專利名稱：混凝土運(yùn)輸設(shè)備、裝料系統(tǒng)、卸料系統(tǒng)和自動(dòng)裝卸料方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及自動(dòng)裝卸料技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種混凝土運(yùn)輸設(shè)備、一種裝料系統(tǒng)、一種卸料系統(tǒng)和一種自動(dòng)裝卸料方法。
背景技術(shù)：
現(xiàn)有技術(shù)中，一般采用混凝土攪拌運(yùn)輸車進(jìn)行混凝土的運(yùn)輸，混凝土攪拌運(yùn)輸車從攪拌站或攪拌樓進(jìn)行混凝土裝料，混凝土運(yùn)輸至施工地點(diǎn)，再卸料給混凝土輸送泵以完成混凝土的澆注。但目前的施工方式，設(shè)備自動(dòng)化程度差，不同類型設(shè)備無(wú)法實(shí)現(xiàn)協(xié)同作業(yè)，不能適應(yīng)裝備制造業(yè)智能化、高端化的發(fā)展趨勢(shì)。在混凝土攪拌車到達(dá)了裝載或卸載混凝土的目標(biāo)位置后，仍需要由施工人員手動(dòng)操作進(jìn)行混凝土的裝載或卸載，作業(yè)效率較低。因此，如何提出一種新的自動(dòng)裝卸料技術(shù)，可以在進(jìn)行物料的裝載和卸載過(guò)程中， 使運(yùn)輸設(shè)備到達(dá)目標(biāo)位置后進(jìn)行自動(dòng)裝料/卸料，提高作業(yè)效率，成為目前亟待解決的問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明正是基于上述問(wèn)題，提出了一種新的自動(dòng)裝卸料技術(shù)，可以在進(jìn)行物料的裝載和卸載過(guò)程中，使運(yùn)輸設(shè)備到達(dá)目標(biāo)位置后進(jìn)行自動(dòng)裝料/卸料，提高作業(yè)效率。有鑒于此，本發(fā)明提出了一種混凝土運(yùn)輸設(shè)備，包括目標(biāo)設(shè)備定位系統(tǒng)，用于確定目標(biāo)設(shè)備的位置和類型，所述目標(biāo)設(shè)備為混凝土攪拌設(shè)備或混凝土輸送泵；裝料控制系統(tǒng)，用于在該混凝土運(yùn)輸設(shè)備到達(dá)所述混凝土攪拌設(shè)備的裝料位置時(shí)，向所述混凝土攪拌設(shè)備發(fā)出裝料控制信號(hào)，以控制所述混凝土攪拌設(shè)備向該混凝土運(yùn)輸設(shè)備進(jìn)行裝料；卸料控制系統(tǒng)，用于在該混凝土運(yùn)輸設(shè)備到達(dá)所述混凝土輸送泵的卸料位置時(shí)，控制該混凝土運(yùn)輸設(shè)備向所述混凝土輸送泵進(jìn)行卸料。在該技術(shù)方案中，通過(guò)獲取目標(biāo)設(shè)備的類型，可以確定使用該混凝土運(yùn)輸設(shè)備進(jìn)行裝料或是卸料；通過(guò)獲取目標(biāo)設(shè)備的位置，可以判斷該混凝土運(yùn)輸設(shè)備是否已經(jīng)到達(dá)裝料或卸料的位置，從而自動(dòng)進(jìn)行裝料或自動(dòng)進(jìn)行卸料。優(yōu)選地，所述目標(biāo)設(shè)備定位系統(tǒng)包括圖像獲取模塊，安裝在所述混凝土運(yùn)輸設(shè)備上，用于獲取目標(biāo)設(shè)備的圖像信息；圖像處理模塊，用于根據(jù)所述圖像獲取模塊獲取的圖像信息，獲得該混凝土運(yùn)輸設(shè)備與目標(biāo)設(shè)備之間的相對(duì)位置和/或目標(biāo)設(shè)備的類型。優(yōu)選地，所述目標(biāo)設(shè)備定位系統(tǒng)包括信號(hào)發(fā)送模塊，安裝在所述目標(biāo)設(shè)備上，用于發(fā)出位置信號(hào)和/或類型識(shí)別信號(hào)；信號(hào)接收模塊，安裝在所述混凝土運(yùn)輸設(shè)備上，用于接收上述位置信號(hào)和/或類型識(shí)別信號(hào)；以及信號(hào)處理模塊，根據(jù)位置信號(hào)獲取該混凝土運(yùn)輸設(shè)備與目標(biāo)設(shè)備之間的相對(duì)位置，和/或根據(jù)類型識(shí)別信號(hào)獲取目標(biāo)設(shè)備的類型。優(yōu)選地，所述目標(biāo)設(shè)備定位系統(tǒng)包括定位信號(hào)收發(fā)模塊，安裝在所述混凝土運(yùn)輸設(shè)備上，用于向所述目標(biāo)設(shè)備發(fā)送定位信號(hào)，并接收對(duì)應(yīng)的反饋信號(hào)；反饋信號(hào)處理模塊， 根據(jù)接收到的所述反饋信號(hào)，獲取所述混凝土運(yùn)輸設(shè)備與所述目標(biāo)設(shè)備之間的相對(duì)位置。
優(yōu)選地，所述目標(biāo)設(shè)備定位系統(tǒng)包括裝料量確定模塊，安裝在該混凝土運(yùn)輸設(shè)備上，用于獲取所述混凝土運(yùn)輸設(shè)備的當(dāng)前裝料量，并根據(jù)所述當(dāng)前裝料量確定所述目標(biāo)設(shè)備的類型。優(yōu)選地，所述目標(biāo)設(shè)備定位系統(tǒng)還包括卸料位置確定模塊，用于獲取該混凝土運(yùn)輸設(shè)備的裝料口與所述混凝土攪拌設(shè)備的卸料口之間的相對(duì)位置，或該混凝土運(yùn)輸設(shè)備的出料口與所述混凝土輸送泵的料斗之間的相對(duì)位置。在該技術(shù)方案中，為了防止在進(jìn)行裝料或卸料的過(guò)程中，發(fā)生物料的泄漏，需要在裝料時(shí)，將該混凝土運(yùn)輸設(shè)備與混凝土攪拌設(shè)備的卸料口位置對(duì)齊、以進(jìn)行準(zhǔn)確裝料，在需要卸料時(shí)，將該混凝土運(yùn)輸設(shè)備與混凝土輸送泵的料斗位置對(duì)齊、以進(jìn)行準(zhǔn)確卸料，因此， 在混凝土運(yùn)輸設(shè)備大體到達(dá)目標(biāo)設(shè)備附近時(shí)，需要對(duì)混凝土攪拌設(shè)備的卸料口或是混凝土輸送泵的料斗的位置進(jìn)行準(zhǔn)確識(shí)別、以便對(duì)混凝土運(yùn)輸設(shè)備的位置進(jìn)行精準(zhǔn)調(diào)節(jié)。優(yōu)選地，該混凝土運(yùn)輸設(shè)備還包括自動(dòng)倒車系統(tǒng)，用于根據(jù)所述目標(biāo)設(shè)備定位系統(tǒng)確定的所述目標(biāo)設(shè)備的位置，控制所述混凝土運(yùn)輸設(shè)備自動(dòng)行駛至所述目標(biāo)設(shè)備的裝料位置或卸料位置。在該技術(shù)方案中，為了解決相關(guān)技術(shù)中，在人工倒車過(guò)程中，需要依靠司機(jī)的駕駛技術(shù)，并且施工現(xiàn)場(chǎng)需要額外的引導(dǎo)人員，因此，可以在確定目標(biāo)位置后，采用自動(dòng)倒車的方式，使混凝土運(yùn)輸設(shè)備到達(dá)目標(biāo)設(shè)備的裝料位置或卸料位置。優(yōu)選地，所述自動(dòng)倒車系統(tǒng)包括路徑生成模塊，用于根據(jù)所述目標(biāo)設(shè)備定位系統(tǒng)確定的所述目標(biāo)設(shè)備的位置，計(jì)算出該混凝土運(yùn)輸設(shè)備行駛至所述目標(biāo)設(shè)備的行駛路徑; 參數(shù)生成模塊，用于根據(jù)所述路徑生成模塊生成的行駛路徑，生成該混凝土運(yùn)輸設(shè)備的行駛參數(shù)；行駛處理模塊，根據(jù)所述參數(shù)生成模塊生成的行駛參數(shù)，控制所述混凝土運(yùn)輸設(shè)備按照所述行駛路徑自動(dòng)行駛至所述目標(biāo)設(shè)備。優(yōu)選地，所述自動(dòng)倒車系統(tǒng)還包括障礙物檢測(cè)模塊，用于在所述混凝土運(yùn)輸設(shè)備自動(dòng)行駛的過(guò)程中，檢測(cè)行駛路徑上是否存在障礙物；提示模塊，用于在檢測(cè)到行駛路徑上存在障礙物時(shí)進(jìn)行提示；以及所述路徑生成模塊還用于在檢測(cè)到行駛路徑上存在障礙物時(shí)，重新計(jì)算該混凝土運(yùn)輸設(shè)備行駛至所述目標(biāo)設(shè)備的行駛路徑。