138]另外，路線規(guī)劃模塊94可將請求移動驅(qū)動單元20的對接或負(fù)載狀態(tài)用作用于確定移動驅(qū)動單元20正請求的路徑16的緊迫性的代理。因此，在特定實(shí)施方案中，即使所得路徑16明顯較長，路線規(guī)劃模塊94也可決定不使未對接或未負(fù)載的移動驅(qū)動單元20選路為通過高交通量區(qū)域中的單元格。類似地，在特定實(shí)施方案中，路線規(guī)劃模塊94可決定不為未對接或未負(fù)載的移動驅(qū)動單元20生成需要稀缺設(shè)備資源(如驅(qū)動電梯)的使用以完成路徑的路徑。因此，路線規(guī)劃模塊94可基于某些移動驅(qū)動單元20的對接或負(fù)載狀態(tài)為那些移動驅(qū)動單元20生成優(yōu)先化的路線。
[0139]作為另一個實(shí)例，路線規(guī)劃模塊94可在生成路徑16時考慮請求移動驅(qū)動單元20的功率或燃料水平。因此，路線規(guī)劃模塊94可基于請求移動驅(qū)動單元20的電荷或燃料水平來生成小于某最大長度的路徑16，以確保請求移動驅(qū)動單元20不會最終擱淺，即使這個路徑將增加請求移動驅(qū)動單元20將由于擁擠延遲的可能性。類似地，路線規(guī)劃模塊94可基于請求移動驅(qū)動單元20的燃料或電荷水平?jīng)Q定生成在重新充電或補(bǔ)充燃料站附近延伸的路徑，以允許請求移動驅(qū)動單元20在到目的地位置途中時重新充電或補(bǔ)充燃料。
[0140]作為又一個實(shí)例，路線規(guī)劃模塊94可在為請求移動驅(qū)動單元20生成路徑16過程中也考慮那個移動驅(qū)動單元20的當(dāng)前分配狀態(tài)。這個分配狀態(tài)可涉及該移動驅(qū)動單元20當(dāng)前是否分配了任務(wù)、那個任務(wù)的優(yōu)先級和/或與當(dāng)前或先前分配給那個移動驅(qū)動單元20的任務(wù)有關(guān)的任何其它考慮。因此，在特定實(shí)施方案中，路線規(guī)劃模塊94可僅將當(dāng)前分配了高優(yōu)先級任務(wù)的移動驅(qū)動單元20選路為通過將另外為高交通量單元格14的單元格。類似地，在特定實(shí)施方案中，路線規(guī)劃模塊94可決定只有在請求移動驅(qū)動單元20當(dāng)前分配了任務(wù)或替代地分配了高優(yōu)先級任務(wù)時才生成需要稀缺設(shè)備資源(如驅(qū)動電梯)的使用的路徑。因此，在特定實(shí)施方案中，路線規(guī)劃模塊94為當(dāng)前分配了任務(wù)的移動驅(qū)動單元20或?yàn)楫?dāng)前分配了高優(yōu)先級任務(wù)的那些移動驅(qū)動單元生成較快地完成的路徑16。
[0141]作為又一個實(shí)例，庫存系統(tǒng)10的特定實(shí)施方案可利用具有不同物理特性(如高度和寬度)的移動驅(qū)動單元20。在這類實(shí)施方案中，路線規(guī)劃模塊94可被配置來在生成路徑16過程中考慮請求移動驅(qū)動單元20的物理特性。因此，在這樣的實(shí)施方案中，某些移動驅(qū)動單元20移動穿過某些單元格14、遵循某些路徑16或使用某些設(shè)備可能在物理上不可能的事實(shí)可不使路線規(guī)劃模塊94在為所有移動驅(qū)動單元20生成路徑時放棄這類單元格14、路徑16或設(shè)備的使用。
[0142]然而，一般來說，路線規(guī)劃模塊94在特定實(shí)施方案中可在生成所請求路徑16過程中考慮移動驅(qū)動單元20的狀態(tài)或移動驅(qū)動單元20正攜帶的負(fù)載的任何一個或多個方面。因此，路線規(guī)劃模塊94在特定實(shí)施方案中可還能夠通過修改路徑16以符合請求移動驅(qū)動單元20的要求來最優(yōu)化庫存系統(tǒng)10中的資源的使用。此外，通過在生成路徑16過程中考慮由移動驅(qū)動單元20提供的目的地和請求移動驅(qū)動單元20的狀態(tài)兩者，路線規(guī)劃模塊94的某些實(shí)施方案可能夠在對移動驅(qū)動單元20完成其所分配任務(wù)的能力具有很少或沒有影響的情況下促進(jìn)第二目標(biāo)(如重新充電)的完成。因此，實(shí)現(xiàn)關(guān)于圖7所描述的技術(shù)的庫存系統(tǒng)10的特定實(shí)施方案可提供許多操作效益。
[0143]圖8為示出了路線規(guī)劃模塊94在實(shí)現(xiàn)關(guān)于圖7所描述的技術(shù)中的一些或全部過程的示例性實(shí)施方案的操作的流程圖。雖然圖8著重于在為移動驅(qū)動單元20生成至特定目的地的路徑16過程中考慮那個移動驅(qū)動單元20的狀態(tài)的特定方面的庫存系統(tǒng)10的特定實(shí)施方案，但是庫存系統(tǒng)10的替代實(shí)施方案可被配置來在生成路徑16時考慮移動驅(qū)動單元20的狀態(tài)的任何適當(dāng)方面。另外，在適當(dāng)情況下，可以組合、修改或刪除圖8中所示的步驟中的任一個，并且也可以將另外的步驟添加到流程圖中所示的那些步驟。此外，在不背離本發(fā)明的范圍的情況下，可以按任何合適的次序來執(zhí)行所描述的步驟。
[0144]操作在步驟640處始于路線規(guī)劃模塊94自移動驅(qū)動單元20接收路線請求22。路線請求22識別工作空間70內(nèi)的目的地位置。在特定實(shí)施方案中，工作空間70包括與第一單元格屬性相關(guān)聯(lián)的至少一個單元格14和不與所述第一單元格屬性相關(guān)聯(lián)的至少一個單元格。例如，在特定實(shí)施方案中，要求開辟隧道以穿越的那些單元格14與隧道屬性相關(guān)聯(lián)，而不要求開辟隧道的那些單元格不與隧道屬性相關(guān)聯(lián)。在所示的實(shí)例中，工作空間70中的所有存儲單元格64與隧道屬性相關(guān)聯(lián)，并且因此要求移動驅(qū)動單元20開辟隧道以穿越所述存儲單元格。相反，不是工作空間70中的存儲單元格64的所有單元格14 (“非存儲單元格”)不與隧道屬性相關(guān)聯(lián)，并且可在不開辟隧道的情況下穿越這些非存儲單元格64。
[0145]在步驟642處，路線規(guī)劃模塊94確定移動驅(qū)動單元20的狀態(tài)。如以上所論述，路線規(guī)劃模塊94可基于包括在路線請求22或與請求移動驅(qū)動單元20的其它通信中的信息、由路線規(guī)劃模塊94維持的信息、自庫存系統(tǒng)10的另一個部件接收的信息和/或任何其它合適的信息來確定移動驅(qū)動單元20的狀態(tài)。響應(yīng)于確定請求移動驅(qū)動單元20與第一狀態(tài)相關(guān)聯(lián)，路線規(guī)劃模塊94在步驟644處為移動驅(qū)動單元20生成至目的地位置的路徑16，所述路徑可穿越與第一單元格屬性相關(guān)聯(lián)的單元格14。在這種情況下，所生成的路徑16可穿越與第一單元格屬性相關(guān)聯(lián)的單元格和不與第一單元格屬性相關(guān)聯(lián)的單元格兩者。然而，響應(yīng)于確定移動驅(qū)動單元20不與第一狀態(tài)相關(guān)聯(lián)，路線規(guī)劃模塊94在步驟646處為移動驅(qū)動單元20生成至目的地位置的路徑16，所述路徑?jīng)]有穿越與第一單元格屬性相關(guān)聯(lián)的任何單元格14。在這種情況下，所生成的路徑16僅穿越不與第一單元格屬性相關(guān)聯(lián)的單元格。雖然在特定實(shí)施方案中所生成的路徑16可允許特定移動驅(qū)動單元20自同一方向進(jìn)入并且退出與第一單元格屬性相關(guān)聯(lián)的單元格(例如，以將庫存支架30卸在空存儲單元格64中)，但是所生成的路徑16在這類實(shí)施方案中將不允許或要求請求移動驅(qū)動單元20穿越任何這類單元格14。
[0146]例如，在特定實(shí)施方案中，路線規(guī)劃模塊94可確定移動驅(qū)動單元20當(dāng)前是處于對接還是未對接狀態(tài)中。如果路線規(guī)劃模塊94在步驟642處確定請求移動驅(qū)動單元20當(dāng)前被對接，則路線規(guī)劃模塊94生成在第一目的地與第二目的地之間僅包括沒有指定為存儲單元格64的單元格14的路徑16，如圖7中的路徑16a。相反，如果路線規(guī)劃模塊94確定請求移動驅(qū)動單元20當(dāng)前沒有被對接，則路線規(guī)劃模塊94可生成包括指定為存儲單元格64的單元格14以及指定為非存儲單元格的單元格14的路徑16，如圖7中的路徑16b。
[0147]在生成適當(dāng)路徑16之后，路線規(guī)劃模塊94將路徑16傳達(dá)至請求移動驅(qū)動單元20。在所示的實(shí)例中，路線規(guī)劃模塊94在步驟648處通過將指定所生成的路徑16的路線響應(yīng)24傳輸至請求移動驅(qū)動單元20來將所生成的路徑16傳達(dá)至請求移動驅(qū)動單元20。路線響應(yīng)24包括定義所生成的路徑16的信息。在接收路線響應(yīng)24之后，移動驅(qū)動單元20可隨后開始穿越至目的地位置的所生成的路徑16，并且路線規(guī)劃模塊94關(guān)于生成這個路徑16的操作結(jié)束，如圖8中所示。
[0148]圖9至圖11示出了用于基于相關(guān)移動驅(qū)動單元20的狀態(tài)來為移動驅(qū)動單元20選擇目的地的技術(shù)。更具體來說，圖9示出了管理模塊15可如何利用這類技術(shù)來基于移動驅(qū)動單元20的任務(wù)分配為所述移動驅(qū)動單元選擇目的地的實(shí)例，而圖10示出了管理模塊15可如何利用這類技術(shù)來基于移動驅(qū)動單元20完成任務(wù)的能力為所述移動驅(qū)動單元選擇目的地的實(shí)例。另外，圖11為示出了在這些技術(shù)的特定實(shí)現(xiàn)中的管理模塊15的示例性操作的流程圖。作為這樣的技術(shù)可如何使用于庫存系統(tǒng)10中的一個實(shí)例,在庫存系統(tǒng)10的特定實(shí)施方案中，移動驅(qū)動單元20和庫存支架30可以被定大小和形狀，以允許未對接的移動驅(qū)動單元20和庫存支架30共享工作空間70的相同部分，如存儲單元格64。因此，管理模塊15可指示當(dāng)前未參與完成任何所分配任務(wù)的移動驅(qū)動單元20?？吭诋?dāng)前存儲庫存支架30的空間中。這可降低閑置移動驅(qū)動單元20變成工作空間70中的障礙物的可能性，并且釋放更多空位用于交通。另外，這個技術(shù)可導(dǎo)致閑置移動驅(qū)動單元20被引導(dǎo)至被選擇來最佳地安放相關(guān)移動驅(qū)動單元20以用于對其下一個分配作出響應(yīng)的位置。
[0149]由圖9所示的實(shí)例始于資源調(diào)度模塊92確定移動驅(qū)動單元20c的狀態(tài)。具體來說，在這個實(shí)例中，資源調(diào)度模塊92確定移動驅(qū)動單元20c的分配狀態(tài)。分配狀態(tài)可涉及相關(guān)移動驅(qū)動單元20當(dāng)前是否分配了一個或多個任務(wù)、是否主動參與完成一個或多個任務(wù)、是否剛剛完成一個或多個先前所分配的任務(wù)和/或與已分配給移動驅(qū)動單元20c和/或由移動驅(qū)動單元20c完成的任務(wù)相關(guān)聯(lián)的任何其它考慮。
[0150]另外，資源調(diào)度模塊92可以任何適當(dāng)方式確定特定移動驅(qū)動單元20的分配狀態(tài)。在特定實(shí)施方案中，移動驅(qū)動單元20在完成任務(wù)之后即通知資源調(diào)度模塊92所述移動驅(qū)動單元已完成其當(dāng)前所分配任務(wù)的事實(shí)。在所示的實(shí)例中，移動驅(qū)動單元20c通過傳輸任務(wù)完成消息192來通知資源調(diào)度模塊92。任務(wù)完成消息192向資源調(diào)度模塊指示傳輸任務(wù)完成消息192的移動驅(qū)動單元20已完成其當(dāng)前所分配任務(wù)。任務(wù)完成消息192可包括用于閑置移動驅(qū)動單元20的識別符和/或適合于允許資源調(diào)度模塊92確定相關(guān)移動驅(qū)動單元20已完成其任務(wù)的其它信息。因此，資源調(diào)度模塊92基于任務(wù)完成消息192的接收來確定移動驅(qū)動單元20c的分配狀態(tài)。在替代實(shí)施方案中，資源調(diào)度模塊92可監(jiān)視在工作空間70中操作的一個或多個移動驅(qū)動單元20,并且作為其正常操作的部分而維持相關(guān)狀態(tài)信息。
[0151]響應(yīng)于確定移動驅(qū)動單元20c已完成其所分配任務(wù)，資源調(diào)度模塊92為基于移動驅(qū)動單元20c為閑置的事實(shí)選取的移動驅(qū)動單元20c選擇目的地。取決于庫存系統(tǒng)10的配置，資源調(diào)度模塊92可在為移動驅(qū)動單元20c選擇適當(dāng)目的地過程中以任何合適的方式使用移動驅(qū)動單元20c為閑置的認(rèn)識。通過為閑置移動驅(qū)動單元20提供特殊處理，資源調(diào)度模塊92可選擇性地放置這些移動驅(qū)動單元20以提高庫存系統(tǒng)10的整體有效性。
[0152]在特定實(shí)施方案中，資源調(diào)度模塊92可將移動驅(qū)動單元20c引導(dǎo)至低交通量位置，以防止移動驅(qū)動單元20c在其等候另一個任務(wù)時產(chǎn)生擁擠。作為一個實(shí)例，資源調(diào)度模塊92可從當(dāng)前保存已存儲的庫存支架30的存儲單元格64之中選擇目的地位置。圖9中的存儲單元格64c、64d和64e示出了這類位置的實(shí)例。
[0153]作為另一個實(shí)例，資源調(diào)度模塊92可通過選擇當(dāng)前與庫存支架30對接的移動驅(qū)動單元20另外難以接近的單元格14作為目的地和/或來移動穿過而將移動驅(qū)動單元20c引導(dǎo)至低交通量目的地。例如，在特定實(shí)施方案中，資源調(diào)度模塊92可從工作空間中具有懸伸樓梯、窄入口通道、低頂板和/或與庫存系統(tǒng)10的那個實(shí)施方案中使用的庫存支架30對接的移動驅(qū)動單元20另外難以接近的單元格14之中識別目的地。這可幫助確保運(yùn)輸庫存支架30的移動驅(qū)動單元20將不需要使用選擇為用于移動驅(qū)動單元20c的停靠空間的單元格14。圖9中所示的工作空間70包括樓梯890，所述樓梯防止運(yùn)輸庫存支架30的移動驅(qū)動單元20移動穿過至少單元格14c至14g。因此,單元格14c至14g示出了圖9中的這種類型的難以接近的單元格的實(shí)例。
[0154]作為又一個實(shí)例，在特定實(shí)施方案中，資源調(diào)度模塊92可通過基于穿過相關(guān)區(qū)域的實(shí)際交通流量選擇目的地位置來將移動驅(qū)動單元20c引導(dǎo)至低交通量目的地。例如，資源調(diào)度模塊92可考慮特定單元格14包括在由路線規(guī)劃模塊94生成的路徑16中的頻率、請求包括那個單元格14的分段以用于預(yù)留的頻率和/或交通流量的任何其它適當(dāng)指示符，并且可隨后從僅很少由移動驅(qū)動單元20使用的單元格14之中為移動驅(qū)動單元20c選擇目的地。圖9中的單元格14h至14j出于這個實(shí)例的目的而假定為很少由移動驅(qū)動單元20使用，并且因此示出了這種類型的位置的實(shí)例。
[0155]另外，資源調(diào)度模塊92可通過將移動驅(qū)動單元20c放置在用于對分配給移動驅(qū)動單元20c的后續(xù)任務(wù)作出響應(yīng)的最佳定位中來嘗試改進(jìn)庫存系統(tǒng)10的操作。例如，在特定實(shí)施方案中，資源調(diào)度模塊92可為移動驅(qū)動單元20c選擇接近于已存儲的庫存支架30的目的地位置。圖9中的單元格14k至141示出了這種類型的位置的一般實(shí)例。
[0156]此外，在特定實(shí)施方案中，資源調(diào)度模塊92可為移動驅(qū)動單元20c選擇接近于頻繁請求的庫存支架30的目的地。例如，在郵購倉庫中，資源調(diào)度模塊92可為移動驅(qū)動單元20c選擇在存儲熱銷庫存項(xiàng)目40的庫存支架30附近的目的地。因此,在這類實(shí)施方案中，資源調(diào)度模塊92可考慮響應(yīng)于庫存請求而使用特定庫存支架30的頻率，并且為移動驅(qū)動單元20c選擇在頻繁請求的庫存支架30附近的位置。此外，在特定實(shí)施方案中，資源調(diào)度模塊92可嘗試通過為移動驅(qū)動單元20c選擇位于保存頻繁請求的庫存支架30的存儲單元格64的目的地來實(shí)現(xiàn)這兩個目標(biāo)。因此，移動驅(qū)動單元20c可置身于交通之外，并且也最佳地被定位以對可能被分配給移動驅(qū)動單元20的后續(xù)任務(wù)作出響應(yīng)。出于這個實(shí)例的目的，假定庫存支架30m和30η為頻繁請求的庫存支架。因此，由于存儲單元格64m和64η各自當(dāng)前正在存儲庫存支架30并且具體來說頻繁地請求的庫存支架30的事實(shí)，因此圖9中的存儲單元格64m和64η表示滿足這兩個目標(biāo)的示例性位置。