根據(jù)本發(fā)明的又一方面，還提出了一種裝料系統(tǒng)，包括混凝土攪拌設(shè)備以及如上述技術(shù)方案中任一項(xiàng)所述的混凝土運(yùn)輸設(shè)備；在該混凝土運(yùn)輸設(shè)備到達(dá)所述混凝土攪拌設(shè)備的裝料位置時(shí)，向所述混凝土攪拌設(shè)備發(fā)出裝料控制信號(hào)，所述混凝土攪拌設(shè)備根據(jù)該裝料控制信號(hào)，對(duì)該混凝土運(yùn)輸設(shè)備進(jìn)行裝料。優(yōu)選地,所述混凝土攪拌設(shè)備還包括裝料參數(shù)控制系統(tǒng),所述裝料參數(shù)控制系統(tǒng)包括裝料參數(shù)獲取模塊，用于獲取該混凝土運(yùn)輸設(shè)備的裝料量；以及裝料參數(shù)控制模塊， 根據(jù)混凝土運(yùn)輸設(shè)備的裝料量，以控制混凝土攪拌設(shè)備按照所述裝料量裝料至混凝土運(yùn)輸設(shè)備。優(yōu)選地，所述混凝土攪拌設(shè)備為混凝土攪拌站或混凝土攪拌樓。根據(jù)本發(fā)明的又一方面，還提出了一種自動(dòng)卸料系統(tǒng)，包括混凝土輸送泵和如上述技術(shù)方案中任一項(xiàng)所述的混凝土運(yùn)輸設(shè)備，在該混凝土運(yùn)輸設(shè)備到達(dá)所述混凝土輸送泵的卸料位置后，向所述混凝土輸送泵進(jìn)行卸料。優(yōu)選地,所述混凝土輸送泵包括卸料參數(shù)控制系統(tǒng),所述卸料參數(shù)控制系統(tǒng)包括卸料參數(shù)獲取模塊，用于獲取混凝土輸送泵的泵送狀態(tài)以及料斗中的混凝土量；卸料參數(shù)控制模塊，用于根據(jù)混凝土輸送泵的泵送狀態(tài)以及料斗中的混凝土量，控制混凝土運(yùn)輸設(shè)備的卸料速度。優(yōu)選地，所述混凝土輸送泵為混凝土泵車、拖式混凝土泵或車載式混凝土泵。根據(jù)本發(fā)明的又一方面，還提出了一種自動(dòng)裝卸料方法，包括步驟202，確定目標(biāo)設(shè)備的位置和類型，所述目標(biāo)設(shè)備為混凝土攪拌設(shè)備或混凝土輸送泵；步驟204，在混凝土運(yùn)輸設(shè)備到達(dá)所述混凝土攪拌設(shè)備的裝料位置時(shí)，向所述混凝土攪拌設(shè)備發(fā)出裝料控制信號(hào)，以控制所述混凝土攪拌設(shè)備向該混凝土運(yùn)輸設(shè)備進(jìn)行裝料，或在所述混凝土運(yùn)輸設(shè)備到達(dá)所述混凝土輸送泵的卸料位置時(shí)，控制所述混凝土運(yùn)輸設(shè)備向所述混凝土輸送泵進(jìn)行卸料。優(yōu)選地，所述步驟202具體為獲取所述目標(biāo)設(shè)備的圖像信息；以及根據(jù)所述圖像信息，分析出所述混凝土運(yùn)輸設(shè)備與所述目標(biāo)設(shè)備之間的相對(duì)位置和/或所述目標(biāo)設(shè)備的類型。優(yōu)選地，所述步驟202具體為根據(jù)目標(biāo)設(shè)備發(fā)送的位置信號(hào)，獲取所述混凝土運(yùn)輸設(shè)備與所述目標(biāo)設(shè)備之間的相對(duì)位置，和/或根據(jù)目標(biāo)設(shè)備發(fā)送的類型識(shí)別信號(hào)，獲取所述目標(biāo)設(shè)備的類型。優(yōu)選地，所述步驟202中確定目標(biāo)設(shè)備的位置具體為向所述目標(biāo)設(shè)備發(fā)送定位信號(hào)，并接收對(duì)應(yīng)的反饋信號(hào)；分析所述反饋信號(hào)，以獲取所述混凝土運(yùn)輸設(shè)備與所述目標(biāo)設(shè)備之間的相對(duì)位置。優(yōu)選地，所述步驟202中確定目標(biāo)設(shè)備的類型具體為獲取所述混凝土運(yùn)輸設(shè)備的當(dāng)前裝料量，并根據(jù)所述當(dāng)前裝料量確定所述目標(biāo)設(shè)備的類型。優(yōu)選地，所述步驟202還包括獲取所述混凝土運(yùn)輸設(shè)備的裝料口與所述混凝土攪拌設(shè)備的卸料口之間的相對(duì)位置，或所述混凝土運(yùn)輸設(shè)備的出料口與所述混凝土輸送泵的料斗之間的相對(duì)位置。優(yōu)選地，所述步驟202之后，還包括步驟203，根據(jù)所述目標(biāo)設(shè)備的位置，控制所述混凝土運(yùn)輸設(shè)備自動(dòng)行駛至所述目標(biāo)設(shè)備。優(yōu)選地，所述步驟203具體包括根據(jù)確定的所述目標(biāo)設(shè)備的位置，計(jì)算出行駛至所述裝料位置或所述卸料位置的行駛路徑；根據(jù)所述行駛路徑，生成對(duì)應(yīng)的行駛參數(shù)；以及根據(jù)所述行駛參數(shù)，控制所述混凝土運(yùn)輸設(shè)備按照所述行駛路徑自動(dòng)行駛至所述目標(biāo)設(shè)備。 優(yōu)選地，還包括在所述混凝土運(yùn)輸設(shè)備自動(dòng)行駛的過(guò)程中，檢測(cè)行駛路徑上是否存在障礙物；以及在檢測(cè)到行駛路徑上存在障礙物時(shí)進(jìn)行提示，并重新計(jì)算該混凝土運(yùn)輸設(shè)備行駛至所述目標(biāo)設(shè)備的行駛路徑。通過(guò)以上技術(shù)方案，可以在進(jìn)行物料的裝載和卸載過(guò)程中，使運(yùn)輸設(shè)備自動(dòng)到達(dá)目標(biāo)位置并自動(dòng)進(jìn)行裝料/卸料，減少施工人員，提供作業(yè)效率。


圖I示出了根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的混凝土運(yùn)輸設(shè)備的框圖；圖2是圖I所示的一個(gè)實(shí)施例的混凝土運(yùn)輸設(shè)備的自動(dòng)裝卸料過(guò)程的示意圖3是圖I所示的另一個(gè)實(shí)施例的混凝土運(yùn)輸設(shè)備的自動(dòng)裝卸料過(guò)程的示意圖；圖4是圖3所示的實(shí)施例的俯視圖；圖5是圖I所示的又一個(gè)實(shí)施例的混凝土運(yùn)輸設(shè)備的自動(dòng)裝卸料過(guò)程的示意圖；圖6是圖5所示的實(shí)施例的俯視圖；圖7示出了根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的混凝土運(yùn)輸設(shè)備的框圖；圖8是圖7所示的實(shí)施例的自動(dòng)倒車系統(tǒng)的框圖；圖9示出了根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的混凝土運(yùn)輸設(shè)備的框圖；圖10是圖9所示的實(shí)施例的混凝土運(yùn)輸設(shè)備對(duì)障礙物進(jìn)行檢測(cè)的示意圖；圖11示出了根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的自動(dòng)裝料系統(tǒng)的框圖；圖12是圖11所示的實(shí)施例的混凝土攪拌設(shè)備的裝料參數(shù)控制系統(tǒng)的框圖；圖13示出了根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的自動(dòng)卸料系統(tǒng)的框圖；圖14是圖13所示的實(shí)施例的混凝土輸送泵的卸料參數(shù)控制系統(tǒng)的框圖；圖15示出了根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的自動(dòng)裝卸料方法的流程圖；圖16示出了根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施例的自動(dòng)裝卸料方法的流程圖；圖17示出了根據(jù)本發(fā)明的又一個(gè)實(shí)施例的自動(dòng)裝卸料方法的流程圖；圖18示出了根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的自動(dòng)倒車及自動(dòng)卸料的流程圖；圖19示出了根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的自動(dòng)倒車及自動(dòng)裝料的流程圖。