[0157]更一般來說，資源調(diào)度模塊92可為具有特定分配狀態(tài)的移動驅(qū)動單元20選擇任何特定類型的位置作為目的地。另外，雖然圖9示出了可選擇來作為目的地的特定類型的單元格14位于工作空間70中的特定位置中的示例性配置，但是資源調(diào)度模塊92可以利用位于工作空間70內(nèi)的任何地方的任何類型的目的地。
[0158]在為移動驅(qū)動單元20c選擇目的地之后，資源調(diào)度模塊92將目的地位置傳達(dá)至移動驅(qū)動單元20c。在所示的實(shí)施方案中，資源調(diào)度模塊92傳輸識別所選擇的目的地位置的任務(wù)分配18。在特定實(shí)施方案中，移動驅(qū)動單元20c可隨后請求路徑并且移動到目的地，如關(guān)于圖5所描述。在特定實(shí)施方案中，移動驅(qū)動單元20可隨后在目的地處等待直到接收另一個任務(wù)分配18為止。
[0159]因此，通過在低交通量區(qū)域中為閑置移動驅(qū)動單元20選擇?？课恢茫Y源調(diào)度模塊92的特定實(shí)施方案可降低這類移動驅(qū)動單元20將在其等待進(jìn)一步分配時產(chǎn)生擁擠的可能性。此外，通過將閑置移動驅(qū)動單元20放置在庫存支架30或庫存系統(tǒng)10的其它適當(dāng)部件附近，資源調(diào)度模塊92可減少用于分配給閑置移動驅(qū)動單元20的未來任務(wù)的完成時間。更一般來說，庫存系統(tǒng)10的特定實(shí)施方案可被配置來以任何適當(dāng)方式使用特定移動驅(qū)動單元20為閑置的認(rèn)識，以為那個移動驅(qū)動單元20選擇目的地。通過在移動驅(qū)動單元20沒有被使用時在策略上放置所述移動驅(qū)動單元，資源調(diào)度模塊92還可提高庫存系統(tǒng)10的整體效率和吞吐量。
[0160]圖10示出了資源調(diào)度模塊92可如何使用移動驅(qū)動單元20的狀態(tài)的各種方面來為那個移動驅(qū)動單元20確定位置的另一個實(shí)例。更具體來說，圖10示出了資源調(diào)度模塊92可如何使用移動驅(qū)動單元20的能力狀態(tài)來為那個移動驅(qū)動單元20確定位置。通過基于修理狀態(tài)、能量供應(yīng)狀態(tài)和/或與移動驅(qū)動單元20完成所分配任務(wù)(一般來說)和/或完成特定所分配任務(wù)的能力有關(guān)的任何其它考慮來為那個移動驅(qū)動單元20確定適當(dāng)目的地，資源調(diào)度模塊92可最優(yōu)化需要修理、重新供應(yīng)和/或其它類型的維護(hù)的移動驅(qū)動單元20的放置，以恢復(fù)或提高所述移動驅(qū)動單元完成所分配任務(wù)的能力。
[0161]由圖10所示的實(shí)例始于資源調(diào)度模塊92確定移動驅(qū)動單元20d的狀態(tài)或狀態(tài)的特定方面。具體來說，在這個實(shí)例中，資源調(diào)度模塊92確定移動驅(qū)動單元20d的能力狀態(tài)。能力狀態(tài)可涉及修理狀態(tài)、供應(yīng)狀態(tài)、維護(hù)狀態(tài)和/或移動驅(qū)動單元完成所分配任務(wù)的當(dāng)前能力或預(yù)期未來能力的任何其它方面。
[0162]資源調(diào)度模塊92可以任何適當(dāng)方式確定移動驅(qū)動單元20d的能力狀態(tài)。在所示的實(shí)施方案中，移動驅(qū)動單元20d被配置來在其能力改變和/或影響其能力的事件發(fā)生時傳輸能力消息990。例如，當(dāng)移動驅(qū)動單元20的燃料水平或電池電荷水平下降、移動驅(qū)動單元20d的零件或部件破碎或變得不可用、移動驅(qū)動單元20d的預(yù)定維護(hù)周期過去或影響或潛在地影響移動驅(qū)動單元20d完成所分配任務(wù)和/或保持有效的能力的任何其它事件發(fā)生時，所述移動驅(qū)動單元可傳輸能力消息990。在替代實(shí)施方案中，資源調(diào)度模塊92可作為其正常操作的部分而監(jiān)視移動驅(qū)動單元20的各種特性或與移動驅(qū)動單元20相關(guān)聯(lián)的事件，并且基于所監(jiān)視的信息來確定移動驅(qū)動單元20的能力狀態(tài)。在又其它實(shí)施方案中，資源調(diào)度模塊92可自庫存系統(tǒng)10的其它部件接收信息，資源調(diào)度模塊92根據(jù)所述信息確定移動驅(qū)動單元20的能力狀態(tài)。然而，一般來說，資源調(diào)度模塊92可使用自任何合適的來源獲得的任何適當(dāng)信息來確定特定移動驅(qū)動單元20的能力狀態(tài)。
[0163]返回到所示的實(shí)例，資源調(diào)度模塊92在自能力消息990確定移動驅(qū)動單元20d的能力狀態(tài)之后基于這個能力狀態(tài)為移動驅(qū)動單元20d選擇位置。資源調(diào)度模塊92隨后生成識別所選擇的位置的任務(wù)分配18，并且將任務(wù)分配18傳輸至移動驅(qū)動單元20用于完成。通過基于移動驅(qū)動單元20的能力狀態(tài)來選擇適于所述移動驅(qū)動單元的目的地，資源調(diào)度模塊92可能夠降低損壞、能量耗盡和其它削弱力量的事情對庫存系統(tǒng)10的擁擠、吞吐量和響應(yīng)度的影響。
[0164]作為一個實(shí)例，在特定實(shí)施方案中，移動驅(qū)動單元20d的能力狀態(tài)可涉及其修理狀態(tài)。如果移動驅(qū)動單元20d的任何部件或具體部件破碎或變得不可用，則移動驅(qū)動單元20可將能力消息990傳輸至資源調(diào)度模塊92。資源調(diào)度模塊92可隨后基于移動驅(qū)動單元20d需要修理的認(rèn)識來為移動驅(qū)動單元20選擇目的地。在特定實(shí)施方案中，庫存系統(tǒng)10可包括自動修理站992，所述自動修理站能夠修理某些類型的故障或替換某些類型的零件。例如，庫存系統(tǒng)10可包括自動修理站992，所述自動修理站可在具有有限人類介入或沒有人類介入的情況下替換爆裂的輪胎、干凈的傳感器或執(zhí)行其它類型的修理。在這類實(shí)施方案中，資源調(diào)度模塊92可響應(yīng)于確定移動驅(qū)動單元20d需要修理或響應(yīng)于確定移動驅(qū)動單元20d需要特定類型的修理而選擇在適當(dāng)?shù)淖詣有蘩碚?92處或附近的目的地，如單元格14m、14η 和 14ο。
[0165]作為另一個實(shí)例，在特定實(shí)施方案中，庫存系統(tǒng)10可包括為嘗試修理移動驅(qū)動單元20的人類操作者提供容易接近的單元格14，如單元格14ρ和14q，并且資源調(diào)度模塊92可被配置來將移動驅(qū)動單元20發(fā)送至這些單元格以用于至少某些類型的修理。在特定實(shí)施方案(如圖10中所示的實(shí)施方案)中，工作空間70中的一些或全部可由防止或限制進(jìn)入工作空間70的壁、欄桿或其它屏障包圍，并且資源調(diào)度模塊92可選擇在至工作空間70的接近點(diǎn)(如圖10中的門998)附近的目的地。替代地或另外，資源調(diào)度模塊92可選擇遠(yuǎn)離高交通量區(qū)域而定位、為修理工作預(yù)留或另外安放以允許人類操作者安全和/或容易地接近需要修理的移動驅(qū)動單元的目的地。因此，響應(yīng)于確定驅(qū)動單元20d需要修理或響應(yīng)于確定移動驅(qū)動單元20d需要特定類型的修理(例如，對于自動修理站994過于復(fù)雜的修理類型)，資源調(diào)度模塊92可為移動驅(qū)動單元20d選擇人類操作者容易接近的目的地，如單元格14p和14q。
[0166]作為又一個實(shí)例，在特定實(shí)施方案中，移動驅(qū)動單元20d的能力狀態(tài)可涉及其燃料或電荷水平。例如，在特定實(shí)施方案中，移動驅(qū)動單元20d可將指示其燃料水平、電池電荷或其它適當(dāng)形式的能量水平的能力消息990傳輸至資源調(diào)度模塊92。資源調(diào)度模塊92可隨后基于這個信息為移動驅(qū)動單元20d選擇適當(dāng)目的地。在特定實(shí)施方案中，庫存系統(tǒng)10可包括一個或多個能量站996,移動驅(qū)動單元20可在所述一個或多個能量站處重新充電或補(bǔ)充燃料、接收新電池或另外接收用于對所分配任務(wù)作出響應(yīng)的另外的能量。因此，響應(yīng)于確定驅(qū)動單元20d需要補(bǔ)充燃料或重新充電，資源調(diào)度模塊92可選擇接近于適當(dāng)能量站996的目的地，如單元格14r、14s或14t。
[0167]作為又一個實(shí)例，在特定實(shí)施方案中，資源調(diào)度模塊92可被配置來將需要修理、補(bǔ)充燃料或重新充電的移動驅(qū)動單元20發(fā)送至低交通量單元格14。因此，在這類實(shí)施方案中，不能完成所分配任務(wù)的移動驅(qū)動單元20將在等候修理或自庫存系統(tǒng)10移除時不會阻礙交通。這樣做時，資源調(diào)度模塊92可考慮特定單元格14包括在由路線規(guī)劃模塊94生成的路徑16中的頻率、請求包括那個單元格14的分段以用于預(yù)留的頻率和/或交通流量的任何其它適當(dāng)指示符，并且可隨后從僅很少由移動驅(qū)動單元20使用的單元格14之中為移動驅(qū)動單元20d選擇目的地。另外，當(dāng)為這類移動驅(qū)動單元20選擇目的地時，資源調(diào)度模塊92可考慮以下事實(shí)，由于物理約束、系統(tǒng)策略和/或任何其它合適的考慮，特定單元格14另外不可用作移動驅(qū)動單元20的目的地和/或不可用于移動驅(qū)動單元20移動穿過。在圖10中，出于這個實(shí)例的目的，單元格14u和14v假定為很少由移動驅(qū)動單元20使用，并且因此示出了這種類型的位置的實(shí)例。因此，響應(yīng)于確定驅(qū)動單元20d需要修理或響應(yīng)于確定移動驅(qū)動單元20d需要特定類型的修理，資源調(diào)度模塊92可選擇在低交通量區(qū)域中的目的地，如單元格14u或14v。
[0168]作為又一個實(shí)例，資源調(diào)度模塊92可基于移動驅(qū)動單元20的退化能力來為移動驅(qū)動單元20選擇一個或多個特定任務(wù)。因此，當(dāng)資源調(diào)度模塊92檢測到移動驅(qū)動單元20處于失修、電池或燃料為低的狀態(tài)中或另外處于退化能力的狀態(tài)中時，資源調(diào)度模塊92可為那個移動驅(qū)動單元20分配任務(wù)，所述任務(wù)與比與其它任務(wù)相關(guān)聯(lián)的庫存支架30較輕的庫存支架30、較接近于移動驅(qū)動單元20的定位或另外較好地適合于由退化移動驅(qū)動單元20運(yùn)輸?shù)膸齑嬷Ъ?0相關(guān)聯(lián)。因此，資源調(diào)度模塊92可為相關(guān)移動驅(qū)動單元20選擇與這類庫存支架30相關(guān)聯(lián)的目的地位置。
[0169]更一般來說，資源調(diào)度模塊92可為具有特定能力狀態(tài)的移動驅(qū)動單元20選擇任何特定類型的位置作為目的地。另外，雖然圖10示出了可選擇來作為目的地的特定類型的單元格14位于工作空間70中的特定位置中的示例性配置，但是資源調(diào)度模塊92可利用位于工作空間70內(nèi)的任何地方的任何類型的目的地。
[0170]在資源調(diào)度模塊92基于移動驅(qū)動單元20d的能力狀態(tài)為所述移動驅(qū)動單元選擇適當(dāng)目的地之后，資源調(diào)度模塊92將目的地傳達(dá)至移動驅(qū)動單元20d。在所示的實(shí)例中，通過將識別所選擇的目的地的任務(wù)分配18傳輸至移動驅(qū)動單元20d來傳達(dá)目的地。移動驅(qū)動單元20d隨后請求至所選擇的目的地的路徑16并且沿路徑行進(jìn)至所選擇的目的地，如以上關(guān)于圖5所描述。在特定實(shí)施方案中，移動驅(qū)動單元20可隨后停留在所選擇的目的地處直到被修理或接收適當(dāng)維護(hù)為止。移動驅(qū)動單元20可隨后變得可用來自資源調(diào)度模塊92接收其它任務(wù)分配。
[0171]雖然以上描述著重于移動驅(qū)動單元20d將指示其能力狀態(tài)的信息傳輸至資源調(diào)度模塊92的實(shí)例，但是在特定實(shí)施方案中，資源調(diào)度模塊92可替代地基于資源調(diào)度模塊92自除相關(guān)移動驅(qū)動單元20以外的來源檢索的信息來確定特定移動驅(qū)動單元20的能力狀態(tài)。例如，在特定實(shí)施方案中，可根據(jù)修理或維護(hù)時間表來修理或維護(hù)移動驅(qū)動單元20，并且資源調(diào)度模塊92可基于這個時間表以及指示相關(guān)移動驅(qū)動單元20最后一次被修理或接收維護(hù)的存儲信息來確定特定移動驅(qū)動單元20的能力狀態(tài)。
[0172]因此，通過為移動驅(qū)動單元20選擇增加速度或可借以容易地修理、補(bǔ)充燃料、重新充電、維護(hù)移動驅(qū)動單元20或另外恢復(fù)所述移動驅(qū)動單元的能力的?？靠臻g，資源調(diào)度模塊92可限制損壞、耗盡或另外不能完成所分配任務(wù)的移動驅(qū)動單元20的負(fù)面影響。此夕卜，通過為這類移動驅(qū)動單元20選取在低交通量區(qū)域中的停靠空間，資源調(diào)度模塊92的特定實(shí)施方案可降低這類移動驅(qū)動單元20在它們等候修理或維護(hù)時將產(chǎn)生擁擠的可能性。更一般來說，庫存系統(tǒng)10的特定實(shí)施方案可被配置來以任何適當(dāng)方式使用特定移動驅(qū)動單元20被損壞、耗盡或另外不能完成所分配任務(wù)的認(rèn)識，來為那個移動驅(qū)動單元20選擇目的地。通過在策略上定位處于這樣的狀態(tài)中的移動驅(qū)動單元20，資源調(diào)度模塊92還可提高庫存系統(tǒng)10的整體效率和吞吐量。
[0173]圖11為示出了資源調(diào)度模塊92在為移動驅(qū)動單元20選擇目的地位置過程中的特定實(shí)施方案的操作的流程圖。更具體來說，圖11示出了資源調(diào)度模塊92在庫存系統(tǒng)10的特定實(shí)施方案中基于特定移動驅(qū)動單元20的狀態(tài)來為那個移動驅(qū)動單元20選擇目的地的過程。雖然圖11著重于資源調(diào)度模塊92基于移動驅(qū)動單元20的分配狀態(tài)來為移動驅(qū)動單元20選擇目的地的實(shí)例，但是資源調(diào)度模塊92的特定實(shí)施方案可被配置來替代地基于相關(guān)移動驅(qū)動單元20的能力狀態(tài)或整體狀態(tài)的任何其它方面來選擇目的地。另外，在適當(dāng)情況下，可以組合、修改或刪除圖11中所示的步驟中的任一個，并且也可以將另外的步驟添加到流程圖中所示的那些步驟。此外，在不背離本發(fā)明的范圍的情況下，可以按任何合適的次序來執(zhí)行所描述的步驟。
[0174]操作在這個實(shí)例中始于在步驟650處資源調(diào)度模塊92確定特定移動驅(qū)動單元20的分配狀態(tài)。如以上所述，分配狀態(tài)可涉及移動驅(qū)動單元20當(dāng)前是否分配了一個或多個任務(wù)、是否主動參與完成一個或多個任務(wù)和/或是否剛剛完成一個或多個先前所分配的任務(wù)和/或已分配給移動驅(qū)動單元20和/或由移動驅(qū)動單元20完成的任務(wù)的任何其它方面。在步驟652處，資源調(diào)度模塊92基于這個分配狀態(tài)來確定移動驅(qū)動單元20當(dāng)前是否正在完成任何所分配任務(wù)。如果資源調(diào)度模塊92確定移動驅(qū)動單元20當(dāng)前正在完成所分配任務(wù)，則資源調(diào)度模塊92可允許移動驅(qū)動單元20完成其所分配任務(wù)，并且資源調(diào)度模塊92關(guān)于為那個移動驅(qū)動單元20選擇目的地的操作可如圖11中所示終止。
[0175]如果相反資源調(diào)度模塊92確定移動驅(qū)動單元20當(dāng)前沒有正在完成任何所分配任務(wù)，則資源調(diào)度模塊92在步驟654處基于移動驅(qū)動單元20的分配狀態(tài)為移動驅(qū)動單元20選擇目的地。取決于資源調(diào)度模塊92的配置，資源調(diào)度模塊92可基于移動驅(qū)動單元20的分配狀態(tài)來為所述移動驅(qū)動單元選擇任何適當(dāng)目的地。在特定實(shí)施方案中，資源調(diào)度模塊92可選擇低交通量目的地或在與預(yù)期未來任務(wù)相關(guān)聯(lián)的位置附近的目的地。因此，響應(yīng)于確定移動驅(qū)動單元20為閑置的，資源調(diào)度模塊92可基于與目的地相關(guān)聯(lián)的交通水平、基于所述移動驅(qū)動單元對庫存支架30的接近度或基于對于移動驅(qū)動單元20的狀態(tài)適當(dāng)?shù)娜魏纹渌紤]來選擇位置。