具體實(shí)施例方式為了能夠更清楚地理解本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)，下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式
對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步的詳細(xì)描述。在下面的描述中闡述了很多具體細(xì)節(jié)以便于充分理解本發(fā)明，但是，本發(fā)明還可以采用其他不同于在此描述的其他方式來(lái)實(shí)施，因此，本發(fā)明并不限于下面公開(kāi)的具體實(shí)施例的限制。下面結(jié)合圖I至圖10，對(duì)本發(fā)明的實(shí)施例的混凝土運(yùn)輸設(shè)備進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。如圖I所示，本發(fā)明提出了一種混凝土運(yùn)輸設(shè)備，包括目標(biāo)設(shè)備定位系統(tǒng)102，用于確定目標(biāo)設(shè)備的位置和類型，其中，該目標(biāo)設(shè)備為混凝土攪拌設(shè)備(混凝土攪拌站或混凝土攪拌樓等)或混凝土輸送泵(混凝土泵車、拖式混凝土泵、車載式混凝土泵等)；裝料控制系統(tǒng)104，用于在該混凝土運(yùn)輸設(shè)備到達(dá)混凝土攪拌設(shè)備的裝料位置時(shí)，向該混凝土攪拌設(shè)備發(fā)出裝料控制信號(hào)，以控制混凝土攪拌設(shè)備向該混凝土運(yùn)輸設(shè)備進(jìn)行裝料；卸料控制系統(tǒng)106，用于在該混凝土運(yùn)輸設(shè)備到達(dá)混凝土輸送泵的卸料位置時(shí)，控制該混凝土運(yùn)輸設(shè)備向混凝土輸送泵進(jìn)行卸料。在該技術(shù)方案中，通過(guò)獲取目標(biāo)設(shè)備的類型，可以確定使用該混凝土運(yùn)輸設(shè)備進(jìn)行裝料或是卸料；通過(guò)獲取目標(biāo)設(shè)備的位置，可以判斷該混凝土運(yùn)輸設(shè)備是否已經(jīng)到達(dá)裝料或卸料的位置，從而自動(dòng)進(jìn)行裝料或自動(dòng)進(jìn)行卸料。其中，進(jìn)行裝料時(shí)，是指由混凝土攪拌設(shè)備，比如混凝土攪拌站，向該混凝土運(yùn)輸設(shè)備進(jìn)行裝料，通過(guò)該混凝土運(yùn)輸設(shè)備到達(dá)裝料位置后，向混凝土攪拌設(shè)備發(fā)送裝料控制信號(hào)，使得混凝土攪拌設(shè)備確定該混凝土運(yùn)輸設(shè)備已經(jīng)到達(dá)裝料位置、可以進(jìn)行裝料后，開(kāi)始裝料過(guò)程；進(jìn)行卸料時(shí)，是指該混凝土運(yùn)輸設(shè)備將其裝載的物料卸載至混凝土輸送泵，可以在到達(dá)卸料位置后，直接向混凝土輸送泵的料斗中進(jìn)行卸料。由目標(biāo)設(shè)備定位系統(tǒng)102對(duì)目標(biāo)設(shè)備的類型進(jìn)行識(shí)別，若該目標(biāo)設(shè)備為混凝土攪拌設(shè)備，說(shuō)明需要向該混凝土運(yùn)輸設(shè)備中進(jìn)行裝料，則將目標(biāo)設(shè)備的位置發(fā)送給裝料控制系統(tǒng)104，并由其進(jìn)行判斷是否已經(jīng)到達(dá)裝料位置、以控制混凝土攪拌設(shè)備進(jìn)行裝料；若該目標(biāo)設(shè)備為混凝土輸送泵，說(shuō)明需要由該混凝土運(yùn)輸設(shè)備向混凝土輸送泵中進(jìn)行卸料，則將目標(biāo)設(shè)備的位置發(fā)送給卸料控制系統(tǒng)106，并由其進(jìn)行判斷是否已經(jīng)到達(dá)卸料位置、以控制混凝土運(yùn)輸設(shè)備向混凝土輸送泵進(jìn)行卸料。在進(jìn)行裝料或卸料之前，需要由目標(biāo)設(shè)備定位系統(tǒng)102進(jìn)行目標(biāo)設(shè)備的位置和類型進(jìn)行判斷，其中，當(dāng)進(jìn)行對(duì)目標(biāo)設(shè)備的位置的判斷時(shí)，可以采用多種方式，比如在一種具體的實(shí)施方式中，可以采用圖像獲取模塊，比如攝像頭，對(duì)目標(biāo)設(shè)備的圖像信息進(jìn)行獲取，然后由圖像處理模塊，比如具有圖像處理軟件的處理芯片，根據(jù)獲取的圖像信息，分析出混凝土運(yùn)輸設(shè)備與目標(biāo)設(shè)備之間的相對(duì)位置。具體如圖2所示，可以通過(guò)在混凝土運(yùn)輸設(shè)備上安裝圖像獲取模塊202，對(duì)目標(biāo)設(shè)備204進(jìn)行圖像信息的采集，在采集完成后，通過(guò)圖像處理模塊對(duì)該圖像信息的分析，即可獲取該目標(biāo)設(shè)備204的位置信息。在另一種具體的實(shí)施方式中，可以分別在目標(biāo)設(shè)備上安裝信號(hào)發(fā)送模塊，以及在混凝土運(yùn)輸設(shè)備上安裝信號(hào)接收模塊，則通過(guò)接收來(lái)自信號(hào)發(fā)送模塊的位置信號(hào)，就可以由信號(hào)處理模塊分析出混凝土運(yùn)輸設(shè)備與目標(biāo)設(shè)備之間的相對(duì)位置。具體如圖3、圖4所示，可以在目標(biāo)設(shè)備204上安裝信號(hào)發(fā)送模塊210，在混凝土運(yùn)輸設(shè)備上安裝信號(hào)接收模塊 208，則當(dāng)通過(guò)信號(hào)接收模塊208接收到來(lái)自信號(hào)發(fā)送模塊210的位置信號(hào)時(shí)，通過(guò)信號(hào)處理模塊對(duì)位置信號(hào)的處理，可以得知目標(biāo)設(shè)備204的位置信息。在又一種具體的實(shí)施方式中，具體如圖5、圖6所示，可以采用安裝在混凝土運(yùn)輸設(shè)備上的定位信號(hào)收發(fā)模塊206，比如定位雷達(dá)，向目標(biāo)設(shè)備204發(fā)送定位信號(hào)，并接收對(duì)應(yīng)的反饋信號(hào)，然后由反饋信號(hào)處理模塊根據(jù)接收到的反饋信號(hào)，獲取混凝土運(yùn)輸設(shè)備與目標(biāo)設(shè)備204之間的相對(duì)位置。同樣地，當(dāng)利用目標(biāo)設(shè)備類型確定模塊1022進(jìn)行對(duì)目標(biāo)設(shè)備的類型的判斷時(shí)，也可以采用多種方式，比如在一種具體的實(shí)施方式中，可以通過(guò)圖像獲取模塊對(duì)目標(biāo)設(shè)備的圖像信息進(jìn)行獲取，然后由圖像處理模塊根據(jù)獲取的圖像信息，分析出目標(biāo)設(shè)備的類型。在另一種具體的實(shí)施方式中，可以在所述目標(biāo)設(shè)備上安裝信號(hào)發(fā)送模塊，在所述混凝土運(yùn)輸設(shè)備上安裝信號(hào)接收模塊，則根據(jù)接收到的來(lái)自信號(hào)發(fā)送模塊的識(shí)別信號(hào)，便可以由信號(hào)處理模塊分析出目標(biāo)設(shè)備的類型。在又一種具體的實(shí)施方式中，可以通過(guò)裝料量確定模塊獲取混凝土運(yùn)輸設(shè)備的裝料量，并根據(jù)裝料量確定目標(biāo)設(shè)備的類型，具體地，當(dāng)混凝土運(yùn)輸設(shè)備上裝有超過(guò)預(yù)設(shè)閾值量的物料時(shí)，則從邏輯上分析，可以得知不應(yīng)繼續(xù)向該混凝土運(yùn)輸設(shè)備中進(jìn)行裝料，而應(yīng)該進(jìn)行卸料，而到該混凝土運(yùn)輸設(shè)備上裝有低于預(yù)設(shè)閾值量的物料時(shí)，則從邏輯上分析，可以得知應(yīng)該對(duì)該混凝土運(yùn)輸設(shè)備進(jìn)行裝料。