[0176]在步驟656處，資源調(diào)度模塊92將識別所選擇的目的地的信息傳輸至移動驅(qū)動單元20。在特定實(shí)施方案中，資源調(diào)度模塊92傳輸包括所選擇的目的地的任務(wù)分配18。在步驟658處，移動驅(qū)動單元20移動至所選擇的目的地。
[0177]在步驟660處，移動驅(qū)動單元20隨后等待直到它接收另一個所分配任務(wù)為止。因此，在步驟662處，移動驅(qū)動單元20確定移動驅(qū)動單元20是否已接收另一個所分配任務(wù)。如果是，則在步驟664處移動驅(qū)動單元20開始執(zhí)行所分配任務(wù)，并且資源調(diào)度模塊92關(guān)于為移動驅(qū)動單元20選擇目的地的操作如圖11中所示終止。
[0178]在移動驅(qū)動單元20正在等待另一個所分配任務(wù)時，資源調(diào)度模塊92可在步驟666處確定需要工作空間70中與所選擇的目的地相關(guān)聯(lián)的一部分(如含有所選擇的目的地的單元格14)用于另一個用途。因此，資源調(diào)度模塊92可在步驟668處為移動驅(qū)動單元20選擇另一個目的地，并且操作可返回到步驟656，其中資源調(diào)度模塊92將識別新選擇的位置的信息傳輸至移動驅(qū)動單元20。
[0179]圖12A至圖12E、圖13和圖14示出了用于管理移動驅(qū)動單元20的協(xié)調(diào)移動或“隊(duì)列(platooning) ”的技術(shù)。更具體來說，圖12A至圖12E示出了協(xié)調(diào)移動技術(shù)可如何實(shí)現(xiàn)和利用于庫存系統(tǒng)10的特定實(shí)施方案中的實(shí)例。圖13為示出了管理模塊15在利用這些技術(shù)的特定實(shí)現(xiàn)過程中的示例性操作的流程圖，而圖14為示出了移動驅(qū)動單元20在利用這些技術(shù)的特定實(shí)現(xiàn)過程中的示例性操作的流程圖。
[0180]作為這樣的技術(shù)可如何實(shí)現(xiàn)和利用于庫存系統(tǒng)10中的一個實(shí)例，管理模塊15可將修改的預(yù)留策略使用于在相同方向上移動的一組移動驅(qū)動單元20。具體來說，基于前面的移動驅(qū)動單元20將在后面的移動驅(qū)動單元20正在移動的同時移動和因此即使寬松的預(yù)留策略碰撞也不會發(fā)生的預(yù)期，在前面移動驅(qū)動單元20空出相關(guān)單元格14之前，可允許在該組后面的一個或多個移動驅(qū)動單元20預(yù)留包括由在那個移動驅(qū)動單元20的前面的移動驅(qū)動單元20占據(jù)的特定單元格14的分段17。
[0181]圖12A至圖12B示出了可如何在不是在相同方向上移動的移動驅(qū)動單元20的情況下實(shí)現(xiàn)這些策略的實(shí)例。更具體來說，圖12A至圖12B展示了移動驅(qū)動單元20e正在嘗試預(yù)留路徑分段17x以在由箭頭401指示的方向上移動的實(shí)例。在所示的實(shí)例中，分段17x目前由移動驅(qū)動單元20f預(yù)留和占據(jù)。此外，移動驅(qū)動單元20e正在嘗試朝向移動驅(qū)動單元20f移動，如由箭頭402所指示。圖12A和圖12B也展示了由移動驅(qū)動單元20f生成并且以下關(guān)于圖12C至圖12E更詳細(xì)地描述的驅(qū)動識別信號430。
[0182]圖12A展示了在這個實(shí)例中當(dāng)移動驅(qū)動單元20e嘗試預(yù)留分段17x時的移動驅(qū)動單元20e和20f的位置。如圖12A中所示,移動驅(qū)動單元20e通過將預(yù)留請求26傳輸至管理模塊15來嘗試預(yù)留分段17x。類似于在以上關(guān)于圖5所描述的預(yù)留策略下的結(jié)果，即使在這個實(shí)例中所利用的修改預(yù)留策略下，這個預(yù)留請求26也將遭拒絕，因?yàn)橐苿域?qū)動單元20f已經(jīng)占據(jù)所請求分段17x上的單元格14xx，并且移動驅(qū)動單元20e和移動驅(qū)動單元20f不是在相同方向上移動。在所示的實(shí)例中，管理模塊15通過傳輸指示預(yù)留為不成功的預(yù)留響應(yīng)28來通知移動驅(qū)動單元20e所嘗試的預(yù)留為不成功的,如圖12B中所示。
[0183]另外，在特定實(shí)施方案中，移動驅(qū)動單元20e可配備有障礙物傳感器，所述障礙物傳感器感測移動驅(qū)動單元20e的路徑中的對象，其中包括其它移動驅(qū)動單元20。因此，如果移動驅(qū)動單元20e在途中時檢測到其路徑中的移動驅(qū)動單元20f，則移動驅(qū)動單元20e可停止移動，或者如果移動驅(qū)動單元20e檢測到移動驅(qū)動單元20e正嘗試預(yù)留的分段17(如分段17x)上的移動驅(qū)動單元20f，則移動驅(qū)動單元20e可制止請求預(yù)留。因此，在特定實(shí)施方案中，如果移動驅(qū)動單元20e檢測到如所述實(shí)例中所示的分段17x上的移動驅(qū)動單元20f,則移動驅(qū)動單元20e可甚至不嘗試預(yù)留分段17x。
[0184]圖12C至圖12E示出了修改策略可如何在于相同方向上移動的移動驅(qū)動單元20的情況下操作的實(shí)例。在圖12C至圖12E中，移動驅(qū)動單元20e再次嘗試預(yù)留路徑分段17x以在由箭頭401所指示的方向上移動。如在先前圖解中，分段17x已經(jīng)由移動驅(qū)動單元20f預(yù)留和占據(jù)。然而，在這種情況下，移動驅(qū)動單元20f正在嘗試移動離開移動驅(qū)動單元20e，由箭頭403所指示。
[0185]圖12C展示了當(dāng)移動驅(qū)動單元20e嘗試預(yù)留分段17x時的移動驅(qū)動單元20e和20f的位置。如圖12C中所示，移動驅(qū)動單元20e再次通過將預(yù)留請求26傳輸至管理模塊15來嘗試預(yù)留分段17x。然而，在這種情況下，分段預(yù)留模塊96 (或管理模塊15的另一個適當(dāng)部件)確定移動驅(qū)動單元20f正在與移動驅(qū)動單元20e相同的方向上移動。因此，分段預(yù)留模塊96決定允許移動驅(qū)動單元20e早于移動驅(qū)動單元20e另外能夠進(jìn)行預(yù)留地預(yù)留分段17x是可接受的。因此，管理模塊15可傳輸指示移動驅(qū)動單元20f已成功地預(yù)留分段17的預(yù)留響應(yīng)28，如圖12D中所示。
[0186]因此,在特定實(shí)施方案中，移動驅(qū)動單元20e可基于移動驅(qū)動單元20e和20f正在彼此相同的方向上移動的事實(shí)而能夠成功地請求與移動驅(qū)動單元20f的預(yù)留重疊的預(yù)留。另外，取決于由庫存系統(tǒng)10的相關(guān)實(shí)施方案實(shí)現(xiàn)的具體策略，也可以容許移動驅(qū)動單元20e比另外所允許的更早地移動至給定單元格14中。因此，在特定實(shí)施方案中，移動驅(qū)動單元20e可在其沿分段17x的移動期間的特定時間處占據(jù)與移動驅(qū)動單元20e相同的單元格14的一部分，如圖12E中所示。因此，圖12C至圖12E中所示的修改預(yù)留策略允許移動驅(qū)動單元20在相同方向上行進(jìn)以彼此相隨，其中比另外所允許的小得多的距離將所述移動驅(qū)動單元分開。
[0187]另外，如以上所述，移動驅(qū)動單元20e也可包括能夠檢測其路線中的障礙物的碰撞檢測器。如果碰撞檢測器檢測到移動驅(qū)動單元20e的路徑中的障礙物，則即使移動驅(qū)動單元20e已將分段17成功地預(yù)留在它的路徑中碰撞檢測器也可以防止移動驅(qū)動單元20e移動。因此，在移動驅(qū)動單元20利用這類碰撞檢測器的庫存系統(tǒng)10的實(shí)施方案中，移動驅(qū)動單元20可也被配置來傳輸驅(qū)動識別信號430，如圖12A至圖12E中所示。
[0188]驅(qū)動識別信號430可表示向其它移動驅(qū)動單元20指示傳輸驅(qū)動識別信號430的對象自己為移動驅(qū)動單元20的任何適當(dāng)形式的信號。驅(qū)動識別信號的實(shí)例包括(但不限于)音頻、可見光、無線電、紅外線和紫外線信號。在特定實(shí)施方案中，驅(qū)動識別信號430可包括視線信號，并且移動驅(qū)動單元20可在與它們行進(jìn)的方向相反的方向上傳輸驅(qū)動識別信號430。因此，僅定位在傳輸移動驅(qū)動單元20的后方(相對于傳輸移動驅(qū)動單元20行進(jìn)的方向)的移動驅(qū)動單元20將能夠檢測驅(qū)動識別信號430。因此，檢測到驅(qū)動識別信號430的移動驅(qū)動單元20可基于這個檢測確定它們檢測的障礙物實(shí)際上為移動離開其的移動驅(qū)動單元20，并且這些移動驅(qū)動單元20可由于這個確定而無視其碰撞檢測器。
[0189]此外，除了將傳輸移動驅(qū)動單元20識別為移動驅(qū)動單元之外，驅(qū)動識別信號430還可以攜帶關(guān)于傳輸移動驅(qū)動單元20的另外的信息，以允許任何附近移動驅(qū)動單元20基于傳輸移動驅(qū)動單元20的移動或規(guī)劃移動來修改它的移動。例如，驅(qū)動識別信號430可含有傳輸移動驅(qū)動單元20的當(dāng)前速度、當(dāng)前加速度/減速度、目的地、大小和/或位置和/或?qū)⒁稍噲D在傳輸移動驅(qū)動單元20的周邊內(nèi)導(dǎo)航的移動驅(qū)動單元20使用的任何其它適當(dāng)信息。因此，當(dāng)傳輸移動驅(qū)動單元20調(diào)整其速度或方向時，跟隨在它之后的移動驅(qū)動單元20可基于含于驅(qū)動識別信號430中的信息來檢測這個調(diào)整。當(dāng)傳輸移動驅(qū)動單元20制動或另外減速時，后面的移動驅(qū)動單元20可隨后作為響應(yīng)而調(diào)整其自己的速度并且避免碰撞。
[0190]因此，在由圖12C至圖12E所示的實(shí)例中，移動驅(qū)動單元20f傳輸驅(qū)動識別信號430，所述驅(qū)動識別信號告知移動驅(qū)動單元20e移動驅(qū)動單元20f為移動驅(qū)動單元20和移動驅(qū)動單元20f正在以特定速度行進(jìn)。當(dāng)移動驅(qū)動單元20e檢測由移動驅(qū)動單元20f傳輸?shù)尿?qū)動識別信號430時，移動驅(qū)動單元20e確定由其碰撞檢測器檢測的對象實(shí)際上為在相反方向上移動的移動驅(qū)動單元20。因此，移動驅(qū)動單元20e無視其碰撞檢測器并且在移動驅(qū)動單元20f的方向上前進(jìn),如由圖12E中的虛線輪廓所示。當(dāng)移動驅(qū)動單元20f調(diào)整其速度時，移動驅(qū)動單元20e基于驅(qū)動識別信號430中的信息檢測變化并且調(diào)整它自己的速度以匹配。因此，移動驅(qū)動單元20e能夠在移動驅(qū)動單元20e和移動驅(qū)動單元20f正在相同方向上行進(jìn)時緊隨移動驅(qū)動單元20f之后，同時限制或消除移動驅(qū)動單元20e與移動驅(qū)動單元20f之間的碰撞的可能性。
[0191]圖13為示出了分段預(yù)留模塊96在實(shí)現(xiàn)以上所描述的技術(shù)過程中的示例性操作的流程圖。具體來說，圖13詳述分段預(yù)留模塊96在管理可彼此非常接近地操作的第一移動驅(qū)動單元20和第二移動驅(qū)動單元20的移動過程中的特定實(shí)施方案的操作。在適當(dāng)情況下，可以組合、修改或刪除圖13中所示的步驟中的任一個，并且也可以將另外的步驟添加到流程圖中所示的那些步驟。此外，在不背離本發(fā)明的范圍的情況下，可以按任何合適的次序來執(zhí)行所描述的步驟。
[0192]操作在步驟670處始于資源調(diào)度模塊92自第一移動驅(qū)動單元20接收請求路徑分段17的使用以在第一方向上移動的預(yù)留請求26。在接收預(yù)留請求26之前或之后，資源調(diào)度模塊92在步驟672處確定第二移動驅(qū)動單元20當(dāng)前位于所請求路徑分段17上。因?yàn)榈诙苿域?qū)動單元20當(dāng)前位于所請求路徑分段17上，所以資源調(diào)度模塊92在步驟674處確定第二移動驅(qū)動單元20是否正在第一方向上移動。
[0193]如果資源調(diào)度模塊92確定第二移動驅(qū)動單元20正在第一方向上移動，則資源調(diào)度模塊92授予預(yù)留。因此，資源調(diào)度模塊92在步驟676處預(yù)留所請求路徑分段17。在步驟678處，資源調(diào)度模塊92在特定實(shí)施方案中隨后傳輸指示所請求預(yù)留為成功的預(yù)留響應(yīng)28。
[0194]如果資源調(diào)度模塊92確定第二移動驅(qū)動單元20沒有在第一方向上移動，則資源調(diào)度模塊92拒絕預(yù)留。在特定實(shí)施方案中，資源調(diào)度模塊92可隨后在步驟680處將指示第一移動驅(qū)動單元20沒有成功地預(yù)留所請求分段17的預(yù)留響應(yīng)28傳輸至第一移動驅(qū)動單元20。資源調(diào)度模塊92關(guān)于對預(yù)留請求26做出響應(yīng)的操作可隨后結(jié)束，如圖13中所
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[0195]圖14為示出了移動驅(qū)動單元20在實(shí)現(xiàn)以上所描述的技術(shù)過程中的示例性操作的流程圖。具體來說，圖14詳述在庫存系統(tǒng)10的特定實(shí)施方案中由非常接近于第二移動驅(qū)動單元20而操作的第一移動驅(qū)動單元20利用的決策制定。在適當(dāng)情況下，可以組合、修改或刪除圖14中所示的步驟中的任一個，并且也可以將另外的步驟添加到流程圖中所示的那些步驟。此外，在不背離本發(fā)明的范圍的情況下，可以按任何合適的次序來執(zhí)行所描述的步驟。
[0196]操作在步驟702處始于第一移動驅(qū)動單元20接收指示它在第一方向上移動的命令。這個命令可以表示任務(wù)分配18為移動驅(qū)動單元20分配與第一方向上的目的地相關(guān)聯(lián)的任務(wù)、路線響應(yīng)24識別在第一方向上前進(jìn)的路徑16和/或指示第一移動驅(qū)動單元20在第一方向上移動的任何其它適當(dāng)形式的命令。在步驟704處，第一移動驅(qū)動單元20開始沿路徑分段16在第一方向上移動。
[0197]在步驟706處，第一移動驅(qū)動單元20檢測沿路徑分段16位于第一方向上的對象。在特定實(shí)施方案中，移動驅(qū)動單元20包括能夠檢測移動驅(qū)動單元20的路徑中的對象的障礙物傳感器160。因此，在這類實(shí)施方案中，第一移動驅(qū)動單元20的障礙物傳感器160可檢測對象。
[0198]在步驟708處，第一移動驅(qū)動單元20確定所檢測的對象是否為在第一方向上移動的另一個移動驅(qū)動單元20。在特定實(shí)施方案中，移動驅(qū)動單元20可傳輸將它們識別為移動驅(qū)動單元20的驅(qū)動識別信號430。此外，在特定實(shí)施方案中，移動驅(qū)動單元20在與其行進(jìn)方向相反的方向上傳輸驅(qū)動識別信號430。因此,僅在傳輸移動驅(qū)動單兀20后方(相對于傳輸移動驅(qū)動單元20的行進(jìn)方向)的移動驅(qū)動單元20接收由傳輸移動驅(qū)動單元20傳輸?shù)尿?qū)動識別信號430。因此，在這類實(shí)施方案中，第一移動驅(qū)動單元20可通過確定第一移動驅(qū)動單元20是否檢測由對象傳輸?shù)尿?qū)動識別信號430來確定所檢測的對象是否為在第一方向上移動的第二移動驅(qū)動單元20。
[0199]如果第一移動驅(qū)動單元20確定所檢測的對象不是在第二方向上行進(jìn)的第二移動驅(qū)動單元20，則第一移動驅(qū)動單元20可在步驟710處終止在第一方向上的移動。第一移動驅(qū)動單元20可隨后等待直到第一移動驅(qū)動單元20不再檢測到其路徑中的所檢測的障礙物為止、繞著所檢測的障礙物移動、請求新路徑和/或采取基于第一移動驅(qū)動單元20的配置適當(dāng)?shù)娜魏纹渌a(bǔ)救行動。操作可隨后關(guān)于第一移動驅(qū)動單元20的這個特定移動結(jié)束，如圖14中所示。
[0200]如果相反第一移動驅(qū)動單元20確定所檢測的對象為在第一方向上移動的第二移動驅(qū)動單元20，則第一移動驅(qū)動單元20繼續(xù)在第一方向上移動。另外，在特定實(shí)施方案中，第二移動驅(qū)動單元20可將關(guān)于其當(dāng)前狀態(tài)的信息傳達(dá)至第一移動驅(qū)動單元20。例如，在特定實(shí)施方案中，由第二移動驅(qū)動單元20傳輸?shù)尿?qū)動識別信號430可包括指定第二移動驅(qū)動單元20的當(dāng)前速度、所述第二移動驅(qū)動單元的定位和所述第二移動驅(qū)動單元目前可達(dá)到的最大減速率的信息。在步驟712處，第一移動驅(qū)動單元20可隨后計算它可安全地追隨第二移動驅(qū)動單元20的速度。在特定實(shí)施方案中，第一移動驅(qū)動單元20可基于第一移動驅(qū)動單元20的狀態(tài)和/或第二移動驅(qū)動單元20的狀態(tài)來計算這個速度，如以上所描述。在步驟714處，第一移動驅(qū)動單元20可以所計算的速度繼續(xù)在第一方向上的移動。操作可隨后關(guān)于第一移動驅(qū)動單元20的這個特定移動結(jié)束，如圖14中所示。
[0201]圖15和圖16示出了路線規(guī)劃模塊94在利用庫存系統(tǒng)10中的各種類型的設(shè)備來促進(jìn)移動驅(qū)動單元20的移動過程中的特定實(shí)施方案的操作。更具體來說，圖15示出了包括輸送設(shè)備以補(bǔ)充移動驅(qū)動單元20在運(yùn)輸庫存支架30過程中的能力的庫存系統(tǒng)10的特定實(shí)施方案，而圖16示出了路線規(guī)劃模塊94可如何為依賴這類設(shè)備的移動驅(qū)動單元20規(guī)劃路徑的實(shí)例。另外，圖17為示出了庫存系統(tǒng)10在利用特定類型的輸送設(shè)備來運(yùn)輸庫存支架30過程中的示例性操作的流程圖。
[0202]圖15示出了包括某些類型的輸送設(shè)備的庫存系統(tǒng)10的實(shí)施方案，路線規(guī)劃模塊94可將某些類型的輸送設(shè)備并入到路線規(guī)劃模塊94為請求移動驅(qū)動單元20生成的路徑16中。一般來說，庫存系統(tǒng)10可包括任何適當(dāng)形式的輸送設(shè)備來補(bǔ)充由移動驅(qū)動單元20提供的運(yùn)輸能力。這類輸送設(shè)備可包括(但不限于)垂直電梯、水平輸送機(jī)、升降機(jī)、自動扶梯、卡車、渡輪和/或能夠運(yùn)輸庫存支架30和/或自身運(yùn)輸庫存支架30的移動驅(qū)動單元20的任何其他設(shè)備。因此，包括這類輸送設(shè)備的庫存系統(tǒng)10的特定實(shí)施方案可能夠提供在庫存系統(tǒng)10的那個實(shí)施方案中所利用的特定類型的移動驅(qū)動單元20不可實(shí)現(xiàn)的輸送(例如，在多樓層式工作空間70的樓層之間的運(yùn)輸或在多建筑物式工作空間70中的建筑物之間的運(yùn)輸)的替代方式，或可能夠在某些條件下更有效地提供庫存支架30的運(yùn)輸(例如，多組庫存支架30沿高交通量路徑16或分段17的預(yù)定運(yùn)輸)。
[0203]為了最優(yōu)化這類輸送設(shè)備的使用，管理模塊15可實(shí)現(xiàn)用于路徑規(guī)劃、分段預(yù)留和/或管理庫存系統(tǒng)10的其它方面的某些技術(shù)，所述技術(shù)考慮包括在庫存系統(tǒng)10的那個特定實(shí)施方案中的輸送設(shè)備的特性、優(yōu)點(diǎn)和/或限制。圖15示出了管理模塊15可利用來為請求移動驅(qū)動單元20預(yù)留通向特定類型的輸送設(shè)備的通道和所述特定類型的輸送設(shè)備的使用的技術(shù)的一個實(shí)例。更具體來說，圖15示出了管理模塊15如何處置多層工作空間70中的驅(qū)動電梯790的預(yù)留以促進(jìn)由移動驅(qū)動單元20進(jìn)入到、使用和自驅(qū)動電梯790退出的實(shí)例。
[0204]庫存系統(tǒng)10(如圖15中所示的庫存系統(tǒng))的特定實(shí)施方案可利用散布在建筑物的多個不同樓層、房間和/或區(qū)域或另外物理上彼此分開的其它結(jié)構(gòu)上的工作空間770。在這類實(shí)施方案中，庫存支架30、庫存站50和/或庫存系統(tǒng)10的其它元件可散布在多個不同樓層、房間和/或區(qū)域上，并且移動驅(qū)動單元20可以在工作空間770的這些分開的部分之間移動來完成所分配任務(wù)。此外，這類實(shí)施方案可包括替代輸送設(shè)備以補(bǔ)充移動驅(qū)動單元20在于工作空間770的各個部分之間移動庫存支架30過程中的運(yùn)輸能力。例如，圖15示出了包括驅(qū)動電梯790a-c以促進(jìn)移動驅(qū)動單元20和庫存支架30在工作空間770的各個樓層772之間的移動的庫存系統(tǒng)10。因此，資源調(diào)度模塊92、路線規(guī)劃模塊94和/或管理模塊15的其它部件在將任務(wù)分配給移動驅(qū)動單元20、規(guī)劃路徑以促進(jìn)某些任務(wù)的完成或執(zhí)行與庫存系統(tǒng)10的管理有關(guān)的任何其它任務(wù)時可考慮工作空間770的多樓層本性和驅(qū)動電梯790的存在。
[0205]在所示的實(shí)施方案中，庫存系統(tǒng)10利用多個驅(qū)動電梯790，所述多個驅(qū)動電梯連接多樓層工作空間770的樓層772a-c。驅(qū)動電梯790a_c各自將地面樓層772a連接至第二層樓層772b和第三層樓層772c，如分別由箭頭792a-c所指示。路線規(guī)劃模塊94能夠?yàn)橐蕾囼?qū)動電梯790以促進(jìn)移動驅(qū)動單元20在工作空間770的不同樓層772之間的移動的移動驅(qū)動單元20生成路徑16。在特定實(shí)施方案中，移動驅(qū)動單元20可隨后穿越這些路徑16，如以上關(guān)于圖5所描述，另外適當(dāng)?shù)仡A(yù)留和使用驅(qū)動電梯790來完成所接收的路徑16。
[0206]出于所示的實(shí)例的目的，移動驅(qū)動單元20g位于樓層772a上并且假定為已接收至位于樓層772c上的目的地單元格14的路徑16m。假定路徑16m利用驅(qū)動電梯790b來將移動驅(qū)動單元20g運(yùn)輸至樓層772c。在接收路徑16m之后，移動驅(qū)動單元20可如以上關(guān)于圖5所描述地開始沿所接收的路徑16m前進(jìn)、預(yù)留分段和移動。在沿路徑16m的適當(dāng)點(diǎn)處，例如在穿越分段17m時，移動驅(qū)動單元20可嘗試預(yù)留與驅(qū)動電梯790b相關(guān)聯(lián)的分段17η。
[0207]因?yàn)轵?qū)動電梯790的使用可要求滿足某些條件以確保移動驅(qū)動單元20能夠安全地進(jìn)入和退出驅(qū)動電梯790，所以分段預(yù)留模塊96可被配置來考慮以下事實(shí):在解決特定所請求單元格14或分段17的預(yù)留時，那個單元格14或分段17鄰近驅(qū)動電梯790或與所述驅(qū)動電梯相關(guān)聯(lián)。作為一個實(shí)例，在特定實(shí)施方案中，資源調(diào)度模塊92可將鄰近工作空間770的各個樓層772上的特定驅(qū)動電梯790的單元格14分組成單個組。在這類實(shí)施方案中，資源調(diào)度模塊92每次可將單元格14和相關(guān)聯(lián)的驅(qū)動電梯790的使用授予單個移動驅(qū)動單元20。因此，資源調(diào)度模塊92可能夠確保特定請求移動驅(qū)動單元20在預(yù)留特定驅(qū)動電梯790之后能夠退出任何樓層772上的驅(qū)動電梯790，而沒有另一個移動驅(qū)動單元20物理地或通過預(yù)留請求移動驅(qū)動單元20必須用來退出相關(guān)驅(qū)動電梯790的單元格14而阻擋請求移動驅(qū)動單元20退出相關(guān)驅(qū)動電梯790的可能性。
[0208]因此，在所示的實(shí)例中，將單元格14w、14x、14y和14z (圖15中的陰影單元格14)全部視為與驅(qū)動電梯790b相關(guān)聯(lián)的單元格組的部分。隨著移動驅(qū)動單元20g在穿越路徑16m時向驅(qū)動電梯790b靠近，移動驅(qū)動單元20g嘗試通過傳輸識別分段17η的預(yù)留請求26來預(yù)留單元格14χ。分段預(yù)留模塊96接收預(yù)留請求26并且確定分段17η包括含有驅(qū)動電梯790b的單元格14w。因此，分段預(yù)留模塊96嘗試通過預(yù)留與驅(qū)動電梯790b相關(guān)聯(lián)的組中的所有單元格14來滿足預(yù)留請求26。更具體來說，分段預(yù)留模塊96嘗試預(yù)留單元格14x、14y和14z以及所請求單元格14w。在這個實(shí)施方案中，如果分段預(yù)留模塊96確定移動驅(qū)動單元20g不能預(yù)留所有單元格14w至單元格14z，則分段預(yù)留模塊96傳輸指示所請求預(yù)留響應(yīng)28為不成功的預(yù)留響應(yīng)28。移動驅(qū)動單元20可隨后如以上關(guān)于圖5所描述地采取任何適當(dāng)補(bǔ)救行動。如果相反分段預(yù)留模塊96確定移動驅(qū)動單元20g可預(yù)留所有單元格14w至單元格14z，則分段預(yù)留模塊96傳輸指示所請求預(yù)留為成功的預(yù)留響應(yīng)28。
[0209]另外，在特定實(shí)施方案中，驅(qū)動電梯790可包括僅單個平臺或轎廂，并且移動驅(qū)動單元在給定時間接近驅(qū)動電梯790的能力可取決于在那時轎廂或平臺所在的樓層772。因此，作為確定請求移動驅(qū)動單元20是否可預(yù)留特定驅(qū)動電梯790的部分，分段預(yù)留模塊96可確定平臺或轎廂當(dāng)前是否位于與請求移動驅(qū)動單元20相同的樓層772上。如果否，則分段預(yù)留模塊96可取決于庫存系統(tǒng)10的配置而拒絕所請求預(yù)留、授予所請求預(yù)留但指示移動驅(qū)動單元20在嘗試進(jìn)入相關(guān)驅(qū)動電梯790之前必須等待特定量的時間或授予所請求預(yù)留并且依賴相關(guān)驅(qū)動電梯790與請求移動驅(qū)動單元20之間的相互作用(例如，由驅(qū)動電梯790傳輸?shù)慕煌ㄐ盘?來確保請求移動驅(qū)動單元20在進(jìn)入之前等待直到適當(dāng)?shù)囟ㄎ或?qū)動電梯790為止。
[0210]另外，在特定實(shí)施方案中，為了提高驅(qū)動電梯790的有效性，分段預(yù)留模塊96可在決定競爭移動驅(qū)動單元20中的哪一個來授予特定驅(qū)動電梯790的使用時考慮那個驅(qū)動電梯790的轎廂或平臺的當(dāng)前定位。作為實(shí)例，在特定實(shí)施方案中，分段預(yù)留模塊96可通過在預(yù)留轎廂或平臺的使用過程中授予位于轎廂或平臺的當(dāng)前樓層上的移動驅(qū)動單元20優(yōu)先權(quán)來在轎廂或平臺為空時減少轎廂或平臺的移動。因此，如果兩個移動驅(qū)動單元20在近似相同的時間處都請求相同驅(qū)動電梯790的使用，則分段預(yù)留模塊96可優(yōu)先考慮位于相關(guān)驅(qū)動電梯790的轎廂或平臺所在的相同樓層上的移動驅(qū)動單元20的預(yù)留
[0211]返回到實(shí)例，驅(qū)動電梯790b被適當(dāng)?shù)嘏渲脕碛梢苿域?qū)動單元20g使用，移動驅(qū)動單元20g可進(jìn)入驅(qū)動電梯790b。驅(qū)動電梯790b可隨后將移動驅(qū)動單元20g運(yùn)輸至樓層772c。移動驅(qū)動單元20g可隨后退出驅(qū)動電梯790b進(jìn)入單元格14z中，在這個實(shí)例中，移動驅(qū)動單元20g已經(jīng)借助于預(yù)留單元格14w和/或驅(qū)動電梯790b的使用預(yù)留了單元格14z。
[0212]另外，在特定實(shí)施方案中，移動驅(qū)動單元20可能夠在樓層772之間運(yùn)輸時接收新任務(wù)和/或路徑16。因此，移動驅(qū)動單元20在使用特定驅(qū)動電梯790時預(yù)留適于允許退出和進(jìn)入至任何樓層772上的那個驅(qū)動電梯790的一組單元格14的事實(shí)可在特定實(shí)施方案中允許移動驅(qū)動單元20迅速地調(diào)整至新任務(wù)或路徑16，并且退出不同樓層772上的相關(guān)驅(qū)動電梯790，而不被新樓層772上的移動驅(qū)動單元20阻擋。例如，移動驅(qū)動單元20g可接收要求移動驅(qū)動單元20退出樓層772b上的驅(qū)動電梯790的新任務(wù)和/或路徑16。由于移動驅(qū)動單元20g預(yù)先預(yù)留與驅(qū)動電梯790b相關(guān)聯(lián)的組中的所有單元格14的事實(shí)，因此如果移動驅(qū)動單元20g嘗試在樓層772b上改變它的路徑并且退出，則另一個移動驅(qū)動單元20將不會物理地或通過預(yù)留阻擋單元格14y。盡管移動驅(qū)動單元20g的路線突然變化，這轉(zhuǎn)而仍然可防止移動驅(qū)動單元20g獨(dú)占電梯772b。
[0213]返回到所示的實(shí)例，一旦驅(qū)動電梯790b將移動驅(qū)動單元20g運(yùn)輸至樓層772c，移動驅(qū)動單元20g即退出驅(qū)動電梯790b。如以上所述,在特定實(shí)施方案中，移動驅(qū)動單元20已經(jīng)預(yù)留單元格14z作為其初始預(yù)留的部分。在這類實(shí)施方案中，那個預(yù)留將確保單元格14z為無障礙的，并且移動驅(qū)動單元20可立即自驅(qū)動電梯790上卸下。移動驅(qū)動單元20可隨后如以上關(guān)于圖5所述地繼續(xù)進(jìn)行完成路徑16m的剩余部分。
[0214]通過為使用驅(qū)動電梯790的移動驅(qū)動單元20預(yù)留那些驅(qū)動電梯790的入口和多個可能的出口，分段預(yù)留模塊96可限制交通擁擠并且減少迫使移動驅(qū)動單元20在退出驅(qū)動電梯790之前等待的時間量。另外，這個預(yù)留系統(tǒng)可防止受阻的移動驅(qū)動單元20延遲其它移動驅(qū)動單元20對驅(qū)動電梯790的使用。此外，通過在授予預(yù)留過程中考慮驅(qū)動電梯790的轎廂或電梯的當(dāng)前位置，分段預(yù)留模塊96可限制轎廂或平臺在樓層772之間進(jìn)行的無負(fù)載過渡的數(shù)目并且增加驅(qū)動電梯790的吞吐量。因此，所描述的技術(shù)可促進(jìn)驅(qū)動電梯790和移動驅(qū)動單元20的更有效操作。
[0215]圖16示出了庫存系統(tǒng)10的特定實(shí)施方案可實(shí)現(xiàn)來最優(yōu)化輸送設(shè)備(如驅(qū)動電梯790)的使用以補(bǔ)充移動驅(qū)動單元20在運(yùn)輸庫存支架30過程中的操作的進(jìn)一步的某些技術(shù)。更具體來說，圖16示出了庫存系統(tǒng)10的特定實(shí)施方案可利用來確保在規(guī)劃將分配的任務(wù)和移動驅(qū)動單元20將在工作空間70內(nèi)移動時采取的路線過程中權(quán)衡使用特定類型輸送的效益和缺點(diǎn)的某些技術(shù)。因此，庫存系統(tǒng)10的特定實(shí)施方案還可提高可起因于輸送設(shè)備的可用性和使用以在運(yùn)輸庫存支架30過程中輔助移動驅(qū)動單元20的效率。
[0216]例如，在庫存系統(tǒng)10的特定多層實(shí)施方案中，資源調(diào)度模塊92可使成本與工作空間770中的每個單元格14的使用相關(guān)聯(lián)。這個成本可表示驅(qū)動越過單元格14所花費(fèi)的時間、單元格14或相鄰單元格14內(nèi)的歷史擁擠水平、鄰近單元格的庫存支架30的數(shù)目和/或可反映與使移動驅(qū)動單元20選路為通過相關(guān)單元格14相關(guān)聯(lián)的時間、空間和/或其它資源成本的任何其它考慮。同樣地，資源調(diào)度模塊92可使成本與驅(qū)動電梯790和/或用來促進(jìn)移動驅(qū)動單元20的移動的其他設(shè)備(如輸送機(jī)、自動扶梯和/或吊車)的使用相關(guān)聯(lián)。使用驅(qū)動電梯790作為實(shí)例，這個成本可表示在特定樓層772之間乘坐驅(qū)動電梯790所花費(fèi)的時間、操作驅(qū)動電梯790所花費(fèi)的電力、另外由資源調(diào)度模塊92生成使用那個驅(qū)動電梯790的多樓層路徑的頻率和/或可反映與為移動驅(qū)動單元20提供利用相關(guān)驅(qū)動電梯790的路徑16相關(guān)聯(lián)的時間、空間和/或其它系統(tǒng)資源成本的任何其它考慮。