對(duì)于每一種對(duì)目標(biāo)位置的確定方法，以及每一種對(duì)目標(biāo)類型的判斷方法，均可以進(jìn)行混合使用，即可以從中選擇任一種目標(biāo)位置的確定方法以及任一種目標(biāo)類型的判斷方法，其中，從上述幾種具體的對(duì)目標(biāo)位置或目標(biāo)類型進(jìn)行判斷的實(shí)施方式可知，在一些情況下，可以通過(guò)相同的模塊來(lái)同時(shí)實(shí)現(xiàn)這兩個(gè)目的例如，可以利用圖像獲取模塊和圖像處理模塊，類似如圖2所示的情況下，由圖像獲取模塊202對(duì)目標(biāo)設(shè)備204的圖像信息進(jìn)行獲取，并由圖像處理模塊進(jìn)行分析處理，從而同時(shí)獲取混凝土運(yùn)輸設(shè)備與目標(biāo)設(shè)備204的相對(duì)位置，以及目標(biāo)設(shè)備204的類型。再例如，可以利用信號(hào)的收發(fā)和判斷，類似如圖3、圖4所示的情況，此時(shí)，當(dāng)通過(guò)信號(hào)接收模塊208接收到來(lái)自信號(hào)發(fā)送模塊210的信號(hào)時(shí)，可以由信號(hào)處理模塊對(duì)該信號(hào)進(jìn)行分析一方面，通過(guò)對(duì)信號(hào)源的定位，可以得知目標(biāo)設(shè)備204的位置信息，另一方面，可以在信號(hào)發(fā)送模塊210發(fā)送的信號(hào)中添加設(shè)備信息，比如該目標(biāo)設(shè)備204的識(shí)別碼，則通過(guò)對(duì)接收到的信號(hào)中包含的識(shí)別碼進(jìn)行辨識(shí)，便可以得知該目標(biāo)設(shè)備204的類型在上述技術(shù)方案中，目標(biāo)設(shè)備定位系統(tǒng)102還包括卸料位置確定模塊，用于獲取該混凝土運(yùn)輸設(shè)備的裝料口與混凝土攪拌設(shè)備的卸料口之間的相對(duì)位置，或該混凝土運(yùn)輸設(shè)備的出料口與混凝土輸送泵的料斗之間的相對(duì)位置。在該技術(shù)方案中，為了防止在進(jìn)行裝料或卸料的過(guò)程中，發(fā)生物料的泄漏，需要在裝料時(shí)，將該混凝土運(yùn)輸設(shè)備與混凝土攪拌設(shè)備的卸料口位置對(duì)齊、以進(jìn)行準(zhǔn)確裝料，在需要卸料時(shí)，將該混凝土運(yùn)輸設(shè)備與混凝土輸送泵的料斗位置對(duì)齊、以進(jìn)行準(zhǔn)確卸料，因此， 在混凝土運(yùn)輸設(shè)備大體到達(dá)目標(biāo)設(shè)備附近時(shí)，需要對(duì)混凝土攪拌設(shè)備的卸料口或是混凝土輸送泵的料斗的位置進(jìn)行準(zhǔn)確識(shí)別、以便對(duì)混凝土運(yùn)輸設(shè)備的位置進(jìn)行精準(zhǔn)調(diào)節(jié)。 如圖7所示，在一種具體的實(shí)施例中，圖I中的實(shí)施例的混凝土運(yùn)輸設(shè)備還包括: 自動(dòng)倒車系統(tǒng)108，用于根據(jù)目標(biāo)設(shè)備定位系統(tǒng)102確定的目標(biāo)設(shè)備的位置，控制混凝土運(yùn)輸設(shè)備自動(dòng)行駛至目標(biāo)設(shè)備的裝料位置或卸料位置。在該技術(shù)方案中，為了解決相關(guān)技術(shù)中，在人工倒車過(guò)程中，需要依靠司機(jī)的駕駛技術(shù)，并且施工現(xiàn)場(chǎng)需要額外的引導(dǎo)人員，因此，可以在確定目標(biāo)位置后，采用自動(dòng)倒車的方式，使混凝土運(yùn)輸設(shè)備到達(dá)目標(biāo)設(shè)備的裝料位置或卸料位置。優(yōu)選地，如圖8所示，該自動(dòng)倒車系統(tǒng)108包括路徑生成模塊1080，用于根據(jù)目標(biāo)設(shè)備定位系統(tǒng)102確定的目標(biāo)設(shè)備的位置，計(jì)算出該混凝土運(yùn)輸設(shè)備行駛至目標(biāo)設(shè)備的行駛路徑；參數(shù)生成模塊1082，用于根據(jù)路徑生成模塊1080生成的行駛路徑，生成該混凝土運(yùn)輸設(shè)備行駛參數(shù)；行駛處理模塊1084，根據(jù)參數(shù)生成模塊1082生成的行駛參數(shù)，控制混凝土運(yùn)輸設(shè)備按照行駛路徑自動(dòng)行駛至目標(biāo)設(shè)備。具體地，在計(jì)算得到行駛路徑后，生成相應(yīng)的行駛參數(shù)，并根據(jù)該行駛參數(shù)控制混凝土運(yùn)輸設(shè)備中發(fā)動(dòng)機(jī)、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、制動(dòng)系統(tǒng)、 變速箱等各個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的動(dòng)作，從而對(duì)混凝土運(yùn)輸設(shè)備的行駛進(jìn)行控制。在上述實(shí)施例的一種具體實(shí)施方式
中，如圖9所示，該自動(dòng)倒車系統(tǒng)還包括障礙物檢測(cè)模塊1086，用于在混凝土運(yùn)輸設(shè)備自動(dòng)行駛的過(guò)程中，對(duì)其行駛路徑上是否存在障礙物進(jìn)行檢測(cè)；提示模塊1088，用于在檢測(cè)到行駛路徑上存在障礙物時(shí)進(jìn)行提示；以及路徑生成模塊1080還用于在障礙物檢測(cè)模塊1086檢測(cè)到障礙物時(shí)，重新計(jì)算混凝土運(yùn)輸設(shè)備行駛至目標(biāo)設(shè)備的行駛路徑。具體地，可以采用如圖10所示的倒車?yán)走_(dá)212，該倒車?yán)走_(dá)212安裝在混凝土運(yùn)輸設(shè)備上，對(duì)該混凝土運(yùn)輸設(shè)備與目標(biāo)設(shè)備204之間的行駛路徑上可能存在的障礙物214進(jìn)行檢測(cè)。這種倒車?yán)走_(dá)212采用超聲波傳感器、接近開(kāi)關(guān)等測(cè)距模塊，對(duì)其探頭方向上的物體發(fā)射檢測(cè)信號(hào)，并根據(jù)由物體反射的對(duì)應(yīng)的反饋信號(hào)，計(jì)算該測(cè)距模塊與該被測(cè)物體之間的距離，若該距離過(guò)小時(shí)，則確定存在障礙物，需要重新計(jì)算新的行駛路徑，且在該過(guò)程中，若計(jì)算能力有限，則該混凝土運(yùn)輸設(shè)備需要立即停駛，以確保安全；若計(jì)算能力允許的情況下，該混凝土運(yùn)輸設(shè)備甚至可以不用停駛，而是動(dòng)態(tài)調(diào)整其行駛路徑。下面結(jié)合圖11和圖12，對(duì)本發(fā)明的實(shí)施例的自動(dòng)裝料系統(tǒng)進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。如圖11所示，根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的裝料系統(tǒng)包括混凝土攪拌設(shè)備302以及如圖I至圖10中所示的任一實(shí)施例的混凝土運(yùn)輸設(shè)備300 ;在該混凝土運(yùn)輸設(shè)備300到達(dá)混凝土攪拌設(shè)備302的裝料位置時(shí)，向混凝土攪拌設(shè)備302發(fā)出裝料控制信號(hào)，混凝土攪拌設(shè)備302根據(jù)該裝料控制信號(hào)向混凝土運(yùn)輸設(shè)備300卸料，這樣該混凝土運(yùn)輸設(shè)備300 執(zhí)行裝料。這里的混凝土攪拌設(shè)備302可以為混凝土攪拌站或混凝土攪拌樓；混凝土運(yùn)輸設(shè)備300為混凝土攪拌運(yùn)輸車。