[0217]當(dāng)管理模塊15接收識別(例如)將要檢索的特定庫存項(xiàng)目40的庫存請求時，資源調(diào)度模塊92可至少部分基于至當(dāng)前存儲所請求庫存項(xiàng)目40的庫存支架30中的每一個的成本最小路線來選擇庫存支架30。因此，在特定實(shí)施方案中，資源調(diào)度模塊92可合計與相關(guān)移動驅(qū)動單元20的當(dāng)前位置與存儲相關(guān)庫存項(xiàng)目40的特定庫存支架30之間的每條可能路徑16相關(guān)聯(lián)的總成本。資源調(diào)度模塊92可隨后比較移動驅(qū)動單元20與每個庫存支架30之間最便宜路徑的成本，并且至少部分基于所選擇的移動驅(qū)動單元20與庫存支架30中的每一個之間的成本最小路徑16來選擇庫存支架30。
[0218]為了說明，圖16展示了管理模塊15在滿足請求特定庫存項(xiàng)目40的庫存請求過程中選擇將要使用的庫存支架30的實(shí)例。在實(shí)例中，資源調(diào)度模塊92已經(jīng)基于適當(dāng)準(zhǔn)則選擇了移動驅(qū)動單元20h以檢索含有所請求庫存項(xiàng)目40的庫存支架30。庫存支架30p和30q為當(dāng)前存儲所請求庫存項(xiàng)目40的僅有庫存支架30。另外，出于這個實(shí)例的目的，假定路徑16p和路徑16q分別為移動驅(qū)動單元20h與庫存支架30p和30q之間的成本最小路徑16。因此，資源調(diào)度模塊92至少部分基于與路徑16p和16q相關(guān)聯(lián)的成本來選擇庫存支架30p和30q中的一個。
[0219]因此，如果與路徑16p相關(guān)聯(lián)的成本大于與路徑16q相關(guān)聯(lián)的成本，則資源調(diào)度模塊92將選擇庫存支架30q，并且移動驅(qū)動單元20h在這個實(shí)例中在檢索庫存支架30q時將要求使用驅(qū)動電梯790中的一個來接近樓層772b。然而，如果與使用驅(qū)動電梯790和穿越路徑16q上的單元格14相關(guān)聯(lián)的成本超過穿越路徑16p上的單元格14的成本，則資源調(diào)度模塊92將選擇庫存支架30p。因此，資源調(diào)度模塊92在特定實(shí)施方案中能夠認(rèn)識到使用驅(qū)動電梯790的一個或多個成本在許多情況下可使驅(qū)動電梯790的使用為次優(yōu)選的，但在某些情況下使用驅(qū)動電梯790的效益可勝過這些成本。
[0220]在選擇將要檢索的庫存支架30之后，資源調(diào)度模塊92將所選擇的庫存支架30的位置傳達(dá)至移動驅(qū)動單元20h例如作為任務(wù)分配18的部分，如以上所描述。出于這個實(shí)例的目的，假定資源調(diào)度模塊92已選擇庫存支架30q，移動驅(qū)動單元20h自路線規(guī)劃模塊94請求至庫存支架30q的路徑16。作為響應(yīng)，路線規(guī)劃模塊94傳達(dá)路徑16q，或如果選路考慮已因?yàn)閹齑嬷Ъ?0q被選擇而改變，則路線規(guī)劃模塊傳達(dá)至庫存支架30q的另一條路徑16。
[0221]在接收至庫存支架30q的合適路徑16時，移動驅(qū)動單元20h預(yù)留所接收的路徑16的第一分段17并且開始朝向庫存支架30q移動，如以上關(guān)于圖5所描述。假定移動驅(qū)動單元20h自路線規(guī)劃模塊94接收路徑16q，移動驅(qū)動單元20h將沿路徑16q朝向驅(qū)動電梯790c移動。隨著移動驅(qū)動單元20h向驅(qū)動電梯790c靠近,移動驅(qū)動單元20h可嘗試預(yù)留驅(qū)動電梯790c。在特定實(shí)施方案中，移動驅(qū)動單元20h可以按與以上針對預(yù)留分段17所描述的方式類似的方式預(yù)留驅(qū)動電梯790c。因此，如果另一個移動驅(qū)動單元20h當(dāng)前預(yù)留驅(qū)動電梯790c和/或當(dāng)前在驅(qū)動電梯790c上，則移動驅(qū)動單元20h可能不能預(yù)留驅(qū)動電梯 790c。
[0222]一旦移動驅(qū)動單元20h成功地預(yù)留驅(qū)動電梯790c，移動驅(qū)動單元20h即可將其自己定位在驅(qū)動電梯790c上。驅(qū)動電梯790c可隨后將移動驅(qū)動單元20h升高至樓層772b。如以上所述，驅(qū)動電梯790的操作可由移動驅(qū)動單元20、管理模塊15或庫存系統(tǒng)10的任何其它合適的部件控制。在驅(qū)動電梯790c將移動驅(qū)動單元20h升高至樓層772之后，移動驅(qū)動單元20h進(jìn)入庫存支架30q的位置并且與庫存支架30q對接。移動驅(qū)動單元20h可隨后自路線規(guī)劃模塊94請求回到與庫存請求相關(guān)聯(lián)的庫存站50的路徑16。在接收這樣的路徑16之后，移動驅(qū)動單元20h可使用由所接收的路徑16指定的驅(qū)動電梯790來返回到樓層772a，并且隨后將庫存支架30q移動至相關(guān)庫存站50以完成所分配任務(wù)。
[0223]因此，庫存系統(tǒng)10可并入驅(qū)動電梯790以升高并降低移動驅(qū)動單元20，借此促進(jìn)多層工作空間770的使用。此外，管理模塊15和其各種部件可被配置來考慮使用驅(qū)動電梯790的成本和效益，并且可因此進(jìn)行關(guān)于使用驅(qū)動電梯790來完成特定任務(wù)的有見識的決策。以類似方式，庫存系統(tǒng)10和管理模塊15可被配置來利用其他設(shè)備(如，例如，輸送機(jī)、自動扶梯、吊車或渡輪)或特征(如，例如，斜坡、隧道或樓梯)來促進(jìn)移動驅(qū)動單元20在工作空間770內(nèi)的移動。另外，有效地將這類設(shè)備并入庫存系統(tǒng)10中的能力可允許工作空間770的大小、形狀和配置方面的更大靈活性和/或提供其它效益。
[0224]圖17為示出了資源調(diào)度模塊92在于工作空間70中為移動驅(qū)動單元20選擇路徑過程中的特定實(shí)施方案的操作的流程圖，所述資源調(diào)度模塊結(jié)合移動驅(qū)動單元20利用輸送設(shè)備來運(yùn)輸庫存支架30。雖然圖17著重于利用用于預(yù)留輸送設(shè)備的特定技術(shù)的庫存系統(tǒng)10的特定實(shí)施方案，但是庫存系統(tǒng)10的替代實(shí)施方案可被配置來以任何適當(dāng)方式利用輸送設(shè)備。另外，在適當(dāng)情況下，可以組合、修改或刪除圖17中所示的步驟中的任一個，并且也可以將另外的步驟添加到流程圖中所示的那些步驟。另外，在不背離本發(fā)明的范圍的情況下，可以按任何合適的次序來執(zhí)行所描述的步驟。
[0225]操作在圖17中始于在步驟720處移動驅(qū)動單元20移動至工作空間70內(nèi)的第一點(diǎn)。在所描述的實(shí)例中，庫存支架30存儲在第一點(diǎn)處的第一單元格14中。在到達(dá)第一點(diǎn)之后，在步驟722處，移動驅(qū)動單元20與存儲在第一點(diǎn)處的庫存支架30對接。
[0226]在與庫存支架30對接之后，在步驟724處，移動驅(qū)動單元20朝向工作空間內(nèi)的第二點(diǎn)移動它自己和庫存支架。在所示的實(shí)例中，第二點(diǎn)位于與輸送設(shè)備相關(guān)聯(lián)的第二單元格14中。這個第二單元格14可表示輸送設(shè)備所在的單元格、用于輸送設(shè)備的進(jìn)入單元格、用于輸送設(shè)備的拾取單元格或以任何其它方式與輸送設(shè)備相關(guān)聯(lián)的單元格。另外，在所描述的實(shí)例中，輸送設(shè)備與第二單元格14為成員的一組多個單元格14相關(guān)聯(lián)。
[0227]在移動驅(qū)動單元20移動至第二點(diǎn)時，或一旦移動驅(qū)動單元20到達(dá)第二點(diǎn)，移動驅(qū)動單元20預(yù)留第二單元格14。在所描述的實(shí)例中，在步驟726處，移動驅(qū)動單元20通過將識別第二單元格14的預(yù)留請求26傳輸至分段預(yù)留模塊9615來預(yù)留第二單元格14。在步驟728處，分段預(yù)留模塊96接收預(yù)留請求26。
[0228]在接收預(yù)留請求26之后，在步驟730處，分段預(yù)留模塊96確定第二單元格14為與輸送設(shè)備相關(guān)聯(lián)的一組單元格14的成員。因此，在步驟732處，分段預(yù)留模塊96作為對接收預(yù)留請求26的響應(yīng)而嘗試預(yù)留與輸送設(shè)備相關(guān)聯(lián)的所述一組單元格14中的所有單元格14。分段預(yù)留模塊96隨后向請求移動驅(qū)動單元20指示分段預(yù)留模塊96是否能夠預(yù)留第二單元格和/或與輸送設(shè)備相關(guān)聯(lián)的組中的所有單元格14。在所描述的實(shí)例中，在步驟734處，分段預(yù)留模塊96通過傳輸預(yù)留響應(yīng)28來將結(jié)果傳達(dá)至移動驅(qū)動單元20。
[0229]在成功地預(yù)留與輸送設(shè)備相關(guān)聯(lián)的所述一組單元格14之后，在步驟736處，移動驅(qū)動單元20進(jìn)入第二單元格14。在步驟738處，在所描述的實(shí)例中，輸送設(shè)備將庫存支架30和移動驅(qū)動單元20移動至第三點(diǎn)。在替代實(shí)施方案中，輸送設(shè)備可移動庫存支架30而不移動移動驅(qū)動單元20，并且移動驅(qū)動單元20可在第二點(diǎn)處自庫存支架30脫離。
[0230]在輸送設(shè)備將庫存支架30和(如果適當(dāng))移動驅(qū)動單元20移動至第三點(diǎn)之后，在步驟740處，移動驅(qū)動單元20或庫存系統(tǒng)10的另一個合適的部件終止與輸送設(shè)備相關(guān)聯(lián)的所述一組單元格14的預(yù)留。在特定實(shí)施方案中，所述一組單元格14可包括在第三點(diǎn)處或附近為與輸送設(shè)備相關(guān)聯(lián)的所述一組單元格14的部分的一個或多個退出單元格14、卸下單元格14和/或其它適當(dāng)單元格14，并且可維持預(yù)留直到移動驅(qū)動單元20退出那些單元格14為止。
[0231]在步驟742處，原始移動驅(qū)動單元20或另一個移動驅(qū)動單元20將庫存支架30移動至第四點(diǎn)。第四點(diǎn)可表示存儲位置、庫存站50或與相關(guān)庫存支架30相關(guān)聯(lián)的其它適當(dāng)目的地。例如，在所描述的實(shí)例中，第四點(diǎn)位于用于庫存支架30的存儲單元格64中。因此，在這個實(shí)例中，在步驟744處，移動驅(qū)動單元20自庫存支架30脫離并且移動離開庫存支架30。在這個實(shí)例中，庫存系統(tǒng)10關(guān)于移動庫存支架30的操作隨后如圖17中所示結(jié)束。
[0232]圖18至圖20示出了庫存系統(tǒng)10的實(shí)施方案的示例性操作,所述庫存系統(tǒng)利用用于旋轉(zhuǎn)庫存支架30的具體技術(shù)作為在庫存系統(tǒng)10內(nèi)運(yùn)輸庫存支架30的部分。這些技術(shù)可用于例如將庫存支架30的特定面呈現(xiàn)給庫存站50的操作者過程中。所描述的技術(shù)和系統(tǒng)配置可允許庫存系統(tǒng)10的特定實(shí)施方案在具有減少的大小的工作空間70內(nèi)操作并且簡化移動驅(qū)動單元移動的協(xié)調(diào)。在利用庫存站50的庫存系統(tǒng)10的特定實(shí)施方案中，在庫存站50附近的旋轉(zhuǎn)區(qū)域790的定位可允許管理模塊15延遲將要在特定庫存站50處呈現(xiàn)的面的選擇，直到所分配移動驅(qū)動單元20在庫存站50附近為止。這可允許管理模塊15基于庫存系統(tǒng)10的當(dāng)前狀態(tài)來最優(yōu)化面選擇。
[0233]圖18示出了庫存系統(tǒng)10的實(shí)施方案，所述庫存系統(tǒng)包括類似于以上關(guān)于圖1所描述的那些的在工作空間870內(nèi)操作的管理模塊15、一個或多個移動驅(qū)動單元20、一個或多個庫存支架30和一個或多個庫存站50。另外，工作空間870包括多個旋轉(zhuǎn)區(qū)域892，其中移動驅(qū)動單元20執(zhí)行與旋轉(zhuǎn)庫存支架30相關(guān)聯(lián)的特定操作。通過在旋轉(zhuǎn)區(qū)域892中執(zhí)行庫存支架30的一些或全部旋轉(zhuǎn)，庫存系統(tǒng)10的特定實(shí)施方案可被配置來在較小工作空間內(nèi)操作。
[0234]旋轉(zhuǎn)區(qū)域892表示工作空間870中覆蓋多個單元格14的一部分。在庫存系統(tǒng)10的特定實(shí)施方案中，基于庫存支架30的大小和形狀以及由移動驅(qū)動單元20支持的旋轉(zhuǎn)移動的類型來選擇特定旋轉(zhuǎn)區(qū)域892中的單元格14的數(shù)目和布置。例如，在特定實(shí)施方案中，庫存系統(tǒng)10利用包括四個類似尺寸的面的庫存支架30，并且每一面具有大致上等于或稍微小于工作空間870中的單元格14的寬度的寬度。特定實(shí)施方案也可利用能夠在靜止時進(jìn)行三百六十度旋轉(zhuǎn)的移動驅(qū)動單元20。在這類實(shí)施方案中，工作空間870可包括表示工作空間870的兩單元格乘兩單元格分區(qū)的旋轉(zhuǎn)區(qū)域892。雖然圖18示出了旋轉(zhuǎn)區(qū)域在大小方面等于單獨(dú)單元格14的大小的某整數(shù)倍的特定實(shí)施方案，但是庫存系統(tǒng)10的替代實(shí)施方案可利用具有大于單獨(dú)單元格14的大小的任何合適的大小的旋轉(zhuǎn)區(qū)域892。另外，雖然圖18示出了旋轉(zhuǎn)區(qū)域892定位成鄰近每個庫存站50的庫存系統(tǒng)10的特定實(shí)施方案，但是庫存項(xiàng)目40的替代實(shí)施方案可包括工作空間870內(nèi)的任何適當(dāng)位置中的任何數(shù)目的旋轉(zhuǎn)區(qū)域892。
[0235]在庫存系統(tǒng)10的所示的實(shí)施方案中，移動驅(qū)動單元20與管理模塊15互動以接收任務(wù)分配、請求路徑16并且預(yù)留選路的分段17，以便以類似于以上關(guān)于圖5所描述的方式的方式完成任務(wù)。在于工作空間870中的各位置之間運(yùn)輸庫存支架30時，移動驅(qū)動單元20維持庫存支架30的恒定定向而不管移動驅(qū)動單元20的方向如何。因此，在所示的實(shí)施方案中，當(dāng)移動驅(qū)動單元20改變它行進(jìn)的方向時，盡管方向改變，正由那個移動驅(qū)動單元20運(yùn)輸?shù)膸齑嬷Ъ?0的定向也保持不變。
[0236]這可取決于移動驅(qū)動單元20的配置和能力而以各種方式實(shí)現(xiàn)。作為一個實(shí)例，在特定實(shí)施方案中，移動驅(qū)動單元20可能夠相對于移動驅(qū)動單元20的某個面在向前和向后方向上推進(jìn)它自己，并且能夠旋轉(zhuǎn)其自己以改變其行進(jìn)方向。在這類實(shí)施方案中，移動驅(qū)動單元20可在旋轉(zhuǎn)之前自它當(dāng)前正在運(yùn)輸?shù)膸齑嬷Ъ?0脫離，并且?guī)齑嬷Ъ?0可因此維持恒定定向而不管移動驅(qū)動單元20驅(qū)動所在的方向如何。作為另一個實(shí)例，在特定實(shí)施方案中，移動驅(qū)動單元20能夠在四個方向中的任一個上推進(jìn)其自己并且可因此在沒有旋轉(zhuǎn)的情況下改變其行進(jìn)方向。
[0237]因?yàn)楫?dāng)旋轉(zhuǎn)一個或多個這類庫存支架30時，庫存支架30的許多形狀要求相鄰庫存支架30之間更大量的空間，所以限制庫存支架30的旋轉(zhuǎn)可減少將要在工作空間870內(nèi)運(yùn)輸?shù)膸齑嬷Ъ?0所需要的空間量而沒有碰撞在庫存支架30之間發(fā)生。但是，在庫存系統(tǒng)10的特定實(shí)施方案中，許多效益可起因于移動驅(qū)動單元20旋轉(zhuǎn)庫存支架30。例如，如果旋轉(zhuǎn)庫存支架30以使那個庫存支架30的適當(dāng)面呈現(xiàn)給操作者，則庫存系統(tǒng)10可減少由庫存站50的操作者在自庫存支架30的特定倉位檢索庫存項(xiàng)目40過程中花費(fèi)的時間和精力的量。
[0238]因此，在庫存系統(tǒng)10的所示的實(shí)施方案中，移動驅(qū)動單元20可被配置來允許庫存支架30的旋轉(zhuǎn)，但是在旋轉(zhuǎn)區(qū)域892中執(zhí)行一些或所有這類旋轉(zhuǎn)。具體來說，分配了涉及將庫存支架30運(yùn)輸至庫存站50的任務(wù)的移動驅(qū)動單元20可將庫存支架30帶向庫存站50，從而如以上所述維持庫存支架30的恒定定向。移動驅(qū)動單元20可隨后(若適當(dāng))執(zhí)行設(shè)計來在庫存支架30中引起適合于將檢索的庫存支架30的特定面呈現(xiàn)給庫存站50的某種形式的旋轉(zhuǎn)的一個或多個步驟。圖19A至圖19E示出了移動驅(qū)動單元20的特定實(shí)施方案可執(zhí)行來在庫存支架30中引起具體類型的旋轉(zhuǎn)的步驟的實(shí)例。在完成適當(dāng)形式的旋轉(zhuǎn)之后，移動驅(qū)動單元20可隨后將庫存支架30定位在庫存站50的前方，以允許庫存站50的操作者接近庫存支架30的所呈現(xiàn)面。
[0239]因此，通過限制或消除移動驅(qū)動單元20在旋轉(zhuǎn)區(qū)域892外部旋轉(zhuǎn)庫存支架30的能力，庫存系統(tǒng)10的特定實(shí)施方案可能夠利用較小的單元格14而沒有碰撞發(fā)生。因此，這類實(shí)施方案可能夠在較小工作空間內(nèi)操作。因此，通過并入旋轉(zhuǎn)區(qū)域892，庫存系統(tǒng)10的特定實(shí)施方案可減少其整體空間要求和/或提供另外的操作效益。
[0240]圖19A至圖19E示出了在旋轉(zhuǎn)區(qū)域892中旋轉(zhuǎn)庫存支架30時可由移動驅(qū)動單元20的特定實(shí)施方案執(zhí)行的示例性操縱。具體來說，圖19A至圖19D示出了在旋轉(zhuǎn)庫存支架30以使庫存支架30z的四個面中的特定面呈現(xiàn)給庫存站50時可由移動驅(qū)動單元20完成以自第一單元格14進(jìn)入旋轉(zhuǎn)區(qū)域892并且退出旋轉(zhuǎn)區(qū)域892進(jìn)入第二單元格14中的各種操縱。圖19E示出了可由移動驅(qū)動單元20z執(zhí)行來允許移動驅(qū)動單元20z退出旋轉(zhuǎn)區(qū)域892進(jìn)入與旋轉(zhuǎn)區(qū)域892相鄰的任何單元格14中的各種操縱。因此，如由圖19A至圖19E所示，在特定實(shí)施方案中，移動驅(qū)動單元20可自任何相鄰單元格14進(jìn)入旋轉(zhuǎn)區(qū)域892、執(zhí)行適當(dāng)旋轉(zhuǎn)以使庫存支架30的任一面面向具體方向，并且隨后退出至與旋轉(zhuǎn)區(qū)域892相鄰的任一具體單元格14中。
[0241]圖19A示出了移動驅(qū)動單元20自單元格14aa進(jìn)入旋轉(zhuǎn)區(qū)域892、旋轉(zhuǎn)并且退出旋轉(zhuǎn)區(qū)域892進(jìn)入單元格14dd中的實(shí)例。在特定實(shí)施方案中，旋轉(zhuǎn)區(qū)域892可與移動驅(qū)動單元20預(yù)期等待直到被授予對旋轉(zhuǎn)區(qū)域892的接近為止所在的隊(duì)列相關(guān)聯(lián)，并且也與在退出相關(guān)旋轉(zhuǎn)區(qū)域892之后將呈現(xiàn)相關(guān)庫存支架30所在的庫存站50相關(guān)聯(lián)。因此，移動驅(qū)動單元20可在它們可進(jìn)入旋轉(zhuǎn)區(qū)域892所離開的單元格14方面受限制，并且在它們可退出旋轉(zhuǎn)區(qū)域892而進(jìn)入的單元格14方面受限制。因此，圖19A至圖19D示出了移動驅(qū)動單元20z限于自單元格14aa進(jìn)入旋轉(zhuǎn)區(qū)域892和退出旋轉(zhuǎn)區(qū)域892進(jìn)入單元格14dd的這樣的實(shí)施方案的實(shí)例。
[0242]更具體來說,在圖19A中所示的實(shí)例中，移動驅(qū)動單元20接收通過單元格14aa進(jìn)入旋轉(zhuǎn)區(qū)域892中的路徑16。移動驅(qū)動單元20沿直分段917a向單元格14aa靠近，并且?guī)齑嬷Ъ?0的第一面(在圖19A中標(biāo)記為面“920a”)面向行進(jìn)方向，在此被稱為“第一”方向。隨著移動驅(qū)動單元20行進(jìn)通過單元格14aa,移動驅(qū)動單元20開始向左或右轉(zhuǎn)向，以使移動驅(qū)動單元20遵循弧形分段918a進(jìn)入旋轉(zhuǎn)區(qū)域892中。在移動驅(qū)動單元20遵循弧形分段918a時，保持第一面的定向與行進(jìn)方向一致，如圖19A中所示。因此，當(dāng)移動驅(qū)動單元20到達(dá)旋轉(zhuǎn)區(qū)域892的中心時，在所示的實(shí)例中，第一面的定向已改變以使第一面現(xiàn)在面向介于第一方向與正交于第一方向的第三方向之間的某個地方的方向(在此被移為“第二”方向)。在特定實(shí)施方案中，這個第二方向等于自第一方向的近似四十五度旋轉(zhuǎn)。
[0243]在到達(dá)旋轉(zhuǎn)區(qū)域892的中心時，移動驅(qū)動單元20可執(zhí)行許多旋轉(zhuǎn)操縱中的任一個來促進(jìn)庫存支架30的特定面的呈現(xiàn)。圖19A至圖19D示出了這些旋轉(zhuǎn)操縱的實(shí)例。具體來說，圖19A示出了移動驅(qū)動單元20在與執(zhí)行來遵循弧形分段918b以定向庫存支架30以使第一面呈現(xiàn)給庫存站50的操作者的轉(zhuǎn)向移動驅(qū)動單元20相反的方向上執(zhí)行九十度旋轉(zhuǎn)(如由箭頭901a所指示)的實(shí)例。移動驅(qū)動單元20隨后沿弧形分段918b朝向單元格14dd移動，從而在與原始轉(zhuǎn)向相同的方向上轉(zhuǎn)向。由于九十度旋轉(zhuǎn)，故庫存支架30的第二面(在圖19A中標(biāo)記為面“920b”)現(xiàn)在面向行進(jìn)方向，并且在移動驅(qū)動單元20遵循弧形分段918b時，移動驅(qū)動單元20使這個第二面的定向保持與行進(jìn)方向一致。
[0244]此外，隨著移動驅(qū)動單元20沿弧形分段918b行進(jìn)，這個弧形路徑在庫存支架30中引起另外的旋轉(zhuǎn)，所述另外的旋轉(zhuǎn)補(bǔ)充在移動驅(qū)動單元20沿弧形分段17a行進(jìn)時于庫存支架30中引起的旋轉(zhuǎn)。在特定實(shí)施方案中，這個旋轉(zhuǎn)等于近似四十五度。因此，由于移動驅(qū)動單元20沿弧形分段918a和918b行進(jìn)，在庫存支架30中引起的總旋轉(zhuǎn)為近似九十度。在圖19A中，這個旋轉(zhuǎn)抵消由移動驅(qū)動單元20在旋轉(zhuǎn)區(qū)域892的中心處執(zhí)行的旋轉(zhuǎn)，并且隨著移動驅(qū)動單元20完成弧形分段918b，庫存支架30的第一面再次面向第一方向。移動驅(qū)動單元20可隨后遵循另一個直路徑分段17到達(dá)庫存站50。因此，在圖19A中，將庫存支架30的第一面呈現(xiàn)給庫存站50的操作者。
[0245]圖19B示出了將第二面呈現(xiàn)給庫存站50的操作者的類似實(shí)例。更具體來說，在圖19B中，移動驅(qū)動單元20遵循直路徑分段17a進(jìn)入單元格14a中，并且遵循弧形分段918a進(jìn)入旋轉(zhuǎn)區(qū)域892中，如關(guān)于圖19A所描述。然而，在到達(dá)旋轉(zhuǎn)區(qū)域892的中心時，移動驅(qū)動單元20執(zhí)行一百八十度旋轉(zhuǎn)(如由箭頭901b所指示)。移動驅(qū)動單元20隨后遵循弧形分段918b進(jìn)入單元格14dd中。由于在旋轉(zhuǎn)區(qū)域892的中心處執(zhí)行的旋轉(zhuǎn)，庫存支架30的第三面(在圖19B中標(biāo)記為面“920c”)現(xiàn)在面向行進(jìn)方向，并且在移動驅(qū)動單元20遵循弧形分段17b時，移動驅(qū)動單元20使這個第三面的定向保持與行進(jìn)方向一致。
[0246]在移動驅(qū)動單元20沿弧形分段918b行進(jìn)時，弧形路徑在庫存支架30中引起另外的旋轉(zhuǎn)，如關(guān)于圖19A所描述。在圖19B中，這個旋轉(zhuǎn)部分抵消由移動驅(qū)動單元20在旋轉(zhuǎn)區(qū)域892的中心處執(zhí)行的旋轉(zhuǎn)，并且隨著移動驅(qū)動單元20完成弧形分段17b，庫存支架30的第二面現(xiàn)在面向第一方向。移動驅(qū)動單元20可隨后遵循直分段917b到達(dá)庫存站50。因此，在圖19B中，將庫存支架30的第二面呈現(xiàn)給庫存站50的操作。
[0247]圖19C類似地示出了將第三側(cè)呈現(xiàn)給庫存站50的操作者的實(shí)例。更具體來說，在圖19C中，移動驅(qū)動單元20遵循直路徑分段917a進(jìn)入單元格14aa中，并且遵循弧形分段918a進(jìn)入旋轉(zhuǎn)區(qū)域892中，如關(guān)于圖19A和圖19B所描述。然而，在到達(dá)旋轉(zhuǎn)區(qū)域892的中心時，移動驅(qū)動單元20執(zhí)行二百七十度旋轉(zhuǎn)。移動驅(qū)動單元20隨后遵循弧形分段918b進(jìn)入單元格14dd中。由于在旋轉(zhuǎn)區(qū)域892的中心處執(zhí)行的旋轉(zhuǎn)，庫存支架30的第四面(在圖19C中標(biāo)記為面“920e”)現(xiàn)在面向行進(jìn)方向，并且在移動驅(qū)動單元20遵循弧形分段918b時，移動驅(qū)動單元20使這個第四面的定向保持與行進(jìn)方向一致。
[0248]在移動驅(qū)動單元20沿弧形分段918b行進(jìn)時，弧形路徑在庫存支架30中引起另外的旋轉(zhuǎn)，如關(guān)于圖19A和圖19B所描述。在圖19C中，這個旋轉(zhuǎn)部分抵消由移動驅(qū)動單元20在旋轉(zhuǎn)區(qū)域892的中心處執(zhí)行的旋轉(zhuǎn)，并且隨著移動驅(qū)動單元20完成弧形分段918b，庫存支架30的第三面現(xiàn)在面向第一方向。移動驅(qū)動單元20可隨后遵循直路徑分段918b到達(dá)庫存站50。因此，在圖19C中，將庫存支架30的第三面呈現(xiàn)給庫存站50的操作者。
[0249]圖19D示出了將第四側(cè)呈現(xiàn)給庫存站50的操作者的實(shí)例。更具體來說，在圖19D中，移動驅(qū)動單元20遵循直路徑分段917a進(jìn)入單元格14aa中，并且遵循弧形分段918a進(jìn)入旋轉(zhuǎn)區(qū)域892中，如關(guān)于圖19A和圖19B所描述。然而，在到達(dá)旋轉(zhuǎn)區(qū)域892的中心時，移動驅(qū)動單元20在由圖19D所示的實(shí)例中不執(zhí)行旋轉(zhuǎn)。移動驅(qū)動單元20遵循弧形路徑918b進(jìn)入單元格14dd中。因?yàn)樵谛D(zhuǎn)區(qū)域892的中心處沒有執(zhí)行旋轉(zhuǎn)，所以庫存支架30的第一面仍然面向行進(jìn)方面，并且在移動驅(qū)動單元20遵循弧形分段918b時，移動驅(qū)動單元20使第一面的定向保持與行進(jìn)方向一致。
[0250]在移動驅(qū)動單元20沿弧形分段918b行進(jìn)時，弧形路徑在庫存支架30中引起另外的旋轉(zhuǎn)，如關(guān)于圖19A至圖19C所描述。因此，在移動驅(qū)動單元20完成弧形分段918b時，庫存支架30的第四面現(xiàn)在面向第一方向。移動驅(qū)動單元20可隨后遵循直路徑分段917b到達(dá)庫存站50。因此，在圖19D中，將庫存支架30的第四面呈現(xiàn)給庫存站50的操作者。
[0251]因此，通過在旋轉(zhuǎn)區(qū)域892內(nèi)執(zhí)行所選擇的旋轉(zhuǎn)操縱(包括(在特定環(huán)境中)沒有旋轉(zhuǎn))，移動驅(qū)動單元20的特定實(shí)施方案能夠?qū)崿F(xiàn)在到達(dá)庫存站50時庫存支架30的任何所需的定向。此外，當(dāng)利用于在工作空間870中的其它地方限制或禁止旋轉(zhuǎn)的庫存系統(tǒng)10的實(shí)施方案中時，旋轉(zhuǎn)區(qū)域892在工作空間870內(nèi)的選擇地方中的包括允許庫存系統(tǒng)10支持在顯著較小的工作空間內(nèi)庫存支架30的任何面的呈現(xiàn)。因此，所描述的旋轉(zhuǎn)操縱的使用可提供空間節(jié)省和其它優(yōu)點(diǎn)。
[0252]圖19E示出了在特定實(shí)施方案中移動驅(qū)動單元20可如何被配置來將相鄰單元格14的任何適當(dāng)組合用作進(jìn)入點(diǎn)和退出點(diǎn)來接近旋轉(zhuǎn)區(qū)域892。如圖19E中所示，移動驅(qū)動單元20可被配置來遵循弧形分段918a進(jìn)入旋轉(zhuǎn)區(qū)域892中、執(zhí)行適當(dāng)旋轉(zhuǎn)操縱并且隨后分別遵循弧形分段918b、弧形分段918c、弧形分段918d、弧形分段918e、弧形分段918f、弧形分段918g和弧形分段918h中的一個退出至單元格14bb、單元格14cc、單元格14dd、單元格14ee、單元格14ff、單元格14gg和單元格14hh中。另外，移動驅(qū)動單元20可被配置來遵循移動驅(qū)動單元20進(jìn)入旋轉(zhuǎn)區(qū)域892所遵循的相同路徑(即弧形分段918a)退出旋轉(zhuǎn)區(qū)域892。這在圖19E中由標(biāo)記為918aa的虛線曲線指示。
[0253]此外，雖然圖19E示出了移動驅(qū)動單元20被配置來通過特定單元格14 (具體來說為單元格14aa)進(jìn)入旋轉(zhuǎn)區(qū)域892的實(shí)例，但是圖19E中的示例性弧形分段918a可一般化為表示自相鄰單元格14aa-dd中的任一個進(jìn)入旋轉(zhuǎn)區(qū)域892的弧形分段918。因此，在庫存系統(tǒng)10的給定實(shí)施方案中，移動驅(qū)動單元20可被配置來自與旋轉(zhuǎn)區(qū)域892相鄰的任何適當(dāng)單元格14進(jìn)入旋轉(zhuǎn)區(qū)域892并且退出旋轉(zhuǎn)區(qū)域892至與旋轉(zhuǎn)區(qū)域892相鄰的任何適當(dāng)單元格14。另一方面，利用旋轉(zhuǎn)區(qū)域892的庫存系統(tǒng)10的給定實(shí)施方案可也限制可用以進(jìn)入和退出特定旋轉(zhuǎn)區(qū)域892的單元格14，例如以控制旋轉(zhuǎn)區(qū)域892周圍的交通流量。因此，雖然庫存系統(tǒng)10的特定實(shí)施方案可包括移動驅(qū)動單元20關(guān)于其進(jìn)入點(diǎn)和退出點(diǎn)能夠無約束地利用的旋轉(zhuǎn)區(qū)域892，但是庫存系統(tǒng)10的相同或其它實(shí)施方案可包括移動驅(qū)動單元20被配置來使用具體相鄰單元格14進(jìn)入或退出的旋轉(zhuǎn)區(qū)域892。
[0254]因此，在特定實(shí)施方案中，為了在所需的方向上呈現(xiàn)所需的面并且為了提供在選取進(jìn)入旋轉(zhuǎn)區(qū)域892的進(jìn)入點(diǎn)和離開旋轉(zhuǎn)區(qū)域892的退出點(diǎn)中的靈活性,移動驅(qū)動單元20可進(jìn)入旋轉(zhuǎn)區(qū)域892，隨后以任何適當(dāng)次序執(zhí)行旋轉(zhuǎn)移動驅(qū)動單元20和庫存支架30兩者的旋轉(zhuǎn)以及僅旋轉(zhuǎn)移動驅(qū)動單元20的旋轉(zhuǎn)中的一個或兩個。這可導(dǎo)致移動驅(qū)動單元20具有用于移動驅(qū)動單元20利用離開旋轉(zhuǎn)區(qū)域892的所需的退出點(diǎn)的適當(dāng)定向，并且?guī)齑嬷Ъ?0具有用以在移動驅(qū)動單元20和庫存支架30退出旋轉(zhuǎn)區(qū)域892之后在所需的方向上呈現(xiàn)所需的面的適當(dāng)定向。因此，在特定實(shí)施方案中，移動驅(qū)動單元20可能夠利用至旋轉(zhuǎn)區(qū)域892的任何所需的進(jìn)入點(diǎn)和退出點(diǎn)，并且能夠在任何所要的方向上呈現(xiàn)庫存支架30的任何所要的面。
[0255]圖20A至圖20G示出了移動驅(qū)動單元20可如何在沒有旋轉(zhuǎn)庫存支架30的情況下穿越指定旋轉(zhuǎn)區(qū)域892外部的工作空間870的部分的實(shí)例。具體來說，圖20A至圖20G展示了在移動驅(qū)動單元20沿路徑16中包括九十度轉(zhuǎn)彎的一部分將庫存支架30自第一定位移動至第二定位時移動驅(qū)動單元20的操作。因?yàn)樵谒镜膶?shí)施方案中移動驅(qū)動單元20能夠在沒有旋轉(zhuǎn)庫存支架30的情況下轉(zhuǎn)過拐角，所以當(dāng)移動驅(qū)動單元20改變其行進(jìn)方向時，庫存支架30可以不與相鄰單元格14重疊和/或干擾相鄰單元格14中的庫存支架30。因此，庫存系統(tǒng)10可使用較小工作空間操作，并且因此被配置來如圖20A至圖20G中所示地操作的移動驅(qū)動單元20可提供空間節(jié)省效益。
[0256]圖20A展示了移動驅(qū)動單元20i和庫存支架30i兩者的起始位置。最初，庫存支架30i位于相關(guān)工作空間870中的點(diǎn)910a處，并且移動驅(qū)動單元20i位于點(diǎn)910b處。如由圖20B所示，移動驅(qū)動單元20i移動至點(diǎn)910a處的庫存支架30i的位置。在這個點(diǎn)處，移動驅(qū)動單元20i還沒有與庫存支架30i對接。