在上述裝料控制系統(tǒng)中，在混凝土攪拌運(yùn)輸車到達(dá)攪拌站的裝料位置(即攪拌站自身的卸料口)時(shí)，混凝土攪拌運(yùn)輸車向攪拌站發(fā)送控制信號(hào)，攪拌站根據(jù)該控制信號(hào)向混凝土攪拌運(yùn)輸車進(jìn)行卸料，并且混凝土攪拌運(yùn)輸車的攪拌桶正轉(zhuǎn)，這樣對(duì)于混凝土攪拌運(yùn)輸車來(lái)說(shuō)執(zhí)行的是裝料動(dòng)作。該實(shí)施例中，混凝土攪拌運(yùn)輸車需要通過(guò)無(wú)線模式向攪拌站發(fā)送控制信號(hào)。如圖12所示，在一種具體的實(shí)施例中，該混凝土攪拌設(shè)備302包括裝料參數(shù)控制系統(tǒng)，該裝料參數(shù)控制系統(tǒng)包括裝料參數(shù)獲取模塊3020，用于獲取混凝土運(yùn)輸設(shè)備300的裝料量；以及裝料參數(shù)控制模塊3022，根據(jù)混凝土運(yùn)輸設(shè)備300的裝料量，以控制混凝土攪拌設(shè)備302按照該裝料量裝料至混凝土運(yùn)輸設(shè)備300。通過(guò)在裝料過(guò)程中對(duì)裝料量的收發(fā)， 從而實(shí)現(xiàn)了對(duì)裝料過(guò)程的細(xì)節(jié)控制，達(dá)到精準(zhǔn)裝料，避免裝料過(guò)少時(shí)，造成運(yùn)輸資源浪費(fèi)， 或是裝料過(guò)多時(shí)，造成物料泄漏。下面結(jié)合圖13和圖14，對(duì)本發(fā)明的實(shí)施例的自動(dòng)卸料系統(tǒng)進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。如圖13所示，根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的自動(dòng)卸料系統(tǒng)，包括混凝土輸送泵304 和如圖I至圖10中所示的任一實(shí)施例的混凝土運(yùn)輸設(shè)備300，在該混凝土運(yùn)輸設(shè)備300到達(dá)混凝土輸送泵304的卸料位置后，向混凝土輸送泵304進(jìn)行卸料。這里的混凝土輸送泵304可以為混凝土泵車、拖式混凝土泵或車載式混凝土泵； 混凝土運(yùn)輸設(shè)備300為混凝土攪拌運(yùn)輸車。在上述裝料控制系統(tǒng)中，在混凝土攪拌運(yùn)輸車到達(dá)混凝土泵車的卸料位置(即混凝土泵車的料斗位置)時(shí)，混凝土攪拌運(yùn)輸車發(fā)出控制信號(hào)，混凝土攪拌運(yùn)輸車的攪拌桶反轉(zhuǎn)，以向混凝土泵車進(jìn)行卸料。在該實(shí)施例中，混凝土攪拌運(yùn)輸車發(fā)出控制信號(hào)，以控制自身的卸料機(jī)構(gòu)進(jìn)行動(dòng)作，可采用總線通訊模式。如圖14所示,該混凝土輸送泵304包括卸料參數(shù)控制系統(tǒng),該卸料參數(shù)控制系統(tǒng)包括卸料參數(shù)獲取模塊3040，用于獲取混凝土輸送泵304的泵送狀態(tài)以及料斗中的混凝土量；卸料參數(shù)控制模塊3042，用于根據(jù)混凝土輸送泵304的泵送狀態(tài)以及料斗中的混凝土量，控制圖13中的混凝土運(yùn)輸設(shè)備300的卸料速度。比如當(dāng)混凝土輸送泵304正在泵送， 且料斗中的混凝土量較少或料斗中還有較多剩余空間時(shí)，可以加快混凝土運(yùn)輸設(shè)備300的卸料速度，避免料斗中的混凝土量不足，浪費(fèi)施工時(shí)間；或者當(dāng)混凝土輸送泵304不在泵送或泵送速度較慢時(shí)，或料斗中的混凝土量較多時(shí)，需要降低混凝土運(yùn)輸設(shè)備300的卸料速度，避免料斗中的混凝土發(fā)生溢出，造成浪費(fèi)。下面結(jié)合圖15、圖16和圖17，對(duì)本發(fā)明的實(shí)施例的自動(dòng)裝卸料方法進(jìn)行說(shuō)明，其中，圖15示出了根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的自動(dòng)裝卸料方法的流程圖；圖16示出了根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施例的自動(dòng)裝卸料方法的流程圖；圖17示出了根據(jù)本發(fā)明的又一個(gè)實(shí)施例的自動(dòng)裝卸料方法的流程圖。如圖15所示，根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的自動(dòng)裝卸料方法，包括步驟402，確定目標(biāo)設(shè)備的位置和類型，該目標(biāo)設(shè)備為混凝土攪拌設(shè)備或混凝土輸送泵；步驟404，在混凝土運(yùn)輸設(shè)備到達(dá)混凝土攪拌設(shè)備的裝料位置時(shí)，向混凝土攪拌設(shè)備發(fā)出裝料控制信號(hào)，以控制混凝土攪拌設(shè)備向該混凝土運(yùn)輸設(shè)備進(jìn)行裝料，或在混凝土運(yùn)輸設(shè)備到達(dá)混凝土輸送泵的卸料位置時(shí)，控制混凝土運(yùn)輸設(shè)備向混凝土輸送泵進(jìn)行卸料。在一種具體的實(shí)時(shí)方式中，步驟402具體包括獲取目標(biāo)設(shè)備的圖像信息；以及根據(jù)圖像信息，分析出混凝土運(yùn)輸設(shè)備與目標(biāo)設(shè)備之間的相對(duì)位置和/或目標(biāo)設(shè)備的類型。 具體地，這里的圖像采集模塊可以采用如攝像頭，則可以通過(guò)同一信號(hào)采集過(guò)程，實(shí)現(xiàn)兩種目的。在另一種具體的實(shí)時(shí)方式中，目標(biāo)設(shè)備上安裝有信號(hào)發(fā)送模塊，且混凝土運(yùn)輸設(shè)備上安裝有信號(hào)接收模塊，則步驟402具體包括根據(jù)接收到的來(lái)自信號(hào)發(fā)送模塊的識(shí)別信號(hào)，分析出混凝土運(yùn)輸設(shè)備與目標(biāo)設(shè)備之間的相對(duì)位置和/或目標(biāo)設(shè)備的類型。具體地， 這里的識(shí)別信號(hào)中包含有預(yù)設(shè)的識(shí)別碼，則可以通過(guò)對(duì)該識(shí)別碼進(jìn)行分析，得知該目標(biāo)設(shè)備的具體類型，同樣地，這里可以通過(guò)同一信號(hào)采集過(guò)程，實(shí)現(xiàn)兩種目的。除了上述兩種情況下，可以實(shí)現(xiàn)同一信號(hào)采集過(guò)程，同時(shí)實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)設(shè)備的位置和類型進(jìn)行確定外，還包括其他的對(duì)目標(biāo)的位置或類型進(jìn)行單獨(dú)判斷的方式，比如向目標(biāo)設(shè)備發(fā)送定位信號(hào)，并接收對(duì)應(yīng)的反饋信號(hào)；分析反饋信號(hào)，以獲取混凝土運(yùn)輸設(shè)備與所述目標(biāo)設(shè)備之間的相對(duì)位置。具體地，可以通過(guò)如雷達(dá)裝置來(lái)實(shí)現(xiàn)。此外，可以通過(guò)獲取混凝土運(yùn)輸設(shè)備的當(dāng)前裝料量，并根據(jù)當(dāng)前裝料量確定目標(biāo)設(shè)備的類型。具體地，通過(guò)對(duì)該混凝土運(yùn)輸設(shè)備自身的當(dāng)前已經(jīng)裝載的物料量進(jìn)行獲取和分析，當(dāng)物料量大于預(yù)設(shè)閾值時(shí)，需要進(jìn)行卸料，當(dāng)物料量小于預(yù)設(shè)閾值時(shí)，需要進(jìn)行裝料。