[0257]在所例示的實(shí)例中，移動驅(qū)動單元20i被配置來通過將它自己定位在庫存支架30?下方并且舉起移動驅(qū)動單元20i的對接頭來與庫存支架30i對接。因此，如由對接頭110的輪廓所指示，圖20C示出了移動驅(qū)動單元20與庫存支架30i對接。移動驅(qū)動單元20i隨后在第一方向上將其自己和庫存支架30i推進(jìn)至點(diǎn)910b，如圖20D中所示。
[0258]在點(diǎn)910b處，移動驅(qū)動單元20自第一方向旋轉(zhuǎn)至第二方向，如圖20E中所示。如由對接頭110的輪廓所指示，在所例示的實(shí)例中，移動驅(qū)動單元20在旋轉(zhuǎn)期間保持與庫存支架30對接。例如，在特定實(shí)施方案中，移動驅(qū)動單元20i可在與庫存支架30i對接之后在旋轉(zhuǎn)鎖嚙合的情況下運(yùn)輸庫存支架30i，所述旋轉(zhuǎn)鎖防止移動驅(qū)動單元20獨(dú)立于庫存支架30i而旋轉(zhuǎn)。在這類實(shí)施方案中，當(dāng)移動驅(qū)動單元20i嘗試轉(zhuǎn)過拐角時，移動驅(qū)動單元201、移動驅(qū)動單元20i可釋放旋轉(zhuǎn)鎖，從而允許移動驅(qū)動單元20的剩余部分獨(dú)立于對接頭110而旋轉(zhuǎn)。因此，在這類實(shí)施方案中，移動驅(qū)動單元20可能夠在與庫存支架30對接時旋轉(zhuǎn)，但不旋轉(zhuǎn)庫存支架30。
[0259]在旋轉(zhuǎn)之后，移動驅(qū)動單元20i在第二方向上推進(jìn)移動驅(qū)動單元20i和庫存支架30i。因此,移動驅(qū)動單元20如圖20F中所示地移動至點(diǎn)910c。取決于移動驅(qū)動單元20i正在完成的任務(wù)，移動驅(qū)動單元20可隨后自庫存支架30i脫離、在指定旋轉(zhuǎn)區(qū)域892中旋轉(zhuǎn)庫存支架30i以用于特定面的呈現(xiàn)和/或執(zhí)行任何其它適當(dāng)動作以完成它的所分配任務(wù)。
[0260]圖21A、21B、21C和圖21D示出了移動驅(qū)動單元20在旋轉(zhuǎn)庫存支架30過程中的特定實(shí)施方案的示例性操作。移動驅(qū)動單元20可能夠進(jìn)行任何數(shù)量的適當(dāng)旋轉(zhuǎn)操縱,這類旋轉(zhuǎn)操縱可包括移動驅(qū)動單元20旋轉(zhuǎn)其自己和/或旋轉(zhuǎn)庫存支架30。在一些實(shí)施方案中，移動驅(qū)動單元20可通過改變其車輪的旋轉(zhuǎn)速率來旋轉(zhuǎn)其自己。這類旋轉(zhuǎn)可用來實(shí)現(xiàn)移動驅(qū)動單元20的移動的平移方向上的變化。同時，移動驅(qū)動單元20可通過在移動驅(qū)動單元20移動穿過工作空間70時獨(dú)立地旋轉(zhuǎn)對接頭110來執(zhí)行庫存支架30的旋轉(zhuǎn)。因?yàn)楫?dāng)移動驅(qū)動單元20與庫存支架30對接時，對接頭110可聯(lián)接至庫存支架30，所以對接頭110的任何旋轉(zhuǎn)可導(dǎo)致庫存支架30的對應(yīng)旋轉(zhuǎn)。對接頭110可被配置來獨(dú)立于移動驅(qū)動單元20的車輪的旋轉(zhuǎn)而旋轉(zhuǎn)。因此，移動驅(qū)動單元20可在移動穿過工作空間70時執(zhí)行移動驅(qū)動單元20和/或庫存支架30的任何適當(dāng)旋轉(zhuǎn)。移動驅(qū)動單元20可僅旋轉(zhuǎn)庫存支架、可僅旋轉(zhuǎn)移動驅(qū)動單元20，和/或可在任何合適的方向上旋轉(zhuǎn)移動驅(qū)動單元20和庫存支架30兩者。例如，移動驅(qū)動單元20可確定在移動驅(qū)動單元20繼續(xù)于相同平移方向上移動時在給定旋轉(zhuǎn)方向上旋轉(zhuǎn)庫存支架。作為另一個實(shí)例，移動驅(qū)動單元20可確定在移動時并且在于相反旋轉(zhuǎn)方向上旋轉(zhuǎn)庫存支架30時在一個旋轉(zhuǎn)方向上旋轉(zhuǎn)它自己。因此，移動驅(qū)動單元20可在維持或改變庫存支架30相對于平移方向的定向時改變它的平移方向。在一些實(shí)施方案中，移動驅(qū)動單元20可確定用以旋轉(zhuǎn)其自己和庫存支架30的各種速率?；谛D(zhuǎn)的類型，可沿路徑16預(yù)留不同的空間以執(zhí)行所需的旋轉(zhuǎn)操縱。
[0261 ] 在一些實(shí)施方案中，在一個位置處與庫存支架30對接之后，移動驅(qū)動單元20可自路線規(guī)劃模塊94接收至目的地的路徑16。當(dāng)移動驅(qū)動單元20接收路徑16時，移動驅(qū)動單元20可確定在到達(dá)目的地之前是否沿路徑16執(zhí)行旋轉(zhuǎn)操縱。例如，路線規(guī)劃模塊94可將識別庫存支架30中呈現(xiàn)給庫存站50的所選擇的面的信息傳輸至移動驅(qū)動單元20?；谀莻€信息，移動驅(qū)動單元20可確定應(yīng)該自庫存支架30的當(dāng)前定向旋轉(zhuǎn)所述庫存支架以在目的地處呈現(xiàn)庫存支架30的所要的面。在一些實(shí)施方案中，移動驅(qū)動單元20可基于與路徑16相關(guān)聯(lián)的特性來確定旋轉(zhuǎn)。例如，路徑16可包括轉(zhuǎn)彎、曲線或平移方向上的其它變化，旋轉(zhuǎn)操縱對于所述轉(zhuǎn)彎、曲線或其它變化可為適當(dāng)?shù)摹Ｔ谝恍?shí)施方案中，移動驅(qū)動單元20可在旋轉(zhuǎn)移動驅(qū)動單元20以改變移動驅(qū)動單元20的平移移動和/或同時改變或維持庫存支架30的定向時旋轉(zhuǎn)庫存支架30。
[0262]一旦移動驅(qū)動單元20確定旋轉(zhuǎn)操縱為適當(dāng)?shù)?，移動?qū)動單元20即可自分段預(yù)留模塊96請求旋轉(zhuǎn)預(yù)留。移動驅(qū)動單元20可在沿路徑16的任何適當(dāng)點(diǎn)處進(jìn)行旋轉(zhuǎn)預(yù)留請求。在一些實(shí)施方案中，移動驅(qū)動單元20可在開始穿越路徑16之前進(jìn)行這類請求。替代地或另外，如果初始旋轉(zhuǎn)預(yù)留請求遭拒絕，則移動驅(qū)動單元20可在移動驅(qū)動單元20沿路徑16移動時以預(yù)定間隔進(jìn)行對所選擇的點(diǎn)的旋轉(zhuǎn)預(yù)留請求，直到旋轉(zhuǎn)預(yù)留請求為被授予止。然而，應(yīng)該理解的是，雖然論述了移動驅(qū)動單元20確定何時和/或何地執(zhí)行旋轉(zhuǎn)操縱的示例性實(shí)施方案，但是那些確定可另外或替代地由系統(tǒng)10的其它適當(dāng)部件(如路線規(guī)劃模塊94和/或分段預(yù)留模塊96)進(jìn)行。
[0263]當(dāng)分段預(yù)留模塊96接收旋轉(zhuǎn)預(yù)留請求時，分段預(yù)留模塊96可確定是否可授予旋轉(zhuǎn)預(yù)留。分段預(yù)留模塊96可基于由庫存系統(tǒng)10的其它部件(如其它移動驅(qū)動單元20和/或其它庫存支架30)持有的預(yù)留來確定是否可進(jìn)行預(yù)留。在一些實(shí)施方案中，分段預(yù)留模塊96可基于由路線規(guī)劃模塊94為其它移動驅(qū)動單元20規(guī)劃的路徑預(yù)先沿路徑16確定用于預(yù)留的適當(dāng)點(diǎn)。為了為所請求旋轉(zhuǎn)操縱預(yù)留適當(dāng)量的空間，分段預(yù)留模塊96可確定請求何種類型的旋轉(zhuǎn)操縱。替代地或另外，移動驅(qū)動單元20可確定所請求旋轉(zhuǎn)操縱所需要的適當(dāng)量的空間，并且可簡化請求以自分段預(yù)留模塊96預(yù)留那個空間。
[0264]如圖21A中所示，移動驅(qū)動單元20從點(diǎn)2100a處開始，這可包括將它自己定位在庫存支架30下方。在于點(diǎn)2100a處與庫存支架30對接并且接收路徑16a之后，移動驅(qū)動單元20可隨后沿路徑16a朝向目的地(所述目的地在所例示的實(shí)例中為庫存站50)前進(jìn)。路徑16a示出為具有初始部分2117a、第二部分2117b和第三部分2117c。如所示，庫存支架30的面2102a正交于移動驅(qū)動單元20的行進(jìn)方向，而面2102b平行于移動驅(qū)動單元20的行進(jìn)方向。移動驅(qū)動單元20接收指示應(yīng)該在庫存站50處呈現(xiàn)面2102b的信息。因此，移動驅(qū)動單元20確定用于庫存支架30的旋轉(zhuǎn)量。在所示的實(shí)例中，移動驅(qū)動單元20確定使庫存支架30逆時針方向旋轉(zhuǎn)90°。然而,應(yīng)該理解的是,雖然示出了旋轉(zhuǎn)的具體實(shí)例,但是移動驅(qū)動單元20可能夠使庫存支架30在任何合適的方向上旋轉(zhuǎn)任何適當(dāng)旋轉(zhuǎn)度數(shù)。如果需要更大度數(shù)的旋轉(zhuǎn)，則移動驅(qū)動單元20可相應(yīng)地增加庫存支架30的旋轉(zhuǎn)速率以便在所預(yù)留旋轉(zhuǎn)空間內(nèi)完成旋轉(zhuǎn)。替代地或另外，移動驅(qū)動單元20可視情況嘗試為旋轉(zhuǎn)預(yù)留相對較大或較小的空間，以在移動時實(shí)現(xiàn)給定旋轉(zhuǎn)。
[0265]移動驅(qū)動單元20開始沿路徑16a的部分2117a移動。在到達(dá)2117b之前的某一點(diǎn)處，移動驅(qū)動單元20請求旋轉(zhuǎn)空間2104a和2104b的預(yù)留。如所示，空間2104a和2104b表示庫存支架30將由于旋轉(zhuǎn)操縱而侵占的空間。因此，可通過圍繞軸旋轉(zhuǎn)庫存支架30的投影來確定空間2104a和2104b，其中軸沿路徑16a的部分2117b移動并且投影基于庫存支架30的物理尺寸。一旦移動驅(qū)動單元20自分段預(yù)留模塊96接收指示預(yù)留為成功的預(yù)留響應(yīng)，移動驅(qū)動單元20即可開始使庫存支架30在移動驅(qū)動單元20沿部分2117b移動時旋轉(zhuǎn)所需的量。例如，移動驅(qū)動單元20可開始獨(dú)立地旋轉(zhuǎn)對接頭110。如所示,移動驅(qū)動單元20繼續(xù)旋轉(zhuǎn)庫存支架30直到使庫存支架30旋轉(zhuǎn)90°為止。在對接頭110旋轉(zhuǎn)時，移動驅(qū)動單元20可沿路徑16a的部分2117b在平移移動的相同方向上繼續(xù)。因此，在旋轉(zhuǎn)操縱完成時，移動驅(qū)動單元20可繼續(xù)沿路徑16a的部分2117c朝向目的地點(diǎn)2100c移動。因此，一旦移動驅(qū)動單元20到達(dá)點(diǎn)2100c，可將庫存支架30的面2102b呈現(xiàn)給庫存站50。在任務(wù)完成時，移動驅(qū)動單元20可自庫存支架30脫離并且根據(jù)自資源調(diào)度模塊92接收的另一個任務(wù)移動離開點(diǎn)2100c。在其他實(shí)施方案中，移動驅(qū)動單元20可將庫存支架30移動至另一個位置。通過利用以上所描述的技術(shù)，工作空間70可允許移動驅(qū)動單元20預(yù)留比另外可需要來允許移動驅(qū)動單元20在沿路徑16移動時旋轉(zhuǎn)庫存支架30的更小的空間量。例如，這類技術(shù)可允許移動驅(qū)動單元20在工作空間70內(nèi)除了或者替代預(yù)先指定的旋轉(zhuǎn)區(qū)域的任何特定空間中旋轉(zhuǎn)。
[0266]如圖21B中所示，移動驅(qū)動單元20可另外或替代地沿路徑16b執(zhí)行旋轉(zhuǎn)操縱的任何數(shù)目的執(zhí)行。例如，將路徑16b示出為包括在第一平移方向上前進(jìn)的初始部分2117a、彎曲部分2117b和在第二平移方向上前進(jìn)的第二部分2117c。在沿第一平移方向上的部分2117a前進(jìn)之后，移動驅(qū)動單元20可使其自己旋轉(zhuǎn)適于遵循彎曲部分2117b的預(yù)定量。由于使其自己旋轉(zhuǎn)，移動驅(qū)動單元20將其行進(jìn)方向改變成沿部分2117c的第二平移方向。
[0267]在移動驅(qū)動單元20旋轉(zhuǎn)以沿彎曲部分2117b移動時，移動驅(qū)動單元20可使庫存支架30在任何適當(dāng)旋轉(zhuǎn)方向上獨(dú)立地旋轉(zhuǎn)。例如，如所示，面2102a正交于第一平移方向。在移動驅(qū)動單元20沿彎曲部分2117b移動時，移動驅(qū)動單元20可使庫存支架30在與移動驅(qū)動單元20的旋轉(zhuǎn)相反的方向上旋轉(zhuǎn)足以維持庫存支架的面2102a正交于第一平移方向的量。移動驅(qū)動單元20可因此在沒有相對于第一平移方向旋轉(zhuǎn)庫存支架30的情況下旋轉(zhuǎn)。
[0268]在沿彎曲部分17b完成旋轉(zhuǎn)操縱之后，移動驅(qū)動單元20可沿部分17c前進(jìn)至目的地點(diǎn)2100c。一旦在目的地(示出為庫存站50)處，移動驅(qū)動單元20可隨后自庫存支架30脫離并且可根據(jù)由資源調(diào)度模塊92接收的另一個任務(wù)移動離開庫存支架30。
[0269]圖21C示出了移動驅(qū)動單元20可沿路徑16c執(zhí)行的旋轉(zhuǎn)操縱的另一個實(shí)例。在移動驅(qū)動單元20旋轉(zhuǎn)其自己以沿彎曲部分2117b移動時，移動驅(qū)動單元20可使庫存支架30在與移動驅(qū)動單元20相同的旋轉(zhuǎn)方向或相反的旋轉(zhuǎn)方向上旋轉(zhuǎn)。如所示,移動驅(qū)動單元20可使庫存支架30旋轉(zhuǎn)經(jīng)計算來將庫存支架30的所選擇的面2102b呈現(xiàn)給庫存站50的量。由于旋轉(zhuǎn)操縱，移動驅(qū)動單元20自在第一平移方向上行進(jìn)旋轉(zhuǎn)至在第二平移方向上行進(jìn)，在此描繪為平移移動的90°變化。為了在庫存站50處呈現(xiàn)庫存支架30的所選擇的面2102b，移動驅(qū)動單元20可使對接頭110獨(dú)立地旋轉(zhuǎn)另外的90°。因此，庫存支架30相對于其原始定向旋轉(zhuǎn)180°。然而，應(yīng)該注意的是，本文解釋的旋轉(zhuǎn)的具體度數(shù)僅用于說明的目的。移動驅(qū)動單元20能夠使它自己旋轉(zhuǎn)任何適當(dāng)量同時也使庫存支架30旋轉(zhuǎn)任何適當(dāng)量。移動驅(qū)動單元20可另外或替代地變化其自己和庫存支架30的旋轉(zhuǎn)速率。例如，移動驅(qū)動單元20可基于所需要的旋轉(zhuǎn)度數(shù)和彎曲分段17b的長度來改變旋轉(zhuǎn)速率。
[0270]圖21D示出了移動驅(qū)動單元20可沿路徑16d執(zhí)行的旋轉(zhuǎn)操縱的另一個實(shí)例。在移動驅(qū)動單元20沿路徑16d移動時，移動驅(qū)動單元20可向路徑16d與另一個路徑16e的交叉點(diǎn)靠近。移動驅(qū)動單元20可確定在交叉點(diǎn)處旋轉(zhuǎn)。可預(yù)留預(yù)留空間2104。因此，當(dāng)移動驅(qū)動單元20到達(dá)點(diǎn)2100a時，移動驅(qū)動單元20可停止移動并且執(zhí)行任何數(shù)目的旋轉(zhuǎn)操縱。如所示，移動驅(qū)動單元20確定在一個旋轉(zhuǎn)方向上旋轉(zhuǎn)同時也使庫存支架30在相反的旋轉(zhuǎn)方向上旋轉(zhuǎn)任何所需要的量。這樣的操縱可允許移動驅(qū)動單元20使庫存支架30旋轉(zhuǎn)所需要量并且還改變移動驅(qū)動單元20的平移方向。兩個旋轉(zhuǎn)可在或接近相同時間發(fā)生。例如，移動驅(qū)動單元20可在路徑16的交叉點(diǎn)中時旋轉(zhuǎn)90°以便進(jìn)行右轉(zhuǎn)彎或左轉(zhuǎn)彎。在移動驅(qū)動單元20旋轉(zhuǎn)以進(jìn)行這樣的轉(zhuǎn)彎時，移動驅(qū)動單元可使庫存支架30在相同或相反的旋轉(zhuǎn)方向上旋轉(zhuǎn)。
[0271]圖22為示出了移動驅(qū)動單元20在旋轉(zhuǎn)庫存支架30過程中的特定實(shí)施方案的操作的另一個示例性實(shí)施方案的流程圖。在步驟2202處,移動驅(qū)動單元20與庫存支架30對接。在步驟2204處，移動驅(qū)動單元20可隨后接收至目的地的路徑。目的地可為工作空間70內(nèi)的任何適當(dāng)目的地，如庫存站50和/或用于庫存支架30的存儲位置。