在上述技術(shù)方案中，步驟402還包括獲取混凝土運(yùn)輸設(shè)備的裝料口與混凝土攪拌設(shè)備的卸料口之間的相對(duì)位置，或混凝土運(yùn)輸設(shè)備的出料口與混凝土輸送泵的料斗之間的相對(duì)位置，并生成對(duì)應(yīng)的微調(diào)信號(hào)；以及將微調(diào)信號(hào)發(fā)送至所述混凝土運(yùn)輸設(shè)備，通過(guò)對(duì)該微調(diào)信號(hào)的處理，可以避免由于混凝土運(yùn)輸設(shè)備?？康奈恢貌痪珳?zhǔn)而導(dǎo)致在裝料或卸料過(guò)程中，造成物料的泄漏和浪費(fèi)。在另一種具體的實(shí)施例中，如圖16所示，在步驟402之后，還包括步驟403，根據(jù)目標(biāo)設(shè)備的位置，控制混凝土運(yùn)輸設(shè)備自動(dòng)行駛至目標(biāo)設(shè)備。通過(guò)使得混凝土運(yùn)輸設(shè)備自動(dòng)行駛，可以避免在傳統(tǒng)的手動(dòng)駕駛過(guò)程中對(duì)于駕駛員的駕駛技術(shù)的依賴，還可以省去施工現(xiàn)場(chǎng)的引導(dǎo)人員，節(jié)省施工成本。在一種具體的實(shí)施方式中，如圖17所示，步驟403具體包括步驟4030，根據(jù)確定的目標(biāo)設(shè)備的位置，計(jì)算出行駛至裝料位置或卸料位置的行駛路徑；步驟4032，根據(jù)行駛路徑，生成對(duì)應(yīng)的行駛參數(shù)；以及
步驟4034，根據(jù)行駛參數(shù)，控制混凝土運(yùn)輸設(shè)備自動(dòng)行駛至目標(biāo)設(shè)備的裝料位置或卸料位置。當(dāng)然，在自動(dòng)行駛的過(guò)程中，隨時(shí)可能參數(shù)誤差，則當(dāng)混凝土運(yùn)輸設(shè)備偏離了原來(lái)的行駛路徑時(shí)，可以根據(jù)該混凝土運(yùn)輸設(shè)備與目標(biāo)設(shè)備之間的實(shí)時(shí)相對(duì)位置關(guān)系，重新計(jì)算出新的行駛路徑，使得該混凝土運(yùn)輸設(shè)備能夠準(zhǔn)確地自動(dòng)行駛至目標(biāo)設(shè)備，進(jìn)行裝料或卸料。該自動(dòng)裝卸料方法還可以包括在混凝土運(yùn)輸設(shè)備自動(dòng)行駛的過(guò)程中，檢測(cè)行駛路徑上是否存在障礙物；以及在檢測(cè)到行駛路徑上存在障礙物時(shí)進(jìn)行提示，并重新計(jì)算該混凝土運(yùn)輸設(shè)備行駛至目標(biāo)設(shè)備的行駛路徑。下面再結(jié)合圖18和圖19，分別對(duì)自動(dòng)裝卸料系統(tǒng)進(jìn)行卸載和裝載混凝土的步驟進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明，其中，圖18示出了根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的自動(dòng)卸載混凝土方法的具體流程圖；圖19示出了根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的自動(dòng)裝載混凝土方法的具體流程圖。如圖18所示，根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的自動(dòng)卸載混凝土方法的具體流程如下步驟S1002，切換至自動(dòng)倒車卸料狀態(tài)。為混凝土運(yùn)輸車設(shè)定多個(gè)駕駛狀態(tài)，如正常狀態(tài)、自動(dòng)倒車卸料狀態(tài)等，其中，正常狀態(tài)下，由駕駛員進(jìn)行正常駕駛，與普通車輛沒(méi)有區(qū)別，而在自動(dòng)倒車卸料狀態(tài)下，由混凝土運(yùn)輸車進(jìn)行自動(dòng)倒車，自動(dòng)行駛至混凝土泵車的卸料位置。步驟S1004，自動(dòng)倒車控制系統(tǒng)啟動(dòng)。步驟S1006，確定目標(biāo)設(shè)備與該混凝土攪拌運(yùn)輸車的相對(duì)位置。具體地，可以通過(guò)對(duì)目標(biāo)設(shè)備進(jìn)行圖像獲取和分析，也可以利用如雷達(dá)裝置，向目標(biāo)設(shè)備發(fā)送定位信號(hào)，并根據(jù)接收到的對(duì)應(yīng)的反饋信號(hào)進(jìn)行定位，還可以通過(guò)接收來(lái)自目標(biāo)設(shè)備的位置信號(hào)，從而實(shí)現(xiàn)目標(biāo)設(shè)備與該混凝土運(yùn)輸車的相對(duì)位置的定位。在對(duì)該目標(biāo)設(shè)備進(jìn)行識(shí)別時(shí)，可以通過(guò)在進(jìn)行定位時(shí)，對(duì)獲取的圖像進(jìn)行分析以判斷該目標(biāo)設(shè)備的類型，或是接收來(lái)自目標(biāo)設(shè)備的類型識(shí)別信號(hào)，以分析出目標(biāo)設(shè)備的類型等方式。步驟S1008，計(jì)算最佳路徑和行駛參數(shù)。這里的運(yùn)動(dòng)參數(shù)包括在按照最佳倒車路徑進(jìn)行行駛的過(guò)程中，發(fā)動(dòng)機(jī)、變速箱、制動(dòng)系統(tǒng)、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)等各個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的行駛參數(shù)。步驟S1010，控制發(fā)動(dòng)機(jī)、變速箱、制動(dòng)系統(tǒng)、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)等各個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)動(dòng)作，從而向混凝土泵車的卸料位置運(yùn)動(dòng)。自動(dòng)倒車控制系統(tǒng)將行駛參數(shù)發(fā)送至各個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)以控制相應(yīng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)按照行駛參數(shù)運(yùn)動(dòng)。步驟S1012，判斷行駛路徑上是否存在障礙物，若是，則返回步驟1008，重新對(duì)最佳路徑和運(yùn)動(dòng)參數(shù)進(jìn)行計(jì)算，若為否，則進(jìn)入步驟1014。步驟S1014，混凝土及攪拌運(yùn)輸車到達(dá)混凝土泵車的卸料位置。步驟S1016，卸料系統(tǒng)向混凝土泵車進(jìn)行卸料。如圖19所示，根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的自動(dòng)裝載混凝土方法的具體流程如下步驟S1102，切換至自動(dòng)倒車裝料狀態(tài)。為混凝土運(yùn)輸車設(shè)定多個(gè)駕駛狀態(tài)，如正常狀態(tài)、自動(dòng)倒車裝料狀態(tài)等，其中，正常狀態(tài)下，由駕駛員進(jìn)行正常駕駛，與普通車輛沒(méi)有區(qū)別，而在自動(dòng)倒車裝料狀態(tài)下，由混凝土運(yùn)輸車進(jìn)行自動(dòng)倒車，自動(dòng)行駛至混凝土攪拌站的裝料位置。步驟SI 104，自動(dòng)倒車控制系統(tǒng)啟動(dòng)。步驟S1106，確定目標(biāo)設(shè)備與該混凝土運(yùn)輸車的相對(duì)位置。具體地，可以通過(guò)對(duì)目標(biāo)設(shè)備進(jìn)行圖像獲取和分析，也可以利用如雷達(dá)裝置，向目標(biāo)設(shè)備發(fā)送定位信號(hào)，并根據(jù)接收到的對(duì)應(yīng)的反饋信號(hào)進(jìn)行定位，還可以通過(guò)接收來(lái)自目標(biāo)設(shè)備的位置信號(hào)，從而實(shí)現(xiàn)目標(biāo)設(shè)備與該混凝土運(yùn)輸車的相對(duì)位置的定位。在對(duì)該目標(biāo)設(shè)備進(jìn)行識(shí)別時(shí)，則可以通過(guò)在進(jìn)行定位時(shí)，對(duì)獲取的圖像進(jìn)行分析以判斷該目標(biāo)設(shè)備的類型，或是接收來(lái)自目標(biāo)設(shè)備的類型識(shí)別信號(hào)，以分析出目標(biāo)設(shè)備的類型等方式。步驟S1108，計(jì)算最佳路徑和行駛參數(shù)。這里的運(yùn)動(dòng)參數(shù)包括在按照最佳倒車路徑進(jìn)行行駛的過(guò)程中，發(fā)動(dòng)機(jī)、變速箱、制動(dòng)系統(tǒng)、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)等各個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的行駛參數(shù)。步驟S1110，控制發(fā)動(dòng)機(jī)、變速箱、制動(dòng)系統(tǒng)、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)等各個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)動(dòng)作，向混凝土攪拌站的裝料位置運(yùn)動(dòng)。自動(dòng)倒車控制系統(tǒng)將行駛參數(shù)發(fā)送至各個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)以控制相應(yīng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)按照行駛參數(shù)運(yùn)動(dòng)。步驟S1112，判斷行駛路徑上是否存在障礙物，若是，則返回步驟1008，重新對(duì)最佳路徑和運(yùn)動(dòng)參數(shù)進(jìn)行計(jì)算，若為否，則進(jìn)入步驟1014。步驟S1114，混凝土攪拌運(yùn)輸車到達(dá)混凝土攪拌站的裝料位置?？梢栽诘竭_(dá)后，向攪拌站發(fā)送就位指令。步驟SI 116，混凝土攪拌站向混凝土攪拌運(yùn)輸車裝料?？梢栽诮邮盏綌嚢柢嚢l(fā)送的就位指令后，開(kāi)始進(jìn)行裝料。以上結(jié)合附圖詳細(xì)說(shuō)明了本發(fā)明的技術(shù)方案，考慮到相關(guān)技術(shù)中，需要依靠工人指導(dǎo)下進(jìn)行倒車，且設(shè)備自動(dòng)化程度差，不同類型設(shè)備無(wú)法實(shí)現(xiàn)協(xié)同作業(yè)，因此，本發(fā)明提供了一種混凝土運(yùn)輸設(shè)備、一種裝料系統(tǒng)、一種卸料系統(tǒng)和一種自動(dòng)裝卸料方法，可以在進(jìn)行物料的裝載和卸載過(guò)程中，使運(yùn)輸設(shè)備自動(dòng)到達(dá)目標(biāo)位置并自動(dòng)進(jìn)行裝料/卸料，減少施工人員，提供作業(yè)效率。以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種混凝土運(yùn)輸設(shè)備，其特征在于，包括目標(biāo)設(shè)備定位系統(tǒng)，用于確定目標(biāo)設(shè)備的位置和類型，所述目標(biāo)設(shè)備為混凝土攪拌設(shè)備或混凝土輸送泵；裝料控制系統(tǒng)，用于在該混凝土運(yùn)輸設(shè)備到達(dá)所述混凝土攪拌設(shè)備的裝料位置時(shí)，向所述混凝土攪拌設(shè)備發(fā)出裝料控制信號(hào)，以控制所述混凝土攪拌設(shè)備向該混凝土運(yùn)輸設(shè)備進(jìn)行裝料；卸料控制系統(tǒng)，用于在該混凝土運(yùn)輸設(shè)備到達(dá)所述混凝土輸送泵的卸料位置時(shí)，控制該混凝土運(yùn)輸設(shè)備向所述混凝土輸送泵進(jìn)行卸料。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的混凝土運(yùn)輸設(shè)備，其特征在于，所述目標(biāo)設(shè)備定位系統(tǒng)包括 圖像獲取模塊，安裝在所述混凝土運(yùn)輸設(shè)備上，用于獲取目標(biāo)設(shè)備的圖像信息；圖像處理模塊，用于根據(jù)所述圖像獲取模塊獲取的圖像信息，獲得該混凝土運(yùn)輸設(shè)備與目標(biāo)設(shè)備之間的相對(duì)位置和/或目標(biāo)設(shè)備的類型。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的混凝土運(yùn)輸設(shè)備，其特征在于，所述目標(biāo)設(shè)備定位系統(tǒng)包括: 信號(hào)發(fā)送模塊，安裝在所述目標(biāo)設(shè)備上，用于發(fā)出位置信號(hào)和/或類型識(shí)別信號(hào)； 信號(hào)接收模塊，安裝在所述混凝土運(yùn)輸設(shè)備上，用于接收上述位置信號(hào)和/或類型識(shí)別信號(hào)；以及信號(hào)處理模塊，根據(jù)位置信號(hào)獲取該混凝土運(yùn)輸設(shè)備與目標(biāo)設(shè)備之間的相對(duì)位置，和/ 或根據(jù)類型識(shí)別信號(hào)獲取目標(biāo)設(shè)備的類型。
4.根據(jù)權(quán)利要求I所述的混凝土運(yùn)輸設(shè)備，其特征在于，所述目標(biāo)設(shè)備定位系統(tǒng)包括 定位信號(hào)收發(fā)模塊，安裝在該混凝土運(yùn)輸設(shè)備上，用于向目標(biāo)設(shè)備發(fā)送定位信號(hào)，并接收對(duì)應(yīng)的反饋信號(hào)；反饋信號(hào)處理模塊，根據(jù)接收到的所述反饋信號(hào)，獲取該混凝土運(yùn)輸設(shè)備與所述目標(biāo)設(shè)備之間的相對(duì)位置。
5.根據(jù)權(quán)利要求I所述的混凝土運(yùn)輸設(shè)備，其特征在于，所述目標(biāo)設(shè)備定位系統(tǒng)包括 裝料量確定模塊，安裝在該混凝土運(yùn)輸設(shè)備上，用于獲取所述混凝土運(yùn)輸設(shè)備的當(dāng)前裝料量，并根據(jù)該當(dāng)前裝料量確定所述目標(biāo)設(shè)備的類型。
6.根據(jù)權(quán)利要求2至5中任一項(xiàng)所述的混凝土運(yùn)輸設(shè)備，其特征在于，所述目標(biāo)設(shè)備定位系統(tǒng)還包括卸料位置確定模塊，用于獲取該混凝土運(yùn)輸設(shè)備的裝料口與所述混凝土攪拌設(shè)備的卸料口之間的相對(duì)位置，或該混凝土運(yùn)輸設(shè)備的出料口與所述混凝土輸送泵的料斗之間的相對(duì)位置。
7.根據(jù)權(quán)利要求I至6中任一項(xiàng)所述的混凝土運(yùn)輸設(shè)備，其特征在于，該混凝土運(yùn)輸設(shè)備還包括自動(dòng)倒車系統(tǒng)，用于根據(jù)所述目標(biāo)設(shè)備定位系統(tǒng)確定的所述目標(biāo)設(shè)備的位置，控制所述混凝土運(yùn)輸設(shè)備自動(dòng)行駛至所述目標(biāo)設(shè)備。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的混凝土運(yùn)輸設(shè)備，其特征在于，所述自動(dòng)倒車系統(tǒng)包括 路徑生成模塊，用于根據(jù)所述目標(biāo)設(shè)備定位系統(tǒng)確定的所述目標(biāo)設(shè)備的位置，計(jì)算出該混凝土運(yùn)輸設(shè)備行駛至所述目標(biāo)設(shè)備的行駛路徑；參數(shù)生成模塊，用于根據(jù)所述路徑生成模塊生成的行駛路徑，生成該混凝土運(yùn)輸設(shè)備的行駛參數(shù)；行駛處理模塊，根據(jù)所述參數(shù)生成模塊生成的行駛參數(shù)，控制所述混凝土運(yùn)輸設(shè)備按照所述行駛路徑自動(dòng)行駛至所述目標(biāo)設(shè)備。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的混凝土運(yùn)輸設(shè)備，其特征在于，所述自動(dòng)倒車系統(tǒng)還包括障礙物檢測(cè)模塊，用于在所述混凝土運(yùn)輸設(shè)備自動(dòng)行駛的過(guò)程中，檢測(cè)行駛路徑上是否存在障礙物；提示模塊，用于在檢測(cè)到行駛路徑上存在障礙物時(shí)進(jìn)行提示；所述路徑生成模塊還用于在檢測(cè)到行駛路徑上存在障礙物時(shí)，重新計(jì)算該混凝土運(yùn)輸設(shè)備行駛至所述目標(biāo)設(shè)備的行駛路徑。