[0272]在步驟2206處，移動驅(qū)動單元20可確定沿路徑16旋轉(zhuǎn)是否為必需的。例如，移動驅(qū)動單元20可確定請求庫存支架30的所選擇的面將在庫存站50處被呈現(xiàn)。因此，移動驅(qū)動單元20可確定使庫存支架30旋轉(zhuǎn)一定量為實(shí)現(xiàn)那個所選擇的面的呈現(xiàn)所必需的。作為另一個實(shí)例，移動驅(qū)動單元20可確定要求轉(zhuǎn)彎、曲線或平移方向的其它變化，并且可確定組合移動驅(qū)動單元20的平移方向的變化或旋轉(zhuǎn)與庫存支架30的旋轉(zhuǎn)。作為另一個實(shí)例，路徑16可具有轉(zhuǎn)彎或平移方向的變化，但移動驅(qū)動單元20可確定維持庫存支架30面向相同方向而不管這類轉(zhuǎn)彎或平移方向的變化如何。
[0273]一旦移動驅(qū)動單元20確定旋轉(zhuǎn)操縱為適當(dāng)?shù)?，移動?qū)動單元20即可在步驟2208處請求預(yù)留足以執(zhí)行沿路徑16的旋轉(zhuǎn)操縱的空間。移動驅(qū)動單元20可在開始沿路徑的移動之前和/或在沿路徑16的任一點(diǎn)處請求旋轉(zhuǎn)預(yù)留。當(dāng)分段預(yù)留模塊96接收請求時，分段預(yù)留模塊96在步驟2210處確定請求旋轉(zhuǎn)操縱的類型。如果請求僅旋轉(zhuǎn)移動驅(qū)動單元20，則分段預(yù)留模塊96可在步驟2212處嘗試基于移動驅(qū)動單元20旋轉(zhuǎn)所需要的空間來放置預(yù)留旋轉(zhuǎn)。在步驟2214處，分段預(yù)留模塊96可確定請求將是否僅旋轉(zhuǎn)庫存支架30。例如，如圖21A中所示，移動驅(qū)動單元20可在平移方向上移動，并且可在繼續(xù)在相同平移方向上移動時旋轉(zhuǎn)庫存支架30。如果請求僅旋轉(zhuǎn)庫存支架30，則在步驟2216處，分段預(yù)留模塊96將嘗試基于旋轉(zhuǎn)庫存支架30所需要的空間來放置旋轉(zhuǎn)預(yù)留。然而，如果在步驟2218處請求將旋轉(zhuǎn)移動驅(qū)動單元20和庫存支架30，則分段預(yù)留模塊可在步驟2220處嘗試基于旋轉(zhuǎn)移動驅(qū)動單元20和庫存支架30兩者所需要的空間來放置用于移動驅(qū)動單元20和庫存支架30兩者的旋轉(zhuǎn)預(yù)留。
[0274]在于步驟2212、2216或2220處確定分段預(yù)留模塊96是否已成功地預(yù)留適當(dāng)旋轉(zhuǎn)空間之后，分段預(yù)留模塊22可在步驟2222處將預(yù)留響應(yīng)傳輸至移動驅(qū)動單元20。預(yù)留響應(yīng)可指示預(yù)留是否為成功的和/或可指示移動驅(qū)動單元20可在沿路徑16的哪一點(diǎn)處旋轉(zhuǎn)。或者，分段預(yù)留模塊96可指示預(yù)留為不成功的。如果預(yù)留為不成功的，則在步驟2224處，移動驅(qū)動單元20可等待預(yù)定的一段時間并且在步驟2208處請求另一個旋轉(zhuǎn)預(yù)留。另外或替代地，在步驟2224處，移動驅(qū)動單元20可在于步驟2208處進(jìn)行對沿路徑16的另一個點(diǎn)的另一個預(yù)留請求之前沿路徑16移動一段距離。在一些實(shí)施方案中，響應(yīng)于接收失敗的預(yù)留反應(yīng)，移動驅(qū)動單元20可在進(jìn)行另一個預(yù)留請求之前減速和/或等待。
[0275]如果預(yù)留響應(yīng)為成功的，則在步驟2226處，移動驅(qū)動單元20沿所接收的路徑16移動，直到在步驟2228處到達(dá)所預(yù)留的旋轉(zhuǎn)空間為止。一旦在步驟2228處到達(dá)所預(yù)留的旋轉(zhuǎn)空間，移動驅(qū)動單元20即在步驟2230處執(zhí)行旋轉(zhuǎn)操縱。例如，移動驅(qū)動單元20可執(zhí)行本公開中所描述的旋轉(zhuǎn)操縱中的任一種，其中包括在圖21A、21B、21C和/或圖21D中所描述的那些。在于步驟2232處執(zhí)行旋轉(zhuǎn)操縱時，移動驅(qū)動單元20沿所接收的路徑16繼續(xù)，直到移動驅(qū)動單元20到達(dá)目的地為止。例如，移動驅(qū)動單元20可將庫存支架30運(yùn)輸至庫存站50或工作空間70內(nèi)的其它目的地。在步驟2234處，移動驅(qū)動單元20與庫存支架30一起到達(dá)目的地。
[0276]本發(fā)明的某些實(shí)施方案的技術(shù)優(yōu)點(diǎn)包括移動驅(qū)動單元在移動時選擇性地旋轉(zhuǎn)庫存支架的能力，所述能力可允許移動驅(qū)動單元在工作空間內(nèi)實(shí)現(xiàn)某些操作效率。例如，在移動時選擇性地旋轉(zhuǎn)庫存支架可允許移動驅(qū)動單元維持庫存支架的定向而不管移動驅(qū)動單元的平移移動如何。維持庫存支架的定向可例如減少移動驅(qū)動單元完成平移移動的變化所需要的空間。作為另一個實(shí)例，在移動時選擇性地旋轉(zhuǎn)庫存支架可允許移動驅(qū)動單元在庫存站處呈現(xiàn)庫存支架的所選擇的面，這可促進(jìn)庫存站自庫存支架接收庫存項(xiàng)目的能力。另一個技術(shù)優(yōu)點(diǎn)可包括移動驅(qū)動單元在沿至目的地的路徑的任何適當(dāng)點(diǎn)處進(jìn)行旋轉(zhuǎn)操縱的靈活性，這可減少和/或消除對預(yù)先指定工作空間的特定區(qū)域作為旋轉(zhuǎn)區(qū)域的任何需要。通過消除對在預(yù)先指定的旋轉(zhuǎn)區(qū)域中旋轉(zhuǎn)的任何要求，可簡化路徑規(guī)劃活動并且可實(shí)現(xiàn)更高的操作效率。此外，在移動時旋轉(zhuǎn)庫存支架可減少和/或消除對移動驅(qū)動單元在途中時停止和/或自庫存支架脫離的需要。
[0277]雖然已使用若干實(shí)施方案描述了本發(fā)明，但是可以向本領(lǐng)域技術(shù)人員建議大量的變化、改變、變更、變換和修改，并且本發(fā)明意圖涵蓋如屬于隨附權(quán)利要求書的范圍內(nèi)的這類變化、改變、變更、變換和修改。此外，雖然本發(fā)明已描述為具有若干實(shí)施方案，但是本公開的教導(dǎo)可描述單個實(shí)施方案的各種方面。
[0278]本公開的實(shí)施可鑒于以下條款來描述:
[0279]條款1.一種用于運(yùn)輸庫存支架的移動驅(qū)動單元，所述移動驅(qū)動單元可操作來:
[0280]與庫存支架對接；
[0281]在第一平移方向上移動庫存支架；
[0282]在與庫存支架對接時，在繼續(xù)于第一平移方向上移動時選擇性地旋轉(zhuǎn)庫存支架。
[0283]條款2.如條款I(lǐng)的移動驅(qū)動單元，所述移動驅(qū)動單元還可操作來在于第二旋轉(zhuǎn)方向上選擇性地旋轉(zhuǎn)庫存支架時在第一旋轉(zhuǎn)方向上旋轉(zhuǎn)。
[0284]條款3.如條款2的移動驅(qū)動單元，所述移動驅(qū)動單元還可操作來在第一旋轉(zhuǎn)方向上旋轉(zhuǎn)經(jīng)計算以使移動驅(qū)動單元自第一平移方向改變至第二平移方向的量。
[0285]條款4.如條款2的移動驅(qū)動單元，其中第一旋轉(zhuǎn)方向和第二旋轉(zhuǎn)方向?yàn)椴煌摹?br> [0286]條款5.如條款I(lǐng)的移動驅(qū)動單元，所述移動驅(qū)動單元還可操作來在以第二移動速率在第二旋轉(zhuǎn)方向上選擇性地旋轉(zhuǎn)所述庫存支架時以第一移動速率在第一旋轉(zhuǎn)方向上旋轉(zhuǎn)，其中所述第一移動速率和所述第二移動速率為不同的。
[0287]條款6.如條款I(lǐng)的移動驅(qū)動單元，其中庫存支架包括第一面，所述第一面正交于第一平移方向，并且移動驅(qū)動單元還可操作來:
[0288]在繼續(xù)平移移動時，在庫存支架的第一面保持正交于第一平移方向時旋轉(zhuǎn)至第二平移方向。
[0289]條款7.如條款I(lǐng)的移動驅(qū)動單元，所述移動驅(qū)動單元還可操作來沿移動驅(qū)動單元的路徑預(yù)留用于旋轉(zhuǎn)的空間，其中基于庫存支架的物理尺寸來預(yù)留用于旋轉(zhuǎn)的空間。
[0290]條款8.如條款7的移動驅(qū)動單元，所述移動驅(qū)動單元還可操作來在移動穿過所預(yù)留的用于旋轉(zhuǎn)的空間時，在繼續(xù)于第一平移方向上移動時選擇性地旋轉(zhuǎn)庫存支架。
[0291]條款9.如條款I(lǐng)的移動驅(qū)動單元，所述移動驅(qū)動單元還可操作來:
[0292]接收請求以將庫存支架的所選擇的面呈現(xiàn)給庫存站；以及
[0293]在移動時，選擇性地使庫存支架旋轉(zhuǎn)經(jīng)計算以將所選擇的面呈現(xiàn)給庫存站的量。
[0294]條款10.如條款I(lǐng)的移動驅(qū)動單元，所述移動驅(qū)動單元還可操作來:
[0295]移動至庫存支架的位置；
[0296]在位置處與庫存支架對接；
[0297]將庫存支架移動至目的地；
[0298]在目的地處與庫存支架脫離；以及
[0299]移動離開庫存支架。
[0300]條款11.如條款I(lǐng)的移動驅(qū)動單元，所述移動驅(qū)動單元包括對接頭；以及
[0301]移動驅(qū)動單元還可操作來通過獨(dú)立地旋轉(zhuǎn)對接頭來在于第一平移方向上移動時選擇性地旋轉(zhuǎn)庫存支架，對接頭將庫存支架聯(lián)接至移動驅(qū)動單元。
[0302]條款12.—種用于操縱移動驅(qū)動單元的方法，所述方法包括:
[0303]將移動驅(qū)動單元與庫存支架對接；
[0304]在第一平移方向上移動庫存支架；
[0305]在移動驅(qū)動單元與庫存支架對接時，在繼續(xù)于第一平移方向上移動時選擇性地旋轉(zhuǎn)庫存支架。
[0306]條款13.如條款12的方法，所述方法還包括在于第二旋轉(zhuǎn)方向上選擇性地旋轉(zhuǎn)庫存支架時于第一旋轉(zhuǎn)方向上旋轉(zhuǎn)移動驅(qū)動單元。
[0307]條款14.如條款13的方法，所述方法還包括在第一旋轉(zhuǎn)方向上旋轉(zhuǎn)經(jīng)計算以使移動驅(qū)動單元自第一平移方向改變至第二平移方向的量。
[0308]條款15.如條款13的方法,其中第一旋轉(zhuǎn)方向和第二旋轉(zhuǎn)方向?yàn)椴煌摹?br> [0309]條款16.如條款12的方法，所述方法還包括在以第二移動速率在第二旋轉(zhuǎn)方向上選擇性地旋轉(zhuǎn)庫存支架時以第一移動速率在第一旋轉(zhuǎn)方向上旋轉(zhuǎn)移動驅(qū)動單元，其中所第一移動速率和所述第二移動速率為不同的。
[0310]條款17.如條款12的方法，其中庫存支架包括第一面，所述第一面正交于第一平移方向，并且所述方法還包括:
[0311]在繼續(xù)平移移動時，在庫存支架的第一面保持正交于第一平移方向時使移動驅(qū)動單元旋轉(zhuǎn)至第二平移方向。
[0312]條款18.如條款12的方法，所述方法還包括沿移動驅(qū)動單元的路徑預(yù)留用于旋轉(zhuǎn)的空間，其中基于庫存支架的物理尺寸來預(yù)留所述用于旋轉(zhuǎn)的空間。
[0313]條款19.如條款18的方法，所述方法還包括在移動穿過所預(yù)留的用于旋轉(zhuǎn)的空間時，在繼續(xù)于第一平移方向上移動時選擇性地旋轉(zhuǎn)庫存支架。
[0314]條款20.如條款12的方法，所述方法還包括:
[0315]接收請求以將庫存支架的所選擇的面呈現(xiàn)給庫存站；以及
[0316]在移動時，選擇性地使庫存支架旋轉(zhuǎn)經(jīng)計算以將所選擇的面呈現(xiàn)給庫存站的量。
[0317]條款21.如條款12的方法，所述方法還包括:
[0318]將移動驅(qū)動單元移動至庫存支架的位置；
[0319]在所述位置處將移動驅(qū)動單元與庫存支架對接；
[0320]將庫存支架移動至目的地；
[0321]在目的地處使移動驅(qū)動單元自庫存支架脫離；以及
[0322]使移動驅(qū)動單元移動離開庫存支架。
[0323]條款22.如條款12的方法，移動驅(qū)動單元包括對接頭,并且方法還包括通過獨(dú)立地旋轉(zhuǎn)對接頭來在于第一平移方向上移動時選擇性地旋轉(zhuǎn)庫存支架，對接頭將庫存支架聯(lián)接至移動驅(qū)動單元。
【權(quán)利要求】
1.一種用于運(yùn)輸庫存支架的移動驅(qū)動單元，所述移動驅(qū)動單元可操作來: 與所述庫存支架對接； 在第一平移方向上移動所述庫存支架； 在與所述庫存支架對接時，在繼續(xù)于所述第一平移方向上移動時選擇性地旋轉(zhuǎn)所述庫存支架。
2.如權(quán)利要求1所述的移動驅(qū)動單元，所述移動驅(qū)動單元還可操作來在于第二旋轉(zhuǎn)方向上選擇性地旋轉(zhuǎn)所述庫存支架時在第一旋轉(zhuǎn)方向上旋轉(zhuǎn)。
3.如權(quán)利要求1所述的移動驅(qū)動單元，所述移動驅(qū)動單元還可操作來在以第二移動速率在第二旋轉(zhuǎn)方向上選擇性地旋轉(zhuǎn)所述庫存支架時以第一移動速率在第一旋轉(zhuǎn)方向上旋轉(zhuǎn)，其中所述第一移動速率和所述第二移動速率為不同的。
4.如權(quán)利要求1所述的移動驅(qū)動單元，其中所述庫存支架包括第一面，所述第一面正交于所述第一平移方向，并且所述移動驅(qū)動單元還可操作來: 在繼續(xù)平移移動時，在所述庫存支架的所述第一面保持正交于所述第一平移方向時旋轉(zhuǎn)至第二平移方向。
5.如權(quán)利要求1所述的移動驅(qū)動單元，所述移動驅(qū)動單元還可操作來沿所述移動驅(qū)動單元的路徑預(yù)留用于旋轉(zhuǎn)的空間，其中基于所述庫存支架的物理尺寸來預(yù)留所述用于旋轉(zhuǎn)的空間。
6.如權(quán)利要求1所述的移動驅(qū)動單元，所述移動驅(qū)動單元還可操作來: 接收請求以將所述庫存支架的所選擇的面呈現(xiàn)給庫存站；以及 在移動時，選擇性地使所述庫存支架旋轉(zhuǎn)經(jīng)計算以將所述所選擇的面呈現(xiàn)給所述庫存站的量。
7.如權(quán)利要求1所述的移動驅(qū)動單元，所述移動驅(qū)動單元包括對接頭；以及 所述移動驅(qū)動單元還可操作來通過獨(dú)立地旋轉(zhuǎn)所述對接頭來在于所述第一平移方向上移動時選擇性地旋轉(zhuǎn)所述庫存支架，所述對接頭將所述庫存支架聯(lián)接至所述移動驅(qū)動單)1.10
8.一種用于操縱移動驅(qū)動單元的方法，所述方法包括: 將移動驅(qū)動單元與庫存支架對接； 在第一平移方向上移動所述庫存支架； 在所述移動驅(qū)動單元與所述庫存支架對接時，在繼續(xù)于所述第一平移方向上移動時選擇性地旋轉(zhuǎn)所述庫存支架。
9.如權(quán)利要求8所述的方法，所述方法還包括在以第二移動速率在第二旋轉(zhuǎn)方向上選擇性地旋轉(zhuǎn)所述庫存支架時以第一移動速率在第一旋轉(zhuǎn)方向上旋轉(zhuǎn)所述移動驅(qū)動單元，其中所述第一移動速率和所述第二移動速率為不同的。
10.如權(quán)利要求8所述的方法，其中所述庫存支架包括第一面，所述第一面正交于所述第一平移方向，并且所述方法還包括: 在繼續(xù)平移移動時，在所述庫存支架的所述第一面保持正交于所述第一平移方向時使所述移動驅(qū)動單元旋轉(zhuǎn)至第二平移方向。
11.如權(quán)利要求8所述的方法，所述方法還包括沿所述移動驅(qū)動單元的路徑預(yù)留用于旋轉(zhuǎn)的空間，其中基于所述庫存支架的物理尺寸來預(yù)留所述用于旋轉(zhuǎn)的空間。
12.如權(quán)利要求11所述的方法，所述方法還包括在移動穿過所述所預(yù)留的用于旋轉(zhuǎn)的空間時，在繼續(xù)于所述第一平移方向上移動時選擇性地旋轉(zhuǎn)所述庫存支架。
13.如權(quán)利要求8所述的方法，所述方法還包括: 接收請求以將所述庫存支架的所選擇的面呈現(xiàn)給庫存站；以及在移動時，選擇性地使所述庫存支架旋轉(zhuǎn)經(jīng)計算以將所述所選擇的面呈現(xiàn)給所述庫存站的量。
14.如權(quán)利要求8所述的方法，所述方法還包括: 將所述移動驅(qū)動單元移動至所述庫存支架的位置； 在所述位置處將所述移動驅(qū)動單元與所述庫存支架對接； 將所述庫存支架移動至目的地； 在所述目的地處使所述移動驅(qū)動單元自所述庫存支架脫離；以及 使所述移動驅(qū)動單元移動離開所述庫存支架。
15.如權(quán)利要求8所述的方法，所述移動驅(qū)動單元包括對接頭，并且所述方法還包括通過獨(dú)立地旋轉(zhuǎn)所述對接頭來在于所述第一平移方向上移動時選擇性地旋轉(zhuǎn)所述庫存支架，所述對接頭將所述庫存支架聯(lián)接至所述移動驅(qū)動單元。
【文檔編號】B60P1/00GK104364121SQ201380031823
【公開日】2015年2月18日 申請日期:2013年4月29日 優(yōu)先權(quán)日:2012年5月14日
【發(fā)明者】拉法埃洛·D’安德里亞 申請人:亞馬遜科技公司