10.一種裝料系統(tǒng)，其特征在于，包括混凝土攪拌設(shè)備以及權(quán)利要求I至9中任一項(xiàng)所述的混凝土運(yùn)輸設(shè)備；在該混凝土運(yùn)輸設(shè)備到達(dá)所述混凝土攪拌設(shè)備的裝料位置時(shí)，向所述混凝土攪拌設(shè)備發(fā)出裝料控制信號(hào)，所述混凝土攪拌設(shè)備根據(jù)該裝料控制信號(hào)，對(duì)該混凝土運(yùn)輸設(shè)備進(jìn)行裝料。
11.、根據(jù)權(quán)利要求10所述的裝料系統(tǒng)，其特征在于，所述混凝土攪拌設(shè)備還包括裝料參數(shù)控制系統(tǒng)，所述裝料參數(shù)控制系統(tǒng)包括裝料參數(shù)獲取模塊，用于獲取該混凝土運(yùn)輸設(shè)備的裝料量；以及裝料參數(shù)控制模塊，根據(jù)混凝土運(yùn)輸設(shè)備的裝料量，以控制混凝土攪拌設(shè)備按照所述裝料量裝料至混凝土運(yùn)輸設(shè)備。
12.—種卸料系統(tǒng)，其特征在于，包括混凝土輸送泵以及權(quán)利要求I至9中任一項(xiàng)所述的混凝土運(yùn)輸設(shè)備，在該混凝土運(yùn)輸設(shè)備到達(dá)所述混凝土輸送泵的卸料位置后，向所述混凝土輸送泵進(jìn)行卸料。
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的卸料系統(tǒng)，其特征在于，所述混凝土輸送泵包括卸料參數(shù)控制系統(tǒng)，所述卸料參數(shù)控制系統(tǒng)包括卸料參數(shù)獲取模塊，用于獲取混凝土輸送泵的泵送狀態(tài)以及料斗中的混凝土量；卸料參數(shù)控制模塊，用于根據(jù)混凝土輸送泵的泵送狀態(tài)以及料斗中的混凝土量，控制混凝土運(yùn)輸設(shè)備的卸料速度。
14.一種自動(dòng)裝卸料方法，其特征在于，包括步驟202，確定目標(biāo)設(shè)備的位置和類型，所述目標(biāo)設(shè)備為混凝土攪拌設(shè)備或混凝土輸送栗;步驟204，在混凝土運(yùn)輸設(shè)備到達(dá)所述混凝土攪拌設(shè)備的裝料位置時(shí)，向所述混凝土攪拌設(shè)備發(fā)出裝料控制信號(hào)，以控制所述混凝土攪拌設(shè)備向該混凝土運(yùn)輸設(shè)備進(jìn)行裝料，或在所述混凝土運(yùn)輸設(shè)備到達(dá)所述混凝土輸送泵的卸料位置時(shí)，控制所述混凝土運(yùn)輸設(shè)備向所述混凝土輸送泵進(jìn)行卸料。
15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的自動(dòng)裝卸料方法，其特征在于，所述步驟202具體為獲取所述目標(biāo)設(shè)備的圖像信息；以及根據(jù)所述圖像信息，分析出所述混凝土運(yùn)輸設(shè)備與所述目標(biāo)設(shè)備之間的相對(duì)位置和/ 或所述目標(biāo)設(shè)備的類型。
16.根據(jù)權(quán)利要求14所述的自動(dòng)裝卸料方法，其特征在于，所述步驟202具體為根據(jù)目標(biāo)設(shè)備發(fā)送的位置信號(hào)，獲取所述混凝土運(yùn)輸設(shè)備與所述目標(biāo)設(shè)備之間的相對(duì)位置，和/或根據(jù)目標(biāo)設(shè)備發(fā)送的類型識(shí)別信號(hào)，獲取所述目標(biāo)設(shè)備的類型。
17.根據(jù)權(quán)利要求14所述的自動(dòng)裝卸料方法，其特征在于，所述步驟202中確定目標(biāo)設(shè)備的位置具體為向所述目標(biāo)設(shè)備發(fā)送定位信號(hào)，并接收對(duì)應(yīng)的反饋信號(hào)；分析所述反饋信號(hào)，以獲取所述混凝土運(yùn)輸設(shè)備與所述目標(biāo)設(shè)備之間的相對(duì)位置。
18.根據(jù)權(quán)利要求14所述的自動(dòng)裝卸料方法，其特征在于，所述步驟202中確定目標(biāo)設(shè)備的類型具體為獲取所述混凝土運(yùn)輸設(shè)備的當(dāng)前裝料量，并根據(jù)所述當(dāng)前裝料量確定所述目標(biāo)設(shè)備的類型。
19.根據(jù)權(quán)利要求15至18中任一項(xiàng)所述的自動(dòng)裝卸料方法，其特征在于，所述步驟 202還包括獲取所述混凝土運(yùn)輸設(shè)備的裝料口與所述混凝土攪拌設(shè)備的卸料口之間的相對(duì)位置， 或所述混凝土運(yùn)輸設(shè)備的出料口與所述混凝土輸送泵的料斗位置之間的相對(duì)位置。
20.根據(jù)權(quán)利要求14至18中任一項(xiàng)所述的自動(dòng)裝卸料方法，其特征在于，所述步驟 202之后,還包括步驟203，根據(jù)所述目標(biāo)設(shè)備的位置，控制所述混凝土運(yùn)輸設(shè)備自動(dòng)行駛至所述目標(biāo)設(shè)備。
21.根據(jù)權(quán)利要求20所述的自動(dòng)裝卸料方法，其特征在于，所述步驟203具體包括 根據(jù)確定的所述目標(biāo)設(shè)備的位置，計(jì)算出行駛至所述裝料位置或所述卸料位置的行駛路徑；根據(jù)所述行駛路徑，生成對(duì)應(yīng)的行駛參數(shù)；以及根據(jù)所述行駛參數(shù)，控制所述混凝土運(yùn)輸設(shè)備按照所述行駛路徑自動(dòng)行駛至所述目標(biāo)設(shè)備。
22.根據(jù)權(quán)利要求21所述的自動(dòng)裝卸料方法，其特征在于，還包括在所述混凝土運(yùn)輸設(shè)備自動(dòng)行駛的過(guò)程中，檢測(cè)行駛路徑上是否存在障礙物；以及在檢測(cè)到行駛路徑上存在障礙物時(shí)進(jìn)行提示，并重新計(jì)算該混凝土運(yùn)輸設(shè)備行駛至所述目標(biāo)設(shè)備的行駛路徑。
全文摘要
本發(fā)明提供了一種混凝土運(yùn)輸設(shè)備，包括目標(biāo)設(shè)備定位系統(tǒng)，用于確定目標(biāo)設(shè)備的位置和類型，目標(biāo)設(shè)備為混凝土攪拌設(shè)備或混凝土輸送泵；裝料控制系統(tǒng)，用于在該混凝土運(yùn)輸設(shè)備到達(dá)混凝土攪拌設(shè)備的裝料位置時(shí)，向混凝土攪拌設(shè)備發(fā)出裝料控制信號(hào)，以控制混凝土攪拌設(shè)備向該混凝土運(yùn)輸設(shè)備進(jìn)行裝料；卸料控制系統(tǒng)，用于在該混凝土運(yùn)輸設(shè)備到達(dá)所述混凝土輸送泵的卸料位置時(shí)，控制該混凝土運(yùn)輸設(shè)備向所述混凝土輸送泵進(jìn)行卸料。相應(yīng)地，本發(fā)明還提出了一種裝料系統(tǒng)、一種卸料系統(tǒng)和一種自動(dòng)裝卸料方法。通過(guò)本發(fā)明的技術(shù)方案，在混凝土的裝料和卸料過(guò)程中，使混凝土運(yùn)輸設(shè)備到達(dá)目標(biāo)位置后進(jìn)行自動(dòng)裝料/卸料，減少施工人員，提高作業(yè)效率。
文檔編號(hào)B60P3/16GK102602318SQ20121006525
公開(kāi)日2012年7月25日 申請(qǐng)日期2012年3月13日 優(yōu)先權(quán)日2012年3月13日
發(fā)明者張作良, 易小剛, 李 東, 羅超 申請(qǐng)人:三一重工股份有限公司